CN107054364A - 用于确定路面的不规则的控制***和方法 - Google Patents

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Abstract

用于确定路面的不规则的控制***和方法。一种控制***，该控制***适于应用于车辆中并且旨在基于从设置在车辆上的至少一个环境传感器(110)获得的环境数据检测前面行驶的车辆。至少一个环境传感器(110)适于向控制***的电子控制器(200)提供反映所述车辆前面的区域(115)的环境数据。控制***至少适于并且旨在通过至少一个环境传感器(110)在预定时段期间或者连续地检测在自有车辆(ego)前面参与交通的另一车辆(alter)，并且识别该另一车辆(alter)的位置变化。如果识别出另一车辆(alter)的位置变化，则输出信号(255)，该信号(255)适合于警告自有车辆(ego)的驾驶员路面中的不规则和/或适合于调整自有车辆(ego)的速度和/或车辆设置。

Description

用于确定路面的不规则的控制***和方法
技术领域
这里公开了一种用于确定路面的不规则的控制***和方法。该***和方法具体地基于车辆中的环境传感器***并且支持驾驶员根据路面的真实情况调整他的驾驶模式。在部分自动化车辆和自主控制车辆中，提高了车辆的乘员的驾驶舒适性和安全性。
背景技术
当前的驾驶员辅助***(ADAS-增强驾驶员辅助***)在车辆中提供了多个监视和提示功能，以使得车辆驾驶更安全。在这方面，关于自有车辆的旅程进展，基于从设置在车辆上的一个或多个环境传感器获得的环境数据来监视车辆的环境。
已知的驾驶员辅助***例如监视车辆是否位于车道内以及驾驶员是否无意地漂移到车道的一侧或者处于驶离车道的点。这些驾驶员辅助***根据所获得的环境数据产生道路特别是车道的“图像”。在驾驶期间识别并跟踪诸如例如路缘、车道分界线、方向箭头等的对象。
在由人驾驶的车辆中，这些***大多数提供提示功能，以警告驾驶员紧要情况或相应策略。驾驶员辅助***同样可以应用在自主控制车辆中，以向自主控制器提供相应的环境数据。
潜在问题
路面影响车辆的乘员的驾驶安全性和驾驶舒适性二者。路面中的不规则可以影响路面与车轮之间的抓地力和接触。具体地，路面中的突起可以使得自有车辆的一个或更多个车轮关于车体震动。车轮在路面上的抓地力和因此的车辆控制受此负面地影响。
在路面的不规则的情况下，随着自有车辆的速度增加，问题也增加。不平坦路面或坑洼可使得车辆偏离其轨迹，并且在高速时甚至导致对车轮或车轮悬挂***的损坏。根据速度对由于路面的不规则引起的冲击进行减震同样不再可能或者仅有限程度地可能。车辆的乘员的驾驶舒适性也明显地为此而减弱。
发明内容
提出的方案
适于并且意图应用于车辆中的控制***基于从设置在车辆上的至少一个环境传感器获得的环境数据来检测前面行驶的车辆。为此，环境传感器适于向所述控制***的电子控制器(ECU)提供反映所述车辆前面的区域的环境数据。所述控制***适于并且至少意图在预定时段期间或者连续地利用所述至少一个环境传感器检测在自有车辆前面参与交通的另一车辆。所述控制***适于并且至少意图检测另一车辆的位置变化，如果检测到所述另一车辆的位置变化，则输出信号，该信号适合于警告所述自有车辆的驾驶员路面中的不规则和/或调整所述自有车辆的速度和/或车辆设置。
在传统的环境和辅助***中，仅检测另一车辆以及自有车辆的车道。由于自有车辆与另一车辆和车道的位置关系，为自有车辆的驾驶员产生特定帮助。即使通过传统***的环境数据在路面中检测到特定显著特征(例如，诸如沟渠盖、道路排水沟或道路标记)，这些数据也不被进一步使用以支持驾驶员或驾驶***。
此处提出的方案允许提高驾驶安全性和驾驶舒适性，原因在于识别了自有车辆的前面的路面中的不规则，因此车辆的速度和/或车辆设置可以通过驾驶员或驾驶***适应于路面中的不规则。在此处提出的方案中，检测和监视特别是在自有车辆的前面参与交通的另一车辆。如果在此过程中识别出另一车辆的位置变化，则控制***可以从所述另一车辆的位置变化推断出路面中的不规则并相应地做出反应。
其它适应性和有利发展
所述至少一个环境传感器可以包括在自有车辆的行进方向上指向前方的相机。在这种情况下，所述控制***还可以适于并意图从所述相机接收图像数据，并且在接收到的图像数据中识别所述另一车辆的位置变化。
前面行驶的车辆可以是在与自有车辆相同的车道中行驶的另一车辆。另选地或另外地，还可以检测位于与自有车辆不同的另一车道的另一(又一)车辆，并且跟踪该车辆的位置。
所述另一车辆有利地在与自有车辆相同的方向上移动。由于在这种情况下自有车辆与另一车辆之间的速度差通常小或更小，可以更准确地检测另一车辆并且更好地识别其位置(位置变化)。另选地或另外地，可以检测在与自有车辆相反的方向上行驶的一个或更多个其它车辆，并且识别其/它们的位置(位置变化)。
此外，控制***可以适于并且意图识别在预定时段期间或者连续地接收到的时间上的第一图像数据和随后的第二图像数据中识别另一车辆的至少一个特征，以分别检测所述另一车辆的所述至少一个特征的位置。在这种情况下，控制***可以参照在所述第一图像数据和所述第二图像数据中检测到的所述另一车辆的所述至少一个特征的至少两个位置来计算所述另一车辆的位置变化。
所述另一车辆的至少一个特征是关于车辆的显著特征。该特征有利地具有与所述车辆的周围的对照。此处包括的具体是车牌、一个或更多个车灯、挡风玻璃、车贴等，这个/这些以它/它们可以被自有车辆的环境传感器检测和识别这样的方式布置在另一车辆上。
相机可以是自有车辆的车道辅助***的相机。除了相机或代替相机，此处描述并且适于和意图用在车辆中的控制***可包括例如用于检测自有车辆的环境并且利用诸如雷达、超声、激光雷达的另一技术工作的至少一个其它环境传感器。为了识别在前面行驶的一个或更多个车辆，控制***处理从位于车辆上的环境传感器(相机)获得的环境数据。例如，可以通过电子控制器(ECU-引擎/电子控制单元)来进行所述处理。
所述控制***还可以适于并且意图通过自有车辆的测量单元来检测所述自有车辆的移动，并且在考虑到所述自有车辆的所述移动的情况下将所述另一车辆的位置变化识别为相对于所述自有车辆的位置变化。在这种情况下，测量单元可以是用于确定自有车辆的(行进方向上的)速度的传感器、用于确定所述自有车辆的偏航率(yaw rate)的传感器、用于确定所述自有车辆的垂直加速度和/或水平加速度的传感器、和/或用于确定所述自有车辆的转向移动的传感器。
另选地后另外地，还可以使用自有车辆的其它传感器。这些传感器例如包括可确定到对象(例如，另一车辆)的距离的距离传感器、或者可确定对象的距离和(相对)速度的雷达传感器。根据从传感器获得的数据，控制***可以至少确定自有车辆的驾驶速度。另选地或另外地，可以根据所使用的传感器来确定自有车辆的偏航率、垂直加速度和/或水平加速度、转向移动、驾驶曲线等。这些数据用于确定自有车辆的移动和/或加速度。由于自有车辆的环境传感器遵循自有车辆的移动/加速度，所以识别出的另一车辆的位置变化可与自有车辆的移动有关。因此，根据确定的另一车辆的位置变化，可分析(factor out)出(补偿)自有车辆的移动/加速度。
控制***还可以适于和意图识别尤其是另一车辆的垂直位置变化。另选地或另外地，可以识别另一车辆的水平位置变化或者还可识别另一车辆的纵向倾斜或横向倾斜。例如，可以由此识别出路面中的不规则，所述不规则仅影响车道或路面的一部分。
在识别出另一车辆alter的位置变化后，控制***可以输出信号。该信号适合于警告所述自有车辆ego的驾驶员路面中的不规则和/或调整所述自有车辆的速度和/或车辆设置。为此，该信号可被自有车辆ego的另一部件评估和处理。例如，该信号可以被部件评估/处理以针对自有车辆ego的驾驶员产生指示，相应的指示被听觉地、视觉地和/或触觉地输出。在视觉输出的情况下，符号(例如，诸如惊叹号)和/或信息文本在仪表盘中的显示器中显示给自有车辆ego的驾驶员或投影在挡风玻璃上。
如果控制***是用于部分自动化或完全自主车辆的、能够干预驾驶操作或者接管操作的控制***，则该信号还可以被相应的部件处理以调整自有车辆ego的速度和/或车辆设置。
车辆设置可以是车轮悬挂***的弹性度。特别是在路面中的坑洼、突起或***的情况下，按照限制或者完全避免抓地力减少或失去道路与车轮之间的接触这样的方式来调整车轮悬挂***的弹性度是有利的。另选地或另外地，车轮悬挂***的弹性度还可适于乘员的驾驶舒适性。弹性度此处被理解为弹簧的硬度和车轮悬挂***的减震器属性。
另选地或另外地，车辆设置还可以是自有车辆的车轮的转向移动。可以由此通过相应的转向处理执行规避控制，以避开路面中的不规则。
还可以将该信号输出给自有车辆的其它控制部件。例如，可以将该信号输出给ESP(电子稳定程序)或ACC(自适应巡航控制)，使得这些***对未来驾驶情况能做出更快且更好的反应。
提出的方案的另一方面涉及一种控制方法，所述控制方法在车辆中基于从设置在所述车辆上的至少一个环境传感器获得的环境数据识别前面行驶的车辆。所述方法具有以下步骤：
通过所述至少一个环境传感器向所述自有车辆(ego)中的电子控制器提供反映所述车辆前面的区域的环境数据；
在预定时段期间或者连续地利用所述至少一个环境传感器检测在所述自有车辆(ego)前面参与交通的另一车辆(alter)；
识别所述另一车辆(alter)的位置变化；以及
如果识别出所述另一车辆(alter)的位置变化，则输出信号，该信号适合于警告所述自有车辆(ego)的驾驶员路面中的不规则和/或调整所述自有车辆(ego)的速度和/或车辆设置。
附图说明
参照相关附图从不应该被理解为限制的实际示例的以下描述中得到其它目的、特征、优点和应用选项。此处描述的和/或示出的所有特征表示此处公开的对象自身或它们的组合，甚至单独地在权利要求书中它们的分组或它们的引用。在这种情况下，附图中示出的部件的尺寸和比例不必以比例决定；它们可以偏离在此示出的将被实现的实施方式。
图1示意性示出自有车辆，该自有车辆监视在前面行驶的另一车辆的位置变化。
图2示意性示出控制***，该控制***适合于在车辆中使用并且适于和意图基于环境数据识别在前面行驶的车辆。
图3通过举例示出在前面行驶的车辆随时间的位置变化、针对自有车辆确定的移动、以及从该信息补偿的另一车辆的相关位置变化。
具体实施方式
图1示意性示出自有车辆ego，自有车辆ego监视在前面行驶的另一车辆alter的位置变化。对此，在图1中示出相似驾驶情况并且表示为“a”和“b”。在上方的驾驶情况(a)中，路面基本平坦，而在下方的驾驶情况(b)中，在路面中存在不规则120。这里，路面是指车辆移动的地面。因此路面可以是沥青、混凝土的道路或车道。同样，它也可以是煤渣跑道或土路，不过包括特定水平的表面，因此没有不规则。
自有车辆ego包括检测自有车辆ego的前面的区域115的至少一个环境传感器110。为此，至少一个环境传感器110适于向控制***的电子控制器(ECU)提供反映在该车辆的前面的区域115的环境数据。至少一个环境传感器110连续地检测在自有车辆ego前面参与交通的一个或更多个其它车辆alter，以确定关于其它车辆的驾驶情况的参数。这些参数包括例如其它车辆的速度、作为时间的函数的位置及行驶方向。
例如，至少一个环境传感器可以是相机110。除了相机110或代替相机110，此处描述的、适于并且意图在车辆中使用的控制***具有例如用于检测自有车辆ego的周围并且用诸如雷达、超声、激光雷达的另一技术工作的其它环境传感器。电子控制器ECU处理从位于车辆上的环境传感器(相机110)获得的环境数据，以确定参与交通的另一车辆alter是否位于自有车辆ego的前面。为此，环境传感器110向电子控制器ECU提供反映车辆前面的区域115的环境数据。在下面描述中使用的术语“相机”因此可以按照期望更换“环境传感器”或以上命名的特殊环境传感器。
如果使用自有车辆ego的车道辅助***的相机110，则是有利的。相机110主要监视自有车辆ego的前面的区域115。因此，在自有车辆ego上不必设置附加环境传感器以及因此没有附加重量。车道辅助***的相机110的图像数据通常已被发送给控制器(ECU)，使得这些数据可以针对本公开的技术被容易地评估。此处描述的控制方法因此还与车道辅助***一起实现或者集成到车道辅助***。
此外，控制***或者电子控制器ECU可以识别另一车辆alter的位置变化。如在图1的上部(a)中所示，相机110监视自有车辆ego的前面的区域115。另一车辆alter位于该区域115中，区域115被相机110在预定时段期间或连续地检测。在图1的右手部分中示意性地示出了由相机110拍摄的区域115的图片，另一车辆alter位于该图片中。
在图1的下部(b)中，现在示出了路面具有不规则120的驾驶情况。这里，同样由自有车辆ego使用相机110监视自有车辆ego的前面的区域115。另一车辆alter再次位于区域115中。例如，图1的(b)中的驾驶情况表示在图1的(a)的驾驶情况之后的时间。同时，由控制***检测或监视在前面行驶的另一车辆alter的位置。
由于在不规则120上驾驶，另一车辆alter沿垂直方向移动。这在图1中被标识为相应的双向箭头130或“Vz”。不规则120因此是路面中的垂直变化。另一车辆alter的至少一部分因为这些不规则在垂直方向上偏斜。控制***可以通过相机110的数据的图像比较来识别另一车辆alter的位置变化。
在该情况下，控制***不必检测整个另一车辆alter的位置。相反，识别另一车辆alter处/上的一个或更多个特征140就足够了。控制***可以适于和意图在时间上的第一图像数据以及在预定时段期间或连续接收到的随后的第二图像数据中的另一车辆alter的至少一个特征140，以分别计算另一车辆alter的至少一个特征140的位置。然后，可以参考在第一图像数据和第二图像数据中检测到的另一车辆alter的至少一个特征140的两个位置来计算另一车辆alter的位置变化。自然，还可以从超过两个相继的图像数据来检测和跟踪特征140的位置。换句话讲，控制***可以在从相机110接收到的图像数据中跟踪在预定时段期间或者连续地在另一车辆alter处/上曾经识别出的特征140。这可以例如通过(已经)识别出的特征周围的区域中的第一图像数据和在时间上随后的第二图像数据的逐个块(blockwise)的比较来实现。
除了另一车辆alter的垂直位置变化或代替另一车辆alter的垂直位置变化，此处公开的控制***还可以适于并且意图识别另一车辆alter的水平位置变化或垂直位置变化与水平位置变化的组合。水平位置变化可由前面行驶的另一车辆alter引起，例如，如果这避开了路面中的不规则。具体地，如果在前面行驶的另一车辆alter的驾驶员避开了坑洼，则这可被控制***标识为水平位置变化(大多数跟随相反的水平位置变化以返回到原始轨迹)。
如果不规则120仅位于车道的一个区域中，则仅车辆的一部分可以在垂直方向上移动。另一车辆alter的这种部分位置变化具体地可以通过跟踪/监视另一车辆alter处/上的一个或更多个特征140来容易地识别。
在识别出另一车辆alter的位置变化后，控制***可以输出信号。该信号有利地适于警告自有车辆ego的驾驶员路面中的不规则和/或调整自有车辆的速度和/或车辆设置。为此，该信号可以被自有车辆ego的另一部件评估或处理。例如，该信号可以被部件评估/处理以产生用于自有车辆ego的驾驶员的指示，并且听觉地、视觉地和/或触觉地输出相应指示。在视觉输出的情况下，符号(例如，诸如惊叹号)和/或信息文本在仪表盘中的显示器中显示给自有车辆ego的驾驶员或投影在挡风玻璃上。
如果控制***是干预驾驶操作的控制***或者是自动控制的车辆，则该信号还可以被相应的部件处理以调整自有车辆ego的速度和/或车辆设置。车辆设置可以是车轮悬挂***的弹性度。具体地，在路面中的坑洼、突起或***的情况下，按照避免抓地力减少或避免失去车轮与道路之间的接触这样的方式调整车轮悬挂***的弹性度是有利的。另选地或另外地，车轮悬挂***的弹性度还可适于乘员的驾驶舒适性。弹性度此处被理解为弹簧的硬度和车轮悬挂***的减震器属性。
另选地或另外地，转向移动还可表示可受此信号影响的车辆设置。具体地，在部分自动或自主控制的车辆中，可以在路面中的不规则周围执行规避控制。在这种情况下，可以使用另一车辆alter的水平位置变化的测量值以确定自有车辆ego的规避控制的程度(水平偏移)。
现在参照图2和图3描述这里提出的方案的另一方面。图2示意性地示出控制***，该控制***适合在车辆中使用并且适于和意图基于环境数据识别在前面行驶的车辆。图3通过举例示出在前面行驶的车辆随时间的位置变化、针对自有车辆确定的移动、以及从该信息补偿的另一车辆的相关位置变化。
控制***200包括与上面描述的相机110的一个或更多个接口。由该接口输出的图像数据或其它传感器数据初始地被其它部件处理。在图2中作为示例示出了用于确定另一车辆alter的速度的部件210以及用于确定另一车辆alter与自有车辆ego的距离的部件215。这些部件210、215当然还可集成在相机110或另一环境传感器中。
控制***还包括与自有车辆ego的测量单元230的接口(“积分测量单元(IMU:Integral Measuring Unit)”)。测量单元230可以包括用于识别自有车辆ego的偏航率的传感器或传感器单元235。因此可识别和检测自有车辆ego关于纵轴的移动。该移动可包括加速度和/或速度分量。测量单元230还包括加速度传感器236。加速度传感器236测量自有车辆ego在垂直方向和/或水平方向上的加速度。通过比较由偏航率传感器235和加速度传感器236获得的数据，测量单元230可在预定时段期间或连续地计算自有车辆ego关于定义的坐标系的移动。
为此，还可以使用自有车辆ego在行进方向上的速度，该速度由相应的行进方向速度部件245确定。该行进方向速度部件245可以是自有车辆ego的车辆动态控制240(“电子稳定性控制-ESC”)的部分。该ESC 240还经由接口联接到控制***200。
控制***200可以包括用于补偿自有车辆ego的移动的移动补偿部件220。移动补偿部件220接收用于监视另一车辆alter的速度部件210和测量单元230的数据，并且从这些数据计算通过自有车辆ego的移动/速度补偿的另一车辆alter的移动/速度。现在参照图3关于自有车辆ego的垂直速度/加速度和另一车辆alter的垂直速度/加速度对此进行了描述。这当然还可以针对水平方向的速度/加速度来实现。
在图3的上部的第一曲线图中，随时间显示了前面行驶的另一车辆alter的垂直速度。该第一曲线图的数据例如源于图2的速度部件210。在图3的中间的第二曲线图中，随时间显示了自有车辆ego的垂直速度。
在图3的下部的第三曲线图中，示出了另一车辆alter的相对垂直速度，其是考虑了自有车辆ego的移动的情况下，另一车辆alter相对于自有车辆ego的位置变化。换句话讲，计算了用在相机110拍摄照片的时刻自有车辆ego的垂直速度补偿的另一车辆alter的垂直速度。因此从另一车辆alter的垂直速度分析出自有车辆ego的垂直速度。
从图3中的所有三个曲线图可以概括出，在时间上彼此相继的另一车辆alter的两个垂直移动(参看上部的第一曲线图)归因于自有车辆ego的垂直移动和另一车辆alter的实际垂直移动(参看中间的第二曲线图)。在另一车辆alter的经补偿的垂直速度的表示(参看下部的第三曲线图)中，将认识到，另一车辆alter的第一垂直位置变化被补偿到几乎为零，而第二位置变化即使在补偿之后也存在。
再次关于图2，移动补偿部件220的计算结果被输出给用于识别不规则的部件250。该部件250适于并且意图从另一车辆alter的经补偿的垂直速度识别路面中的不规则。为此，部件250例如可以将另一车辆alter的垂直速度的值(参见图3的下部的第三曲线图)与阈值进行比较。如果垂直速度值超过该阈值，则部件250可输出表征路面中的不规则的信号255。在此情况下，阈值可以被设置为自有车辆ego的速度的函数和/或设置为另一车辆alter的速度的函数。另选地，阈值还可以被固定地编程。
部件250的信号255最终被输出到一个或更多个其它***260。信号255适合于警告自有车辆ego的驾驶员路面中的不规则和/或调整自有车辆ego的速度和/或车辆设置。换句话讲，部件250的信号255按照可被一个或更多个其它***260评估或处理的方式修改。这些其它***260为驾驶员产生针对与信号255相对应的路面中的不规则的警告。
另选地或另外地(通过同一***260或另一***260)，可以调整自有车辆ego的速度和/或车辆设置。例如，这里举出了ESC***或ACC***(“自适应巡航控制”***)作为示例，所述***降低自有车辆ego的速度以便于对识别出的路面中的不规则相应地做出反应。在另一示例中，由车辆动态控制***或稳定控制***针对识别出的路面中的不规则调整自有车辆ego的悬挂***属性。为此，可以按照提高自有车辆ego的车辆安全性和/或乘员的舒适性的方式来设置弹性度(弹簧硬度、减震属性等)。
当然还可针对自有车辆ego的水平位置变化和/或另一车辆alter的水平位置变化执行参照图2和图3描述的计算、数据和信号。在这种情况下，车辆设置还可以是自有车辆ego的车轮的转向移动。相应的***260因此可以通过有针对性的转向控制来规避(避免)路面中的不规则。
此处描述的公开不限于路面中的不规则。所述公开还可以应用于位于道路上的物体。因此可以避开这些物体或者至少可以调整速度以避免损坏车辆。
以上描述的变型和它们的构造和操作方面仅用于更好地理解结构、操作模式和属性；例如它们不将所述公开限于实际示例。附图是部分示意性的，其中基本属性和效果在一些情况下被明显放大，以阐明功能、有效原理、技术适用性和特征。在附图或文字中公开的此处的各个操作模式、各个原理、各个技术适用性和各个特征可与所有权利要求、文本中和其它附图中的各个特征、本公开中包含或从本公开中得到的其它操作模式、原理、技术适用性和特征自由地且以任何方式组合，使得所有能想到的组合将与描述的变型相关联。甚至还包括说明书的各个章节中和权利要求书中的文本和含义方面的所有单个实现之间的组合、以及还包括文本中、权利要求中和附图中的不同变型之间的组合。甚至权利要求不限制所述公开并因此不限制示出的所有特征彼此组合的可能性。所述公开的所有特征此处明确地且单独地被公开并且与所有其它特征组合。

Claims (14)

1.一种控制***，该控制***适于应用于车辆中并且旨在基于从设置在所述车辆上的至少一个环境传感器(110)获得的环境数据来检测前面行驶的车辆，其中，所述至少一个环境传感器(110)适于向所述控制***的电子控制器(200)提供反映在所述车辆前面的区域(115)的所述环境数据(210、215)，并且其中，所述控制***至少适于并且旨在：
通过所述至少一个环境传感器(110)在预定时段期间或连续地检测在自有车辆(ego)前面参与交通的另一车辆(alter)；
识别所述另一车辆(alter)的位置变化；以及
如果识别出所述另一车辆(alter)的位置变化，则输出信号(255)，所述信号(255)适合于警告所述自有车辆(ego)的驾驶员路面中的不规则和/或适合于调整所述自有车辆(ego)的速度和/或车辆设置。
2.根据权利要求1所述的控制***，其中，所述至少一个环境传感器(110)包括在所述自有车辆(ego)的行驶方向上指向前方的相机(110)，并且所述控制***还适于并且旨在：
从所述相机(110)接收图像数据；以及
在接收到的图像数据中识别所述另一车辆(alter)的所述位置变化。
3.根据权利要求2所述的控制***，所述控制***还适于并且旨在：
在时间上的第一图像数据中识别所述另一车辆(alter)的至少一个特征(140)；
在所述预定时段期间或连续地接收到的随后的第二图像数据中分别检测所述另一车辆(alter)的所述至少一个特征(140)的位置；以及
参照在所述第一图像数据和所述第二图像数据中检测到的所述另一车辆(alter)的所述至少一个特征(140)的位置中的至少两个位置，计算所述另一车辆(alter)的所述位置变化。
4.根据权利要求2或3所述的控制***，其中，所述相机(110)是所述自有车辆(ego)的车道辅助***的相机。
5.根据权利要求1至4中的一项所述的控制***，所述控制***还适于并且旨在：
通过测量单元(230)检测所述自有车辆(ego)的移动；以及
通过考虑所述自有车辆(ego)的所述移动，将所述另一车辆(alter)的所述位置变化识别为相对于所述自有车辆(ego)的位置变化。
6.根据权利要求5所述的控制***，其中，所述测量单元(230)包括用于确定所述自有车辆(ego)的偏航率的传感器(235)、用于确定所述自有车辆(ego)的垂直加速度和/或水平加速度的传感器(236)、用于确定所述自有车辆(ego)在行驶方向上的速度的传感器(245)和/或用于确定所述自有车辆(ego)的转向移动的传感器。
7.根据权利要求1至6中的一项所述的控制***，所述控制***适于并且旨在识别所述另一车辆(alter)的垂直位置变化。
8.根据权利要求1至7中的一项所述的控制***，其中，所述车辆设置是车轮悬挂***的弹性度。
9.一种控制方法，所述控制方法在车辆中基于从设置在所述车辆上的至少一个环境传感器(110)获得的环境数据来识别前面行驶的车辆，所述控制方法具有以下步骤：
通过所述至少一个环境传感器(110)向所述自有车辆(ego)中的电子控制器(200)提供反映所述车辆前面的区域(115)的环境数据；
利用所述至少一个环境传感器(110)在预定时段期间或者连续地检测在所述自有车辆(ego)前面参与交通的另一车辆(alter)；
识别所述另一车辆(alter)的位置变化；以及
如果识别出所述另一车辆(alter)的位置变化，则输出信号(255)，所述信号(255)适合于警告所述自有车辆(ego)的驾驶员路面中的不规则和/或适合于调整所述自有车辆(ego)的速度和/或车辆设置。
10.根据权利要求9所述的控制方法，其中，所述至少一个环境传感器(110)包括在所述自有车辆(ego)的行驶方向上指向前方的相机(110)，并且所述控制方法具有以下步骤：
从所述相机(110)接收图像数据；以及
在接收到的图像数据中识别所述另一车辆(alter)的位置变化。
11.根据权利要求10所述的控制方法，所述控制方法具有以下步骤：
在时间上的第一图像数据中识别所述另一车辆(alter)的至少一个特征(140)；
在所述预定时段期间或者连续地接收到的随后的第二图像数据中分别检测所述另一车辆(alter)的所述至少一个特征(140)的位置；以及
参照在所述第一图像数据和所述第二图像数据中检测到的所述另一车辆(alter)的所述至少一个特征(140)的至少两个位置，计算所述另一车辆(alter)的所述位置变化。
12.根据权利要求9至11中的一项所述的控制方法，所述控制方法具有以下步骤：
通过测量单元(230)检测所述自有车辆(ego)的移动；以及
通过考虑所述自有车辆(ego)的所述移动，将所述另一车辆(alter)的所述位置变化识别为相对于所述自有车辆(ego)的位置变化。
13.根据权利要求12所述的控制方法，其中，检测所述自有车辆(ego)的移动的步骤包括检测所述自有车辆(ego)的偏航率、所述自有车辆(ego)的垂直加速度和/或水平加速度、所述自有车辆(ego)在行驶方向上的速度和/或所述自有车辆(ego)的转向移动。
14.根据权利要求9至13中的一项所述的控制方法，其中，识别位置变化的步骤包括识别所述另一车辆(alter)的垂直位置变化。
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