CN104440899B - 桌上机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及桌上机器人。一种桌上机器人，该桌上机器人将从Y本体至Z本体进行电源和电气控制的电缆设于Y本体内部，而且，在Z本体的Y轴方向移动时，电缆能够保持辊状折返部并同时以整齐的状态往复移动。本发明由作业台座(1)、X本体(2)、Y本体(A)以及Z本体(9)构成。在Y本体(A)的Y机构部(3)具备设有控制Z本体(9)的Z机构部(91)的辊状折返部(R)并沿Y轴方向往复移动的机器人电缆(5)，在机器人电缆(5)，设有增强部件(6)。

Description

桌上机器人

技术领域

本发明涉及桌上机器人，该桌上机器人是使电动的螺丝起子、钻等工具沿X/Y/Z轴方向移动而进行作业的机器人，将从Y本体向Z本体进行电源和电气控制的电缆设于Y本体内部，而且，在Z本体的Y轴方向移动时，该电缆能够保持辊状折返部，同时，以整齐的状态往复移动。

背景技术

一般而言，在工厂等的制造现场，存在桌上机器人，该桌上机器人装配有电动的螺丝起子、钻、焊锡等工具，使那些工具沿X/Y/Z轴方向移动，能够高效地进行穿孔、螺丝拧紧等作业。

这种桌上机器人，首先，由具备能够沿X轴方向移动的作业桌台的台座、经由柱而设在该台座上且担负着Y(水平)轴方向的往复移动动作的控制的Y本体以及装配于该Y本体并担负着Z(垂直)轴方向的往复移动动作的控制的Z本体构成。作为其代表性的具体示例，存在有在日本特开平8-229860号中公开的桌型机器人。

现有技术文献

专利文献1：日本特开平8-229860号公报。

发明内容

发明要解决的课题

可是，由于Y本体和Z本体的各自的可动体都使用电动机来往复移动，因而分别需要电源电缆。另外，还需要控制Y轴方向移动和Z轴方向移动的移动动作的控制电缆。如以日本特开平8-29860所公开的桌上机器人为代表，上述电源电缆和控制电缆从Y本体向着Z本体露出于各自的外壳的外部而以架桥状态连结。

电源电缆、控制电缆汇集为一根粗电缆，在Z本体相对于Y本体而沿Y轴方向移动时，该电缆沿左右方向扭转并同时往复移动。因此，该电缆为在Z本体往复移动时具有余量的长度，而且，以大致倒U字形状成为折返状态。

可是，由于电缆在Y本体和Z本体的各自的外壳的外部大大地露出，因而对作业者而言，在作业时，电缆成为障碍，十分有可能产生手或物品挂在电缆的事态。而且，在那样的情况下，有可能使物品从手掉落而破损。

特别是，如果制品是精密的机械，则其损害也变得极大。另外，如果使电缆露出于外部，则从该电缆向外部放射电磁或从外部受到噪声，不仅本体，而且还存在对外部设备带来不良影响这一不合适状况。

因此，尝试将露出于外壳的外部的电缆收纳于外壳内，但如果制成将电缆配置于外壳内的构成，则出现新的问题点。在将电缆收纳于外壳内的情况下，还装入有用于使Z本体在Y本体的外壳内沿Y轴方向往复移动的行驶机构等，因而电缆本身也连结至行驶机构，与行驶机构一起进行往复移动。

因此，电缆，在外壳内，成为容易挂在其他部分的状态，有可能断线。为了避免这些挂住或断线，有时候还如下地想方设法：在外壳内确保电缆的空间，使电缆成为平带形，以具有折返部分的方式配置于外壳的既定位置，电缆能够整齐地往复移动。

而且，还考虑配备保护电缆不被外部的部件挂住的保护用具等。然而，如果作为这样的构成，则导致构造复杂且价格变高。另外，如果未装配电缆的保护用具，则电缆由于其自重或松弛而不能保持整齐的折返形状，在进行往复移动时，还十分可能在途中变形并产生横倒而切断或使其他零件破损。

本发明的目的(要解决的技术的课题)在于，将配备于桌上机器人的电缆配置于壳体内，并且，能够将该电缆以极其稳定且整齐的状态往复移动，而且，以极其简单的构成实现该目的。

用于解决课题的方案

于是，发明者为了解决上述课题，反复专心研究，结果，通过以本发明的第1实施方式作为这样的桌上机器人而解决上述课题：由作业台座、具备将设在该作业台座的作业桌台沿X轴方向往复移动的X机构部的X本体、竖立设置于前述作业台座的柱、设在该柱并具备具有沿Y轴方向往复移动的Y轴行驶基台的Y机构部的Y本体、以及装配固定于前述Y轴行驶基台并具有将设在前端的工具等沿Z轴方向往复移动的Z机构部的Z本体构成，在该桌上机器人中，在前述Y本体具备设有控制前述Z本体的Z机构部的辊状折返部并沿Y轴方向往复移动的机器人电缆，在该机器人电缆，设有增强部件。

通过将本发明的第2实施方式作为这样的第1实施方式所记载的桌上机器人而解决上述课题：前述增强部件设在前述机器人电缆的宽度方向的侧部的至少一方。通过将本发明的第3实施方式作为这样的本发明的第1或2实施方式所记载的桌上机器人而解决上述课题：前述增强部件增厚了构成机器人电缆的任一个单位电缆的壁厚。

通过将本发明的第4实施方式作为这样的第1、2或3实施方式的任一个所记载的桌上机器人而解决上述课题：前述增强部件为截面圆形状。通过将本发明的第5实施方式作为这样的第1、2或3实施方式中的任一个所记载的桌上机器人而解决上述课题：前述增强部件为截面方形状。

通过将本发明的第6实施方式作为这样的第1、2、3、4或5实施方式中的任一个所记载的桌上机器人而解决上述课题：对前述机器人电缆的前述辊状折返部进行导向的导向部设在前述机器人电缆的上侧和下侧的至少任一方。

通过将本发明的第7实施方式作为这样的第1、2、3、4、5或6实施方式中的任一项所记载的桌上机器人而解决上述课题：在将前述机器人电缆的端部与在前述Y本体沿Y轴方向往复移动的Y行驶基台连结的可动侧安装用具，具有固定前述机器人电缆的端部附近的按压片。

发明的效果

在本发明的第1实施方式中，在Y本体内，具备控制前述Z本体并具有辊状折返部且同时沿Y轴方向往复移动的机器人电缆，在该机器人电缆，设有增强部件。该增强部件能够保持机器人电缆往复移动时的辊状折返部的姿势，以稳定的状态往复移动。

在本发明的第2实施方式中，在机器人电缆的宽度方向的侧部的至少一方设有增强部件。机器人电缆并列设置有多根单位电缆，成为大致平带形状。通过在位于其宽度方向的端部的单位电缆固接增强部件，从而能够整体地使宽度方向的尺寸增加。

平带形状的机器人电缆能够以带面彼此对置的方式折返，配置于Y本体内的机器人电缆能够将折返部分保持为横U字形状并同时顺利地往复移动，而且，因增强部件而宽度宽广，因而也不产生移动时的横倒，成为稳定的往复移动。

在本发明的第3实施方式中，通过使前述增强部件为增厚了构成机器人电缆的任一个单位电缆的壁厚的构成，使得机器人电缆即使未特别地在宽度方向上增宽，也能够进行稳定的往复移动。在本发明的第4实施方式中，增强部件为截面圆形状，由此，更进一步容易将辊状折返部与构成机器人电缆的多个电缆一起构成。在本发明的第5实施方式中，增强部件为截面方形状，由此，在增强部件存在平坦面，如果载置于Y本体内的既定的位置，则增强部件与既定位置大致面接触，能够更进一步使载置状态稳定。

在本发明的第6实施方式中，成为对机器人电缆的辊状折返部进行导向的导向部设在机器人电缆的上侧和下侧的至少任一方的构成，辊状折返部游动***导向部，保持该姿势，因而能够可靠地防止机器人电缆的往复移动时的横倒，并且，能够可靠地防止与其他零件的接触。

在本发明的第7实施方式中，通过在将机器人电缆的端部与在前述Y本体沿Y轴方向往复移动的Y轴行驶基台连结的可动侧安装用具具备固定前述机器人电缆的端部附近的按压片的构成，从而能够防止往复移动时的在机器人电缆的移动侧端部产生的向上方的***状的弯曲。

关于这点，在机器人电缆的移动侧(可动侧安装用具)，产生向上方***那样的弯曲变形，将应力施加至该部分，加速机器人电缆的劣化。前述按压片，在电缆欲向上方弯曲时，以从上方按压该电缆的方式固定，不产生弯曲，能够防止电缆的应力，同时，使耐久性提高，延长寿命。

附图说明

图1(A)是本发明的立体图，(B)是在本发明中从Y本体将壳体拆卸的状态的主要部分的立体图，(C)是(A)的(Q1)部分的主要部分的立体图，(D)是(C)的Y1-Y1向视截面图。

图2(A)是本发明的主要部分的纵截侧面图，(B)是本发明中的固接有增强部件的机器人电缆的主要部分的立体图。

图3(A)和(B)是示出固接有增强部件的机器人电缆的移动动作的作用的简略示意图，(C)是示出固接有增强部件的机器人电缆的移动动作的作用的立体图。

图4(A)是示出在本发明中沿机器人电缆的上下方向具备导向部的实施方式的将壳体拆卸的Y本体的立体图，(B)是(A)的Y2-Y2向视截面图，(C)是示出仅在宽度方向的一方设置导向侧片的上下两个导向部的配置示例的截面图，(D)是示出仅在宽度方向的一方设置导向侧片的上下两个导向部的另一配置示例的截面图。

图5(A)是将增强部件仅固接于机器人电缆的宽度方向的一方侧的实施方式的截面图，(B)是使用使截面形状为方形状的类型的增强部件的增强部件的截面图，(C)是增厚任一个单位电缆的壁厚的机器人电缆的截面图。

具体实施方式

以下，基于附图，说明本发明的实施方式。本发明，如图1、图2等所示，由作业台座1、设在该作业台座1上并具备沿X轴方向往复移动的X机构部21的X本体2、竖立设置在前述作业台座1的柱11、设在该柱11并具备沿Y轴方向往复移动的Y机构部3的Y本体A、以及装配固定于前述Y机构部3并收纳沿Z轴方向往复移动的Z机构部91的Z本体9构成。前述X轴方向和前述Y轴方向互相在水平方向上正交，前述Z轴方向与前述X轴方向和前述Y轴方向在垂直方向上正交。

作业台座1在正面侧设有进行本发明的桌上机器人的操作的操作部，其顶部形成为大致正方形或长方形等方形状。而且，在作业台座1的顶部设有X本体2[参照图1(A)]。该X本体2的X机构部21由大致长方形状的工作台21a和在该工作台21a上通过电动机而沿X轴方向往复移动的作业桌台21b构成。

在台座1的顶部，设有柱11，在该柱11的顶部，装配有Y本体A。Y本体A由Y机构部3和壳体4构成[参照图1(B)、图2(A)]。Y机构部3主要由基底部31和Y轴行驶基台32构成。

而且，具备用于将Y轴行驶基台32与机器人电缆5和增强部件6连结的基底托架33和托架罩35等[参照图2(A)]。基底托架33是完成将机器人电缆5固定于Y轴行驶基台32的安装台的任务且上下面都大致平坦的板状的部件。在基底托架33上，固接有托架罩35，该托架罩35完成保护从机器人电缆5露出的电线51b、51b…的束的任务。

在基底部31，电缆台31b从基底底部31a向上方突出形成[参照图2(A)]。前述电缆台31b的顶面形成为平坦面，成为后述的载置有机器人电缆5的部分。另外，形成有相对于电缆台31b的顶面而成为垂直状的分隔壁部31c。前述电缆台31b和分隔壁部31c形成为沿Y轴方向延伸。

Y轴行驶基台32经由滑动轨道36而连结至前述分隔壁部31c，Y轴行驶基台32能够沿Y轴方向往复移动[参照图3(A)、(B)]。

另外，Y轴行驶基台32的往复移动由带驱动部37进行。带驱动部37由带和未图示的滑轮和电动机驱动。在Y轴行驶基台32，连结有Z本体9，该Z本体9能够沿Y轴方向往复移动[参照图2(A)]。Y轴行驶基台32在主板部32a的上端形成有上连结部32b，在下端形成有下连结部32c。

壳体4由基底罩41、正面罩42以及侧面罩43构成。基底罩41由覆盖Y机构部3的上表面的上表面覆盖部41a和覆盖Y机构部3的背面的背面覆盖部41b构成。正面罩42是以Y轴方向作为长度方向的长方形。另外，侧面罩43是大致正方形状(也包括长方形)。

而且，以覆盖前述基底部31的上方和背面的方式装配有基底罩41[参照图1(A)、图2(A)]，在该基底罩41的两侧装配有侧面罩43、43[参照图1(A)]。通过将壳体4盖在Y机构部3，从而形成以Y轴方向作为长度方向的大致长方体。在将基底罩41装配于基底部31的状态下，在基底部31的正(前)面侧形成有长方形的开口。而且，在该开口部位装配有正面罩42。另外，在其两侧装配有侧面罩43。

在前述正面罩42的上下形成有缝隙，以形成于该正面罩42的上端与基底罩41的上表面覆盖部41a之间的缝隙作为上部缝隙44，以形成于正面罩42的下端与基底部31的基底底部31a之间的缝隙作为下部缝隙45。

上部缝隙44和下部缝隙45是沿Y轴方向延伸并将Y本体A的内部与外部连通的贯通孔。而且，构成为，前述Y轴行驶基台32的上连结部32b比上部缝隙44更向外方突出，下连结部32c比下部缝隙45更向外方突出。在上连结部32b和下连结部32c，固接有Z本体9[参照图2(A)]。

机器人电缆5由多个单位电缆51、51…构成，这些单位电缆51、51…全部为大致同等的长度，并列地配置，邻接的单位电缆51、51…彼此固接。机器人电缆5这样地将单位电缆51、51…并列设置，作为整体而成为大致平带形状或扁平状[参照图1(C)、(D)、图2(B)等]。

在本发明的实施方式中，单位电缆51的根数为4，但不限定于该根数，有时候也为3以下或5以上。此外，有时候也将这样地将多根电缆并列设置而作为一体的构造的结构称为带形电缆。

各单位电缆51成为在电缆管51a内收纳有许多细的电线51b、51b…的构成，在各个单位电缆51完成向Z本体9的电源供给和动作的控制信号的传递等任务。作为邻接的单位电缆51、51彼此的固接手段，使用热熔接，通过该热熔接，使得多个单位电缆51、51…形成为平带形状或扁平状。另外，邻接的单位电缆51、51彼此也可以通过粘接剂等的粘接手段而固接。

在机器人电缆5的宽度方向的至少一方，固接有增强部件6。通过将增强部件6固接于机器人电缆5，使增强部件6为机器人电缆5的一部分，使得机器人电缆5能够增大其宽度方向尺寸。由此，机器人电缆5能够如后所述地在Y本体A的内部进行稳定的往复移动。

增强部件6固接在位于机器人电缆5的宽度方向两端且最外侧的单位电缆51。增强部件6相对于位于最外侧的单位电缆51而以并列状态固接[参照图1(C)、(D)、图2(B)]，完成使机器人电缆5的往复移动动作稳定的任务。

增强部件6是与前述单位电缆51的电缆管51a同等的材质，是合成树脂制。另外，作为增强部件6的具体示例，为实心电缆，有时候也添加使弹力性增加的成分等而作为比单位电缆51更具有弹力性的弹性材料。

增强部件6，除了实心状以外，也可以使用为空心状的软管状的部件。另外，也可以将弹性部件装配于机器人电缆5的侧部，作为增强部件6。另外，有时候也将钢琴线等弹性部件装配于机器人电缆，作为增强部件6。

另外，形成为，增强部件6的截面形状成为圆形状。增强部件6的直径形成为与前述单位电缆51的直径同等或稍大。而且，增强部件6有时候也形成为截面方形状[参照图5(B)]。在此，所谓方形状，是长方形或正方形等。在使用为截面方形状的增强部件6时，优选将增强部件6的平坦面与前述机器人电缆5的平带状(扁平状)的面对准[参照图5(B)]。

增强部件6以并列状固接在位于前述机器人电缆5的宽度方向两端的两个单位电缆51、51。作为固接手段，使用热熔接或粘接剂。通过将增强部件6、6固接于机器人电缆5的两侧的单位电缆51、51，使得被两个增强部件6、6包围的机器人电缆5能够随着两个增强部件6、6而沿Y轴方向进行往复移动动作。

另外，增强部件6还存在以并列状仅固接于机器人电缆5的宽度方向的一方侧的单位电缆51的实施方式[参照图5(A)]。特别是，在该实施方式中，通过加强增强部件6的弹性，使得机器人电缆5即使是作为例如一根增强部件6的构成，也能够随着该增强部件6而有规律地进行往复移动动作。

固接有增强部件6的机器人电缆5装配于前述Y本体A的Y机构部3。具体而言，在前述基底部31的电缆台31b上，载置有具备增强部件6的机器人电缆5，其长度方向的一端由固定侧安装用具38固接于电缆台31b。

另外，另一方端侧由可动侧安装用具39固接于在前述Y轴行驶基台32固接的基底托架33。该可动侧安装用具39与Y轴行驶基台32和基底托架33一起在Y轴方向上往复移动[参照图3(A)、(B)]。

机器人电缆5和增强部件6，在固定侧安装用具38与可动侧安装用具39之间，构成大致横U字形状的辊状折返部R，同时，配置于前述电缆台31b上[参照图1(C)、图3]。而且，在Y轴行驶基台32沿着Y轴方向往复移动时，保持前述辊状折返部R的形状，同时，机器人电缆5和增强部件6的可动侧安装用具39侧能够往复移动[参照图3(A)、(B)]。

在本发明中，将增强部件6固接于机器人电缆5的宽度方向的至少一方，由此，使基于机器人电缆5和增强部件6的总合宽度尺寸比机器人电缆5单体的情况更大[参照图1(C)、(D)、图2(B)]。

而且，将机器人电缆5和增强部件6以带面(扁平面)彼此对置的方式折返而形成辊状折返部R，使机器人电缆5和增强部件6作为整体而成为大致横U字形状的姿势。而且，将该前述辊状折返部R的下方侧载置于电缆台31b上，由固定侧安装用具38固定其端部，由可动侧安装用具39将上方侧的端部固定于装配在Y轴行驶基台32的基底托架33[参照图1(C)、图2(A)]。

通过这样地将增强部件6配备于机器人电缆5，使得大致横U字形状的辊状折返部R能够在电缆台31b上以极其稳定的状态往复移动。另外，由于具备增强件的机器人电缆5的总合宽度尺寸变宽，因而能够在往复移动时防止横倒。

特别是，如果将增强部件6固接于机器人电缆5的宽度方向两端的单位电缆51、51，则由增强部件6、6支撑机器人电缆5的宽度方向两侧，因而机器人电缆5能够随着增强部件6、6的辊状折返部R部分而更进一步使往复移动时的稳定性良好[参照图2(B)]。即，由弹性力大的增强部件6增强弹性力比较小的机器人电缆5，使往复移动稳定。

通过使增强部件6成为实心且比机器人电缆5的单位电缆51更具有弹性的构成，从而由增强部件6形成的辊状折返部R的形状在往复移动时始终均匀地保持，能够使机器人电缆5的往复移动动作进一步更稳定，能够进行顺利的往复移动。

另外，有时候还增厚将构成机器人电缆5的任一个单位电缆51构成的电缆管51a的壁厚并以此作为增强部件6[参照图5(C)]。在该情况下，机器人电缆5，即使未特别地在宽度方向上增宽，也能够进行稳定的往复移动。

前述可动侧安装用具39由电缆固接部39a和按压片39b构成[参照图1(C)、图3]。电缆固接部39a完成将机器人电缆5和增强部件6固接在装配于Y轴行驶基台32的基底托架33的任务，按压片39b抵接于固接有机器人电缆5和增强部件6的端部附近的上表面。在此，所谓抵接状态，不但包括抵接于按压片39b与机器人电缆5和增强部件6的状态，而且还包括接近的状态。

按压片39b完成以下任务：防止机器人电缆5和增强部件6的移动侧端部、即由可动侧安装用具39的电缆固接部39a固接的部位附近伴随着往复移动而以向上方***的方式弯曲。

关于这点，如果在机器人电缆5和增强部件6的移动侧端部，而且，辊状折返部R接近，则机器人电缆5和增强部件6欲向上方***成圆弧状而产生弯曲变形，将应力施加至该部分，因而加速电缆劣化。因此，由前述可动侧安装用具39的按压片39b抑制机器人电缆5和增强部件6欲向上方***的动作，不产生弯曲，防止电缆的应力，同时，使耐久性提高。

Z本体9由Z机构部91和壳体92构成[参照图2(A)]。Z机构部91由被安装部91a和作业工具部91b构成，被安装部91a通过螺栓、螺丝等固接用具而与前述Y行驶基台32的上连结部32b和下连结部32c固接，Z本体9通过Y本体A的Y行驶基台32而沿Y轴方向往复移动。

前述作业工具部91b通过未图示的电动机驱动来沿Z轴方向即上下方向往复移动而进行作业。在前述作业工具部91b的前端，能够装配螺丝起子、钻或焊锡装置等各种工具。

接着，在本发明中，有时候也根据需要而装配导向部件7(参照图4)。导向部件7沿上下方向配置，配置于下侧的导向部件7呈截面大致凹形状，配置于上侧的导向部件7以截面大致门形状形成。

配置于下侧的导向部件7设置于前述电缆台31b上，配置于上侧的导向部件7设置于分隔壁部31c的顶部[参照图4(B)]。下侧的导向部件7在导向底片71的宽度方向的至少任一个端部形成有导向侧片72，上侧的导向部件7在导向顶片73的宽度方向的至少任一个端部形成有导向侧片72。

前述导向侧片72，如果有时候也形成于导向底片71和导向顶片73的宽度方向两端[参照图4(B)]，则在导向底片71和导向顶片73的各个，有时候也仅形成于宽度方向的任一方侧[参照图4(C)、(D)]。在导向部7的导向侧片72仅形成于单方的情况下，上下两个导向部7、7存在导向侧片72、72位于同一侧的配置示例[参照图4(C)]和成为相反侧的配置示例[参照图4(D)]。当前述导向侧片72在导向底片71和导向顶片73的各个形成于宽度方向两侧时，下侧和上侧的导向部件7的宽度方向尺寸相同。

而且，下侧和上侧的导向部件7、7的各自的两个导向顶片72、72的间隔相对于增强部件6和机器人电缆5的总合宽度尺寸而具有微小的余量(稍大)。因此，具备增强部件6的机器人电缆5以游动***状态***上下的导向部件7、7，出入容易且顺利地进行。

通过这样地将导向部件7设在Y本体A内，从而能够更进一步可靠地防止机器人电缆5的往复移动时的横倒。而且，由于在往复移动时，由导向部件7引导移动路线，因而能够可靠地防止与Y本体A内的其他零件的接触，能够防止相互干涉。

符号说明

1…作业台座，11…柱，2…X本体，21…X机构部，A…Y本体，3…Y机构部，32…Y轴行驶基台，39…可动侧安装用具，39b…按压片，44…上部缝隙，45…下部缝隙，5…机器人电缆，6…增强部件，7…导向部，9…Z本体，91…Z机构部，R…辊状折返部。

Claims (7)

1.一种桌上机器人，其特征在于，由作业台座、具备将设在该作业台座的作业桌台沿X轴方向往复移动的X机构部的X本体、竖立设置于所述作业台座的柱、设在该柱并具备具有基底部和相对于该基底部沿Y轴方向往复移动的Y轴行驶基台的Y机构部的Y本体、以及装配固定于所述Y轴行驶基台并具有将设在前端的工具沿Z轴方向往复移动的Z机构部的Z本体构成，在该桌上机器人中，在所述Y本体的壳体内具备一端固定于所述基底部且另一端固定于所述Y轴行驶基台的机器人电缆，其控制所述Z本体的Z机构部，设有辊状折返部并沿Y轴方向往复移动，在该机器人电缆设有增强部件。

2.根据权利要求1所述的桌上机器人，其特征在于，所述增强部件设在所述机器人电缆的宽度方向的侧部的至少一方。

3.根据权利要求1所述的桌上机器人，其特征在于，所述增强部件增厚了构成机器人电缆的任一个单位电缆的壁厚。

4.根据权利要求1、2或3中的任一项所述的桌上机器人，其特征在于，所述增强部件为截面圆形状。

5.根据权利要求1、2或3中的任一项所述的桌上机器人，其特征在于，所述增强部件为截面方形状。

6.根据权利要求1、2或3中的任一项所述的桌上机器人，其特征在于，对所述机器人电缆的所述辊状折返部进行导向的导向部设在所述机器人电缆的上侧和下侧的至少任一方。

7.根据权利要求1、2或3中的任一项所述的桌上机器人，其特征在于，在将所述机器人电缆的端部与在所述Y本体沿Y轴方向往复移动的Y行驶基台连结的可动侧安装用具，具有固定所述机器人电缆的端部附近的按压片。