CN104345736B - 一种带起动装置的自动引导车agv驱动单元 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种带起动装置的自动引导车AGV驱动单元，包括供电装置、车载控制***、驱动电机、驱动轮、起动轮、起动电机和离合装置，其中，供电装置连接车载控制***，车载控制***连接驱动电机与起动电机，驱动电机连接驱动轮，起动电机通过离合装置连接起动轮。本发明解决了运行速度缓慢、初始驱动状态的起动时间长、起动力矩受限制、在转弯或有坡度路面行驶缓慢等问题或缺陷，实现和满足高效快速的物流运输要求。

Description

一种带起动装置的自动引导车AGV驱动单元
技术领域
本发明涉及一种带起动装置的自动引导车AGV驱动单元。
背景技术
在目前市场上所见到的自动引导车(AGV)产品普遍存在运行速度缓慢的关键技术问题，其驱动单元通常都使用驱动电机与减速装置组合传递给驱动轮的减速增扭的机械运动结构，由于使用减速装置驱动单元的结构限制，导致在所设计应用的自动引导车(AGV)中，都存在运行速度缓慢(平均运行速度小于每秒1米)、初始驱动状态的起动时间长、起动力矩受限制、在转弯或有坡度路面行驶缓慢等问题或缺陷。因而在许多需要高速运行的输送场合中，均无法实现和满足高效快速的物流运输要求。
发明内容
本发明为了解决上述问题，提出了一种带起动装置的自动引导车AGV驱动单元，该***对原有***进行改进，有效的解决了运行速度缓慢、初始驱动状态的起动时间长、起动力矩受限制、在转弯或有坡度路面行驶缓慢等问题。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
一种带起动装置的自动引导车AGV驱动单元，包括供电装置、车载控制***、驱动电机、驱动轮、起动轮、起动电机和离合装置，其中，供电装置连接车载控制***，车载控制***连接驱动电机与起动电机，驱动电机连接驱动轮，起动电机通过离合装置连接起动轮。
所述车载控制***中设有起动控制单元，用于控制起动电机的运转、离合装置的通断与起动轮的运转。
所述车载控制***设有对驱动轮的测速单元和控制起动电机的正反转与速度控制的调速单元。
基于上述***的控制方法，包括以下步骤：
(1)当自动引导车运行时，通过车载控制***控制起动电机旋转，连通离合装置，是驱动轮与起动轮同步参与启动、加速运行；
(2)当自动引导车驱动单元运行到一定的运行速度时，使自动引导车保持运行中的起动惯性力和驱动轮的加速力，维持一种高速的运行状态；
(3)当自动引导车需要停车时，通过车载控制***控制，使自动引导车(AGV)在低速旋转或反向旋转的作用下，使驱动单元逐步减速或停止运转。
所述步骤(1)中，当自动引导车(AGV)开始运行时，通过车载控制***控制驱动单元起动机构中起动电机的高速旋转并接通离合装置，离合装置将合并旋转扭矩传递给起动轮，使自动引导车(AGV)以数倍于使用减速装置驱动单元的高速旋转扭矩，起动自动引导车的初始加速运行；在起动机构运行的同时，驱动电机也将旋转扭矩传递给驱动轮与起动轮同步参与起动加速运行。
所述步骤(2)中，当自动引导车(AGV)驱动单元运行到一定的运行速度时，起动电机停止旋转、离合装置分离扭矩传递、起动轮处于从动轮状态，此时驱动单元中的驱动电机、驱动轮继续运转，使自动引导车(AGV)保持运行中的起动惯性力和驱动轮的加速力，维持一种高速的运行状态。
所述步骤(3)中，当自动引导车(AGV)需要停车时，通过车载控制***控制驱动单元中，起动装置的起动电机的低速旋转或反向旋转并接通离合装置，离合装置将旋转扭矩传递给起动轮，使自动引导车(AGV)在低速旋转或反向旋转的作用下，使驱动单元逐步减速或停止运转。
本发明的有益效果为：
(1)有效的解决了运行速度缓慢、初始驱动状态的起动时间长、起动力矩受限制、在转弯或有坡度路面行驶缓慢等问题；
(2)实现和满足高效快速的物流运输要求。
附图说明
图1为目前通用型自动引导车(AGV)产品的驱动单元原理图；
图2为本发明带起动机构的自动引导车(AGV)驱动单元原理图。
其中：100、供电装置；101、车载控制***；102、驱动电机；103、减速装置；104、驱动轮；201、起动电机；202、离合装置；203、起动轮。
具体实施方式：
下面结合附图与实施例对本发明作进一步说明。
如图1所示，在目前市场上所见到的自动引导车(AGV)产品普遍存在运行速度缓慢的关键技术问题，其驱动单元通常都使用驱动电机(102)与减速装置(103)组合传递给驱动轮(104)的减速增扭的机械运动结构，由于使用减速装置驱动单元的结构限制，导致在所设计应用的自动引导车(AGV)中，都存在运行速度缓慢(平均运行速度小于每秒1米)、初始驱动状态的起动时间长、起动力矩受限制、在转弯或有坡度路面行驶缓慢等问题或缺陷。因而在许多需要高速运行的输送场合中，均无法实现和满足高效快速的物流运输要求。
本发明可以使本领域技术人员在设计自动引导车(AGV)产品时，参照本发明的起动机构工作原理，能够设计解决一些存在上述问题或缺陷的高速自动引导车(AGV)驱动单元的产品。
本发明的起动装置组成如图2所示，图中的起动电机(201)、离合装置(202)、起动轮(203)是在原有自动引导车(AGV)驱动单元的***中，增设一个起动装置，去除原驱动单元中的减速装置(103)。
如图2所示，本发明的“带起动装置的自动引导车(AGV)驱动单元”的起动装置工作原理及结构是这样的：
当自动引导车(AGV)开始运行时，通过车载控制***(101)控制驱动单元起动机构中起动电机(201)的高速旋转并接通离合装置(202)，离合装置(202)将合并旋转扭矩传递给起动轮(203)，使自动引导车(AGV)以数倍于使用减速装置驱动单元的高速旋转扭矩，起动自动引导车(AGV)的初始加速运行；在起动机构运行的同时，驱动电机(102)也将旋转扭矩传递给驱动轮(104)与起动轮(203)同步参与起动加速运行；
当自动引导车(AGV)驱动单元运行到一定的运行速度时，起动电机(201)停止旋转、离合装置(202)分离扭矩传递、起动轮(203)处于从动轮状态，此时驱动单元中的驱动电机(102)、驱动轮(104)继续运转，使自动引导车(AGV)保持运行中的起动惯性力和驱动轮的加速力，维持一种高速的运行状态；
当自动引导车(AGV)需要停车时，通过车载控制***(101)控制驱动单元中，起动装置的起动电机(201)的低速旋转或反向旋转并接通离合装置(202)，离合装置(202)将旋转扭矩传递给起动轮(203)，使自动引导车(AGV)在低速旋转或反向旋转的作用下，使驱动单元逐步减速或停止运转。
参照本发明的工作原理与结构的特征，本领域技术人员在自动引导车(AGV)驱动单元的设计、制造应用中，可以解决目前市场上所见到的自动引导车(AGV)产品驱动单元运行速度缓慢的关键技术问题，易于完成“带起动装置的自动引导车(AGV)驱动单元”应用结构多样化、运行速度高等特征产品的实施。
本发明具体实施方法主要在以下这样几个方面：
1.自动引导车(AGV)驱动单元***的改进
1.1原驱动单元减速装置的改进
去除原驱动单元中的减速装置(103)，可通过改进带轮变速驱动装置，使驱动单元中驱动电机(102)传递给驱动轮(104)的转速提高，以保证自动引导车(AGV)驱动单元达到每秒3米以上的平均运行速度。
1.2原驱动单元增设一个起动装置
在原有自动引导车(AGV)驱动单元的***中，并行增设一个起动装置的结构，即增加起动电机(201)、离合装置(202)、起动轮(203)等部件。
2.车载控制***的改进
2.1在原车载控制***(101)控制驱动单元中，增设一套起动控制单元，用于控制起动电机(201)的运转、离合装置(202)的通断和起动轮(203)的运转工作状态；
2.2在上述2.1车载控制***改进的功能中，还需要增加对驱动轮(104)的测速功能、起动电机(201)的正反转与调速功能，使之能够通过控制离合装置(202)和起动轮(203)的运行状态，达到自动引导车(AGV)在低速旋转或反向旋转的作用下的减速或停止功能；以及保证自动引导车(AGV)因移载量大、在转弯或坡度路面行驶阻力增大时，能够通过控制起动装置的加力(速)运行，保持自动引导车(AGV)的高速运行状态。
上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims (2)

1.一种带起动装置的自动引导车AGV驱动单元的控制方法，其特征是：该方法所采用的带起动装置的自动引导车AGV驱动单元包括：供电装置、车载控制***、驱动电机、驱动轮、起动轮、起动电机和离合装置，其中，供电装置连接车载控制***，车载控制***连接驱动电机与起动电机，驱动电机连接驱动轮，起动电机通过离合装置连接起动轮；
所述车载控制***中设有起动控制单元，用于控制起动电机的运转、离合装置的通断与起动轮的运转；
所述车载控制***设有对驱动轮的测速单元和控制起动电机的正反转与速度控制的调速单元；
所述的控制方法包括以下步骤：
(1)当自动引导车运行时，通过车载控制***控制起动电机旋转，连通离合装置，是驱动轮与起动轮同步参与启动、加速运行；
(2)当自动引导车驱动单元运行到一定的运行速度时，使自动引导车保持运行中的起动惯性力和驱动轮的加速力，维持一种高速的运行状态；
(3)当自动引导车需要停车时，通过车载控制***控制，使自动引导车(AGV)在低速旋转或反向旋转的作用下，使驱动单元逐步减速或停止运转；
所述步骤(1)中，当自动引导车(AGV)开始运行时，通过车载控制***控制驱动单元起动机构中起动电机的高速旋转并接通离合装置，离合装置将合并旋转扭矩传递给起动轮，使自动引导车(AGV)以数倍于使用减速装置驱动单元的高速旋转扭矩，起动自动引导车的初始加速运行；在起动机构运行的同时，驱动电机也将旋转扭矩传递给驱动轮与起动轮同步参与起动加速运行；
所述步骤(3)中，当自动引导车(AGV)需要停车时，通过车载控制***控制驱动单元中，起动装置的起动电机的低速旋转或反向旋转并接通离合装置，离合装置将旋转扭矩传递给起动轮，使自动引导车(AGV)在低速旋转或反向旋转的作用下，使驱动单元逐步减速或停止运转。
2.如权利要求1所述的控制方法，其特征是：所述步骤(2)中，当自动引导车(AGV)驱动单元运行到一定的运行速度时，起动电机停止旋转、离合装置分离扭矩传递、起动轮处于从动轮状态，此时驱动单元中的驱动电机、驱动轮继续运转，使自动引导车(AGV)保持运行中的起动惯性力和驱动轮的加速力，维持一种高速的运行状态。
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