CN106345778B - 一种全自动移动式节水型光伏组件清洁装置及其清洁方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种全自动移动式节水型光伏组件清洁装置及其清洁方法，它包括取水组件、盘管小车和清洁机构，在取水母管及装置轨道的一侧设有取水组件和盘管小车，在取水母管及装置轨道另一侧设有辅助轨道；在盘管小车、取水母管及装置轨道、光伏组件及辅助轨道上方设有龙门架；根据程序设置，清洁装置启动后，延设定方向前行(正行程)，当到达第一设定点后，自动取水组件动作取水，盘管小车与取水组件分离向返程方向移动并同步放置软管，同时清洁机构上的水喷头进行喷水冲洗，二排清洁电机按正反方向进行旋转清扫。它实现了光伏组件长距离移动式、干湿并举、灵活可选的清洁方式，具备低成本、大范围、高频次、低水量、无需人工干预的特点。

Description

一种全自动移动式节水型光伏组件清洁装置及其清洁方法
技术领域
本发明涉及太阳能光伏技术领域，尤其涉及一种全自动移动式节水型光伏组件清洁装置及其清洁方法。
背景技术
光伏发电作为清洁能源，得到国家产业政策的大力支持，近年来光伏电站建设规模迅猛发展，但光伏组件的污染问题严重困扰光伏企业的经营效益，必须探索突破途径与手段。
光伏发电依靠太阳光照射，发电的效率很大程度上取决于光伏组件的洁净程度。然而无论是西北地区的地面光伏电站，还是东部地区的屋顶电站，光伏组件均被各类污染物所覆盖，由此造成的电量损失相当可观。
在光伏电站发电组件的保洁手段方面，现阶段常用的几种方式：人工清洁方式，这是目前使用最广泛的方式，但清洁人工成本高，清洁效率极低；高压水枪清洁方式，清洁效果较好，但需移动水车或地埋管式，需人员持水枪操作，清洁成本高，用水量大、清洁效率不高，很难做到大面积快速清洁，对不适合水罐车辆行驶的电站无法应用；喷淋***清洁方式，能清除表面尘灰，但用水量大、清洁效果不理想，设备维护量较大；专业清洁设备，设备成本较高，对光伏组件的安装环境要求较高，需要专业的技术人员操作，无法做到大面积快速清洁。
发明内容
本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单、设计合理、适应性广、用水量低、使用方便的全自动移动式节水型光伏组件清洁装置及其清洁方法。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种全自动移动式节水型光伏组件清洁装置，它包括取水组件(2)、盘管小车(7)和清洁机构，其特征在于：在取水母管及装置轨道(1)本体上设有取水母接头一(31)、取水定位针一(39)、取水母接头二(32)和取水定位针二(40)，且取水母接头一(31)到取水定位针一(39)的距离与取水母接头二(32)到取水定位针二(40)的距离相等，取水母管及装置轨道(1)的起始位设有12V外置电源(41)；在取水母管及装置轨道(1)的一侧设有取水组件(2)和盘管小车(7)，取水组件(2)和盘管小车(7)之间通过带导线软管(6)连接；在取水组件(2)的上方左侧设有光电传感器(38)；在取水母管及装置轨道(1)另一侧设有辅助轨道(36)；在盘管小车(7)、取水母管及装置轨道(1)、光伏组件(37)及辅助轨道(36)上方设有龙门架(29)；所述取水组件(2)包括取水组件被动滚轮(3)、电动推杆(4)和取水接头(5)，在取水组件(2)内侧设有取水接头(5)，取水接头(5)的底端与带导线软管(6)连接，在取水接头(5)的下面设有电动推杆(4)，在取水组件(2)的顶端设有取水组件被动滚轮(3)；所述盘管小车(7)包括带导线软管(6)、电磁吸合及分离器一(8)、电磁吸合及分离器二(9)、软管定位轮(10)、电控阀(11)、盘管器(12)、电源(13)、PLC控制板(14)、电动伸缩轮(15)和水阀(16)，在盘管小车(7)的内侧设有盘管器(12)、软管定位轮(10)、电动伸缩轮(15)、电源(13)和PLC控制板(14)，盘管器(12)上面缠绕有带导线软管(6)，带导线软管(6)的一端与取水接头(5)的底端连接，带导线软管(6)的另一端与电控阀(11)连接，在电控阀(11)上端的带导线软管(6)上设有水阀(16)和直冲喷头(30)；在盘管小车(7)的右侧面上设有电磁吸合及分离器一(8)和电磁吸合及分离器二(9)；在盘管小车(7)底端右侧设有接近开关一(33)；在盘管小车(7)底端左侧设有接近开关二(34)；在盘管小车(7)上端右侧设有微动开关(35)；所述清洁机构包括电动行走电机一(17)、电动行走电机二(18)、喷水管一(19)、喷水管二(20)、清扫电机一(21)、清扫电机二(22)、水喷头一(23)、水喷头二(24)、龙门架滚轮一(25)、龙门架滚轮二(26)、龙门架滚轮三(27)、龙门架滚轮四(28)和龙门架(29)；所述龙门架(29)的前后两侧分别设有电动行走电机一(17)和电动行走电机二(18)，在龙门架(29)的左侧设有龙门架滚轮一(25)和龙门架滚轮三(27)，在龙门架(29)的右侧设有龙门架滚轮二(26)和龙门架滚轮四(28)，在龙门架(29)下部设有两排喷水管一(19)和两排喷水管二(20)，在一排喷水管一(19)上面设有水喷头一(23)和清扫电机一(21)；在另一排喷水管一(19)上面设有水喷头二(24)和清扫电机二(22)；
一种全自动移动式节水型光伏组件清洁装置，清洁方法步骤如下，
(1)、全自动移动式节水型光伏组件清洁装置在起始点停靠位，在预设清洁时间到时，在晚间由时间开关控制，小车内电气回路上电；
(2)、全自动移动式节水型光伏组件清洁装置电气控制回路上电后电动行走电机一和电动行走电机二启动后处于正转行走状态，朝终点方向行走；
当行走至第一取水点时，NPN光电传感器动作，进入清洁状态，第一阶段作以下7个联动反映：a、电动推杆电机瞬间得电动作并作机械保持，将取水接头上行与取水母管上的止通阀连接完成取水；b、延时2秒后电磁吸合装置失电盘管小车与取水组件作箱体分离；c、延时2秒后电动行走电机一和电动行走电机二启动，向起点方向行走；d、延时2秒后水控电磁阀动作打开进入喷水状态；e、延时2秒后安装在龙门架上的清扫电机进入正反旋转清扫状态；f、延时1秒将NPN光电传感器的输出接点断开；g、延时2秒后盘管电机得电，电机处于放管状态，软管长度取20米；
当行至设定范围时，作物理设定或作时间设定，进入清洁状态第二阶段，作以下2个联动反映：a、电动行走电机一和电动行走电机二停止后向终点方向行走；b、盘管电机反转，电机处于收管状态；
当清洁装置向终点方向移动并接触到取水组件时，安装在装置上的微动开关动作，并作以下6个联动反映：a、电磁吸合装置得电清洁装置与取水组件完成吸合；b、电动推杆电机瞬间反向得电动作并作机械保持，将取水接头与取水母管上的止通阀分离；c、水控电磁阀失电关闭；d、旋转清扫电机失电停转；e、盘管电机失电停转；f、NPN光电传感器恢复正常工作；
至此该取水点范围内的一轮光伏组件清洁工作结束，根据需要设置该取水点范围内的来回清洁次数，相关控制模块自动复位，电动行走电机一和电动行走电机二再次得电，继续向下一个取水点前行，到达后重复以上的工作程序，直至完成至最后一个取水点范围内的清洁工作；
(3)、在完成至最后一个取水点的工作后，清洁装置继续前行，当清洁装置行至终点，安装在小车终点一侧的接近开关一动作，并作以下2个联动反映：a、给电动行走电机一和电动行走电机二返程控制信号，使电机反转行走，并一直保持至起始点位置前的反转行走状态；b、将NPN光电传感器电源线接点断开，使小车返行程过程中，NPN光电传感器不工作；
(4)、当小车返行程至起始点时，安装在小车起始点一侧的接近开关二动作，并作以下3个联动反映：a、使NPN光电传感器电源线接点恢复导通状态，准备下一轮的运行周期；b、外置电源与内置12V内置畜电池吸合进入充电状态；c、使连接在常闭接点的喷水电机与电动行走电机一和电动行走电机二失电，三只电机停止运转，当充电结束后自动复位；
(5)、完成一次清洁后，总电源时间开关关闭，相关控制功能处在复位状态，装置进入休眠状态，等待下一个工作周期。
本发明的工作原理为：在延光伏组件一侧装有供水管道，管道长度根据光伏组件排例长度而定，并按一定等分布置止通取水阀与光电信号点接受点，该管道既可作为清洁组件用水，同时也可作为清洁装置的行走清洁装置轨道(也可另行设置清洁装置轨道)。
根据程序设置，清洁装置启动后，延设定方向前行(正行程)，当到达第一设定点后，自动取水组件动作取水，盘管小车与取水组件分离向返程方向移动并同步放置软管，同时清洁机构上的水喷头进行喷水冲洗，二排清洁电机按正反方向进行旋转清扫。当返程至起始点处，盘管小车再作正行程方向移动并保持清洁状态，当再次到达第一设定点时，盘管小车与取水组件吸合为一体，自动取水组件返回与管道取水接分离停止取水。清洁装置继续向第二设定点前行，当到达第二设定点后，重复第一次的工作，并依次完成若干个相同的工作程序。当最后一个设定点完成后，清洁装置进入全行程返回状态，直到回到起点进入充电状态，一轮清洁工作结束。装置进入休眠状态，等待下一个工作周期。
本发明实现了光伏组件长距离移动式、干湿并举、灵活可选的清洁方式，具备低成本、大范围、高频次、低水量、无需人工干预的特点，大大提高光伏组件的清洁效率与清洁质量。
采用上述结构后，本发明产生的有益效果为：
1、清洁功能多样性的创新
通过光伏组件清洁需求，可进行相关功能的取舍，通过龙门架上的喷水管可进行非接触式的极近距离冲洗；通过旁路喷头可进行近距离冲洗；在无水状态下，通过清扫电机刷可进行接触式清扫(干洗)；可进行接触式清扫与极近距离的冲洗相结合的清洁方式。
2、清洁装置在节水能力方面的创新
本装置的接触式旋转清扫与近距离水清洗相结合的清洁方式，是电动刷在旋转清扫过程中，通过电动刷上方的微型水喷头同时喷水，能很好的清除光伏组件表面深层积灰，属于一种超低用水量的清洁装置。该清洁装置对严重缺水地区显得尤为合适。
3、长距离水清洁方法上的突破
装置分别由取水组件、盘管小车及清洁机构三部分组成，通过清洁装置在轨移动方式取水。在取水组件与盘管小车方面，可实现分离与吸合，通过移动中的软管伸与缩，实现了长距离的取水方法及水清洁问题。而长距离接触式旋转清扫与水清洁相结合的清洁方式，是光伏组件清洁领域在清洁方法与清洁质量上具备了质的突破。
附图说明
图1是本发明结构图；
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
参看图1所示，本具体实施方式采用如下技术方案：一种全自动移动式节水型光伏组件清洁装置，它包括取水组件(2)、盘管小车(7)和清洁机构，其特征在于：在取水母管及装置轨道(1)本体上设有取水母接头一(31)、取水定位针一(39)、取水母接头二(32)和取水定位针二(40)，且取水母接头一(31)到取水定位针一(39)的距离与取水母接头二(32)到取水定位针二(40)的距离相等，取水母管及装置轨道(1)的起始位设有12V外置电源(41)；在取水母管及装置轨道(1)的一侧设有取水组件(2)和盘管小车(7)，取水组件(2)和盘管小车(7)之间通过带导线软管(6)连接；在取水组件(2)的上方左侧设有光电传感器(38)；在取水母管及装置轨道(1)另一侧设有辅助轨道(36)；在盘管小车(7)、取水母管及装置轨道(1)、光伏组件(37)及辅助轨道(36)上方设有龙门架(29)；所述取水组件(2)包括取水组件被动滚轮(3)、电动推杆(4)和取水接头(5)，在取水组件(2)内侧设有取水接头(5)，取水接头(5)的底端与带导线软管(6)连接，在取水接头(5)的下面设有电动推杆(4)，在取水组件(2)的顶端设有取水组件被动滚轮(3)；所述盘管小车(7)包括带导线软管(6)、电磁吸合及分离器一(8)、电磁吸合及分离器二(9)、软管定位轮(10)、电控阀(11)、盘管器(12)、电源(13)、PLC控制板(14)、电动伸缩轮(15)和水阀(16)，在盘管小车(7)的内侧设有盘管器(12)、软管定位轮(10)、电动伸缩轮(15)、电源(13)和PLC控制板(14)，盘管器(12)上面缠绕有带导线软管(6)，带导线软管(6)的一端与取水接头(5)的底端连接，带导线软管(6)的另一端与电控阀(11)连接，在电控阀(11)上端的带导线软管(6)上设有水阀(16)和直冲喷头(30)；在盘管小车(7)的右侧面上设有电磁吸合及分离器一(8)和电磁吸合及分离器二(9)；在盘管小车(7)底端右侧设有接近开关一(33)；在盘管小车(7)底端左侧设有接近开关二(34)；在盘管小车(7)上端右侧设有微动开关(35)；所述清洁机构包括电动行走电机一(17)、电动行走电机二(18)、喷水管一(19)、喷水管二(20)、清扫电机一(21)、清扫电机二(22)、水喷头一(23)、水喷头二(24)、龙门架滚轮一(25)、龙门架滚轮二(26)、龙门架滚轮三(27)、龙门架滚轮四(28)和龙门架(29)；所述龙门架(29)的前后两侧分别设有电动行走电机一(17)和电动行走电机二(18)，在龙门架(29)的左侧设有龙门架滚轮一(25)和龙门架滚轮三(27)，在龙门架(29)的右侧设有龙门架滚轮二(26)和龙门架滚轮四(28)，在龙门架(29)下部设有两排喷水管一(19)和两排喷水管二(20)，在一排喷水管一(19)上面设有水喷头一(23)和清扫电机一(21)；在另一排喷水管一(19)上面设有水喷头二(24)和清扫电机二(22)；
本具体实施方式的自动清洁工作程序方法步骤如下：
(1)、全自动移动式节水型光伏组件清洁装置在起始点停靠位，在预设清洁时间到时，在晚间由时间开关控制，小车内电气回路上电；
(2)、全自动移动式节水型光伏组件清洁装置电气控制回路上电后电动行走电机一和电动行走电机二启动后处于正转行走状态，朝终点方向行走；
当行走至第一取水点时，NPN光电传感器动作，进入清洁状态，第一阶段作以下7个联动反映：a、电动推杆电机瞬间得电动作并作机械保持，将取水接头上行与取水母管上的止通阀连接完成取水；b、延时2秒后电磁吸合装置失电盘管小车与取水组件作箱体分离；c、延时2秒后电动行走电机一和电动行走电机二启动，向起点方向行走；d、延时2秒后水控电磁阀动作打开进入喷水状态；e、延时2秒后安装在龙门架上的清扫电机进入正反旋转清扫状态；f、延时1秒将NPN光电传感器的输出接点断开；g、延时2秒后盘管电机得电，电机处于放管状态，软管长度取20米；
当行至设定范围时，作物理设定或作时间设定，进入清洁状态第二阶段，作以下2个联动反映：a、电动行走电机一和电动行走电机二停止后向终点方向行走；b、盘管电机反转，电机处于收管状态；
当清洁装置向终点方向移动并接触到取水组件时，安装在装置上的微动开关动作，并作以下6个联动反映：a、电磁吸合装置得电清洁装置与取水组件完成吸合；b、电动推杆电机瞬间反向得电动作并作机械保持，将取水接头与取水母管上的止通阀分离；c、水控电磁阀失电关闭；d、旋转清扫电机失电停转；e、盘管电机失电停转；f、NPN光电传感器恢复正常工作；
至此该取水点范围内的一轮光伏组件清洁工作结束，根据需要设置该取水点范围内的来回清洁次数，相关控制模块自动复位，电动行走电机一和电动行走电机二再次得电，继续向下一个取水点前行，到达后重复以上的工作程序，直至完成至最后一个取水点范围内的清洁工作；
(3)、在完成至最后一个取水点的工作后，清洁装置继续前行，当清洁装置行至终点，安装在小车终点一侧的接近开关一动作，并作以下2个联动反映：a、给电动行走电机一和电动行走电机二返程控制信号，使电机反转行走，并一直保持至起始点位置前的反转行走状态；b、将NPN光电传感器电源线接点断开，使小车返行程过程中，NPN光电传感器不工作；
(4)、当小车返行程至起始点时，安装在小车起始点一侧的接近开关二动作，并作以下3个联动反映：a、使NPN光电传感器电源线接点恢复导通状态，准备下一轮的运行周期；b、外置电源与内置12V内置畜电池吸合进入充电状态；c、使连接在常闭接点的喷水电机与电动行走电机一和电动行走电机二失电，三只电机停止运转，当充电结束后自动复位；
(5)、完成一次清洁后，总电源时间开关关闭，相关控制功能处在复位状态，装置进入休眠状态，等待下一个工作周期。
采用上述结构后，本具体实施方式产生的有益效果为：
1、清洁功能多样性的创新
通过光伏组件清洁需求，可进行相关功能的取舍，通过龙门架上的喷水管可进行非接触式的极近距离冲洗；通过旁路喷头可进行近距离冲洗；在无水状态下，通过清扫电机刷可进行接触式清扫(干洗)；可进行接触式清扫与极近距离的冲洗相结合的清洁方式。
2、清洁装置在节水能力方面的创新
本装置的接触式旋转清扫与近距离水清洗相结合的清洁方式，是电动刷在旋转清扫过程中，通过电动刷上方的微型水喷头同时喷水，能很好的清除光伏组件表面深层积灰，属于一种超低用水量的清洁装置。该清洁装置对严重缺水地区显得尤为合适。
3、长距离水清洁方法上的突破
装置分别由取水组件、盘管小车及清洁机构三部分组成，通过清洁装置在轨移动方式取水。在取水组件与盘管小车方面，可实现分离与吸合，通过移动中的软管伸与缩，实现了长距离的取水方法及水清洁问题。而长距离接触式旋转清扫与水清洁相结合的清洁方式，是光伏组件清洁领域在清洁方法与清洁质量上具备了质的突破。
本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而并非将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。

Claims (1)

1.一种全自动移动式节水型光伏组件清洁装置，它包括取水组件(2)、盘管小车(7)和清洁机构，其特征在于：在取水母管及装置轨道(1)本体上设有取水母接头一(31)、取水定位针一(39)、取水母接头二(32)和取水定位针二(40)，且取水母接头一(31)到取水定位针一(39)的距离与取水母接头二(32)到取水定位针二(40)的距离相等，取水母管及装置轨道(1)的起始位设有12V外置电源(41)；在取水母管及装置轨道(1)的一侧设有取水组件(2)和盘管小车(7)，取水组件(2)和盘管小车(7)之间通过带导线软管(6)连接；在取水组件(2)的上方左侧设有光电传感器(38)；在取水母管及装置轨道(1)另一侧设有辅助轨道(36)；在盘管小车(7)、取水母管及装置轨道(1)、光伏组件(37)及辅助轨道(36)上方设有龙门架(29)；所述取水组件(2)包括取水组件被动滚轮(3)、电动推杆(4)和取水接头(5)，在取水组件(2)内侧设有取水接头(5)，取水接头(5)的底端与带导线软管(6)连接，在取水接头(5)的下面设有电动推杆(4)，在取水组件(2)的顶端设有取水组件被动滚轮(3)；所述盘管小车(7)包括带导线软管(6)、电磁吸合及分离器一(8)、电磁吸合及分离器二(9)、软管定位轮(10)、电控阀(11)、盘管器(12)、电源(13)、PLC控制板(14)、电动伸缩轮(15)和水阀(16)，在盘管小车(7)的内侧设有盘管器(12)、软管定位轮(10)、电动伸缩轮(15)、电源(13)和PLC控制板(14)，盘管器(12)上面缠绕有带导线软管(6)，带导线软管(6)的一端与取水接头(5)的底端连接，带导线软管(6)的另一端与电控阀(11)连接，在电控阀(11)上端的带导线软管(6)上设有水阀(16)和直冲喷头(30)；在盘管小车(7)的右侧面上设有电磁吸合及分离器一(8)和电磁吸合及分离器二(9)；在盘管小车(7)底端右侧设有接近开关一(33)；在盘管小车(7)底端左侧设有接近开关二(34)；在盘管小车(7)上端右侧设有微动开关(35)；所述清洁机构包括电动行走电机一(17)、电动行走电机二(18)、喷水管一(19)、喷水管二(20)、清扫电机一(21)、清扫电机二(22)、水喷头一(23)、水喷头二(24)、龙门架滚轮一(25)、龙门架滚轮二(26)、龙门架滚轮三(27)、龙门架滚轮四(28)和龙门架(29)；所述龙门架(29)的前后两侧分别设有电动行走电机一(17)和电动行走电机二(18)，在龙门架(29)的左侧设有龙门架滚轮一(25)和龙门架滚轮三(27)，在龙门架(29)的右侧设有龙门架滚轮二(26)和龙门架滚轮四(28)，在龙门架(29)下部设有两排喷水管一(19)和两排喷水管二(20)，在一排喷水管一(19)上面设有水喷头一(23)和清扫电机一(21)；在另一排喷水管一(19)上面设有水喷头二(24)和清扫电机二(22)；
一种全自动移动式节水型光伏组件清洁装置，清洁方法步骤如下，
(1)、全自动移动式节水型光伏组件清洁装置在起始点停靠位，在预设清洁时间到时，在晚间由时间开关控制，小车内电气回路上电；
(2)、全自动移动式节水型光伏组件清洁装置电气控制回路上电后电动行走电机一和电动行走电机二启动后处于正转行走状态，朝终点方向行走；
当行走至第一取水点时，NPN光电传感器动作，进入清洁状态，第一阶段作以下7个联动反映：a、电动推杆电机瞬间得电动作并作机械保持，将取水接头上行与取水母管上的止通阀连接完成取水；b、延时2秒后电磁吸合装置失电盘管小车与取水组件作箱体分离；c、延时2秒后电动行走电机一和电动行走电机二启动，向起点方向行走；d、延时2秒后水控电磁阀动作打开进入喷水状态；e、延时2秒后安装在龙门架上的清扫电机进入正反旋转清扫状态；f、延时1秒将NPN光电传感器的输出接点断开；g、延时2秒后盘管电机得电，电机处于放管状态，软管长度取20米；
当行至设定范围时，作物理设定或作时间设定，进入清洁状态第二阶段，作以下2个联动反映：a、电动行走电机一和电动行走电机二停止后向终点方向行走；b、盘管电机反转，电机处于收管状态；
当清洁装置向终点方向移动并接触到取水组件时，安装在装置上的微动开关动作，并作以下6个联动反映：a、电磁吸合装置得电清洁装置与取水组件完成吸合；b、电动推杆电机瞬间反向得电动作并作机械保持，将取水接头与取水母管上的止通阀分离；c、水控电磁阀失电关闭；d、旋转清扫电机失电停转；e、盘管电机失电停转；f、NPN光电传感器恢复正常工作；
至此该取水点范围内的一轮光伏组件清洁工作结束，根据需要设置该取水点范围内的来回清洁次数，相关控制模块自动复位，电动行走电机一和电动行走电机二再次得电，继续向下一个取水点前行，到达后重复以上的工作程序，直至完成至最后一个取水点范围内的清洁工作；
(3)、在完成至最后一个取水点的工作后，清洁装置继续前行，当清洁装置行至终点，安装在小车终点一侧的接近开关一动作，并作以下2个联动反映：a、给电动行走电机一和电动行走电机二返程控制信号，使电机反转行走，并一直保持至起始点位置前的反转行走状态；b、将NPN光电传感器电源线接点断开，使小车返行程过程中，NPN光电传感器不工作；
(4)、当小车返行程至起始点时，安装在小车起始点一侧的接近开关二动作，并作以下3个联动反映：a、使NPN光电传感器电源线接点恢复导通状态，准备下一轮的运行周期；b、外置电源与内置12V内置畜电池吸合进入充电状态；c、使连接在常闭接点的喷水电机与电动行走电机一和电动行走电机二失电，三只电机停止运转，当充电结束后自动复位；
(5)、完成一次清洁后，总电源时间开关关闭，相关控制功能处在复位状态，装置进入休眠状态，等待下一个工作周期。
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