CN104395211B - 机器人***及物品移送方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种能抑制产生未被任何机器人移送的物品的机器人***及物品移送方法。实施方式的一个技术方案涉及的机器人***(1)具有：信息获取部(4)、多个机器人(3-1、3-2)与信息提供部(61)。信息获取部(4)用于获取关于搬运路(2)上搬运来的物品(W)的信息。多个机器人(3-1、3-2)从搬运路(2)移送物品(W)。信息提供部(61)向在搬运路(2)的获取信息的位置的正下游侧移送物品(W)的机器人(3-1)，提供关于移送对象的物品(W)的信息，并向在所述机器人(3-1)的下游侧移送物品(W)的机器人(3-2)，提供关于未被正上游侧的机器人(3-1)移送的物品(W)的信息。

Description

机器人***及物品移送方法
技术领域
本发明的实施方式涉及一种机器人***及物品移送方法。
背景技术
以往，有这样一种技术：通过多个机器人将输送机等搬运路上搬运的物品从搬运路上取出并移送至其他位置。
例如，在专利文献1中，公开如下一种技术：沿着搬运路配置第一机器人及第二机器人，第一机器人在搬运路的上游侧进行物品的移送，第二机器人在搬运路的下游侧进行物品的移送。另外，在专利文献1中，还公开如下一种技术：将搬运路上的物品作为移送对象而预先分配至各机器人。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第3834088号公报
发明内容
本发明要解决的技术问题
然而，在专利文献1公开的技术中有以下问题：产生不被任何机器人移送的物品。
具体而言，当分配给第一机器人的物品因某种原因未被第一机器人移送时，由于该物品不是预先分配给第二机器人的物品，因此第二机器人不移送该物品。即，产生任何机器人均未移送的物品。
实施方式的一个技术方案是鉴于上述情况而做出的，其目的是提供一种能抑制产生不被任何机器人移送的物品的机器人***及物品移送方法。
为解决技术问题的方法
实施方式的一个技术方案涉及的机器人***具有：信息获取部、多个机器人与信息提供部。信息获取部用于获取搬运路上搬运来的物品的信息。多个机器人从所述搬运路移送所述物品。信息提供部向在所述搬运路的获取所述信息的位置的正下游侧移送物品的所述机器人，提供关于移送对象的物品的所述信息，并向在该机器人的下游侧移送物品的所述机器人，提供关于未被正上游侧的所述机器人移送的物品的所述信息。
发明效果
采用实施方式的一个技术方案，能抑制产生不被任何机器人移送的物品。
附图说明
图1是表示第一实施方式涉及的机器人***的局部的说明图。
图2是表示第一实施方式涉及的机器人***的结构的框图。
图3A是表示第一实施方式涉及的存储部存储的信息的一例的说明图。
图3B是表示第一实施方式涉及的存储部存储的信息的一例的说明图。
图4A是表示第一实施方式涉及的信息提供部执行的处理的流程图。
图4B是表示第一实施方式涉及的信息提供部执行的处理的流程图。
图5A是表示第一实施方式的变形例1涉及的机器人***的结构的框图。
图5B是表示第一实施方式的变形例2涉及的机器人***的结构的框图。
图6是表示第二实施方式涉及的机器人***的结构的框图。
图7是表示第二实施方式涉及的机器人控制器存储的信息的一例的说明图。
图8是表示第三实施方式涉及的机器人***的结构的框图。
具体实施方式
下面参照附图详细说明本申请公开的机器人***及物品移送方法的实施方式。此外，本发明不限于以下所示的实施方式。
(第一实施方式)
图1是表示第一实施方式涉及的机器人***1的局部的说明图。如图1所示，机器人***1是将搬运路2上依次搬运来的物品W，移送至配置在搬运路2旁边的规定的载置台(下面，记为“工作区30”)上的***。
在此，本实施方式的搬运路2是带式输送机或辊式输送机等输送搬运装置。所述输送搬运装置具有使输送搬运装置动作的伺服电机2B与检测伺服电机2B的旋转位置(即，输送搬运装置的搬运位置)的编码器2C。这些伺服电机2B与编码器2C分别与控制装置(本实施方式中为机器人控制器5)连接。
另外，伺服电机2B按照机器人控制器5的指令进行动作。这样，在搬运路2上，沿图1中空心箭头所示的搬运方向上从上游侧向下游侧依次搬运多个物品W。另外，编码器2C向机器人控制器5输出伺服电机2B的旋转位置。
此外，搬运路2也可以按照预先设定的一定的搬运速度搬运物品W。另外，搬运路2不限于输送机，也可以是如下一种滑槽等：其搬运面形成从上游侧向下游侧的斜坡，用于从上游侧向下游侧搬运物品W。
所述机器人***1具有从搬运路2上取出物品W并移送至工作区30的多台机器人3-1、3-2。此外，在图1中，示出了两台机器人3-1、3-2，但机器人***1具有n(n为自然数)台机器人(参照图2)。
下面，当指定机器人***1所具有的n台机器人中特定的机器人时，按照搬运路2的物品W的取出位置靠近搬运路2的上游侧的顺序，将各机器人称为第一机器人3-1、第二机器人3-2、…、第n机器人3-n。此外，当未指定特定的机器人时，各机器人仅称为机器人。
另外，机器人***1具有获取关于搬运路2搬运来的物品W的信息的信息获取部4、与控制搬运路2及第一机器人3-1～第n机器人3-n的动作的机器人控制器5。
在此，信息获取部4例如为拍摄装置。所述信息获取部4对搬运至拍摄区域20的物品W进行拍摄，将拍摄图像的图像信息输出至机器人控制器5，其中，拍摄区域20被规定在第一机器人3-1取出物品W的搬运路2上的第一取出区域2-1的正上游侧。
第一机器人3-1具有单臂串联连杆的机器人臂3-1A、与在机器人臂3-1A的前端侧设置的末端执行器3-1B。在此，末端执行器3-1B例如具有吸盘，其通过由真空泵施加负压来吸附并保持物品，通过解除施加的负压来放开物品。此外，只要末端执行器3-1B具有能保持(支持)物品并搬运的机构，不限于吸附保持。
另外，在末端执行器3-1B上设有检测是否成功移送物品W的移送检测部31(参照图2)。所述移送检测部31将表示是否成功移送物品W的移送结果输出至机器人控制器5。
通过机器人控制器5对所述第一机器人3-1进行控制，从搬运路2的第一取出区域2-1取出物品W并移送至设在规定的位置的工作区30。
另外，第二机器人3-2～第n机器人3-n(参照图2)与第一机器人3-1为同一结构，进行与第一机器人3-1同样的动作。例如，第二机器人3-2从搬运路2的第一取出区域2-1的正下游侧的第二取出区域2-2取出物品W并移送至设在规定的位置的工作区30。
另外，与第一机器人3-1的移送检测部31同样，这些第二机器人3-2～第n机器人3-n的移送检测部31也将表示是否成功移送物品W的移送结果输出至机器人控制器5。
此外，在图1中，例示了第一机器人3-1及第二机器人3-2为串联连杆机器人的情况，但第一机器人3-1～第n机器人3-n也可以为并联连杆机器人。
机器人控制器5是控制搬运路2及第一机器人3-1～第n机器人3-n(参照图2)的动作的控制装置。所述机器人控制器5根据从信息获取部4输入的图像信息检测出拍摄区域20的物品W的二维位置。
另外，机器人控制器5根据检测出的拍摄区域20的物品W的二维位置、与从搬运路2的编码器2C输入的伺服电机2B的旋转位置，计算出向第一取出区域2-1搬运来的物品W在搬运路2上的二维位置。并且，机器人控制器5将向第一取出区域2-1搬运来的物品W的二维位置，作为关于应移送物品W的信息提供给第一机器人3-1。
另外，机器人控制器5向在比第一机器人3-1还靠近搬运路2的下游侧移送物品W的第二机器人3-2～第n机器人3-n(参照图2)，提供关于未被正上游侧的机器人移送的物品W的信息。
例如，当从第一机器人3-1输入表示移送失败的移送结果时，机器人控制器5向第二机器人3-2输出第一机器人3-1移送失败的物品W在第二取出区域2-2的二维位置。
由此，在机器人***1中，第二机器人3-2能从位于第一取出区域2-1下游侧的第二取出区域2-2，取出第一机器人3-1移送失败而通过第一取出区域2-1的物品W并进行移送。
即，在机器人***1中，即使在沿着搬运路2配置的多个机器人中的某个机器人移送物品W失败，也能由位于移送失败的机器人下游侧的机器人对未在上游侧移送的物品W进行移送。因此，采用机器人***1，能抑制产生不被任何机器人从搬运路2上移送的物品W。
接着，参照图2说明机器人***1的结构。图2是表示第一实施方式涉及的机器人***1的结构的框图。如图2所示，机器人***1具有第一机器人3-1～第n机器人3-n等n台机器人、信息获取部4与机器人控制器5。
另外，如上所述，第一机器人3-1～第n机器人3-n分别具有检测物品W的移送结果而输出至机器人控制器5的移送检测部31。此外，由于前面已经说明了信息获取部4而在此省略说明。
机器人控制器5具有控制部6与存储部7。存储部7用于存储第一移送对象信息7-1～第n移送对象信息7-n。在此，第一移送对象信息7-1是关于第一机器人3-1的移送对象的信息，第n移送对象信息7-n是关于第n机器人3-n的移送对象的信息。
即，针对机器人***1所具有的各机器人，存储部7用于存储关于各机器人的移送对象的移送对象信息。此外，参照图3A及图3B在后面叙述存储部7存储的信息的具体例。
控制部6具有向第一机器人3-1～第n机器人3-n提供关于移送对象的物品W的信息的信息提供部61。此外，在此省略了图示，但是除了信息提供部61以外，控制部6还具有对第一机器人3-1～第n机器人3-n进行各种动作指示的指示部。
信息提供部61根据从信息获取部4输入的信息、从搬运路2的编码器2C输入的伺服电机2B的旋转位置及从各移送检测部31输入的物品W的移送结果，对第一移送对象信息7-1～第n移送对象信息7-n进行更新。
并且，信息提供部61根据依次更新的第一移送对象信息7-1～第n移送对象信息7-n，向第一机器人3-1～第n机器人3-n提供关于移送对象的物品W的信息。下面，参照图3A及图3B对所述信息提供部61的动作的一例进行说明。
图3A与图3B是表示第一实施方式涉及的存储部7存储的信息的一例的说明图。在此，举例说明拍摄区域20中存在3个物品W的情况。另外，下面为了区别3个物品W而记为物品W1、物品W2、物品W3。此外，当不区别各物品W时，仅记为物品W。
当从信息获取部4输入拍摄物品W1、物品W2、物品W3而得的拍摄图像的图像信息时，信息提供部61解析所述图像信息而检测出物品W1、物品W2、物品W3在拍摄区域20的二维位置。
例如，信息提供部61这样设定：将图1所示的拍摄区域20的左下角设为原点，并且将X轴设定在从原点向物品W的搬运方向(图1所示的空心箭头的朝向)上，将Y轴设定在从原点垂直横切搬运路2的方向上。
另外，如图3A所示，信息提供部61计算出设定在拍摄区域20的XY坐标平面上的物品W1、物品W2、物品W3的X坐标与Y坐标，并存储在用于存储第一移送对象信息7-1的物品位置的区域中。
另外，信息提供部61根据信息获取部4对物品W1、物品W2、物品W3的拍摄时刻、与从搬运路2的编码器2C输入的伺服电机2B的旋转位置，更新第一移送对象信息7-1中的各物品W的X坐标。此时，例如在各机器人每次结束搬运物品W时，信息提供部61对各物品的X坐标进行更新。此外，也可以在每个预先设定的规定的处理周期(例如几ms)等的任意时刻对各物品的X坐标进行更新。
由此，表示物品W1、物品W2、物品W3在搬运路2上的当前位置的X坐标与Y坐标(下面仅记为“物品位置”)，被依次更新为当前的物品位置且存储在用于存储第一移送对象信息7-1的物品位置的区域中。
另外，在每次更新物品W1、物品W2、物品W3的物品位置时，信息提供部61都向第一机器人3-1提供经过更新的第一移送对象信息7-1中的物品W1、物品W2、物品W3的物品位置。第一机器人3-1根据信息提供部61提供的物品位置，进行从搬运路2向工作区30移送物品W1、物品W2、物品W3的动作。
之后，第一机器人3-1的移送检测部31将表示是否成功移送物品W1、物品W2、物品W3的移送结果输出至信息提供部61。如图3B所示，信息提供部61将从第一机器人3-1的移送检测部31输入的移送结果存储至用于存储第一移送对象信息7-1的移送结果的区域中。
在此，如图3B所示，当第一机器人3-1成功移送物品W1与物品W3而移送物品W2失败时，信息提供部61将表示物品W2的物品位置的信息，存储在用于存储第二移送对象信息7-2的物品位置的区域中。此外，信息提供部61还根据从搬运路2的编码器2C输入的伺服电机2B的旋转位置，将在第二移送对象信息7-2的物品W2的物品位置依次更新为当前的物品位置。
另外，信息提供部61根据第二移送对象信息7-2向第二机器人3-2提供物品W2的物品位置。第二机器人3-2根据信息提供部61提供的物品W2的物品位置，进行将物品W2从搬运路2向工作区30移送的动作。
由此，能通过第二机器人3-2将第一机器人3-1移送失败的物品W2从搬运路2移送至工作区30，在机器人***1中，能抑制产生不被任何机器人移送的物品W。
另外，当第二机器人3-2～第n机器人3-n移送物品W失败时，由于信息提供部61也进行与第一机器人3-1移送物品W失败时同样的处理，因此抑制产生不被任何机器人移送的物品W。
即，当某个机器人移送物品W失败时，信息提供部61向在移送失败的机器人的正下游侧移送物品W的机器人，提供正上游侧的机器人移送失败的物品W的物品位置。由此，在机器人***1中，能抑制产生不被任何机器人移送的物品W。
接着，参照图4A与图4B，对信息提供部61执行的处理进行说明。图4A与图4B是表示第一实施方式涉及的信息提供部61执行的处理的流程图。
信息获取部4在规定的周期进行拍摄图像的拍摄，每次从信息获取部4输入该拍摄图像的图像信息时，信息提供部61都执行图4A所示的处理。具体而言，如图4A所示，从信息获取部4输入图像信息时，信息提供部61获取所述图像信息作为关于物品W的信息(步骤S101)。
接着，信息提供部61通过在步骤S101获取的图像信息、与从搬运路2的编码器2C输入的伺服电机2B的旋转位置，计算出在搬运路2面上的物品W的物品位置(步骤S102)。之后，信息提供部61向第一机器人3-1提供计算出的物品位置(步骤S103)，结束处理。
另外，每次从第一机器人3-1～第n机器人3-n中某个机器人输入物品W的移送结果时，信息提供部61都执行图4B所示的处理。具体而言，如图4B所示，当从某个机器人输入物品W的移送结果时，信息提供部61判定所输入的移送结果是否为失败(步骤S201)。此外，信息提供部61使存储部7存储所述移送结果的判定结果。
然后，当移送结果为失败时(步骤S201，是)，信息提供部61向在移送物品W失败的机器人的正下游侧移送物品W的机器人，提供正上游侧的机器人移送失败的物品W的物品位置(步骤S202)。另外，当移送结果为成功时(步骤S201，否)，信息提供部61结束处理。
如上所述，第一实施方式涉及的机器人***具有信息获取部、多个机器人与信息提供部。其中，信息获取部用于获取关于搬运路上搬运来的物品的信息。多个机器人从搬运路移送物品。
另外，信息提供部提供如下信息：向在搬运路的获取信息的位置的正下游侧移送物品的机器人，提供关于移送对象的物品的信息，并向在所述机器人的下游侧移送物品的机器人提供关于未被正上游侧的机器人移送的物品的信息。由此，采用第一实施方式，可以提供能抑制产生不被任何机器人移送的物品的机器人***及物品移送方法。
此外，至此说明了以下情况：向从搬运路2的拍摄区域20的正下游侧移送物品W的第一机器人3-1，提供关于搬运来的所有物品W的信息，但是也可以提供关于一部分物品W的信息。
例如，信息提供部61也可以向第一机器人3-1提供搬运至第一取出区域2-1的所有物品W中一部分物品W的物品位置，向第二机器人3-2～第n机器人3-n预先分配并提供其余物品W的物品位置。
此外，当提供了物品位置的第一机器人3-1～第n机器人3-n中某个机器人移送物品W失败时，信息提供部61向在移送失败的机器人的正下游侧移送物品W的机器人，提供正上游侧的机器人移送失败的物品W的物品位置。
这样，通过向多个机器人预先分配移送对象的物品W的物品位置，能降低各机器人移送失败的物品W的个数。由此，能够降低信息提供部61在机器人移送物品W失败时进行的处理量。
此外，在本实施方式中，根据从各机器人的移送检测部31输出的移送结果来判别各机器人是否移送了物品W，但并不限定用来判别各机器人是否移送了物品W的方法。
在此，参照图5A及图5B说明用于判别各机器人是否移送了物品W的方法的变形例。图5A是表示第一实施方式的变形例1涉及的机器人***1a的结构的框图，图5B是表示第一实施方式的变形例2涉及的机器人***1b的结构的框图。
此外，在此对机器人***1a、1b的构成要素中与图1所示的机器人***1的构成要素为同一构成的要素，标注与图1所示的附图标记相同的附图标记而省略其说明。
另外，下面举例说明具有两台机器人的机器人***1a、1b，但是各机器人***1a、1b的机器人台数也可以为3台以上。
首先，参照图5A对变形例1涉及的机器人***1a进行说明。如图5A所示，机器人***1a具有用于检测通过第一取出区域2-1与第二取出区域2-2之间的物品W的检测部8，由所述检测部8来检测未被第一机器人3a-1移送的物品W。
此外，除了机器人***1a的第一机器人3a-1与第二机器人3a-2不具有移送检测部31(参照图2)这点以外，与图1所示的第一机器人3-1及第二机器人3-2为相同结构。
在此，检测部8例如是红外线传感器，其具有设置在隔着搬运路2而面对位置的投光部81与受光部82，通过受光部82是否收到投光部81射出的红外线83来检测物品W是否通过。
当搬运路2上搬运的物品W遮挡红外线83，受光部82未能收到红外线83时，所述检测部8检测到第一取出区域2-1与第二取出区域2-2之间有物品W通过。之后，当检测部8检测到有物品W通过时，向机器人控制器5a输出检测结果。
另外，机器人控制器5a根据从信息获取部4输入的图像信息、与从搬运路2的编码器2C输入的伺服电机2B的旋转位置，计算出搬运路2上的物品位置。之后，机器人控制器5a将计算出的物品位置作为关于移送对象的物品W的信息提供至第一机器人3a-1。
之后，当从检测部8输入了表示第一取出区域2-1与第二取出区域2-2之间有物品W通过的检测结果时，机器人控制器5a向第二机器人3a-2提供该通过了的物品W在搬运路2上的物品位置。
由此，在机器人***1a中，能通过第二机器人3a-2将第一机器人3a-1未从第一取出区域2-1移送的物品W从第二取出区域2-2移送至工作区30。即，采用机器人***1a，能抑制产生不被任何机器人移送的物品W。
此外，变形例1的检测部8不限于红外线传感器。例如，检测部8也可以是拍摄装置，用于拍摄第一取出区域2-1与第二取出区域2-2之间搬运的物品W的图像。
将拍摄装置用作检测部8时，机器人控制器5a根据由检测部8拍摄的拍摄图像、与从搬运路2的编码器2C输入的伺服电机2B的旋转位置，检测出在第一取出区域2-1与第二取出区域2-2之间搬运的物品W在搬运路2的当前位置，并提供至第二机器人3a-2。
采用所述结构，例如相比被第一机器人3a-1所保持的物品W的位置，即使第一机器人3a-1移送失败的物品W的位置产生较大偏移时，也能向第二机器人3a-2提供搬运路2上的物品W的正确的物品位置。
另外，当机器人***1a具有3台以上的机器人时，分别设有检测部8，其用于检测在搬运路2上的取出区域之间是否有物品W通过，其中，各机器人从该搬运路2上的取出区域取出物品W。
另外，当某个检测部8检测到有物品W通过时，机器人控制器5a向在检测到有物品W通过的取出区域的正下游侧移送物品W的机器人，提供检测到的通过的物品W的物品位置。由此，在机器人***1a中，能够不在各机器人上设置移送检测部31(参照图2)而抑制产生不被任何机器人移送的物品W。
另外，采用所述结构，例如在现有机器人***上设置检测部8，仅通过改变机器人控制器的控制内容，就能得到与机器人***1a同样的效果，其中，现有机器人***通过没有移送检测部31(参照图2)的机器人从搬运路移送物品。
接着，参照图5B对变形例2涉及的机器人***1b进行说明。如图5B所示，机器人***1b具有用于检测移送至各工作区30的物品W的数量的检测部32。
作为检测部32，例如能使用如下传感器：根据移送至工作区30的物品W的总重量来检测物品W的数量的重量传感器；或者设置在工作区30的物品W的各载置位置来检测是否有物品W载置的压敏传感器。所述检测部32将检测到的物品W的数量输出至机器人控制器5b。
此外，与变形例1同样，机器人***1b的第一机器人3a-1及第二机器人3a-2是未设置移送检测部31(参照图2)的机器人。
机器人控制器5b根据从信息获取部4输入的图像信息、与从搬运路2的编码器2C输入的伺服电机2B的旋转位置来计算出搬运路2上的物品位置。之后，机器人控制器5b将计算出的物品位置作为关于移送对象的物品W的信息提供至第一机器人3a-1。
之后，机器人控制器5b根据向第一机器人3a-1提供的物品位置与从检测部32输入的物品W的数量，判别未被第一机器人3a-1搬运的物品W。
具体而言，机器人控制器5b根据物品位置，推定应由第一机器人3a-1移送至工作区30的物品W与已移送至工作区30的物品W的数量。
接着，当推定的物品W的数量少于实际移送至工作区30的物品W的数量时，机器人控制器5b判定为第一机器人3a-1未移送应移送的物品W。之后，机器人控制器5b将判定为未被第一机器人3a-1移送的物品W的物品位置提供至第二机器人3a-2。
由此，在机器人***1b中，能通过第二机器人3a-2从第二取出区域2-2向工作区30移送未被第一机器人3a-1从第一取出区域2-1移送的物品W。
即，采用机器人***1b，能抑制产生不被任何机器人移送的物品W。此外，当机器人***1b具有三台以上的机器人时，在对应于各机器人而设置的工作区30上分别设置检测部32。
另外，当判定为未移送应向工作区30移送的物品W时，机器人控制器5b向在未移送应移送物品W的机器人的正下游侧移送物品W的机器人，提供该未被移送的物品W的物品位置。由此，在机器人***1b中，不在各机器人上设置移送检测部31(参照图2)而能抑制产生不被任何机器人移送的物品W。
另外，采用所述结构，例如在现有机器人***上设置检测部32，仅通过改变机器人控制器的控制内容，就能得到与机器人***1b同样的效果，其中，现有机器人***通过没有移送检测部31(参照图2)的机器人从搬运路移送物品。
(第二实施方式)
接着，参照图6、图7，对第二实施方式涉及的机器人***1c进行说明。图6是表示第二实施方式涉及的机器人***1c的结构的框图，图7是表示第二实施方式涉及的机器人控制器5c存储的信息的一例的说明图。
在此，对机器人***1c的构成要素中与图1及图2所示的机器人***1或图5A所示的机器人***1a的构成要素为同一构成的要素，标注与图1、图2或图5A所示的附图标记相同的附图标记而省略其说明。另外，下面举例说明具有两台机器人的机器人***1c，但是各机器人***1c的机器人台数也可以为3台以上。
图6所示的机器人***1c与第一实施方式涉及的机器人***1、1a、1b的不同点是：前者事先判定不被机器人移送的物品W，而后者事后进行所述判定。在所述机器人***1c中，机器人控制器5c根据信息获取部4拍摄的图像信息，事先判定可能不被第一机器人3a-1移送的物品W2。
例如，如图6所示，当四个物品W1～W4被搬运至拍摄区域20时，有时物品W1及物品W2排列在与搬运方向(图6所示的空心箭头的方向)正交的方向上。
此时有这种可能：由于物品W1与物品W2几乎同时通过第一取出区域2-1，因此其中之一未被第一机器人3a-1移送。对此，机器人控制器5c事先判定如下事项：在物品W1与物品W2被移送至第一取出区域2-1之前，将物品W1与物品W2中其中之一(此处为物品W2)判定为不被第一机器人3a-1移送。
接着，如图7所示，机器人控制器5c将物品W1、物品W3、物品W4的物品位置存储在存储部7的第一移送对象信息7-1的用于存储物品位置的区域。另外，将物品W2的物品位置存储在第二移送对象信息7-2的用于存储物品位置的区域。
此外，根据从搬运路2的编码器2C输入的伺服电机2B的旋转位置，通过机器人控制器5c将第一移送对象信息7-1或者第二移送对象信息7-2的各物品位置依次更新为当前的物品位置。
另外，机器人控制器5c事先向第一机器人3a-1提供第一移送对象信息7-1中的物品W1、物品W3、物品W4的物品位置，事先向第二机器人3a-2提供第二移送对象信息7-2中的物品W2的物品位置。
由此，在机器人***1c中，即使提高搬运路2上的物品W1～W4的搬运速度，也能通过事先提供了物品W2的物品位置的第二机器人3a-2，从第二取出区域2-2将物品W2移送至工作区30。
因此，采用机器人***1c，通过提高搬运路2的物品W的搬运速度时，也能抑制产生未被任何机器人移送的物品W，还能提高物品W的移送效率。
此外，当机器人***1c具有三台以上的机器人时，除了第二机器人3a-2以外，机器人控制器5c还向多个机器人分配提供未被第一机器人3a-1移送的可能性较高的物品W的物品位置。
由此，在机器人***1c中，即使进一步提高搬运路2的物品W的搬运速度，增加被判定为未被第一机器人3a-1移送的物品W的个数，也能抑制产生未被任何机器人移送的物品W。
如上所述，在第二实施方式涉及的机器人***中，即使提高搬运路上的物品的搬运速度，也能抑制产生未被任何机器人移送的物品，因此能提高物品的移送效率。
此外，也可以向机器人***1c附加上述第一实施方式、变形例1与变形例2记载的功能。即，也可以向机器人***1c附加如下功能：事后判定未被各机器人移送的物品W，向正下游侧的机器人提供关于未被正上游侧的机器人移送物品W的信息。由此，能更切实地抑制产生未被任何机器人移送的物品W。
(第三实施方式)
接着，参照图8，对第三实施方式涉及的机器人***1d进行说明。图8是表示第三实施方式涉及的机器人***1d的结构的框图。在此，对机器人***1d的构成要素中与图2所示的机器人***1的构成要素为同一构成的要素，标注与图2所示的附图标记相同的附图标记而省略其说明。
图8所示的机器人***1d具有分别与每台第一机器人3-1～第n机器人3-n连接的共n台机器人控制器(此处为第一机器人控制器5-1～第n机器人控制器5-n)。
这些第一机器人控制器5-1～第n机器人控制器5-n分别作为向所对应的第一机器人3-1～第n机器人3-n进行各种动作指示的指示部而发挥功能。
另外，机器人***1d具有连接在第一机器人控制器5-1～第n机器人控制器5-n与信息获取部4上的总控制器50。在机器人***1d中，所述总控制器50具有与图2所示的信息提供部61同样的功能。
即，总控制器50根据从信息获取部4输入的图像信息、与从搬运路2的编码器2C输入的伺服电机2B的旋转位置计算出物品位置，将计算出的物品位置分配提供至第一机器人3-1或者第一机器人3-1～第n机器人3-n。
之后，总控制器50根据经由第一机器人控制器5-1～第n机器人控制器5-n而从移送检测部31获取的移送结果，判别是否有第一机器人3-1～第n机器人3-n中的某个机器人移送物品W失败。
另外，当第一机器人3-1～第n机器人3-n中的某个机器人移送物品W失败时，总控制器50向在移送失败的机器人的正下游侧移送物品W的机器人，提供正上游侧的机器人移送失败的物品W的物品位置。由此，机器人***1d能抑制产生未被任何机器人移送的物品W。
而且，在机器人***1d中，能将图2所示的机器人控制器5所具有的功能分散至第一机器人控制器5-1～第n机器人控制器5-n与总控制器50。
因此，采用机器人***1d，能将比图2所示的机器人控制器5处理能力低且便宜的控制器，用作第一机器人控制器5-1～第n机器人控制器5-n与总控制器50。
另外，采用机器人***1d，仅通过追加机器人与对该机器人进行动作指示的机器人控制器，就能够在不大幅改动总控制器50的控制内容的情况下增设机器人。因此，采用机器人***1d，能容易地增设机器人而进一步提高物品W的移送效率。
如上所述，采用第三实施方式，能容易地增设机器人，能以更低的成本来实现抑制产生未被任何机器人移送的物品的机器人***。
另外，同于上述，也可分别在5A、图5B、图6所示的机器人***1a、1b、1c的第一机器人3a-1、第二机器人3a-2上设置机器人控制器，设置作为机器人控制器的上位装置的总控制器50。
此外，也可以这样做：不通过机器人控制器或者总控制器来控制搬运路，当物品W的搬运速度恒定时，机器人控制器或总控制器根据通过搬运路实现的物品的搬运速度更新搬运路上的物品位置。
对于本领域的技术人员而言，还可以得出进一步的效果以及其他变形例。因而，本发明的范围并不限于上面详细说明的特定的、具有代表性的实施方式。所以在不脱离权利要求书及其等同物所定义的发明的总括性精神或者范围内，可以进行各种变更。
附图标记说明
1、1a、1b、1c、1d：机器人***
2：搬运路
2B：伺服电机
2C：编码器
20：拍摄区域
2-1：第一获取区域
2-2：第二获取区域
3-1、3a-1：第一机器人
3-1A：机器人臂
3-1B：末端执行器
3-2、3a-2：第二机器人
3-n：第n机器人
30：工作区
31：移送检测部
4：信息获取部
5、5a、5b、5c：机器人控制器
50：总机器人
5-1：第一机器人控制器
5-n：第n机器人控制器
6：控制部
61：信息提供部
7：存储部
7-1：第一移送对象信息
7-2：第二移送对象信息
8、32：检测部
81：投光部
82：受光部
83：红外线
W、W1～W4：物品

Claims (5)

1.一种机器人***，其特征在于，具有：
信息获取部，其获取关于搬运路上搬运来的物品的信息；
多个机器人，其从所述搬运路移送所述物品；
移送检测部，其检测是否通过所述机器人成功移送物品；以及
信息提供部，其向在所述搬运路的获取所述信息的位置的正下游侧移送物品的所述机器人，提供关于移送对象的物品的所述信息，并在通过所述移送检测部检测出应该由该机器人移送的物品的移送失败时，向在该机器人的下游侧移送物品的所述机器人，提供关于由正上游侧的所述机器人移送失败的物品的所述信息。
2.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，
所述信息提供部向在获取所述信息的位置的正下游侧移送物品的所述机器人，提供关于搬运来的所有物品的所述信息。
3.根据权利要求1所述的机器人***，其特征在于，
所述信息提供部向在获取所述信息的位置的正下游侧移送物品的所述机器人，提供关于搬运来的所有物品中的一部分物品的所述信息。
4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人***，其特征在于，
在获取所述信息的位置的正下游侧移送物品的所述机器人移送物品之前，所述信息提供部根据所述信息判别未被该机器人移送的物品，并向在该机器人的正下游侧移送物品的所述机器人提供关于该物品的所述信息。
5.一种物品移送方法，其特征在于，包含以下工序:
通过信息获取部获取关于搬运路上搬运来的物品的信息的工序；
通过多个机器人从所述搬运路移送所述物品的工序；
通过移送检测部检测是否通过所述机器人成功移送物品；以及
通过信息提供部向在所述搬运路的获取所述信息的位置的正下游侧移送物品的所述机器人，提供关于移送对象的物品的所述信息，并在通过所述移送检测部检测出应该由该机器人移送的物品的移送失败时，向在该机器人的下游侧移送物品的所述机器人，提供关于由正上游侧的所述机器人移送失败的物品的所述信息。
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