CN104038686A - 摄像装置、电动机驱动装置以及摄像方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种摄像装置，其具有通过步进电动机进行透镜驱动、光圈驱动或者水平转动驱动/垂直转动驱动/变焦驱动的驱动装置，该摄像装置的特征在于，具有电动机驱动部分、***控制部分以及检测部分，该电动机驱动部分控制供应给步进电动机的励磁线圈的电流或者电压，该***控制部分向电动机驱动部分输出电动机驱动的停止命令，该检测部分在停止命令被输出后检测流向所述励磁线圈的电流或者电压，***控制部分根据检测部分检测出的电流或者电压，求出用于使由步进电动机的失步引起的转子移动复原的修正方向和修正量，并根据修正方向和修正量使步进电动机移动。从而在具有使用步进电动机的驱动装置的摄像装置中，提高电动机发生失步后的复原速度。
Description
技术领域
本发明涉及一种摄像装置、电动机驱动装置以及摄像方法。
背景技术
通过将电动机保持在转子的实际旋转速度与在定子和转子之间产生的旋转磁场的旋转速度相等的状态(以下称为“同步状态”)下，能够使电动机持续旋转。可是，已知在电动机超负荷或者转子发生了急剧的速度变化时，旋转磁场的旋转速度和转子的实际旋转速度之间发生偏移而使得不能保持同步。此外，在向转子发出停止命令后，可能会出现转子因外力等而位移的现象(以下将该现象称为“失步(Stepout)”)。
可是，作为电动机中的一种的步进电动机(也称为脉冲电动机)，通过向步进电动机赋予脉冲电流，能够使步进电动机按照规定的步进单位进行旋转。
图9是赋予给步进电动机的定子的各个相的脉冲电流的时序图，图10表示在图9所示的脉冲信号的时间段1～4有脉冲电流流过的定子(用黑色标注的定子)和转子之间的位置关系，在图10中，1001表示定子，1002表示转子。
在图9中以时序方式示出了以半步进(Half-Step)方式赋予步进电动机脉冲信号时的脉冲电流模式。时间段的数字表示时间的推移。从图9可以知道，例如通过在第一时间段只使脉冲电流流过A相，在第二时间段使脉冲电流流过A相和B相，在第三时间段只使脉冲电流流过B相，由此使有电流流动的相产生磁场。
从图10可以知道，例如在第一时间段，步进电动机处于转子在A相磁场的作用下被吸引到定子的A方向后停止的状态。在其他的时间段也一样，由于转子被定子的磁场吸引而停止，所以能够以规定的步进单位进行旋转。
作为本技术领域的背景技术，已知有日本特开2006-129598号公报(专利文献1)。该公报公开了一种使用步进电动机的驱动装置，在该驱动装置中，驱动机构的相位关系被设定为限制步进电动机的动作范围的止动器位置的步进电动机的励磁线圈通电时的通电相位大致与1相通电时的条件一致的相位关系，在该驱动机构和步进电动机的初始化动作以及所述步进电动机的失步检测方法中，通过检测电路、判断电路以及控制电路来判断步进电动机有无发生失步状态，并在此后决定是否执行初始化动作，其中，该检测电路用于检测从限制步进电动机的驱动机构的动作范围的止动器位置在相同方向在下一个相的通电状态下使励磁线圈通电时从所述步进电动机的非通电状态的励磁线圈产生的反向电压，该判断电路判断所述反向电路的发生时间是否超过了规定时间，该控制电路用于控制该等电路。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利特开2006-129598号公报
在步进电动机中，由于能够根据电磁铁的励磁切换脉冲的速度来控制旋转速度，并且能够根据累积脉冲数来控制旋转角度，所以具有不使用传感器也能够决定电动机停止位置的特点。由于步进电动机具有该特点，所以通常不设置反馈电路。因此，在步进电动机发生了失步时，难于使其复原到同步状态。
作为防止步进电动机出现失步的技术，已知有通过使保持电流持续流过电动机来保持转子停止位置的技术。虽然该保持电流的值比驱动电动机时的值小，但对于安装在摄像装置等小型产品上的电动机和电动机驱动装置来说，电流持续流动会发生电力浪费以及发热等问题。
在专利文献1所公开的技术中，虽然能够检测出因在励磁线圈产生的反向电压引起的失步，但由于需要对透镜位置进行初始化，所以为了复原到失步前的透镜停止位置，需要重新进行透镜的定位。因此，恢复到电动机失步前的透镜停止位置所需的时间长。
发明内容
本发明的目的是解决上述问题，并且本发明的课题是在电动机发生了失步时，使电动机移动，以使因电动机的失步而产生的移动复原。
为了解决上述问题，本发明提供一种摄像装置，其具有通过步进电动机进行透镜驱动、光圈驱动或者水平转动驱动/垂直转动驱动/变焦驱动的驱动装置，该摄像装置的特征在于具有电动机驱动部分、***控制部分以及检测部分，该电动机驱动部分控制供应给步进电动机的励磁线圈的电流或者电压，该***控制部分向电动机驱动部分输出电动机驱动的停止命令，该检测部分在停止命令输出后检测流向所述励磁线圈的电流或者电压，***控制部分根据检测部分检测出的电流或者电压，求出用于将因步进电动机的失步而引起的转子移动复原的修正方向和修正量，并根据修正方向和修正量使步进电动机移动。
发明效果
根据本发明，能够在电动机发生了失步时，使电动机移动，以使因电动机失步而产生的移动复原。
附图说明
图1是本实施例的电动机驱动装置的结构图。
图2是本实施例的步进电动机的失步判断的流程图。
图3表示在本实施例的电动机驱动停止命令输出后，在流向励磁线圈的电流停止后产生的电动机失步时检测到的电动机失步电流。
图4表示在本实施例的电动机驱动停止命令输出后，在电动机失步时检测到的电动机失步电流。
图5表示在本实施例的电动机驱动停止命令输出后，在电动机失步时检测到的电动机失步电压。
图6是用于说明本实施例的失步偏移修正的流程图。
图7是摄像装置中常用的透镜驱动部分的结构图。
图8是由透镜和用于驱动透镜的电动机等构成的透镜驱动***的结构图。
图9是以时序方式示出了以半步进方式赋予步进电动机的脉冲信号时的脉冲电流模式的图。
图10是表示在脉冲信号的时间段有脉冲电流流过的定子和转子之间的位置关系的图。
具体实施方式
(第一实施例)
以下参照图1至图8对本发明的具体实施方式(以下称为“实施例”)进行说明。
首先参照图1至图5说明本实施例的步进电动机的失步检测方法。
图1是本实施例的电动机驱动装置的结构图。
本实施例的透镜控制装置具有控制步进电动机100的步进电动机驱动部分104、检测在励磁线圈102、103中流动的电流的检测部分105、以及***控制部分106，该***控制部分106具有判断步进电动机100是否产生了失步的功能。
作为步进电动机100，示出了由转子101以及让用于驱动步进电动机的电流/电压流通的励磁线圈102，103构成的1相模型。在本实施例中，将励磁线圈102、103中的各个励磁线圈分别设定为X相和Y相。此外，在本实施例中使用的步进电动机的励磁方式没有限制，可以采用半步进、1相励磁、2相励磁和微步进(Micro-Step)方式中的任一种方式。此外，在图1中示出了定子由励磁线圈构成的示例，但转子也可以由励磁线圈构成。
***控制部分106输出用于控制电动机的控制信号。具体来说是，输出透镜的对焦位置调整和对焦位置决定后使透镜驱动停止的停止命令等控制信号。***控制部分106与步进电动机驱动部分104连接，步进电动机驱动部分104根据从***控制部分106输出的控制信号控制流向励磁线圈102，103的电流/电压，由此来控制步进电动机的旋转速度和旋转角度。
在流向励磁线圈102，103的电流/电压停止后，在电动机因外力等而发生了超负荷时，转子101移动而产生失步。此时，因转子101的旋转而引起磁场变化，使得在励磁线圈102，103中产生电流/电压。通过检测部分105来检测所发生的上述电流/电压，并将检测结果输出到与检测部分105连接的***控制部分106。在***控制部分106中，根据电流检测结果判断为步进电动机发生了失步。
如在下文中所述，***控制部分106根据电流/电压的检测结果计算从电动机停止位置起的偏移方向和偏移量。此外，根据算出的偏移方向等向步进电动机驱动部分104输出位置修正命令。
图2是本实施例的步进电动机的失步判断的流程图。
首先，判断是否从***控制部分106向步进电动机驱动部分104输出了透镜驱动的停止命令(S201)。
在S201的判断结果表示没有输出透镜驱动的停止命令时(S201为No)，继续进行透镜驱动(202)，并返回到流程的起始步骤。
另一方面，在S201的判断结果表示输出了停止命令时(S201为Yes)，通过来自***控制部分106的输出使从电动机驱动部分104流向步进电动机的励磁线圈102，103的电流/电压停止(S203)。通过使流向励磁线圈的电流/电压停止，能够方便地检测出在以下的步骤中判断的失步电流/电压，并且能够节省电力。不过，如后述的图8和图9所示，即使不使电流/电压停止，也能够进行失步检测和失步修正。
接着，在***控制部分106中监视检测部分105是否在励磁线圈中检测到了电流/电压(S204)。当在励磁线圈中检测到了电流/电压时，判断监视中的电流/电压值是否超出了规定的阈值(S205)。在判断为监视中的电流/电压值超出了规定的阈值时，判断为电动机发生了失步(S206)。阈值可以根据所使用的***进行变更。另一方面，在S205中判断为检测部分105没有检测到流向励磁线圈的电流/电压时，判断为电动机没有发生失步(S207)。在通过电流来检测失步的情况下，具有在不通电的情况下，检测电流比检测电压更容易检测到失步的优点。
以下参照图3、图4和图5说明在电动机驱动停止命令输出后产生的电动机失步时检测到的电动机失步电流或者电动机失步电压。
图3示出了在本实施例的电动机驱动停止命令输出后，在使流向励磁线圈的电流停止后产生的电动机失步时检测到的电动机失步电流。(A)表示励磁线圈的绕组X中的失步电流，(B)表示励磁线圈的绕组Y中的失步电流。在发生了失步时，因转子的旋转而引起磁场变化，使得在励磁线圈中产生反向电力，所以有(A)和(B)所示的失步电流产生。在(A)中，在时间a的时间点因失步引起的失步电流开始流动，在时间c的时间点因失步引起的失步电流结束。在(B)中，在时间b的时间点因失步引起的电流开始在各个励磁线圈流动，在时间d的时间点因失步引起的失步电流结束。
图4表示在本实施例的电动机驱动停止命令输出后，在电动机失步时检测到的电动机失步电流。与图3一样，(A)表示励磁线圈的绕组X中的失步电流，(B)表示励磁线圈的绕组Y中的失步电流。与图3不同之处在于，图4表示在电动机驱动停止命令输出后使保持电流等的电流流向励磁线圈的情况下，发生了失步时的失步电流。由于在电动机驱动停止命令输出后使保持电流等的电流流向励磁线圈，所以在通电时存在电流，除此以外，其他的情况与图3相同，因此在此省略其重复的说明。
图5表示在本实施例的电动机驱动停止命令输出后，在电动机失步时检测到的电动机失步电压。(A)表示励磁线圈的绕组X中的失步电压，(B)表示励磁线圈的绕组Y中的失步电压。由于与图4的情况相同，所以在此省略其重复的说明。
电动机在恒定电压或者恒定电流下进行驱动，在本实施例中，如果电动机在恒定电压下进行驱动，则电动机失步判断根据电动机失步电流进行，如果电动机在恒定电流下进行驱动，则电动机失步判断根据电动机失步电压进行。
如上所述，在步骤S205中根据透镜的停止位置发生了偏移时产生的励磁线圈的电流/电压来进行电动机失步判断，由此能够在短时间内判断出电动机101有无发生失步。此外，通过采用在电动机停止后使保持电流停止的结构，能够在节省电力的情况下对电动机进行失步判断。
以下参照图3和图6说明在电动机发生了失步时根据相对于透镜停止位置的偏移量恢复到应停止的位置时的动作。
首先说明根据电动机失步电流来判断透镜位置的偏移方向的方法。
电动机能够按照在励磁线圈中流动的电流的方向来改变旋转方向，例如在图1的电动机100中，按照励磁线圈X→Y的顺序使脉冲电流流动时，电动机朝正转方向运动。另一方面，在按照励磁线圈Y→X的顺序使脉冲电流流动时，电动机朝反转方向运动。也就是说，能够根据电流流向励磁线圈的定时来控制电动机的旋转方向。因此，在电动机驱动的停止命令输出后，分别检测流向多个励磁线圈的电流或者电压，根据各个励磁线圈中检测到电流或者电压的定时，能够判断电动机的失步方向。例如，在存在检测到电流或者电压的定时较早的第一励磁线圈和检测到电流或者电压的定时比第一励磁线圈晚的第二励磁线圈的情况下，可以知道在转子从第二励磁线圈向第一励磁线圈旋转的方向上发生了失步。
如上所示，图3表示在本实施例的电动机驱动停止命令输出后，在使流向励磁线圈的电流停止后产生的电动机失步时检测到的电动机失步电流。在图3中，由于励磁线圈X与励磁线圈Y相比更早超出了阈值，所以可以知道电流按照励磁线圈X→Y的顺序流动，电动机在正转方向旋转了。在此，以励磁线圈是1相的励磁线圈的情况为例作了说明，但无论励磁线圈的相数是几相，均能够通过上述方法来判断失步方向。
以下说明根据电动机失步电流计算透镜位置偏移时的计算方法。
如上所述，在电动机产生了失步时，会产生图3所述的波形频率。由于电动机的一个波形的旋转角度在各个电动机中是一定的，所以能够根据失步发生后获得的波形数知道电动机的失步情况。
以下参照图6说明根据失步方向和失步偏移使电动机移动时的方法。
图6是用于说明本实施例的失步偏移修正的流程图。在此，对电动机停止命令输出后使保持电流停止的情况下的流程进行说明。
首先在检测部分105中判断电动机发生了失步时流过的电流是否超出了阈值(S601)。在电流/电压值超出了阈值时(S601为Yes)，进入S602，在电流/电压值没有超出阈值时(S601为No)，继续进行观察和判断，直到观察电流/电压值超出第一阈值为止。
在观察电流/电压值超出了阈值的情况下(S601为Yes)，判断观察电流/电压值超出了阈值后是否低于所述阈值(S602)。在观察电流/电压值没有低于阈值的情况下(S602为No)，继续进行观察和判断，直到观察电流/电压值低于阈值为止。在观察电流/电压值低于阈值后(S602为Yes)，在***控制部分106中对失步电流/电压的波形数进行计数(S603)。通过进行上述判断，即使观察电流/电压以阈值为最大值进行变化，也能够适当地对失步电流/电压的波形数进行计数。
接着，在检测部分105中检测观察电流/电压是否变成了零或者变成了通电时的电流，由此在***控制部分106中判断电动机的失步是否已经结束(S604)。在判断为失步还没有结束时(S604为No)，再次从步骤S601开始执行处理。另一方面，在判断为失步已经结束时(S604为Yes)，从步进电动机驱动部分104向电动机供应保持电流/电压，以避免进一步产生失步(S605)。在此，也可以设置成优先节省电力，在停止供应保持电流/电压的情况下进行此后步骤的处理，但为了适当地进行失步偏移修正，考虑到电动机在失步判断后可能会进一步移动，所以优选向电动机供应保持电流。
此后，为了判断电动机失步时的位置偏移方向，由***控制部分106在S606中判断励磁线圈的电流时间。在电流定时的判断表示电动机在正转方向发生了失步时，S606的判断为Yes，进入S607。此外，由于电流/电压从X流向Y，所以可以知道电动机在正转方向发生了失步。另一方面，在电动机在反转方向发生了失步时，S606的判断为No，进入S608。
在S607中，根据在S606中判断出的失步偏移修正方向和在S603中判断出的波形数，由步进电动机驱动部分104通过电流/电压控制来进行失步偏移的修正。在S607中，由于通过S606已知电动机在正转方向发生了失步，所以只需将失步偏移修正方向设定为反转方向进行修正即可。也就是说，通过将用于使电动机反转的电流或者电压供应给励磁线圈，同时向电动机赋予波形数的脉冲电流，由此能够使电动机移动以使因失步而引起的移动复原。由于S608的方法与S607相同，所以在此省略其重复的说明。此外，考虑到步进电动机旋转的旋转角与驱动脉冲数相对应，所以根据失步波形数与针对每台电动机确定的单位波形的旋转角度的乘积算出失步偏移量，并使电动机移动该偏移量，由此也能够对失步进行修正。
根据本流程，例如在发生了图5所示的电动机失步的情况下，由于电流按照X→Y的顺序流动(电动机正向旋转)，并且波形周期数为4，所以在进行电动机失步修正时，按照Y→X的顺序使脉冲电流流动4个周期，由此能够修正电动机因失步而引起的移动。
此外，在图6所示的流程中，失步波形频率的检测(S603)和失步偏移方向的判断(S606)可以同时进行，并且也可以在判断出失步偏移方向后，进行失步波形频率的检测。
如上所述，根据本实施例，在电动机发生了失步时，不需要使用位置传感器等，只需根据检测电流或者电压求出失步偏移修正方向和修正量，就能够对电动机的失步偏移进行修正。
第二实施例
在本实施例中，以第一实施例所述的电动机驱动装置安装在摄像装置上的情况为例进行说明。步进电动机由于能够进行按步进单位进行旋转、这样的细微的动作。因此，步进电动机被广泛应用于摄像装置的透镜的焦点定位等中。
图7表示在摄像装置中常用的透镜驱动部分的结构。
透镜驱动部分至少由变焦透镜701、聚焦透镜702、光圈703、电动机驱动部分704～706、位置编码器707～709、摄像元件710、A/D转换部分711、***控制部分712以及检测部分713构成。
从被拍摄体侧起依序设置有变焦透镜701、聚焦透镜702以及光圈703。该等构件以机械方式与未图示的电动机连接，在电动机的驱动下，通过未图示的引导轴被朝向光轴方向引导。与变焦透镜701、聚焦透镜702以及光圈703连接的电动机分别与电动机驱动部分704，705，706连接，从驱动部分输入驱动信号，并且通过该等驱动信号进行控制。
变焦透镜701、聚焦透镜702以及光圈703的位置分别由位置编码器707，708，709检测，作为位置编码器，例如使用光断路器。
由于电动机驱动部分704～706、***控制部分712以及检测部分713分别发挥与在第一实施例中进行了说明的电动机驱动部分104、***控制部分106和检测部分105相同的功能，所以在此省略其重复的说明。
图8是由透镜和用于驱动透镜的电动机等构成的透镜驱动***的结构图。透镜驱动***由电动机801、输出轴802、光学系透镜803、位置编码器804、遮光构件805、电动机驱动部分806以及***控制部分812构成。
在电动机801上连接有输出轴802，输出轴802随着电动机的旋转运动而旋转。输出轴802上形成有进给螺纹。通过电动机801的旋转驱动使输出轴旋转，能够调整透镜803的位置。如上所述，作为用于使透镜移动的电动机801，广泛采用步进电动机。
以下返回图7进行说明。摄像元件710通过变焦透镜701、聚焦透镜702以及光圈703接收来自被拍摄体的入射光，通过光电转换将入射光转换为电信号，并将其作为摄像信号输出到A/D转换部分711。
A/D转换部分711将来自摄像元件710的摄像信号从模拟信号转换为数字信号。
***控制部分712进行摄像元件710、A/D转换部分711、透镜控制的聚焦、和倍率以及位置编码器等的控制。
在通过电动机驱动来驱动透镜的摄像装置中，例如在透镜承受外力时或者在透镜自重的影响下，电动机可能会产生失步。
尤其是用于监视用途的摄像装置，由于大部分监视用摄像装置都设置在容易受到汽车行驶振动和外力等影响的外部环境下，所以容易发生失步。在发生了失步时，监视用摄像装置无法对重要图像进行拍摄，所以在发生了失步时，需要尽快对透镜位置进行调整。可是，在现有技术中，在透镜的焦点位置定位结束并且透镜停止后发生了失步时，只能通过对透镜位置进行初始化等来进行重新调整，所以透镜位置重新调整所需的时间长。
此外，作为监视用的摄像装置，很少采用根据影像信号随时进行自动对焦的摄像装置，大部分监视用的摄像装置在通过自动对焦确定透镜位置一次后，将对焦模式切换为手动对焦模式，并直接对透镜位置进行固定。在这种情况下，在透镜位置因外力等而发生了偏移时，难以迅速对透镜位置偏移进行修正。而根据本实施例，在电动机发生了失步时，通过检测电动机的失步，不需要对透镜位置进行重新调整就能够通过使电动机移动与失步偏移量相应的距离，使透镜返回到失步前的状态。由此，能够缩短失步时的对焦时间，能够实现使用方便的摄像装置。
另外，通过在透镜焦点位置定位后使保持电流停止，并在这一状态下进行失步的判断和修正，在小型产品中因持续供应电流时而发生的电力消耗上升和发热问题被重视的摄像装置中，能够防止持续供应电流而引起的电力消耗上升和发热。
本实施例不仅能够应用于透镜位置偏移的修正，而且还能够应用于光圈位置的偏移修正以及对摄像装置的框体进行水平转动驱动/垂直转动驱动/变焦驱动的电动机。即使在摄像方向和变焦决定后，在电动机因外力等而发生了失步的情况下，也能够缩短恢复到失步前的水平转动/垂直转动/变焦状态所需的时间。
本发明不受上述实施例的限定，可以包括各种变形例。上述各种结构、功能、处理部分和处理装置等的一部分或者全部例如可以通过在集成电路进行设计等而由硬件来实现。此外，上述各种结构、功能等也可以通过由处理器解释和执行用于实现各种功能的程序而由软件来实现。用于实现各种功能的程序、图表和文件等信息可以存储在存储器、硬盘、SSD(SolidState Drive，固态驱动器)等的记录装置或者IC卡、SD卡和DVD等记录介质中。
符号说明
100步进电动机
101转子
102，103励磁线圈
104步进电动机驱动部分
105电流/电压监视电路
106***控制部分
Claims (9)
1.一种摄像装置，具有通过步进电动机进行透镜驱动、光圈驱动或者水平转动驱动/垂直转动驱动/变焦驱动的驱动装置，所述摄像装置的特征在于，
具有电动机驱动部分、***控制部分以及检测部分，
所述电动机驱动部分控制供应给所述步进电动机的励磁线圈的电流或者电压，所述***控制部分向所述电动机驱动部分输出电动机驱动的停止命令，所述检测部分在所述停止命令被输出后检测流向所述励磁线圈的电流或者电压，
所述***控制部分根据所述检测部分检测出的电流或者电压，求出用于使由所述步进电动机的失步引起的转子的移动复原的修正方向和修正量，并根据所述修正方向和修正量使所述步进电动机移动。
2.如权利要求1所述的摄像装置，其特征在于，
所述***控制部分根据所述电流或者电压的检测定时来判断所述步进电动机的失步方向，并且求出所述电流或者电压的波形数，
所述电动机驱动部分根据所述失步方向以及所述波形数使所述步进电动机的转子移动，由此使由所述步进电动机的失步引起的移动复原。
3.如权利要求2所述的摄像装置，其特征在于，
向所述步进电动机赋予使所述电动机朝所述失步方向的相反方向移动的所述波形数的电流或者电压。
4.如权利要求1至3中的任一项所述的摄像装置，其特征在于，
在所述***控制部分中，在输出了所述透镜驱动的停止命令的情况下，在停止流向所述励磁线圈的电流后计算所述失步方向和所述波形数。
5.如权利要求1所述的摄像装置，其特征在于，
在所述检测部分对电流或者电压的检测结束后，使保持电流流向所述步进电动机。
6.如权利要求1所述的摄像装置，其特征在于，
根据所述波形数求出由失步引起的偏移量，并且根据所述偏移量使所述步进电动机的转子移动。
7.如权利要求1所述的摄像装置，其特征在于，
决定各个励磁线圈中的检测到所述电流或者电压的定时较早的第一励磁线圈和检测到所述电流或者电压的定时比所述第一励磁线圈晚的第二励磁线圈，并且判断所述步进电动机在从所述第一励磁线圈向所述第二励磁线圈的旋转方向上是否已发生了旋转而失步。
8.一种电动机驱动装置，用于驱动步进电动机，所述电动机驱动装置的特征在于，
具有电动机驱动部分、***控制部分以及检测部分，
所述电动机驱动部分控制供应给所述步进电动机的励磁线圈的电流或者电压，所述***控制部分向所述电动机驱动部分输出电动机驱动的停止命令，所述检测部分在所述停止命令被输出后检测流向所述励磁线圈的电流或者电压，
所述***控制部分根据所述检测部分检测出的电流或者电压，求出用于使由所述步进电动机的失步引起的转子移动复原的修正方向和修正量。
9.一种摄像方法，其特征在于，包括：
输出步骤，所述输出步骤向进行透镜驱动、光圈驱动或者水平转动驱动/垂直转动驱动/变焦驱动的步进电动机驱动部分输出电动机驱动的停止命令；
停止步骤，所述停止步骤在所述电动机驱动的停止命令被输出了的情况下，停止流向所述励磁线圈的电流或者电压，
检测步骤，所述检测步骤在所述停止命令被输出后，检测流向所述步进电动机的励磁线圈的电流或者电压，以及
求出步骤，所述求出步骤根据所述电流或者所述电压求出用于使由所述步进电动机的失步引起的转子移动复原的修正方向和修正量。
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