CN104324913A - 一种飞碟式光伏电池板清洗器及其清洗方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种飞碟式光伏电池板清洗器及其清洗方法，属于遥控飞行清洗领域。一种飞碟式光伏电池板清洗器，它包括清洗***、电源***和控制***、飞行***、通信***和遥控***；飞行***、清洗***、电源***、控制***和通信***组成控制与执行机构即清洗器主机，遥控***单独构成遥控机构，遥控***与清洗器主机之间通过信号收发端口内置的无线通信模块进行信号的发送和接收，通过遥控***设定路径，发射控制信号，清洗器飞行至目标清洗位置即需要清洗的光伏电池组件上，进行相应的动作，完成扫、吸或擦过程。它结构简单、维护方便、成本低，对位于较高放置的太阳能光伏电池板方便清洗。

Description

一种飞碟式光伏电池板清洗器及其清洗方法

技术领域

本发明属于遥控清洗领域，具体地说，涉及一种飞碟式光伏电池板清洗器及其清洗方法。

背景技术

随着新能源的发展，太阳能光伏发电也快速发展起来，太阳能发电站的建设也越来越多。大规模太阳能光伏发电站通常建在地势较高、日照充足的地方，但这类地方风沙大、水资源匮乏，太阳能电池板上很容易积累沙尘、鸟粪、昆虫尸体及其它有机和无机成分的污染物。数据表明，太阳能电池板的理论发电效率为25％，实际为23％，受污染后发电效率降为17％-18％，电能损失达22％-30％。所以太阳能电池板的洁净程度对发电效率和经济效益影响非常大。因此，解决太阳能电池板的清洗问题势在必行。目前太阳能自动清洗工具较为落后，大多数情况仍然使用人工清洗，进口的清洗车也需要人工驾驶。

中国专利申请号：201220112798.5，申请日为2012年3月22日，公开了一种实用新型专利“一种太阳能电池板智能自动清洗***”。该***提供一种具备干洗、水洗、水质干净、结构简单、实用性强、智能化自动化程度都较高的一种太阳能电池板智能自动清洗***。太阳能电池板一侧设有洗擦机、喷水机、吹风机和摄像头，洗擦机能够左右滑动，蓄水箱内设有水位传感器，蓄水箱为雨水自动取水蓄水箱，支架上装有制水装置，制水装置的出水口与蓄水箱连接，控制器分别与洗擦机、喷水机、吹风机、水位传感器、制水装置和摄像头连接。

中国申请号：201120215500.9，申请日为2011年6月23日，公开了一种实用新型专利“一种自动清洗的太阳能电池板”，该实用新型提供了一种可以实现自动清洗电池板表面的LED太阳能路灯的电池板。该电池板装置包括在电池板上安装有雨刮器和洗涤器***；雨刮器包括控制及传动机构和雨刮臂总成，控制及传动机构与雨刮臂连接，雨刮臂总成设在电池板上面；洗涤器***包括集水装置、储水箱、水泵、储洗涤剂箱、混液箱以及喷头；集水装置的出口与储水箱的入口连接，储水箱的出口接到水泵的一个入口上，水泵的另外一个入口与储洗涤剂箱的出口连接，水泵的出口与混液箱的入口连接，混液箱的出口与喷头连接；喷头设在电池板表面边缘。在储水箱和水泵之间设有第一电磁阀开关，在储洗涤剂箱与水泵之间设有第二电磁阀开关。

上述两个专利是将清洗工具直接安装在太阳能电池板上，并且需要增设不少设备。这样的复杂***不仅成本高，而且设备的维护量大，不经济实用。

最近国外研制的全自动太阳能电池板清洗车能按预先编好的程序沿固定轨迹自动往返行走，自动完成清洗的所有规定动作。***采用柔性悬臂结构驱动滚刷，容易实现定位并与电池板保持稳定的距离，此***清洗效率高，可以达到人工清洗速度的10倍以上。此***可靠性高，清洗质量好，维护成本低，投资回收期短，是综合性价比较高的太阳能电池板清洗方案。但是对于安置在屋顶和高处的太阳能电池板，这种清洗车并不能到达，完成不了高处的电池板清洗，清洗范围具有局限性。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的需要设备多、***复杂、设备维护量大、成本高、位于高处的电池板无法清洗的问题，本发明提供了一种飞碟式光伏电池板清洗器及其清洗方法。它结构简单、维护简单、成本低、对高处设置的太阳能光伏电池板可方便快捷地清洗。

2.技术方案

本发明的目的通过以下技术方案实现。

一种飞碟式光伏电池板清洗器，它包括清洗***、电源***和控制***，其特征在于：还包括飞行***、通信***和遥控***。

所述的飞行***、清洗***、电源***、控制***和通信***组成控制与执行机构即清洗器主机，遥控***单独构成遥控机构，所述的遥控***与清洗器主机之间通过信号收发端口内置的无线通信模块进行信号的发送和接收。

所述的飞行***分别与电源***、控制***、通信***通过电路连接。

所述的清洗***分别与电源***、控制***、通信***通过电路连接。

所述的控制***分别与飞行***、清洗***、电源***、通信***通过电路连接。

所述的通信***分别与飞行***、清洗***、电源***、控制***通过电路连接。

更进一步的，所述的清洗器主机为盘式结构，所述的清洗***由两部分组成：一部分，由设置在盘式结构内的电源***、控制***和通信***以及所述的控制***组成动力与控制部分；另一部分，设置在清洗器主机的地盘上的清洗工具，即边角毛刷、橡皮刮板、扫地刷、吸尘口和拖布和地盘清洁工具夹具；所述的边角毛刷、橡皮刮板、扫地刷、和拖布均可拆卸。

更进一步的，清洗***还包括在清洗器主机顶部设置有电池盒、加水孔和充电口，在地盘上设置有行走部分，行走部分由万向轮、地面监测感应器、轮子和防撞圈组成；所述的清洗器主机盘式结构，中间厚，外圈薄，外圈有一定厚度；顶部设置有正面面板，清洗器主机侧面设置有侧面面罩，外圈的结构包括摄像头、感应灯、碰撞条，碰撞条突出设置于外圈，摄像头、感应灯设置在外圈内。

更进一步的，所述的飞行***设置在清洗器主机的顶部，它包括飞行四翼、缓冲保险杠以及设置在清洗器主机内部的飞行四翼的驱动机构和动力机构。

更进一步的，所述的通信***包括设置在清洗器主机外部各处的摄像头，设置在清洗器主机地盘上的地面监测感应器以及设置在清洗器的顶部的信号收发端口和设置在清洗器主机内部的无线通信模块。

更进一步的，所述的遥控***包括遥控器内部设置的无线通信模块、显示电路、按键电路以及遥控硬件控制电路；它还包括遥控器面板上的液晶显示屏、遥控按键、语音交互端、语音使用按键、遥控器充电端、启动指示灯、自动清洗模式按键。

一种飞碟式光伏电池板清洗器的清洗方法，其步骤为：

(1)基于所述的飞碟式光伏电池板清洗器，通过遥控***设定路径，并发射控制信号，所述的清洗器主机顶部的信号收发端口接收信号，通过机内的无线通信模块，传递到控制***，控制飞行***工作，带动清洗主机起飞并按照设定的路径飞行；

(2)当清洗主机飞行至目标清洗位置即需要清洗的光伏电池组件上后，会根据光伏电池组件的形状，自动调整控制***中设定的清洗步骤和移动路径，同时，控制***控制清洗主机底盘上的橡皮刮板、扫地刷、吸尘口和拖布进行相应的动作，完成扫、吸或擦过程；

(3)完成步骤(2)后，清洗主机中的控制***将自动控制清洗器的起飞及飞至下一位置。

更进一步的，所述的一种飞碟式光伏电池板清洗器的清洗方法的三个步骤也可以通过遥控***单步进行操作，每一步操作完后，遥控***都会收到清洗主机发来的完成信息，操作者进行下一步操作，直到完成操作。

3.有益效果

相比于现有技术，本发明的优点在于：

(1)本发明采用模块化结构，在原有基础上加入飞行***以及遥控***，对清洗***和相关结构进行了改进，具有了多种模式的清洗模式和飞行模式，可以完成各种情况下的清洗任务，克服了原先清洗器清洗区域局限性的问题，到达位置迅速，清洗快捷；

(2)本发明采用盘式结构，结构简单紧凑，结构清洗部件，均可拆卸，盘式结构在飞行和工作时，稳定性强，易于前进，可拆卸部件可及时进行更换以及清洗，方便快捷，产品易于进行制造，可推广性强；

(3)本发明具有飞行模块和遥控模块，可以遥控飞往需要清洗的光伏电池组件，特别适用于放置在高处或屋顶的光伏电池组件，解决了现有技术针对位于高处的光伏电池很难清洗的问题；

(4)遥控***上嵌设有远程监测装置，清洗***上设置有摄像头。远程监测装置通过摄像头获取执行机构的现场工作画面，用于实时反馈控制，针对远距离控制的清洗器可以实时反馈清洗情况，直观快捷，产生故障时候可及时进行发现，反馈效率高，维护简单；

(5)本发明采用四翼式的飞行***，相对于单翼式，飞行***更加稳定，可携带重量更高，在飞行时可以对飞行进行多种调整，可靠性强；

(6)本发明具有语音交互端口，可以进行语音遥控主机进行工作，可以使用语音对飞行器所在处进行远程控制，便于在执行清洗任务时候进行实时语音操作，省去了繁琐按键的操作方式，使用方便；

(7)本发明具有良好的光伏电池组件自动遥控清洗功能。无需操作人员到现场，就能远程遥控清洗器，使其自动飞行到达需要清洗的光伏电池组件上。此清洗器在光伏电池组件上停稳后，会自动按照一定的路径开始清洗电池板，并会根据需要，变换扫、吸甚至擦等方式来进行清洗，省去了人员的路程，节约了清洗时间和成本；

(8)本发明具有多种控制功能。能实现自动操作、遥控操作、自动与遥控操作等多种操作模式，同时还支持手机或电脑的远程监测和控制，针对于不同操作方式可以有多种方式进行，选择广泛，使用方便，性价比较高。

附图说明

图1为飞碟式光伏电池清洗器的电气原理框图；

图2为飞碟式光伏电池清洗器的地盘结构示意图；

图3为飞碟式光伏电池清洗器的正面结构示意图；

图4为飞碟式光伏电池清洗器的侧面结构示意图；

图5为飞碟式光伏电池清洗器的遥控装置结构示意图。

图中：

1、飞行***；2、清洗***；3、电源***；4、控制***；5、通信***；6、遥控***；7、万向轮；8、边角毛刷；9、地面监测感应器；10、轮子；11、电池盒；12、橡皮刮板；13、扫地刷；14、吸尘口；15、拖布；16、防撞圈；17、信号收发端口；18、飞行四翼；19、缓冲保险杠；20、加水孔；21、充电口；22、正面面板；23、摄像头；24、感应灯；25、碰撞条；26、侧面面罩；27、地盘清洁工具夹具；28、液晶显示屏；29、遥控按键；30、语音交互端；31、语音使用按键；32、遥控器充电端；33、启动指示灯；34、自动清洗模式按键。

具体实施方式

下面结合说明书附图和具体的实施例，对发明作详细描述。

实施例1

本发明的一种飞碟式光伏电池板清洗器，如图1所示，它包括清洗***2、电源***3和控制***4，其特征在于：还包括飞行***1、通信***5和遥控***6。

所述的飞行***1、清洗***2、电源***3、控制***4和通信***5组成控制与执行机构即清洗器主机，清洗器主机为盘式结构，也称之为碟式结构。如图2所示，清洗***2由两部分组成，一部分由设置在盘式结构内的电源***3、控制***4和通信***5以及所述的控制***4组成动力与控制部分；另一部分为设置在清洗***2的地盘上的清洗工具，即边角毛刷8、橡皮刮板12、扫地刷13、吸尘口14和拖布15和地盘清洁工具夹具27；所述的边角毛刷8、橡皮刮板12、扫地刷13和拖布15均可拆卸，所述的拖布15为干-湿拖布。

清洗器主机外观像飞碟，中间厚，外圈薄，外圈有一定厚度。清洗器主机上部覆盖有正面面板22，清洗器主机侧面设置有侧面面罩26。外圈的结构包括摄像头23、感应灯24、碰撞条25。碰撞条25突出设置于外圈，摄像头23、感应灯24在外圈内。摄像头23的录像可以实时传输到操作界面，供操作人员远程监控。感应灯24给飞碟式光伏电池清洗器带来夜间飞行显示。

清洗***2还包括在清洗器主机顶部设置有电池盒11、加水孔20和充电口21，在地盘上设置有行走部分，行走部分由万向轮7、地面监测感应器9、轮子10和防撞圈16组成。地面监测感应器9可以对地面情况进行感应和检测，以此判断运动和清洗情况。

如图3所示，飞行***1设置在清洗器主机的顶部，它包括飞行四翼18、缓冲保险杠19以及设置在清洗器主机内部的飞行四翼18的驱动机构和动力机构，缓冲保险杠19是突出清洗器主机外圈，飞行***1中硬件程序包括多种模式的飞行程序，有：

(1)按原路径自动返回的飞行模式；

(2)沿物体等距飞行模式；

(3)直线上升飞行模式；

飞行***1程序包含有具有避障功能和人机联络功能。

如图4所示，通信***5包括设置在清洗器主机外部各处的摄像头23，设置在清洗器主机地盘上的地面监测感应器9以及设置在清洗器的顶部的信号收发端口17和设置在清洗器主机内部的无线通信模块，通信***5不仅可以将这些***检测到的信息发送到遥控***6，还可以通过无线网络与手机、电脑终端进行数据信息交互和远程监测控制。

如图5所示，遥控***6单独构成遥控机构，所述的遥控***6与清洗器主机之间通过信号收发端口17内置的无线通信模块进行信号的发送和接收。遥控***6包括遥控器内部设置的无线通信模块、显示电路、按键电路以及遥控硬件控制电路；它还包括遥控器面板上的液晶显示屏28、遥控按键29、语音交互端30、语音使用按键31、遥控器充电端32、启动指示灯33、自动清洗模式按键34。

控制***4包含清洗控制软件程序、行走控制软件程序、轮子10离地即飞的控制软件程序和飞行控制软件程序，其中飞行控制软件程序包括有飞行轨迹控制算法、目标识别算法、避障控制程序，通信模块中包含有通信控制软件程序，遥控***6中遥控硬件控制电路包含遥控软件程序。遥控器内部设置的各种软硬件与清洗器主机内部嵌设的远程监测部件、无线通信模块和相应电路以及遥控软件程序都会通过无线通信进行信号的一一对接，本控制***含有自动换行、自动寻找电池板基准点、自动加水、自动清洁、自动返回功能，可以实现远程控制启动和停机、故障自动报警的功能。

所述的飞行***1分别与电源***3、控制***4、通信***5通过电路连接；

所述的清洗***2分别与电源***3、控制***4、通信***5通过电路连接；

所述的控制***4分别与飞行***1、清洗***2、电源***3、通信***5通过电路连接；

所述的通信***5分别与飞行***1、清洗***2、电源***3、控制***4通过电路连接。

清洗器有多种操作方法，具体类型如下：

清洗器可以进行远程实时手动遥控，也可以进行远程部分自动控制和全自动控制，其自动控制涵盖智能控制，操作者可以根据实际需要，用遥控器面板上的自动清洗模式按键34来设置清洗器的自动控制模式，并启动和应用控制***4中的自动或者半自动控制算法，对清洗器的飞行过程和清洗过程进行部分自动控制和全自动控制，所述的控制模式有：

(1)按下自动清洗模式按键34的左一键，清洗器执行自动向目标飞行；

(2)按下自动清洗模式按键34的左二键，清洗器执行自动返回飞行；

(3)按下自动清洗模式按键34的右二键，清洗器执行自动清洗工作；

(4)按下自动清洗模式按键34的右一键，清洗器执行自动向下一目标飞行；

(5)按下自动清洗模式按键34的左一键加左二键，清洗器执行自动向目标飞行，自动返回飞行；

(6)按下自动清洗模式按键34的左一键加右二键，清洗器执行自动向目标飞行，自动清洗工作；

(7)按下自动清洗模式按键34的左一键加右一键，清洗器执行自动向目标飞行，自动向下一目标飞行；

(8)按下自动清洗模式按键34的左二键加右二键，清洗器执行自动返回飞行，自动清洗工作；

(9)按下自动清洗模式按键34的左二键加右一键，清洗器执行自动返回飞行，自动向下一目标飞行；

(10)按下自动清洗模式按键34的右二键加右一键，清洗器执行自动清洗工作，自动向下一目标飞行；

(11)按下自动清洗模式按键34的左一键加左二键再加右二键，清洗器执行自动向目标飞行，自动返回飞行，清洗器执行自动清洗工作；

(12)按下自动清洗模式按键34的左一键加左二键再加右一键，清洗器执行自动向目标飞行，自动返回飞行，清洗器执行自动向下一目标飞行；

(13)按下自动清洗模式按键34的左二键加右二键再加右一键，清洗器执行自动返回飞行，自动清洗工作，自动向下一目标飞行；

(14)按下自动清洗模式按键34的左一键加左二键再加右二键再加右一键，清洗器执行自动向目标飞行，自动返回飞行，清洗器执行自动清洗工作，自动向下一目标飞行；

自动清洗模式按键34用来设置清洗器的自动控制模式；在手动遥控模式下按启动飞行按键，飞行设置有效，按启动清洗按键，清洗设置有效；在自动遥控模式下按启动飞行按键后，飞行设置有效，当清洗器的全部轮子10接触到光伏电池组件后，清洗设置自动启效，清洗结束后，设置的后一步操作自动生效。

清洗器可以进行智能语音遥控，它由设置在清洗器主机内部的智能语音硬件模块和遥控软件程序以及遥控器面板上的语音使用按键31、语音交互端30组成；按下语音使用按键31，对着语音交互端30发出指挥语音后，通过通信***5，使清洗器主机接收到此语音命令，之后它会立即作出执行反应；当清洗器主机在运行现场出现问题后，它也会自动通过通信***5，用语音向操作者汇报；不按下语音使用按键31，智能语音遥控功能消失，当清洗器主机在运行现场出现问题时，清洗器主机只能通过通信***5，用数据、文字向操作者汇报。

通过遥控器面板上设置的液晶显示屏28、遥控按键29来进行手动遥控运行，遥控按键29分前后两排按键，每排有五个按键，前排按键均用于飞行遥控操作，后排按键均用于清洗遥控操作，按照从左到右的排列顺序，可以将这十个按键编号为:前1～前5，后1～后5；

其中：前1键是启动\停止飞行按键，前2键是向前\向后飞行按键，前3键是向左\向右飞行按键，前4键是升高\降低飞行按键，前5键是按原飞行轨迹返回按键，后1键是开启\停止清洗按键，后2键是横向\纵向清洗按键，后3键是换行清洗按键，后4键是选择橡皮刮板12、扫地刷13、吸尘口14和拖布15任意一种清洗工具，后5键是选择所置全部清洗工具及先后运行顺序。按下启动飞行按键后，其他按键才有效；按下停止飞行按键后，其他按键失效。

液晶显示屏28具有触摸功能，遥控操作清洗器时可以采用按键加触摸的手动遥控方式，即：

(1)按遥控按键29的启动飞行按键，启飞后用手指滑动液晶显示屏28上的清洗器图形，此时实际的清洗器也会随着手指滑动的方向飞行；

(2)找到目标站稳后，按遥控按键29的停止飞行按键用手指滑动液晶显示屏28上的清洗器图形，此时实际的清洗器也会随着手指滑动的方向进行清洗；

(3)清洗结束后，按遥控按键29的停止清洗按键，再按启动飞行按键，启飞后用手指滑动液晶显示屏28上的清洗器图形，清洗器会随着手指滑动的方向返回飞行。

使用本装置一个飞碟式光伏电池清洗器清洗一段公路多个太阳能路灯的光伏电池，对应清洗方法，其步骤为：

(1)一种飞碟式光伏电池板清洗器，管理人员采用计算机操作，通过遥控***6设定路径，操作模式采用遥控飞行与自动清洗的操作模式，并设置由上到下，由左到右的清洗路径和吸扫擦各3分钟清洗方式。管理人员将操作模式设定后，再按下启飞按钮，飞碟式光伏电池清洗器由路灯管理中心飞出。所述的飞行***1中的无线通信模块接收信号，通过控制飞行***1工作，进而带动执行机构起飞并按照设定的路径飞行。

(2)碟式光伏电池清洗器侧面外圈的摄像头23，将四周图像传到管理中心计算机上，管理人员根据飞碟式光伏电池清洗器传回来的画面、方位判断等信息与目标定位比较后，遥控飞碟式光伏电池清洗器的飞行方向，直至飞到需要清洗的太阳能路灯的光伏电池组件上，根据光伏电池组件的形状，在所述的遥控机构上设置执行机构的移动路径，并通过控制***4控制清洗***2的移动，同时，控制***4控制清洗***2上的橡皮刮板12、扫地刷13、吸尘口14和拖布15进行相应的动作，完成扫、吸或擦过程，完成此块电池板的清洗任务。

(3)完成步骤(2)后，通过遥控***6控制执行机构起飞，并发出前方向北沿公路50米处的太阳能路灯的光伏电池组件，完成后移动至下一位置，进行清洗，直到所有清洗完成。

本发明的改进点在于将清洗***2与飞行***1结合起来，形成更为强大的功能。对于本领域普通技术人员来说，为解决光伏电池高处清洗难题，将清洗***2与飞行***1两者结合的最大的难题是涉及无人机飞行的高新技术应用；由于本发明的飞行***1是基于无人机技术的一种应用，在无人机技术尚未成熟的过去，无人飞行是高不可攀的，随着无人机技术的日趋成熟，将清洗***2与飞行***1结合才有可能变成现实。

实施例2

本实施例选用飞碟式光伏电池板清洗器来遥控清洗所在建筑的五块屋顶光伏电池组件，清洗器可以由本建筑的任意楼层放飞。

用户采用遥控器操作，操作模式采用按键加触摸的手动遥控飞行模式，与自动清洗相结合的操作模式，并设置由上到下，由左到右的清洗路径和吸扫擦各2分钟的清洗方式。具体操作如下：

(1)按下遥控器自动清洗模式按键34的右二键和右一键，清洗器执行自动清洗功能和自动向下一目标飞行功能；

(2)按下遥控按键29的启动\停止飞行按键和按原飞行轨迹返回按键，清洗器便由本建筑的某楼层飞出；

(3)清洗器启飞后，用手滑动液晶显示屏28上的清洗器图形，此时实际的清洗器也随着手指的滑动方向飞行。

(4)当清洗器主机飞行至目标清洗位置即需要清洗的光伏电池组件上后，清洗器发出到达信息，清洗器便会根据设置的清洗方式，自动对光伏电池组件进行清洗。

(5)完成步骤4后，清洗器会通过遥控***6的控制自动起飞，移动至下一块屋顶光伏电池板上。

(6)五块屋顶光伏电池组件都清洗完后，清洗器会按原飞行轨迹自动返回。

Claims (8)

1.一种飞碟式光伏电池板清洗器，它包括清洗***(2)、电源***(3)和控制***(4)，其特征在于：还包括飞行***(1)、通信***(5)和遥控***(6)；

所述的飞行***(1)、清洗***(2)、电源***(3)、控制***(4)和通信***(5)组成控制与执行机构即清洗器主机，遥控***(6)单独构成遥控机构，所述的遥控***(6)与清洗器主机之间通过信号收发端口(17)内置的无线通信模块进行信号的发送和接收；

所述的飞行***(1)分别与电源***(3)、控制***(4)、通信***(5)通过电路连接；

所述的清洗***(2)分别与电源***(3)、控制***(4)、通信***(5)通过电路连接；

所述的控制***(4)分别与飞行***(1)、清洗***(2)、电源***(3)、通信***(5)通过电路连接；

所述的通信***(5)分别与飞行***(1)、清洗***(2)、电源***(3)、控制***(4)通过电路连接。

2.根据权利要求1所述的一种飞碟式光伏电池板清洗器，其特征在于：所述的清洗器主机为盘式结构，清洗器主机底部为地盘，所述的清洗***(2)由两部分组成：

一部分，由设置在盘式结构内的电源***(3)、控制***(4)和通信***(5)组成动力与控制部分；

另一部分为设置在清洗器主机地盘上的清洗工具，即边角毛刷(8)、橡皮刮板(12)、扫地刷(13)、吸尘口(14)、拖布(15)和地盘清洁工具夹具(27)组成清洗部分；所述的边角毛刷(8)、橡皮刮板(12)、扫地刷(13)和拖布(15)均可拆卸。

3.根据权利要求2所述的一种飞碟式光伏电池板清洗器，其特征在于：所述的清洗***(2)还包括在清洗器主机顶部设置有电池盒(11)、加水孔(20)和充电口(21)，所述的地盘上设置有行走部分，行走部分由万向轮(7)、地面监测感应器(9)、轮子(10)和防撞圈(16)组成；所述的清洗器主机盘式结构，中间厚，外圈薄，外圈有一定厚度；顶部设置有正面面板(22)，清洗器主机侧面设置有侧面面罩(26)，外圈的结构包括摄像头(23)、感应灯(24)、碰撞条(25)，碰撞条(25)突出设置于外圈，摄像头(23)、感应灯(24)设置在外圈内。

4.根据权利要求1所述的一种飞碟式光伏电池板清洗器，其特征在于：所述的飞行***(1)设置在清洗器主机的顶部，它包括飞行四翼(18)、缓冲保险杠(19)以及设置在清洗器主机内部的飞行四翼(18)的驱动机构和动力机构。

5.根据权利要求1所述的一种飞碟式光伏电池板清洗器，其特征在于：所述的通信***(5)包括设置在清洗器主机外部各处的摄像头(23)，设置在清洗器主机地盘上的地面监测感应器(9)以及设置在清洗器的顶部的信号收发端口(17)和设置在清洗器主机内部的无线通信模块以及控制电路。

6.根据权利要求1所述的一种飞碟式光伏电池板清洗器，其特征在于：所述的遥控***(6)包括遥控器内部设置的无线通信模块、显示电路、按键电路以及遥控硬件控制电路；它还包括遥控器面板上的液晶显示屏(28)、遥控按键(29)、语音交互端(30)、语音使用按键(31)、遥控器充电端(32)、启动指示灯(33)、自动清洗模式按键(34)。

7.一种权利要求1所述的飞碟式光伏电池板清洗器的清洗方法，其步骤为：

(1)基于权利要求1所述的飞碟式光伏电池板清洗器，通过遥控***(6)设定路径，并发射控制信号，位于清洗器主机顶部的信号收发端口(17)接收到信号后，通过机内的无线通信模块，传输到控制***(4)，控制飞行***(1)工作，带动清洗主机起飞并按照设定的路径飞行；

(2)当清洗主机飞行至目标清洗位置即需要清洗的光伏电池组件上后，会根据光伏电池组件的形状，自动调整所述的控制***(4)中设定的清洗步骤和移动路径，同时，控制***(4)控制清洗主机底盘上的橡皮刮板(12)、扫地刷(13)、吸尘口(14)和拖布(15)进行相应的动作，完成扫、吸或擦过程；

(3)完成步骤(2)后，清洗主机中的控制***(4)将自动控制清洗器主机起飞，并移动至下一位置。

8.据权利要求7所述的一种飞碟式光伏电池板清洗器的清洗方法，其特征在于：所述的三个步骤也可以通过遥控***(6)单步进行操作，每一步操作完后，遥控***(6)都会收到清洗主机发来的完成信息，操作者进行下一步操作，直到完成操作。