CN104139781A - 基于车辆之间通信的aeb控制装置及方法 - Google Patents

基于车辆之间通信的aeb控制装置及方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种基于车辆之间通信的AEB控制装置及方法，为基于自车减速度，控制AEB的装置及方法。本发明提供的基于车辆之间通信的AEB控制装置包括：接收前方车辆运行信息的V2V通信接收部；基于所述前方车辆的运行信息计算所述前方车辆的预计制动距离，基于自车的运行信息计算所述自车的预计制动距离，基于所述前方车辆的预计制动距离和所述自车的预计制动距离计算所述自车减速度的可制动距离计算部；以及基于所述自车的减速度控制AEB的AEB控制器。本发明能够在发生碰撞状况下驾驶者处理不当时实施紧急制动而避免发生碰撞事故或减少受害程度，而且弥补驾驶者驾驶技术不熟等问题，一并提升驾驶者的安全性和便利性。

Description

基于车辆之间通信的AEB控制装置及方法
技术领域
本发明涉及控制AEB(Autonomous Emergency Braking)的装置及方法。具体是利用车辆减速度控制AEB的装置及方法。
背景技术
传统的AEB（Autonomous Emergency Braking；自动紧急制动）装置是以通过车辆上安装的传感器测定的与控制对象目标车辆之间的距离值为基准运行。因此传统的AEB装置一般只能针对正前方的一台前方车辆运行。
但是，车辆在道路上行驶时大部分情况下前方行驶车辆较多。如果更前方车辆（在前方车辆的前方行驶的车辆）等发生紧急制动，利用传统的AEB装置无法避免连续碰撞。
韩国公开专利第2013-0002482号（下称现有发明）提出了紧急制动装置及其方法。但是该现有发明是不能操作制动踏板或驾驶者把油门踏板当作制动踏板踩错时，只能利用紧急制动转换器使车辆强制紧急停止，仍然无法解决上述问题。
发明内容
为克服所述问题，本发明提供一种基于车辆之间通信计算自车减速度，基于该减速度控制AEB(Autonomous Emergency Braking)的装置及方法。
但是，本发明的目的并不限于上述内容，本领域的技术人员可以从以下叙述内容中清楚地了解到其未涉及的其它目的。
为实现上述目的，本发明采用的技术方案是，提供一种基于车辆之间通信的AEB控制装置，包括：接收前方车辆运行信息的V2V通信接收部；基于所述前方车辆的运行信息计算所述前方车辆的预计制动距离，基于自车的运行信息计算所述自车的预计制动距离，基于所述前方车辆的预计制动距离和所述自车的预计制动距离计算所述自车减速度的可制动距离计算部；以及基于所述自车的减速度控制AEB（Autonomous Emergency Braking）的AEB控制器。
优选地，所述可制动距离计算部包括：作为所述前方车辆的运行信息，利用所述前方车辆的当前速度和最大减速度计算所述前方车辆预计制动距离的第一预计制动距离计算部；作为所述自车的运行信息，利用所述自车的当前速度和最大减速度计算所述自车预计制动距离的第二预计制动距离计算部；以及把所述前方车辆的预计制动距离和所述自车预计制动距离加在一起，计算自车确保最小制动距离，基于所述自车确保最小制动距离和所述自车的当前速度，计算所述自车减速度的减速度计算部。
优选地，所述V2V通信接收部是接收所述前方车辆AEB运行与否的第一信息和所述前方车辆的AEB运行时所述前方车辆与所述前方车辆的更前方车辆之间能否避免碰撞的第二信息，作为所述前方车辆的运行信息；所述可制动距离计算部是所述第一信息为所述前方车辆的AEB运行，所述第二信息为所述前方车辆可以避免与所述更前方车辆的碰撞，或者所述第一信息为所述前方车辆的AEB不运行，则基于所述前方车辆的预计制动距离和所述自车的预计制动距离，计算所述自车的减速度。
优选地，所述可制动距离计算部是所述第一信息为所述前方车辆的AEB运行，所述第二信息为所述前方车辆不能避免与所述更前方车辆的碰撞，则基于所述前方车辆与所述自车之间距离计算所述自车的减速度。
优选地，所述自车的运行信息包括从所述自车预计制动距离减掉所述前方车辆的预计制动距离的相差值是否小于所述前方车辆与所述自车之间距离的信息；所述可制动距离计算部是所述相差值小于所述距离时基于所述前方车辆的预计制动距离和所述自车的预计制动距离，计算所述自车的减速度，所述相差值大于或等于所述距离，则基于所述前方车辆与所述自车之间距离，计算所述自车减速度。
优选地，所述可制动距离计算部计算所述自车的减速度时还利用所述前方车辆与所述自车之间的距离。
本发明还提供一种基于车辆之间通信的AEB控制方法，该控制方法的实施步骤包括：接收前方车辆运行信息的V2V通信接收步骤；基于所述前方车辆的运行信息，计算所述前方车辆的预计制动距离，基于自车的运行信息，计算所述自车的预计制动距离，基于所述前方车辆的预计制动距离和所述自车的预计制动距离，计算所述自车减速度的可制动距离计算步骤；以及基于所述自车的减速度控制AEB（Autonomous Emergency Braking）的AEB控制步骤。
优选地，所述可制动距离计算步骤包括：作为所述前方车辆的运行信息，利用所述前方车辆的当前速度和最大减速度计算所述前方车辆预计制动距离的第一预计制动距离计算步骤；作为所述自车的运行信息，利用所述自车的当前速度和最大减速度计算所述自车预计制动距离的第二预计制动距离计算步骤；以及把所述前方车辆的预计制动距离和所述自车的预计制动距离加在一起计算自车确保最小制动距离，基于所述自车确保最小制动距离和所述自车当前速度计算所述自车减速度的减速度计算步骤。
优选地，所述V2V通信接收步骤是，作为所述前方车辆的运行信息，接收所述前方车辆的AEB运行与否的第一信息，以及所述前方车辆的AEB运行时所述前方车辆和所述前方车辆的更前方车辆之间可否避免碰撞的第二信息；所述可制动距离计算步骤是，所述第一信息为所述前方车辆的AEB运行，第二信息为所述前方车辆能避免与所述更前方车辆的碰撞，或者第一信息为所述前方车辆的AEB不运行，则基于所述前方车辆的预计制动距离和所述自车预计制动距离计算所述自车减速度。
优选地，所述可制动距离计算步骤是，所述第一信息为所述前方车辆的AEB运行，第二信息为所述前方车辆不能避免与所述更前方车辆的碰撞，则基于所述前方车辆与所述自车之间距离计算所述自车减速度。
优选地，所述自车运行信息包括从所述自车预计制动距离减掉所述前方车辆预计制动距离的相差值是否小于所述前方车辆与所述自车之间距离的信息；所述可制动距离计算步骤是，所述相差值小于所述距离，则基于所述前方车辆的预计制动距离和所述自车预计制动距离，计算所述自车减速度，所述相差值大于或等于所述距离，则基于所述前方车辆与所述自车之间距离，计算所述自车减速度
优选地，所述可制动距离计算步骤是计算所述自车减速度时还利用所述前方车辆与所述自车之间距离。
本发明具有的优点在于：
本发明是基于车辆之间通信计算自车的减速度，基于该减速度控制AEB（Autonomous Emergency Braking）而实现以下效果：
第一、本发明在发生碰撞状况下驾驶者处理不当时实施紧急制动而避免发生碰撞事故或减少受害程度，而且弥补驾驶者驾驶技术不熟等问题，一并提升驾驶者的安全性和便利性。
第二、本发明与只依赖传感器的现有技术相比，获得更多的前方车辆信息，以更少的减速度应对而提升驾驶者的便利性。
第三、大减速度的紧急制动控制频率越高，所需的制动产品和配件价格越高耐久性也越强。利用本发明，可以增加小减速度紧急自动控制频率（减少最大减速度紧急自动控制频率），可以使用价格更低的制动产品而节省成本。
附图说明
图1是概略图示本发明优选实施例的基于车辆之间通信的AEB控制装置的概念图；
图2是说明传统***与本发明的***之间区别的参考图；
图3是本发明一个实施例的***的功能框图；
图4是本发明一个实施例的***建议技术的顺序图；
图5是图示本发明优选实施例的基于车辆之间通信控制AEB的方法的流程图。
具体实施方式
下面参照附图，对发选实施例详细进行描述。说明内容和附图中的实际同一个构件是用同一个符号表示。而且说明本发明时，若对有关的公知功能或者结构的具体说明使本发明宗旨变得模糊则省略该说明。下面对本发明优选实施例进行说明，但基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1是概略图示本发明优选实施例的基于车辆之间通信的AEB控制装置的概念图。
根据图1，AEB控制装置100基于车辆之间通信，包括V2V（Vehicle to Vehicle）通信接收部110、可制动距离计算部120、AEB控制器130、电源部140和主控制部150。AEB控制装置100至少还可以包括前方传感器部160、车辆信息发送部170和V2V通信发送部180中的一个。
V2V通信接收部110实现接收前方车辆运行信息的功能。
可制动距离计算部120实现基于前方车辆的运行信息计算前方车辆的预计制动距离的功能。可制动距离计算部120基于自车的运行信息实现计算自车预计制动距离的功能。可制动距离计算部120基于前方车辆的预计制动距离和自车的预计制动距离实现计算自车减速度的功能。
鉴于上述内容，可制动距离计算部120可以包括第一预计制动距离计算部和第二预计制动距离计算部和减速度计算部。
第一预计制动距离计算部利用前方车辆的当前速度和最大减速度作为前方车辆的运行信息，实现对前方车辆的预计制动距离的计算功能。
第二预计制动距离计算部利用自车的当前速度和最大减速度作为自车运行信息，实现对自车预计制动距离的计算功能。
减速度计算部把前方车辆的预计制动距离和自车预计制动距离加在一起计算出自车确保最小制动距离，基于自车确保最小制动距离和自车当前速度实现对自车减速度的计算功能。
上述情况下，可制动距离计算部120按照以下数式算出自车减速度。
a = (υ2 - υ0 2) / 2s
其中，a表示自车减速度。υ表示自车的后来速度，该值为0。υ0是指自车的当前速度，s是指移动距离即自车确保最小制动距离。
另一方面，V2V通信接收部110作为前方车辆的信息，还可以接收前方车辆的AEB运行与否的第一信息，以及前方车辆的AEB运行时在前方车辆和该前方车辆的前方行驶中的更前方车辆之间能否避免碰撞的第二信息等。
前方车辆的预计制动距离中减掉更前方车辆的预计制动距离后的相差值小于或等于前方车辆与更前方车辆之间的距离，则前方车辆不能避免与更前方车辆的碰撞成为第二信息。所述相差值大于所述距离，或者更前方车辆的预计制动距离大于或等于前方车辆的预计制动距离，则前方车辆可以避免与更前方车辆的碰撞成为第二信息。
随之，第一信息为前方车辆的AEB运行，第二信息为前方车辆可以避免与更前方车辆的碰撞，则可制动距离计算部120基于前方车辆的预计制动距离和自车的预计制动距离，计算出自车的减速度。而且不管第二信息如何，只要第一信息为前方车辆的AEB不运行，则可制动距离计算部120会基于前方车辆的预计制动距离和自车的预计制动距离，算出自车的减速度。
相反，第一信息为前方车辆的AEB运行，第二信息为前方车辆不能避免与更前方车辆的碰撞，则可制动距离计算部120会基于前方车辆和自车之间距离，计算出自车的减速度。
自车运行信息可以包括在自车的预计制动距离减掉前方车辆的预计制动距离的相差值是否小于前方车辆与自车之间距离的信息。
所述相差值小于所述距离，则可制动距离计算部120会基于前方车辆的预计制动距离和自车的预计制动距离，算出自车的减速度。
相反，所述相差值大于所述距离，则可制动距离计算部120会基于前方车辆与自车之间距离算出自车的减速度。
可制动距离计算部120在计算自车的减速度时还可以利用前方车辆与自车之间的距离。
前方传感器部160计算前方车辆与自车之间的距离。可制动距离计算部120可以把前方车辆的预计制动距离、自车的预计制动距离以及前方车辆与自车之间距离中减掉自车预计制动距离的值加在一起计算自车确保最小制动距离。
AEB控制器130基于自车的减速度实现控制AEB(Autonomous Emergency Braking)的功能。
电源部140实现向组成AEB控制装置100的各个配置供电的功能。
主控制部150实现对组成AEB控制装置100的各个配置的整体运行进行控制的功能。
车辆信息发送部170实现将自车的运行信息向可制动距离计算部120进行发送的功能。
V2V通信发送部180实现把自车的运行信息向后方车辆传送的功能。
本发明利用现有车辆安装的前方传感器以外的车辆之间通信（V2V），接收前方车辆的AEB（紧急制动控制）运行与否、AEB运行时可避免与否、最大减速度、当前速度，计算出AEB用预计制动距离而实施减速度的技术。自车通过自车的最大减速度和当前速度，计算自车预计制动距离，与此同时接收前方车辆最大减速度和当前速度，计算前方车辆的最小预计制动距离。前方车辆的最小预计制动距离充分确保其距离，防止前方车辆与更前方车辆碰撞，进而自车可确保的最小制动距离以自车和前方车辆的预计制动距离之和计算。应用建议技术的自车通过重新定义的自车确保最小制动距离计算减速度而控制AEB。
图2是说明传统***和本发明的***之间区别的参考图。
传统AEB***如图2的（a）所示，利用自车210的传感器，仅通过与正前方行驶/停车中的前方车辆220之间的距离、自车210的当前速度即可判断碰撞的可能性。
相反，本发明的AEB***是如图2的（b）所示，基于V2V（车辆之间通信）接收前方车辆220的速度、最大减速度、AEB运行与否、AEB运行时避免碰撞与否等，应用于AEB减速制动控制的***。
本发明的AEB***基于V2V，不管是前方车辆220的运行信息，还可以接收其更前方车辆230的运行信息。
如上所述，本发明的AEB***不是只依赖自车210上安装的雷达、摄像头等判断碰撞，而是通过V2V接收前方车辆220和其更前方车辆230的信息，判断自车210的紧急制动以及提升控制性能。
下面说明本发明的AEB***的一个实施例。图3是本发明一个实施例的***的功能框图。
前方车辆的AEB***310包括V2V通信接收部311、V2V通信发送部312、前方传感器部313、车辆信息发送部314、可制动距离计算部315以及AEB控制器316，自车的AEB***320包括V2V通信接收部321、V2V通信发送部322、前方传感器部323、车辆信息发送部324、可制动距离计算部325以及AEB控制器326。如上所述，前方车辆的AEB***310和自车的AEB***320实际上具有相同的结构，下面对实际相同的结构统一进行说明。
首先对变数进行定义。
a1指自车的最大减速度，a2指前方车辆的最大减速度。
v1指自车的当前速度，v2指前方车辆的当前速度。
s1指自车的紧急预计制动距离，s2指前方车辆的紧急预计制动距离。s1和s2可以按照一下公式求出。
s1 = (v1)2 / (2×a1)
s2 = (v2)2 / (2×a2)
s指自车与前方车辆之间的距离。
V2V通信接收部311、321从在自己前方的车辆接收与紧急制动相关的信息（避免碰撞与否、最大减速度等）。图2的（b）中自车210从前方车辆220接收与紧急制动相关的信息，前方车辆220从更前方车辆230接收与紧急制动相关的信息。
V2V通信发送部312、322向在自己的后方行驶的车辆发送与紧急制动相关的信息。图2的（b）中前方车辆220向自车210发送与紧急制动相关的信息。
前方传感器部313、323计算与自己的前方行驶的车辆之间的距离。
车辆信息发送部314、324把从自己的前方行驶的车辆接收的固有信息（最大减速度、运行速度等）和自车的固有信息发送到可制动距离计算部315、325。
可制动距离计算部315、325计算各车辆的制动距离后判断能否避免碰撞。可制动距离计算部315、325对车辆之间距离和各车辆的紧急预计制动距离进行比较，决定减速度模式，向AEB控制器316、326发送减速度值。在上述内容中前方车辆的可制动距离计算部315利用s和s2分别作为车辆之间距离和各车辆的紧急预计制动距离，自车可制动距离计算部325利用s和s1分别作为车辆之间的距离和各车辆的紧急预计制动距离。
AEB控制器316、326基于减速度值实施车辆的制动。
本发明的AEB***通过前方车辆信息（AEB运行与否、避免碰撞与否、最大减速度、速度等）设置AEB减速度和实施控制。本发明的AEB***通过V2V，获得前方车辆信息之后，用来计算AEB用预计制动距离。下面以三种case为例进行说明。
Case1 :前方车辆用AEB紧急制动，并发生碰撞（不可避免）
属于前方车辆和更前方车辆碰撞的状况，以自车和前方车辆之间距离（s）为准实施AEB制动。
Case2 :前方车辆用AEB紧急制动，可避免碰撞
属于前方车辆紧急制动，但前方车辆和更前方车辆不碰撞的状况，可以按照s1和s2确保制动距离，进而确保制动距离大于自车的紧急预计制动距离s1和前方车辆的紧急预计制动距离s2之和。
Case3 :前方车辆没有用AEB紧急制动
属于当前前方车辆没有实施制动的状况，可以确保制动距离至少达到s1和s2之和，进而确保制动距离大于自车的紧急预计制动距离s1和前方车辆的紧急预计制动距离s2之和。
关于上述说明的本发明的AEB***的建议技术，按照顺序整理结果见图4。图4是本发明一个实施例的***建议技术的顺序图。
首先判断自车是否属于紧急制动状况（步骤S410）。
如果自车属于紧急制动运行状况，则利用V2V获得前方车辆信息（AEB运行、避免碰撞与否、最大减速度、速度等）（步骤S420）。
然后判断前方车辆碰撞与否（步骤S430）。如果是把AEB减速度设置为最大减速度（=a1）（步骤S450），否则判断s1 + s2 > s与否（步骤S440）。如果是把AEB减速度设置为小于最大减速度（<a1）（步骤S460），否则把AEB减速度设置为最大减速度（=a1）（步骤S450）。
然后以设置减速度实施AEB减速（步骤S470）。
自动紧急制动***是驾驶者未识别碰撞状况或者处理不当时运行，因此基本是违背于驾驶者的意志的车辆控制。与此同时，使用的减速度越大，带给驾驶者的不适感更强，因此本发明需要尽量使用小减速度。
以最大减频繁实施紧急制动，容易造成驾驶者满意度下降（因大减速度自动制动引起的不适感）、成本上升（需要使用价格高/耐久性强的配件）等多种问题，因此需要开发相应算法，以更小的减速度实施紧急制动。
本发明如果可以应用小减速度，则基于小减速度实现自动紧急制动，减少运行者因自动紧急制动***受到的不适感、排斥感等。
下面说明图1的AEB控制装置的AEB控制方法。图5是图示本发明优选实施例的基于车辆之间通信的AEB控制方法的流程图。
首先，V2V通信接收部110接收前方车辆的运行信息S510a。然后可制动距离计算部120基于前方车辆的运行信息计算前方车辆的预计制动距离S520a。
另一方面，通过车辆信息发送部170获得自车的运行信息以后S510b，可制动距离计算部120基于自车的运行信息计算自车的预计制动距离S520b。
然后可制动距离计算部120基于前方车辆的预计制动距离和自车的预计制动距离计算自车的减速度（步骤S530）。
然后AEB控制器130基于自车的减速度为基础控制(Autonomous Emergency Braking）（步骤S540）。
虽然以上说明的组成本发明实施例的所有组成部分被以结合为一个或结合运行的方式叙述，但并不是对于本发明进行限制。就是说，在本发明的目的范围内，其所有组成部分可以根据选择由一个以上结合运行。而且该所有组成部分可以分别以一个独立硬件实现，但各组成部分的一部分或其全部也可以被选择性地组合，用一个或多个硬件组合的具有支持一部分或全部功能的程序模块的计算机程序实现。计算计算机程序是存储在USB存储器、CD盘、闪存等计算机可读记录介质（Computer Readable Media）被计算机读取和运行而实施本发明的实施例。计算机程序的记录介质包括磁记录介质、光记录介质、载波介质等。
包括技术和科学术语的所有术语是本说明书中没有特殊定义的前提下，应具有本发明所属领域的普通技术人员普遍理解的含义。一般使用的词典上有定义的术语符合相关技术的上下文中的含义，没有明确描述的前提下，不包括异常或过度解释。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所述的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例所述技术方案的范围。本发明的保护范围应根据下述的权利要求范围进行解释，而且在其同等范围内的所有技术方案应都属于本发明的权利要求范围。

Claims (10)

1.一种基于车辆之间通信的AEB控制装置，其特征在于，包括：
接收前方车辆运行信息的V2V通信接收部；
基于所述前方车辆的运行信息计算所述前方车辆的预计制动距离，基于自车的运行信息计算所述自车的预计制动距离，基于所述前方车辆的预计制动距离和所述自车的预计制动距离计算所述自车减速度的可制动距离计算部；以及
基于所述自车的减速度控制AEB的AEB控制器。
2.根据权利要求1所述的基于车辆之间通信的AEB控制装置，其特征在于，
所述可制动距离计算部包括：
作为所述前方车辆的运行信息，利用所述前方车辆的当前速度和最大减速度计算所述前方车辆预计制动距离的第一预计制动距离计算部；
作为所述自车的运行信息，利用所述自车的当前速度和最大减速度计算所述自车预计制动距离的第二预计制动距离计算部；以及
把所述前方车辆的预计制动距离和所述自车预计制动距离加在一起，计算自车确保最小制动距离，基于所述自车确保最小制动距离和所述自车的当前速度，计算所述自车减速度的减速度计算部。
3.根据权利要求1所述的基于车辆之间通信的AEB控制装置，其特征在于，
所述V2V通信接收部接收所述前方车辆AEB运行与否的第一信息和所述前方车辆的AEB运行时所述前方车辆与所述前方车辆的更前方车辆之间能否避免碰撞的第二信息，作为所述前方车辆的运行信息；
所述可制动距离计算部具体是：所述第一信息为所述前方车辆的AEB运行，所述第二信息为所述前方车辆可以避免与所述更前方车辆的碰撞，或者所述第一信息为所述前方车辆的AEB不运行，则基于所述前方车辆的预计制动距离和所述自车的预计制动距离，计算所述自车的减速度。
4.根据权利要求3所述的基于车辆之间通信的AEB控制装置，其特征在于，
所述可制动距离计算部具体是：所述第一信息为所述前方车辆的AEB运行，所述第二信息为所述前方车辆不能避免与所述更前方车辆的碰撞，则基于所述前方车辆与所述自车之间距离计算所述自车的减速度。
5.根据权利要求1所述的基于车辆之间通信的AEB控制装置，其特征在于，
所述自车的运行信息包括从所述自车预计制动距离减掉所述前方车辆的预计制动距离的相差值是否小于所述前方车辆与所述自车之间距离的信息；
所述可制动距离计算部在所述相差值小于所述距离时基于所述前方车辆的预计制动距离和所述自车的预计制动距离时，计算所述自车的减速度，所述相差值大于或等于所述距离时，则基于所述前方车辆与所述自车之间距离，计算所述自车的减速度。
6.根据权利要求1所述的基于车辆之间通信的AEB控制装置，其特征在于，
所述可制动距离计算部计算所述自车的减速度时还利用所述前方车辆与所述自车之间的距离。
7.一种基于车辆之间通信的AEB控制方法，其特征在于，该控制方法的实施步骤包括：
接收前方车辆运行信息的V2V通信接收步骤；
基于所述前方车辆的运行信息，计算所述前方车辆的预计制动距离，基于自车的运行信息，计算所述自车的预计制动距离，基于所述前方车辆的预计制动距离和所述自车的预计制动距离，计算所述自车减速度的可制动距离计算步骤；以及
基于所述自车的减速度控制AEB的AEB控制步骤。
8.根据权利要求7所述的基于车辆之间通信的AEB控制方法，其特征在于，所述可制动距离计算步骤包括：
作为所述前方车辆的运行信息，利用所述前方车辆的当前速度和最大减速度计算所述前方车辆预计制动距离的第一预计制动距离计算步骤；
作为所述自车的运行信息，利用所述自车的当前速度和最大减速度计算所述自车预计制动距离的第二预计制动距离计算步骤；以及
把所述前方车辆的预计制动距离和所述自车的预计制动距离加在一起计算自车确保最小制动距离，基于所述自车确保最小制动距离和所述自车当前速度计算所述自车减速度的减速度计算步骤。
9.根据权利要求7所述的基于车辆之间通信的AEB控制方法，其特征在于，
所述V2V通信接收步骤具体是，作为所述前方车辆的运行信息，接收所述前方车辆的AEB运行与否的第一信息，以及所述前方车辆的AEB运行时所述前方车辆和所述前方车辆的更前方车辆之间可否避免碰撞的第二信息；
所述可制动距离计算步骤是，所述第一信息为所述前方车辆的AEB运行，第二信息为所述前方车辆能避免与所述更前方车辆的碰撞，或者第一信息为所述前方车辆的AEB不运行，则基于所述前方车辆的预计制动距离和所述自车预计制动距离计算所述自车减速度。
10.根据权利要求7所述的基于车辆之间通信的AEB控制方法，其特征在于，
所述自车运行信息包括从所述自车预计制动距离减掉所述前方车辆预计制动距离的相差值是否小于所述前方车辆与所述自车之间距离的信息；
所述可制动距离计算步骤是，所述相差值小于所述距离，则基于所述前方车辆的预计制动距离和所述自车预计制动距离，计算所述自车减速度，所述相差值大于或等于所述距离，则基于所述前方车辆与所述自车之间距离，计算所述自车减速度。
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