CN104022705B - 通过磁阻力补偿来减小拼接式伺服电机力矩波动的方法 - Google Patents

Abstract

针对拼接式伺服电机存在较大的力矩波动的问题，本发明提供一种通过磁阻力补偿来减小拼接式伺服电机力矩波动的方法：1、测量拼接式伺服电机在旋转一周的过程中的所受的磁阻力矩T_c。2、构建磁阻力矩与旋转位置的表达式。3获取电机的直轴电流值I_d和交轴电流值I_q。4、将与电机力矩系数相除，获得随位置变化的补偿电流。5、由I_d和I_q获得电机的理论参考电流I^* _qv。将理论参考电流I^* _qv与随位置变化的补偿电流I_qr相减，获得实际交轴参考电流I^* _q并输入PWM对电机进行驱动。有益的技术效果：采用本方法后拼接式伺服电机的力矩波动比使用前的波动平均降低40%。

Description

通过磁阻力补偿来减小拼接式伺服电机力矩波动的方法

技术领域

本发明属于机电控制领域，特别涉及一种用于大型转台的多定子的拼接式伺服电机控制方法，具体为通过磁阻力补偿来减小拼接式伺服电机力矩波动的方法。

背景技术

随着科学技术的发展，机床、雷达、望远镜等设备的尺寸越来越大，需要的转台尺寸也越来越大。如国外最新型的天文望远镜尺寸已经达到30至50米(m)。以往的传动***已经不能满足这些设备所需要的转动惯量和机械刚度的要求——如果按照传统传动设计方案，需要采用的直接驱动的力矩电机直径将达到10m以上。这将给电机的加工、运输带来很大的麻烦。

采用多定子结构的拼接式伺服电机对上述大型转台进行驱动的解决方法被提出并得到了广泛的应用。所述的拼接式伺服电机由多块弧形定子组成，拼接式伺服电机的每块定子和拼接式伺服电机的动子之间都相当于一台单元电机，整台拼接式伺服电机可以看成是由多台单元电机构成的大电机。该拼接式伺服电机和大型转台之间再采用机电一体化的设计，可以形成刚度很强的连接关系，从而大幅度提高大型转台的动态响应。此外，当拼接式伺服电机内的一块定子出现故障的时候，可以随时拆除维修，并不影响整台拼接式伺服电机的工作。

但是该种拼接式伺服电机存在力矩波动较大的问题。拼接式伺服电机产生的力矩波动较大，将导致拼接式伺服电机无法平稳地旋转。力矩波动造成的原因有很多种，其中最主要的原因就是该种拼接式伺服电机存在较大的边端力和齿槽力，二者可以统称为拼接式伺服电机的磁阻力。

目前降低拼接式伺服电机产生的力矩波动的方法是对拼接式伺服电机的机械结构进行专门的结构优化，降低拼接式伺服电机的磁阻力。但是该方法重复性低，且成本高，周期长。

发明内容

针对拼接式伺服电机存在较大的力矩波动的问题，本发明提供一种通过磁阻力补偿来减小拼接式伺服电机力矩波动的方法。

具体的步骤如下：通过磁阻力补偿来减小拼接式伺服电机力矩波动的方法，在拼接式伺服电机的转子上安装有一个位置传感器，在拼接式伺服电机的驱动模块上安装有一个电流传感器，所述拼接式伺服电机的驱动模块与拼接式伺服电机的定子组相连接；在拼接式伺服电机旁配置一台数字信号处理器DSP，所述数字信号处理器DSP内含串行通信接口模块SCI、模数转换模块AD、脉冲宽度调制模块PWM和正交编码脉冲模块QEP；其中，数字信号处理器DSP内的模数转换模块AD与电流传感器相连接；通过模数转换模块AD将电流传感器所输出的模拟值转换为数字量值；数字信号处理器DSP内的串行通信接口模块SCI与一台工控机相连接，；数字信号处理器DSP内的脉冲宽度调制模块PWM经光耦合器OC与拼接式伺服电机的驱动模块相连接，由脉冲宽度调制模块PWM对拼接式伺服电机的驱动模块进行控制；数字信号处理器DSP内的正交编码脉冲模块QEP与位置传感器相连接，通过正交编码脉冲模块QEP将位置传感器发出的信号转换成拼接式伺服电机当前的机械角度φ。并按以下步骤对拼接式伺服电机进行监测与控制：

步骤1：用一台标准电机带动拼接式伺服电机旋转，测量拼接式伺服电机在旋转一周的过程中每旋转1度时所受的磁阻力矩T_c，一共获得360个离散的磁阻力矩T_c值；

步骤2：由数字信号处理器DSP通过傅里叶级数将步骤1获得的360个离散的磁阻力矩T_c值拟合且构建成拼接式伺服电机的磁阻力矩与旋转位置的线性函数表达式T_c(φ)：

$T_c\left(\mathrm{\φ}\right)=\underset{1}{\overset{n}{\Σ}}{T}_{cn}\cos \left(\frac{2n\mathrm{\π}\mathrm{\φ}}{\mathrm{\τ}}\right)+T_{sn}sin\left(\frac{2n\mathrm{\π}\mathrm{\φ}}{\mathrm{\τ}}\right)$

其中T_c是电机的磁阻力矩大小，T_cn是磁阻力谐波余弦项系数，T_sn是磁阻力谐波正弦项系数，φ是拼接式伺服电机的机械角度，τ是拼接式伺服电机的极距；

步骤3：断开标准电机与拼接式伺服电机的连接；将拼接式伺服电机装配置至需要使用的设备中，向拼接式伺服电机供电并令其自行旋转工作；用电流传感器采集旋转工作中的拼接式伺服电机的三相电流值：A相电流值i_a、B相电流值i_b和C相电流值i_c，并传递至数字信号处理器DSP。由数字信号处理器DSP对三相电流值依次进行的CLARKE变换和PARK矢量变换将实时采集的A相电流值i_a、B相电流值i_b和C相电流值i_c转变为直轴电流值I_d和交轴电流值I_q；

步骤4：由数字信号处理器DSP将由步骤2得到的拼接式伺服电机的磁阻力与旋转位置的线性函数表达式T_c(φ)与电机力矩系数K_t相除，获得随位置变化的补偿电流I_qr：

I_qr＝T_c(φ)/K_t；

步骤5：由数字信号处理器DSP通过控制***速度环PID对由步骤3获得的直轴电流值I_d和交轴电流值I_q进行运算获取拼接式伺服电机的理论参考电流I^* _qv。将理论参考电流I^* _qv与由步骤4得到的随位置变化的补偿电流I_qr相减，所得到的差值称为实际交轴参考电流I^* _q，即为实际驱动拼接式伺服电机的电流。由数字信号处理器DSP内的脉冲宽度调制模块PWM将实际交轴参考电流I^* _q经光耦合器OC传递至拼接式伺服电机的驱动模块，实现对拼接式伺服电机的实时控制。

本发明的有益效果

本发明方法通过将电机定子电流矢量分解为产生磁场的电流分量(励磁分量或直轴分量)和产生转矩的电流分量(转矩分量或交轴分量)分别加以控制，从而可以得到较理想的线性电流—力矩关系。换句话说，是在控制***的电流环加入补偿电流的方式来减小电机的磁阻力，从而降低电机的力矩波动，达到提高伺服***跟踪精度的目的。本发明控制方法可以在很大程度上消除拼接式电机由于边端效应造成的力矩波动，满足电机高精度旋转。

附图说明

图1本发明的控制程序框图。

图2本发明的控制过程原理图。

图3本发明的力矩测试原理图。

图4本发明的力矩测试过程中，测试电机正转转子受力图。

图5本发明的力矩测试过程中，测试电机反转转子受力图。

图6本发明实现采用的硬件框图。

图7本发明实际测试的采用本方法和不采用本方法力矩波动图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本发明进一步详细说明。

电机实际输出力矩主要包括两部分，电磁力矩和干扰力矩。此处的干扰力矩特指电机自身的磁阻力矩。假设电机绕组中不含有高次谐波以及电机空气气隙磁密为正弦波的情况下，电机输出的电磁力矩为恒值。电机的磁阻力矩是和自身结构形式相关的周期波动的函数。采用矢量控制时，电机的电磁力矩和交轴电流之间为线性关系。由于磁阻力矩是电机旋转位置的周期函数，因此电机的输出力矩将会随着旋转位置做周期性的波动，这样就会破坏电机的速度平稳性和位置跟踪特性。磁阻力幅值越大，电机的力矩波动越明显，电机的速度平稳性和位置跟踪特性也越差。本发明通过对电机的磁阻力进行测量，得到补偿电流随位置变化信息后，在电流环的理想参考电流I^* _qv中减去当前位置处磁阻力对应的补偿电流I_qr，就可以使电机输出的电磁力矩和磁阻力矩按等大反向的规律变化，从而使电机输出的整体力矩为恒值，使电机伺服***达到平稳运行的目的。

参见图6，在拼接式伺服电机的转子上安装有一个位置传感器，在拼接式伺服电机的驱动模块上安装有一个电流传感器，所述拼接式伺服电机的驱动模块与拼接式伺服电机的定子组相连接；在拼接式伺服电机旁配置一台数字信号处理器DSP，所述数字信号处理器DSP内含串行通信接口模块SCI、模数转换模块AD、脉冲宽度调制模块PWM和正交编码脉冲模块QEP；其中，数字信号处理器DSP内的模数转换模块AD与电流传感器相连接；通过模数转换模块AD将电流传感器所输出的模拟值转换为数字量值；数字信号处理器DSP内的串行通信接口模块SCI与一台工控机相连接，；数字信号处理器DSP内的脉冲宽度调制模块PWM经光耦合器OC与拼接式伺服电机的驱动模块相连接，由脉冲宽度调制模块PWM对拼接式伺服电机的驱动模块进行控制；数字信号处理器DSP内的正交编码脉冲模块QEP与位置传感器相连接，通过正交编码脉冲模块QEP将位置传感器发出的信号转换成拼接式伺服电机当前的机械角度φ。

如图1所示，按以下步骤对拼接式伺服电机进行监测与控制：

步骤1:用一台标准电机带动拼接式伺服电机旋转，测量拼接式伺服电机在旋转一周的过程中每旋转1度时所受的磁阻力矩T_c，一共获得360个离散的磁阻力矩T_c值，其具体的测量步骤如图3所示。

参见图3，获得360个磁阻力矩T_c值的具体步骤为：

将一台标准电机和一台待测的拼接式伺服电机共同放在检测台上；在标准电机的转子上安装有驱动电机绕线盘1，在待测的拼接式伺服电机的转子上安装有伺服电机绕线盘6，驱动电机绕线盘1的边缘与第一连接线81的一端相连接，第一连接线81的另一端与测力计4的一端相连接，测力计4的另一端与伺服电机绕线盘6的边缘相连接；第三连接线83的一端与伺服电机绕线盘6的边缘相连接，第三连接线83的另一端连接有重块9。在检测台的边缘设有一个滑轮组(10)，与重块9相连的第三连接线83绕过滑轮组(10)后自然下垂。

测量拼接式伺服电机的磁阻力矩T_c的步骤如下：

步骤1.1:在被测样机不通电的情况下，由标准电机带动拼接式伺服电机匀速旋转一周。由数字信号处理器DSP位置传感器产生的信号转换为拼接式伺服电机实时的正向旋转角度，通过测力计4获取拼接式伺服电机每旋转1°时所对应的正向旋转的负载力矩值TL₁，一共获得360个正向旋转的负载力矩值TL₁，如图4所示。

步骤1.2:令标准电机带动拼接式伺服电机匀速反向旋转一周，按步骤1.1所述的方法，获取拼接式伺服电机每反向旋转1°时所对应的反向旋转的负载力矩值TL₂，一共获得360个反向旋转的负载力矩值TL₂，如图5所示。

步骤1.3：为了去除摩擦力矩T_f对测试结果的影响，将旋转相同角度值的正向旋转的负载力矩值TL₁和反向旋转的负载力矩值TL₂取算术平均值后与负载力矩T_g做差，得到磁阻力矩T_c：

$T_c=\frac{1}{2}(T_{L1}+T_{L2})-T_g$

式中，负载力矩T_g为重块(9)对伺服电机绕线盘(6)的力矩。一共获得360个磁阻力矩T_c值。

步骤2:由数字信号处理器DSP通过傅里叶级数(傅里叶非线性回归分析法)将步骤1获得的360个离散的磁阻力矩T_c值拟合且构建成拼接式伺服电机的磁阻力矩与旋转位置的线性函数表达式T_c(φ)：

$T_c\left(\mathrm{\φ}\right)=\underset{1}{\overset{n}{\Σ}}{T}_{cn}\cos \left(\frac{2n\mathrm{\π}\mathrm{\φ}}{\mathrm{\τ}}\right)+T_{sn}sin\left(\frac{2n\mathrm{\π}\mathrm{\φ}}{\mathrm{\τ}}\right)$

其中T_c是电机的磁阻力矩大小，T_cn是磁阻力谐波余弦项系数，T_sn是磁阻力谐波正弦项系数，φ是拼接式伺服电机的机械角度，τ是拼接式伺服电机的极距。

步骤3:断开标准电机与拼接式伺服电机的连接；将拼接式伺服电机装配置至需要使用的设备中，向拼接式伺服电机供电并令其自行旋转工作；用电流传感器采集旋转工作中的拼接式伺服电机的三相电流值：A相电流值i_a、B相电流值i_b和C相电流值i_c，并传递至数字信号处理器DSP。由数字信号处理器DSP对三相电流值依次进行的CLARKE变换和PARK矢量变换将实时采集的A相电流值i_a、B相电流值i_b和C相电流值i_c转变为直轴电流值I_d和交轴电流值I_q。具体方法为：

首先经过电流采样得到的被测的拼接式伺服电机的A相绕组电流i_a和B相绕组电流i_b，经过CLARKE变化得到静止坐标系下的被测电机的第一交轴电流I_α和第二交轴电流I_β：

$\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{\α}}\\ i_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]=\frac{2}{3}\left[\begin{array}{ccc}1& -\frac{1}{2}& -\frac{1}{2}\\ 0& \frac{\sqrt{3}}{2}& -\frac{\sqrt{3}}{2}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{i}_a\\ i_b\\ i_c\end{array}\right]$

由i_a+i_b+i_c＝0可以得到

$\left\{\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{\α}}=i_a\\ i_{\mathrm{\β}}=(2i_b+i_a)/\sqrt{3}\end{array}\right.$

其次经过PARK变换将静止坐标系下的第一交轴电流I_α和第二交轴电流I_β变化为旋转坐标系下被测电机的直轴电流I_d和交轴电流I_q：

$\left[\begin{array}{c}{i}_d\\ i_q\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}cos\mathrm{\θ}& sin\mathrm{\θ}\\ -sin\mathrm{\θ}& cos\mathrm{\θ}\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{i}_{\mathrm{\α}}\\ i_{\mathrm{\β}}\end{array}\right]$

其中θ是被测电机的电角度，它和自身的机械角Φ关系是θ＝2PΦ，其中P为该电机的极对数。

步骤4:由数字信号处理器DSP将由步骤2得到的拼接式伺服电机的磁阻力与旋转位置的线性函数表达式T_c(φ)与电机力矩系数K_t相除，获得随位置变化的补偿电流I_qr：

I_qr＝T_c(φ)/K_t。

步骤5：数字信号处理器DSP采用控制***速度环PID，对由步骤3获得的直轴电流值I_d和交轴电流值I_q进行运算，获取拼接式伺服电机的理论参考电流I^* _qv。由数字信号处理器DSP将理论参考电流I^* _qv与由步骤4得到的随位置变化的补偿电流I_qr相减差，所得到的差值称为实际交轴参考电流I^* _q，该实际交轴参考电流I^* _q即为实际驱动拼接式伺服电机的电流。最后，由数字信号处理器DSP内的脉冲宽度调制模块PWM将实际交轴参考电流I^* _q经光耦合器OC传递至拼接式伺服电机的驱动模块，实现对拼接式伺服电机的实时控制。

图2为本发明方法中，步骤4至5的简视图：通过电子测力计测量出拼接式伺服电机的磁阻力T_c(φ)随位置的变化信息后，由数字信号处理器DSP将在控制***速度环PID运算得到的理想参考电流I^* _qv中减去当前位置处磁阻力对应的补偿电流I_qr，就可以使电机输出的电磁力矩和磁阻力矩按等大反向的规律变化，从而使电机输出的整体力矩为恒值，使电机伺服***达到低速、平稳、高精度运行的目的。

优选的方案是，数字信号处理器DSP采用5阶以上的傅里叶级数对磁阻力矩T_c值进行非线性回归分析与计算。

优选的方案是，数字信号处理器DSP对A相电流值i_a、B相电流值i_b和C相电流值i_c进行PARK矢量变换时需要得到拼接式伺服电机的当前电角度θ是通过函数式θ＝2PΦ得到的，其中，φ为拼接式伺服电机当前的机械角度，拼接式伺服电机当前的机械角度φ是由数字信号处理器DSP对与伺服电机同轴安装的位置传感器所采集的信号运算处理后得到的。进一步说，标准电机为低力矩波动的电机，其力矩波动在5％以内。

图6为本发明实现采用的硬件框图，整个方法是基于高性能的信号处理器(DSP)实现的。本发明中CLARK变换、PARK变换、速度环PID运算、电流环PID运算都是在DSP芯片中进行的。

图7为采用本方法和不采用本方法的力矩波动对比示意图。采用本方法后拼接式伺服电机的力矩波动比未采用本方法时的波动降低40％。

进一步说，标准电机和一台待测的拼接式伺服电机之间具体的硬件连接关系参见图3：标准电机和待测的拼接式伺服电机共同放在检测台上。其中，标准电机包括驱动电机定子2、驱动电机绕线盘1和驱动电机转子3，驱动电机绕线盘1与驱动电机转子3同轴连接，驱动电机定子2设置在驱动电机转子3的外部。拼接式伺服电机包括伺服电机定子5、伺服电机绕线盘6和伺服电机转子7，伺服电机绕线盘6与伺服电机转子7同轴连接，伺服电机定子5设置在伺服电机转子7的外部。测力计4的两端分别通过第一连接线81和第二连接线82与驱动电机绕线盘1的边缘、伺服电机绕线盘6的边缘相连接。重块9通过第三连接线83与伺服电机绕线盘6的边缘相连接。以上所述，仅为本发明中的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉该技术的人在本发明所揭露的技术范围内，可理解想到的变换或替换，都应涵盖在本发明的包含范围之内。

Claims (6)

1.通过磁阻力补偿来减小拼接式伺服电机力矩波动的方法，其特征在于，在拼接式伺服电机的转子上安装有一个位置传感器，在拼接式伺服电机的驱动模块上安装有一个电流传感器；在拼接式伺服电机旁配置一台数字信号处理器DSP，所述数字信号处理器DSP内含串行通信接口模块SCI、模数转换模块AD、脉冲宽度调制模块PWM和正交编码脉冲模块QEP；其中，数字信号处理器DSP内的模数转换模块AD与电流传感器相连接；通过模数转换模块AD将电流传感器所输出的模拟值转换为数字量值；数字信号处理器DSP内的脉冲宽度调制模块PWM经光耦合器OC与拼接式伺服电机的驱动模块相连接，由脉冲宽度调制模块PWM对拼接式伺服电机的驱动模块进行控制；数字信号处理器DSP内的正交编码脉冲模块QEP与位置传感器相连接，通过正交编码脉冲模块QEP将位置传感器发出的信号转换成拼接式伺服电机当前的机械角度φ；并按以下步骤对拼接式伺服电机进行监测与控制：

步骤1：用一台标准电机带动拼接式伺服电机旋转，测量拼接式伺服电机在旋转一周的过程中每旋转1度时所受的磁阻力矩T_c，一共获得360个离散的磁阻力矩T_c值；

步骤2：由数字信号处理器DSP通过傅里叶级数将步骤1获得的360个离散的磁阻力矩T_c值拟合且构建成拼接式伺服电机的磁阻力矩与旋转位置的线性函数表达式

其中T_c是电机的磁阻力矩大小，T_cn是磁阻力谐波余弦项系数，T_sn是磁阻力谐波正弦项系数，φ是拼接式伺服电机的机械角度，τ是拼接式伺服电机的极距；

步骤3：断开标准电机与拼接式伺服电机的连接；将拼接式伺服电机装配置至需要使用的设备中，向拼接式伺服电机供电并令其自行旋转工作；用电流传感器采集旋转工作中的拼接式伺服电机的三相电流值：A相电流值i_a、B相电流值i_b和C相电流值i_c，并传递至数字信号处理器DSP；由数字信号处理器DSP对三相电流值依次进行的CLARKE变换和PARK矢量变换，将实时采集的A相电流值i_a、B相电流值i_b和C相电流值i_c转变为直轴电流值I_d和交轴电流值I_q；

步骤4：由数字信号处理器DSP将由步骤2得到的拼接式伺服电机的磁阻力与旋转位置的线性函数表达式与电机力矩系数K_t相除，获得随位置变化的补偿电流I_qr：

I_qr＝T_c(φ)/K_t；

步骤5：通过控制***速度环PID，数字信号处理器DSP对直轴电流值I_d和交轴电流值I_q进行运算获取拼接式伺服电机的理论参考电流I^* _qv；由数字信号处理器DSP将理论参考电流I^* _qv与由步骤4得到的随位置变化的补偿电流I_qr相减，所得到的差值称为实际交轴参考电流I^* _q，即为实际驱动拼接式伺服电机的电流；最后，由数字信号处理器DSP内的脉冲宽度调制模块PWM将实际交轴参考电流I^* _q经光耦合器OC传递至拼接式伺服电机的驱动模块，实现对拼接式伺服电机的实时控制。

2.根据权利要求1所述的通过磁阻力补偿来减小拼接式伺服电机力矩波动的方法，其特征在于，将一台标准电机和一台待测的拼接式伺服电机共同放在检测台上；在标准电机的转子上安装有驱动电机绕线盘(1)，在待测的拼接式伺服电机的转子上安装有伺服电机绕线盘(6)，驱动电机绕线盘(1)的边缘与第一连接线(81)的一端相连接，第一连接线(81)的另一端与测力计(4)的一端相连接，测力计(4)的另一端与伺服电机绕线盘(6)的边缘相连接；第三连接线(83)的一端与伺服电机绕线盘(6)的边缘相连接，第三连接线(83)的另一端连接有重块(9)；在检测台的边缘设有一个滑轮组(10)，与重块(9)相连的第三连接线(83)绕过滑轮组(10)后自然下垂；

测量拼接式伺服电机的磁阻力矩T_c的步骤如下：

步骤1.1:在被测样机不通电的情况下，由标准电机带动拼接式伺服电机匀速旋转一周；由数字信号处理器DSP将位置传感器的信号转换成拼接式伺服电机实时的正向旋转角度，通过测力计(4)获取拼接式伺服电机每旋转1°时的正向旋转的负载力矩值TL₁，一共获得360个正向旋转的负载力矩值TL₁；

步骤1.2:令标准电机带动拼接式伺服电机匀速反向旋转一周，通过测力计(4)获取拼接式伺服电机每反向旋转1°时的反向旋转的负载力矩值TL₂，一共获得360个反向旋转的负载力矩值TL₂；

步骤1.3：将旋转相同角度值的正向旋转的负载力矩值TL₁和反向旋转的负载力矩值TL₂取算术平均值后与负载力矩T_g做差，得到磁阻力矩T_c：

$T_c=\frac{1}{2}(T_{L1}+T_{L2})-T_g$

式中，负载力矩T_g为重块(9)对伺服电机绕线盘(6)的力矩；一共获得360个磁阻力矩T_c值。

3.根据权利要求1所述的通过磁阻力补偿来减小拼接式伺服电机力矩波动的方法，其特征在于，数字信号处理器DSP采用5阶以上的傅里叶级数对磁阻力矩T_c值进行非线性回归计算。

4.根据权利要求1所述的通过磁阻力补偿来减小拼接式伺服电机力矩波动的方法，其特征在于，数字信号处理器DSP对A相电流值i_a、B相电流值i_b和C相电流值i_c进行PARK矢量变换时需要得到拼接式伺服电机的当前电角度θ是通过函数式θ＝2PΦ得到的，其中，φ为拼接式伺服电机当前的机械角度，拼接式伺服电机当前的机械角度φ是通过与伺服电机同轴安装的位置传感器采集得到的，P为拼接式伺服电机的极对数。

5.根据权利要求1所述的通过磁阻力补偿来减小拼接式伺服电机力矩波动的方法，其特征在于，所述理论参考电流I^* _qv是由数字信号处理器DSP利用电机速度闭环PI运算得到的。

6.根据权利要求2所述的通过磁阻力补偿来减小拼接式伺服电机力矩波动的方法，其特征在于，标准电机为低力矩波动的电机，其力矩波动在5％以内。