CN104290034A - 控制打磨机器人进给速度的方法 - Google Patents

控制打磨机器人进给速度的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104290034A
CN104290034A CN201410488018.0A CN201410488018A CN104290034A CN 104290034 A CN104290034 A CN 104290034A CN 201410488018 A CN201410488018 A CN 201410488018A CN 104290034 A CN104290034 A CN 104290034A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
electro spindle
speed
plc
current
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201410488018.0A
Other languages
English (en)
Inventor
陈剑
时哲
刘小龙
卫洪
田皓
王文俊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Automobile Industry Engineering Co Ltd
Scivic Engineering Corp
Original Assignee
China Automobile Industry Engineering Co Ltd
Scivic Engineering Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Automobile Industry Engineering Co Ltd, Scivic Engineering Corp filed Critical China Automobile Industry Engineering Co Ltd
Priority to CN201410488018.0A priority Critical patent/CN104290034A/zh
Publication of CN104290034A publication Critical patent/CN104290034A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B51/00—Arrangements for automatic control of a series of individual steps in grinding a workpiece
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
    • B24B49/10—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation involving electrical means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B24—GRINDING; POLISHING
    • B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
    • B24B9/00—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)

Abstract

本发明涉及一种控制打磨机器人进给速度的方法，在打磨工件上均匀大小飞边毛刺时，通过固定在电控柜内的变频器获得打磨电主轴的工作电流A，PLC设定电主轴电流值上限为A0，PLC通过变频器时刻读取电主轴上变化的电流数值A1，并将A1与预先设定的上限值A0进行比较：当A1小于A0时，机器人加速；当A1大于A0时，机器人降速；当A1等于A0时，机器人速度不变。优点是：安全可靠，轨迹精确，质量稳定。

Description

控制打磨机器人进给速度的方法
技术领域
本发明涉及一种控制速度的方法，特别是涉及一种安全可靠，轨迹精确，质量稳定的控制打磨机器人进给速度的方法。
背景技术
众所周知，目前，采用机器人进行打磨作业的技术已经开始逐步取代传统的人工打磨方式，当工件上需要打磨的飞边毛刺较大时，若保持机器人的进给速度不变，则过大的磨削力有可能会造成刀具或电主轴（动力头）的机械损坏，或者电主轴因电流过载而烧毁线圈；目前，市场上现有的产品对这种情况的处理方式有两种：
第一种是采用柔性刀具技术，即刀具本身或电主轴接口处具有一定的柔性，在遇到较大飞边毛刺时能有少量的退让，以保护设备，但这种柔性破坏了打磨轨迹的精确性，会留有部分加工残余，需要后续进行二次打磨，从而降低了工作效率；
第二种是采用直接力控技术，以一个力传感器来检测加载在刀具上力（即磨削力）的大小，当刀具遇到较大飞边毛刺时，磨削力会迅速变大，被力传感器检测到，并通过中间数据转换器反馈到机器人控制器，当磨削力超过设定值时，机器人控制器就会自动降低机器人的运行速度，当磨削力减小时，机器人的运行速度再次提升，但是就目前的应用情况来看，这种控制方式会存在一定的滞后，而且在运行时冲击较大，很不平稳。
发明内容
本发明的主要目的在于克服以上不足而提供一种具有安全可靠，轨迹精确，质量稳定的控制打磨机器人进给速度的方法。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：它包括机器人、电主轴、刀具、电控柜、PLC和工件，其特征在于：在打磨工件上均匀大小飞边毛刺时，通过固定在电控柜内的变频器获得打磨电主轴的工作电流A，固定在电控柜内的PLC设定电主轴电流值上限为A0，机器人以设定的速度进行打磨作业时，PLC通过变频器时刻读取电主轴的电流数值A1，如遇大毛刺时，则A1大于A0，此时，PLC向机器人控制器发出一个降速信号，机器人的进给速度立即下降，A1等于A0时，机器人保持当前速度不变, 大毛刺打磨完之后， A1小于A0，则机器人加速。    
本发明还可以采用以下技术方案：
所述的PLC中设定值为A0应略大于电主轴的工作电流A；
所述的A0为电主轴的电流上限值，它小于电主轴的额定电流；
所述的在整个速度调整过程中，机器人的最大速度不会超过其预先设定的工作速度。
本发明具有的优点和积极效果是：利用电主轴的工作电流随工件上飞边毛刺的大小不同而产生的变化，来实时控制机器人的打磨进给速度，保持设备工作平稳，延长刀具的使用寿命。
附图说明
图1是本发明的总体主视结构示意图；
图2是本发明的工作原理示意图。
图1、图2中：  1.工件，  2.电控柜，  3.变频器，  4.电主轴，
5. PLC，  6.机器人。
具体实施方式
为能进一步了解本发明的发明内容特点及功效兹举例以下实施例，并配合附图详细说明如下，请参阅图1、图2。
如图1、图2所示：首先，在打磨工件1上均匀大小飞边毛刺时，通过固定在电控柜2内的变频器3获得打磨时电主轴4在正常工作时的工作电流A，固定在电控柜2内的PLC5设定电主轴4速度和电流值为A0，PLC5中设定值A0应略大于电主轴的工作电流A，所述的A0为电主轴4的电流上限值，A0小于电主轴4上固有的的额定电流，在机器人6以设定的速度进行任意打磨作业时，PLC5通过变频器3时刻读取电主轴4的电流数值为A1，并将A1与A0进行对比，如遇小毛刺时阻力小，则A1小于A0，机器人6加速，如遇大毛刺时，由于阻力增大，电主轴4的电流A1也会迅速增大，则A1大于A0，此时，PLC5向机器人6控制器发出一个降速信号，机器人6的进给速度立即下降，进给速度降低时，打磨阻力随之减小，A1也会减小；当A1减小到与A0相等时，PLC5不再发出降速信号，机器人6保持当前速度不变；当较大的飞边毛刺打磨完毕时，阻力进一步减小，A1也会继续减小，当A1小于A0时，PLC5向机器人6控制器发出一个升速信号，机器人6的进给速度开始提升，直到达到设定速度；在提升速度的过程中，如果再次遇到较大的飞边毛刺，导致A1超过A0，机器人6会再次降低速度，执行上述控制循环。
其优点是：利用电主轴的工作电流随工件上飞边毛刺的大小不同而产生的变化，来实时控制机器人的打磨进给速度，保持设备工作平稳，延长刀具的使用寿命。
以上所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明权利要求书确定的保护范围内。

Claims (4)

1.一种控制打磨机器人进给速度的方法，它包括机器人、电主轴、刀具、电控柜、PLC和工件，其特征在于：在打磨工件（1）上均匀大小飞边毛刺时，通过固定在电控柜（2）内的变频器（3）获得打磨电主轴（4）的工作电流A，固定在电控柜（2）内的PLC（5）设定电主轴（4）电流值上限为A0，机器人（6）以设定的速度进行打磨作业时，PLC（5）通过变频器（3）时刻读取电主轴（4）的电流数值A1，如遇大毛刺时，则A1大于A0，此时，PLC（5）向机器人（6）控制器发出一个降速信号，机器人（6）的进给速度立即下降，A1等于A0时，机器人（6）保持当前速度不变, 大毛刺打磨完之后， A1小于A0，则机器人（6）加速。
2. 根据权利要求1所述的控制打磨机器人进给速度的方法，其特征在于：所述的PLC（5）中设定值为A0应略大于电主轴（4）的工作电流A。
3.根据权利要求1所述的控制打磨机器人进给速度的方法，其特征在于：所述的A0为电主轴(4)的电流上限值，它小于电主轴（4）的额定电流。
4.根据权利要求1所述的控制打磨机器人进给速度的方法，其特征在于：所述的在整个速度调整过程中，机器人（6）的最大速度不会超过其预先设定的工作速度。
CN201410488018.0A 2014-09-22 2014-09-22 控制打磨机器人进给速度的方法 Pending CN104290034A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410488018.0A CN104290034A (zh) 2014-09-22 2014-09-22 控制打磨机器人进给速度的方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201410488018.0A CN104290034A (zh) 2014-09-22 2014-09-22 控制打磨机器人进给速度的方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN104290034A true CN104290034A (zh) 2015-01-21

Family

ID=52310104

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201410488018.0A Pending CN104290034A (zh) 2014-09-22 2014-09-22 控制打磨机器人进给速度的方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104290034A (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105116853A (zh) * 2015-07-21 2015-12-02 长沙长泰机器人有限公司 铸件自动清理的敏捷控制装置及敏捷控制方法
CN106392880A (zh) * 2016-10-31 2017-02-15 无锡市中远工业自动化有限公司 一种控制磨床砂轮进给的方法
CN107825431A (zh) * 2017-10-24 2018-03-23 深圳市智能机器人研究院 基于智能机器人自反馈速度控制的工件去毛刺***及方法
CN109202687A (zh) * 2017-07-03 2019-01-15 株式会社安川电机 机器人研磨***、研磨装置及研磨控制方法
CN113910240A (zh) * 2021-11-10 2022-01-11 上海景吾智能科技有限公司 实时调整机器人速度的力控打磨方法及***
CN115744311A (zh) * 2022-12-06 2023-03-07 包头市明芯科技有限公司 粉碎吸料机、块状物料负压粉碎吸料***及方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2414880Y (zh) * 2000-02-24 2001-01-17 无锡市晨光电气有限责任公司 无缝隙磨削变频器装置
CN1539599A (zh) * 2003-05-27 2004-10-27 上海莱必泰机械发展有限公司 恒功率磨削方法
CN101229525A (zh) * 2008-02-27 2008-07-30 东南大学 雷蒙磨粉碎自动控制方法及其装置
WO2011010528A1 (ja) * 2009-07-22 2011-01-27 株式会社ジェイテクト 工作物のスリップ防止方法および装置
CN102059653A (zh) * 2010-07-20 2011-05-18 上海交通大学 球面数控精密磨削过程自适应控制方法
JP2011189411A (ja) * 2010-03-11 2011-09-29 Renesas Electronics Corp ウェハ研削装置、ウェハ研削方法、ウェハ研削プログラム、及び、ウェハ研削制御装置
CN202240899U (zh) * 2011-09-20 2012-05-30 江阴市九天科技有限公司 一种磨床线速度控制***

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN2414880Y (zh) * 2000-02-24 2001-01-17 无锡市晨光电气有限责任公司 无缝隙磨削变频器装置
CN1539599A (zh) * 2003-05-27 2004-10-27 上海莱必泰机械发展有限公司 恒功率磨削方法
CN101229525A (zh) * 2008-02-27 2008-07-30 东南大学 雷蒙磨粉碎自动控制方法及其装置
WO2011010528A1 (ja) * 2009-07-22 2011-01-27 株式会社ジェイテクト 工作物のスリップ防止方法および装置
JP2011189411A (ja) * 2010-03-11 2011-09-29 Renesas Electronics Corp ウェハ研削装置、ウェハ研削方法、ウェハ研削プログラム、及び、ウェハ研削制御装置
CN102059653A (zh) * 2010-07-20 2011-05-18 上海交通大学 球面数控精密磨削过程自适应控制方法
CN202240899U (zh) * 2011-09-20 2012-05-30 江阴市九天科技有限公司 一种磨床线速度控制***

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105116853A (zh) * 2015-07-21 2015-12-02 长沙长泰机器人有限公司 铸件自动清理的敏捷控制装置及敏捷控制方法
CN105116853B (zh) * 2015-07-21 2018-03-02 长沙长泰机器人有限公司 铸件自动清理的敏捷控制装置及敏捷控制方法
CN106392880A (zh) * 2016-10-31 2017-02-15 无锡市中远工业自动化有限公司 一种控制磨床砂轮进给的方法
CN106392880B (zh) * 2016-10-31 2018-11-06 无锡市中远工业自动化有限公司 一种控制磨床砂轮进给的方法
CN109202687A (zh) * 2017-07-03 2019-01-15 株式会社安川电机 机器人研磨***、研磨装置及研磨控制方法
CN107825431A (zh) * 2017-10-24 2018-03-23 深圳市智能机器人研究院 基于智能机器人自反馈速度控制的工件去毛刺***及方法
CN113910240A (zh) * 2021-11-10 2022-01-11 上海景吾智能科技有限公司 实时调整机器人速度的力控打磨方法及***
CN115744311A (zh) * 2022-12-06 2023-03-07 包头市明芯科技有限公司 粉碎吸料机、块状物料负压粉碎吸料***及方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104290034A (zh) 控制打磨机器人进给速度的方法
CN102632436B (zh) 钻头外锥面刃磨机
CN202862002U (zh) 自动砂轮修整机床
CN204076537U (zh) 一种圆柱石材一体化加工设备
CN204343119U (zh) 智能仿型钢轨打磨机
WO2019242782A1 (zh) 一种微尺度磨粒修平参数的在线精准控制方法
CN204135845U (zh) 一种自动磨机
CN205869963U (zh) 一种板材切割修边设备
CN104439559A (zh) 一种双圆弧螺纹外旋风铣床
CN204277787U (zh) 一种抛光轮的自动化机构
CN110814856A (zh) 一种机床冷却控制***
CN105345179B (zh) 一种钛合金材料电铣削加工方法
CN103738092A (zh) 一种木雕机床主轴限位保护装置
CN204321320U (zh) 一种大型管件用倒角机
CN207309753U (zh) 一种金属结合剂超硬材料砂轮加工装置
CN205415241U (zh) 一种磨削加工用全自动机器人
CN204185562U (zh) 一种用于修复磨床主轴花键的激光熔覆设备
JP2002028860A (ja) 研削盤
CN205950017U (zh) 一种电机转子动平衡凹槽去毛刺装置
CN211276666U (zh) 一种自动降温铣床
CN106271947A (zh) 一种去毛刺钢丝刷
CN210348266U (zh) Cnc工具机的断电保护***
CN209207763U (zh) 一种石材切割机安全节能***
CN206010643U (zh) 一种数控磨床自动碰面对刀磨削装置
CN204546128U (zh) 一种深孔加工的高压冷却液供给装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20150121