CN103930326B - 用于运行车辆的设备和方法 - Google Patents

用于运行车辆的设备和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103930326B
CN103930326B CN201280055651.XA CN201280055651A CN103930326B CN 103930326 B CN103930326 B CN 103930326B CN 201280055651 A CN201280055651 A CN 201280055651A CN 103930326 B CN103930326 B CN 103930326B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
energy
energy management
management module
module
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201280055651.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN103930326A (zh
Inventor
S·诺德布鲁赫
W·施托尔茨
A·拉普
M·克诺普
T·左默
W·波赫米勒
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN103930326A publication Critical patent/CN103930326A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103930326B publication Critical patent/CN103930326B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/188—Controlling power parameters of the driveline, e.g. determining the required power
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0001—Details of the control system
    • B60W2050/0019—Control system elements or transfer functions
    • B60W2050/0022—Gains, weighting coefficients or weighting functions
    • B60W2050/0025—Transfer function weighting factor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B60W2050/0091—Priority selection of control inputs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W2050/0062—Adapting control system settings
    • B60W2050/0075—Automatic parameter input, automatic initialising or calibrating means
    • B60W2050/009—Priority selection
    • B60W2050/0094—Priority selection of control units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/05—Type of road, e.g. motorways, local streets, paved or unpaved roads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
    • B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Vehicle Body Suspensions (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于运行车辆的设备(101，301，503)，所述设备包括用于形成用于所述车辆的调节***的控制设备(403，519)的控制信号的车辆运动模块(103，303，507)和用于管理可供车辆运行使用的能量的能量管理模块(105，305，513)，其中，所述能量管理模块(105，305，513)设置用于根据所述可供使用的能量形成用于所述控制设备(403，519)的其他控制信号，其中，构造有用于为了所述车辆的稳定化根据车辆位置和/或车辆运动状态而使所述控制信号相对于所述其他控制信号优先的优先级排序装置(107，307)。此外，本发明涉及一种相应的方法、一种***(401，501)以及一种计算机程序。

Description

用于运行车辆的设备和方法
技术领域
本发明涉及一种尤其用于运行车辆的设备和方法。此外，本发明涉及一种用于运行车辆的***以及一种计算机程序。
背景技术
由公开文献DE102008019174、DE102008034910和DE102009040682已知用于预测性地影响车辆速度、车辆变速器和车辆制动装置的方法，以便降低沿着行驶路段所需的发动机燃料量。
发明内容
本发明所基于的任务可以在于，提供用于运行车辆的一种改进的设备和一种改进的方法。
本发明所基于的任务也可以在于，提供一种用于运行车辆的相应的***以及一种相应的计算机程序。
这些任务借助于独立权利要求的相应的主题来解决。有利的构型是各个从属权利要求的主题。
根据一个方面，提供一种用于运行车辆的设备。所述设备包括用于形成用于车辆的调节***的控制设备的控制信号的车辆运动模块。那么，这尤其意味着，所述车辆运动模块形成控制信号，所述控制信号被发送给车辆的调节***的控制设备。然后，所述控制设备根据控制信号控制车辆的调节***。
此外，所述设备包括用于管理可供车辆运行使用的能量的能量管理模块。在这里，能量管理模块设置用于根据可供使用的能量形成用于控制设备的其他控制信号。那么，这尤其意味着，所述控制设备能够根据所述其他控制信号控制所述调节***。
此外，所述设备包括优先级排序装置，所述优先级排序装置用于为了车辆的稳定化而根据车辆位置使控制信号相对于其他控制信号优先。
根据另一方面，提供一种用于运行车辆的方法。在这里，车辆运动模块形成用于车辆的调节***的控制设备的控制信号。用于管理可供车辆运行使用的能量的能量管理模块根据可供使用的能量形成用于控制设备的其他控制信号。为了车辆的稳定化，根据车辆位置和/或车辆运动状态使所述控制信号相对于其他控制信号优先。
根据另一方面，提供用于运行车辆的***。所述***包括用于运行车辆的设备，其中，优先级排序装置集成在所述车辆运动模块中，并且所述车辆运动模块包括用于控制设备的调节器接口和用于能量管理模块的能量管理接口。所述调节***的控制设备耦合或者连接在所述调节器接口上。所述能量管理模块耦合或者连接在所述能量管理接口上。
根据又另一方面，提供一种计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，其用于当在计算机上实施所述计算机程序时实施所述运行车辆的方法。
因此，本发明尤其包括以下构想：为了车辆的稳定化，根据车辆位置和/或车辆运动状态使所述借助于车辆运动模块所形成的控制信号相对于所述借助于能量管理模块所形成的其他控制信号优先。那么，这尤其意味着，与能量管理模块的其他控制信号相比，优选处理车辆运动模块的控制信号。那么，这尤其意味着，与能量管理模块的其他控制信号相比，优选向调节***的控制设备发送车辆运动模块的控制信号。
因此，能量管理模块能够计算例如确定的车辆引导策略，以便使在一个预先确定的行驶路段上发动机燃料量消耗和电能消耗最小化。相应地，能量管理模块形成其他控制信号。但是，所述车辆引导策略能够导致车辆的位置不稳定。那么，车辆运动模块尤其能够形成用于控制设备的控制信号，从而借助于调节***对车辆运行的相应的干预能够再次使车辆或者车辆位置稳定化。就这点而言，使导致车辆的稳定化的这些控制信号优先并且将所述控制信号优选向控制设备发送。只有当尤其车辆足够稳定化时，才能够设置，向调节***的控制设备发送能量管理模块的用于相应的最小化的车辆引导策略的其他控制信号。例如也能够出现以下情况：车辆处于不稳定的位置中。在这样的情况下，在应用车辆引导策略以使发动机燃料量消耗和电能消耗最小化之前，首先更重要的是使车辆稳定。
因此，通过以下方式以有利的方式显著地提高车辆运行的安全性：使得用于调节***的控制设备的控制信号相对于能量管理模块的其他控制信号优先，所述控制信号导致车辆的稳定化，所述其他控制信号导致发动机燃料量消耗最小化。
在本发明的意义中的稳定化或者稳定尤其意味着，借助于车辆的调节***对车辆运行的干预使车辆处于稳定的状态中和/或保持在这样的状态中。
在本发明的意义中的调节***尤其表示一种能够干预车辆运行和/或车辆引导的***。调节***例如可以是转向***、尤其是电助力转向***。调节***也可以是例如传动系***。调节***优选可以是行驶动态性调整***，这也公知为电子稳定程序(ESP)。调节***也可以是例如防抱死***或者驱动防滑调整***。调节***可以是例如车辆的制动***或者驱动***。那么，调节***尤其表示以下***：所述***实现对车辆运动——例如加速、制动和/或转向——的有针对性的要求以便相应地引导车辆。
在本发明的意义中的控制设备也能够称为控制装置并且尤其能够以硬件和/或软件的方式实施。这样的控制装置尤其控制车辆的与该控制装置连接的调节***。
根据一种实施方式，基于用于传感式地检测车辆环境的环境传感器的传感器信号形成所述控制信号和/或所述其他控制信号。那么，这尤其意味着，能够基于传感式地检测的车辆环境借助于调节***的控制相应地干预车辆运行。
在本发明的意义中的环境传感器的传感器信号尤其包括环境传感器数据，所述环境传感器数据相应于传感式地检测的车辆环境。这样的环境传感器数据尤其也能够称作车辆环境数据，并且尤其包括关于车辆环境的信息。这样的信息可涉及例如自然对象。自然对象可为例如其他车辆、行人、道路的交通标志、信号装置或者边界柱。所述车辆环境数据尤其包括道路的物理特征或者物理特性，例如道路宽度、行车道宽度、转弯半径和/或滑坡。尤其在静止的自然对象的情况下，相应的位置和尺寸也存储在所述车辆环境数据中。车辆环境数据尤其也能够包括关于当前的给定条件的信息，例如具有改变了的道路特性的建筑工地位于相应的位置处。车辆环境数据尤其也能够包括行车道车道数据，所述行车道车道数据包括例如关于行车道线颜色的信息。在本发明的意义中的车辆环境数据尤其包括图像和/或视频。所述车辆环境数据尤其分配有相应的位置，所述位置尤其能够借助于全球定位***(Global Positioning System，GPS)传感器来确定。
在本发明的意义中的环境传感器能够包括例如雷达传感器、视频传感器、尤其用于图像式地检测车辆的360°环境的3D摄像机的或者环境摄像机***的视频传感器，或者超声传感器。环境传感器能够包括例如雷达传感器、飞行时间传感器和/或光子混合探测器——在英语中也称光子混合装置(photonic mixing device，PMD)传感器。PMD传感器尤其可以用作TOF摄像机中的图像传感器，其中，TOF代表“飞行时间(Time of Flight)”并且基于光渡越时间方法。视频摄像机尤其可以涉及立体视频摄像机。
根据一种实施方式，优先级排序装置集成在车辆运动模块中，其中，所述车辆运动模块包括尤其用于控制设备的调节器接口和尤其用于能量管理模块的能量管理接口。然后，能够以有利的方式将控制设备连接或者耦合到这样的调节器接口上，从而能够以有利的方式向控制设备发送控制信号或者其他控制信号。然后，尤其能够以有利的方式将能量管理模块连接或者耦合到能量管理接口上，从而能够以有利的方式向车辆运动模块发送能量管理模块的其他控制信号。通过优先级排序装置集成在车辆运动模块中，然后尤其能够以有利的方式直接在车辆运动模块中使所述控制信号相对于所述其他控制信号优先。这样的布置尤其具有以下优点：其能够紧凑地构造。此外，相应的信号线路也不必要实现得长，从而以有利的方式显著地缩短相应的反应时间。优选也能够为多个控制设备设置多个调节器接口。由此，能够以有利的方式将多个调节***的多个控制设备耦合或者连接到车辆运动模块上。
在另一实施方式中，所述能量管理模块包括数据检测模块。所述数据检测模块尤其检测与车辆引导策略的计算相关的数据。这样的数据能够包括例如环境传感器数据和/或导航数据。数据检测模块尤其设置用于为所检测的数据分配品质因子，其中，所述能量管理模块优选构造用于根据所检测的数据和所分配的品质因子形成其他控制信号。那么，这尤其意味着，所述能量管理模块检测与车辆引导策略的计算相关的数据，优选品质因子被分配给这些数据，其中，例如根据所检测的数据和所分配的品质因子形成所述其他控制信号。那么，这尤其意味着，能够根据信号质量和数量对形成用于形成其他控制信号的基础的数据进行分级，所述其他控制信号用于使发动机燃料量消耗最小化的车辆引导策略。那么，能够相应地形成其他控制信号，所述其他控制信号如此控制一个或多个调节***的一个或多个控制设备，使得仅仅允许一个调节***的一个确定的功能范围。例如也能够设置，完全不允许所述调节***的功能范围。这样，对于车辆引导策略的计算，例如借助于高质量的用于传感式地检测车辆环境的环境传感器已形成的例如较高质量的数据相比较低质量的数据更强烈地被考虑。
在另一实施方式中，能量管理模块包括人机接口，所述人机接口用于提供与可供使用的能量相应的车辆引导指示。那么，这尤其意味着，所述能量管理模块能够以有利的方式向驾驶员提供车辆引导指示，从而驾驶员能够基于该车辆引导指示相应地控制车辆，以便以有利的方式使发动机燃料量消耗或者电能消耗最小化。
根据另一实施方式，设置车辆运动传感器和/或位置传感器，其构造用于检测车辆运动状态和/或车辆位置。优选能够设置多个用于传感式地检测车辆位置的运动传感器或者位置传感器。所述运动传感器和位置传感器尤其与车辆运动模块连接，从而能够向车辆运动模块发送运动传感器的和位置传感器的相应的传感器信号。由此，以有利的方式告知所述车辆运动模块当前的车辆运动状态和当前的车辆位置。
附图说明
以下根据优选的实施例进一步解释本发明。在这里示出：
图1示出用于运行车辆的设备，
图2示出用于运行车辆的方法的流程图，
图3示出用于运行车辆的另一设备，
图4示出用于运行车辆的***，
图5示出用于运行车辆的另一***。
以下，对于相同的特征使用相同的参考标记。
具体实施方式
图1示出用于运行车辆(未示出)的设备101。设备101包括用于形成用于车辆的未示出的调节***的未示出的控制设备的控制信号的车辆运动模块103。此外，设备101包括用于管理可供车辆运行使用的能量的能量管理模块105，其中，所述能量管理模块105构造或者设置用于根据可供使用的能量来形成用于所述控制设备的其他控制信号。此外，所述设备101包括优先级排序装置107，所述优先级排序装置为了车辆的稳定化根据车辆位置使所述控制信号相对于所述其他控制信号优先。
由此，以有利的方式，以比用于能量最小化或者用于降低发动机燃料量消耗或者电能消耗的车辆引导策略的执行更高的优先级执行车辆的稳定化。那么，在车辆运动模块和能量管理模块之间存在架构上的划分，所述车辆运动模块尤其提供车辆运动模型，所述能量管理模块尤其提供运行策略或者车辆引导策略的预测性的能量评估。两个模块通过相应的接口相互通信。
图2示出用于运行车辆的方法的流程图。在步骤201中，借助于车辆运动模块形成用于车辆的调节***的控制设备的控制信号。根据步骤203，借助于用于管理可供车辆运行使用的能量的能量管理模块根据可供使用的能量形成用于控制设备的其他控制信号。优选能够在时间上并行地或者相继地执行步骤201和203。根据步骤205，根据车辆位置使车辆运动模块的控制信号相对于能量管理模块的其他控制信号优先，以便以有利的方式执行车辆的稳定化。
在一种未示出的实施方式中能够设置，能量管理模块为了计算车辆引导策略以便降低能量消耗、例如发动机燃料量消耗而相应地检测相关的数据。给这些数据尤其分配品质因子，其中，根据所检测的数据和所分配的品质因子形成其他控制信号。例如能够设置，向数据检测模块提供已借助于用于传感式地检测车辆环境的一个或者多个环境传感器所形成的环境传感器数据。尤其能够向数据检测模块提供导航***的导航数据。
例如，所述能量管理模块能够提供其他控制信号，所述其他控制信号能够影响或者控制车辆的行驶行为，以便尤其以有利的方式优化车辆的能量流并且例如以有利的方式在车辆中实施或者执行有决定意义的有效距离(Reichweite)管理。优选所述能量管理模块能够为车辆、尤其是电动车辆(就是说具有电驱动装置的车辆)提供速度建议，以便能够在目前的电池充电状态下到达预先确定的目的地。
在一种未示出的实施方式中，所述能量管理模块包括有效距离估计模块。这样的模块尤其基于当前现有的数据估计车辆的基于目前可供使用的能量的有效距离。该模块尤其可包括用于对能量收支(Energiehaushalt)进行预测的以下数据：通过操作者接口的驾驶员要求、借助车辆传感机构的在能量收支方面的当前车辆数据和借助环境传感机构的环境数据，例如天气数据或者交通数据。这些环境数据能够是例如地图、GPS数据或者雷达数据。
所检测的数据尤其包括在车辆的用于机组(Aggregate)、尤其是辅助机组的能量存储、能量均衡(Energiebilanz)和消耗的模型中。在这里能够设置，根据信号质量和数量对这些数据进行分级和在以下的功能块的功能范围中考虑这个。那么，这意味着例如，给这些数据分配相应的品质因子，其中，根据所检测的数据和所分配的品质因子形成其他控制信号。那么，就这点而言，所述其他控制信号尤其这样控制一个或多个调节***的一个或多个控制设备，使得它们仅仅提供与可供使用的能量相应的功能范围。例如，在电池的充电状态太低的情况下确定的驾驶员辅助功能不可用或者仅仅有限地可供使用。那么，这意味着，优选基于信号的数量和信号质量来开启(freigeben)确定的功能。那么，这尤其意味着，环境模型的质量在这里能够影响所述可用的或者所允许的功能范围。优选以有利的方式由所述功能范围推导出用于有效距离管理模块的状况分析，所述有效距离管理模块由能量管理模块所包括。
所述状况分析的结果能够以有利的方式包括进运行策略或者车辆引导策略中。在这里，然后，尤其作出关于可供使用的能量在车辆驱动装置、机组、尤其是辅助机组和存储装置上的分配的决定。此外，所述运行策略尤其作出关于信息的使用的决定。在这里，能够设置，向驾驶员执行纯粹的信息输出。例如能够通知驾驶员，车辆的有效距离还有多远。优选能够向驾驶员预给定用于使能量最小化的建议或者措施。能够例如向驾驶员预给定降低车辆速度作为建议。优选能够设置，通过相应的调节***执行对车辆运行的自主干预。
图3示出用于运行车辆(未示出)的另一设备301。设备301类似于根据图1的设备101包括车辆运动模块303、能量管理模块305和优先级排序装置307。在这里，优先级排序装置307集成在车辆运动模块303中。此外，车辆运动模块303包括能量管理接口309，能量管理模块305耦合或者连接在该能量管理接口上。此外，车辆运动模块303包括调节器接口311，尤其车辆的调节***的控制设备能够连接或者耦合到该调节器接口上。
图4示出用于运行车辆(未示出)的***401。***401包括根据图3的设备301。此外，***401包括车辆的未示出的调节***的控制设备或者控制装置403。控制设备403借助于调节器接口311与车辆运动模块303连接。
在一种未示出的实施方式中能够设置，构造多个调节器接口311，调节***的控制设备403能够分别连接或者耦合到所述多个调节器接口上。
图5示出用于运行车辆的另一***501。***501包括用于运行车辆的设备503。设备503包括信号管理模块505。
信号管理模块505包括车辆运动模块507和车辆环境模块509。所述车辆环境模块509接收环境传感器511的传感器信号或者环境传感器数据并且基于此向车辆运动模块507提供车辆环境模型，从而车辆运动模块尤其基于所述车辆环境模型形成控制信号。为清楚起见，这些环境传感器数据在图5中象征性地借助于带有参考标记511的矩形来表示。
此外，构造能量管理模块513，所述能量管理模块通过相应的、在此未示出的能量管理接口与车辆运动模块507耦合或者连接。能量管理模块513接收车辆环境计算装置515的数据，所述车辆环境计算装置反过来接收导航***517的数据，包括数字地图。所述车辆环境计算装置515尤其基于借助于导航***517所提供的导航数据计算车辆环境。在一种未示出的实施方式中能够设置，所述车辆环境计算装置515还接收另外的车辆的另外的环境传感器的或者基础设施的数据。这些数据被提供给能量管理模块513，能量管理模块相应地形成其他控制信号并且借助于在此未示出的能量管理接口提供给车辆运动模块507。车辆环境计算装置515也能够被称作电子地平线，因为其尤其计算车辆环境的远场，例如相对于车辆从大约300m起。所述车辆环境计算装置515尤其设置用于基于提供给它的数据计算车辆路线。
车辆环境计算装置515也向车辆环境模块509提供相应地计算的车辆环境。然后，车辆环境模块509基于所述传感器信号和所计算的车辆环境计算车辆环境模型，这在这里也能够被称作经扩展的车辆环境模型。通过合适的接口向车辆运动模块507提供该经扩展的模型，所述车辆运动模块相应地形成控制信号并且将其输出给车辆的调节***的控制设备。所述多个控制设备在这里象征性地借助于具有参考标记519的矩形表示。信号管理模块503优选以有利的方式管理提供给它的传感器信号，并且能够类似于路由器地例如根据预先确定的规则将所述传感器信号传递或者发送给调节***的控制设备519。
此外，尤其能够设置，能量管理模块513将关于车辆的能量收支、尤其关于车辆的可供使用的能量的信息传送给车辆环境计算装置515，从而车辆环境计算装置以有利的方式相应地匹配和/或优化车辆的当前的车辆路线或者导航路线。优选所述车辆环境计算装置515向能量管理模块513传送电子地图——例如拓扑数据、GPS数据、外部车辆的和/或外部基础设施的数据，从而能量管理模块优选能够以有利的方式在有效距离计算中考虑这些信息。
优选能够设置，所述能量管理模块513通过能量管理接口向车辆运动模块507传送限制和/或调节储备。这样的调节储备能够包括例如在能量回收(Rekuperieren)时的调节储备和/或车辆速度的限制。
优选能够设置，能量管理模块513通过人机接口向驾驶员输出或者提供关于用于车辆控制或者车辆引导的能量收支和/或驾驶指示和/或驾驶建议的信息，例如借助于屏幕。
为清楚起见而在此未示出的优先级排序装置根据车辆位置使车辆运动模块507的控制信号相对于能量管理模块513的其他控制信号优先，以便以有利的方式执行车辆的稳定化，所述优先级排序装置尤其能够集成在信号管理模块505中或者集成在车辆运动模块507中。
在一种未示出的实施方式中，所述到环境传感器的接口可以或者构造在特征平面——例如在视频的情况下所识别的边缘上，或者构造在对象平面——例如在雷达或者视频的情况下所识别的车辆上。
对于到调节***的接口，优选能够设置影响车辆运动的如下影响参量。
尤其能够在用于加速或者减速的命令(Auftrag)或者询问中将纵向力Fx设置为影响参量。在用于加速的命令或者询问中，将发动机驱动***和/或变速器***作为调节***来控制。在用于减速的命令中，尤其将ESP和/或发动机驱动***和/或变速器***作为调节***通过相应的发动机牵引力矩和/或在电动车辆的情况下的能量回收制动来控制。
尤其也能够在用于改变行驶方向的命令或者询问中将偏转力矩Mz设置为影响参量。在这里，能够通过ESP进行单侧制动干预。通过又名ESP的电子助力转向装置，能够通过连接在后面的转向力矩调整装置将所要求的偏转力矩转化为转向力矩要求。
优选能够设置，在***501的各个组件中的相应的计算在相应的组件自身内部执行。尤其能够设置，在车辆外部执行相应的计算，例如借助于外部的服务器。优选能够设置内部计算和外部计算——就是说不但在***501中而且也在外部的服务器中——的组合。车辆和外部的服务器之间的相应的通信能够例如借助WLAN通信方法和/或长期演进(longterm evolution，lte)通信方法来执行。
因此，本发明尤其包括以下构想：车辆运动模块为车辆引导承担具有高动态性和高优先级的功能，并且从调节***侧提供相应的干预策略。所述能量管理模块尤其采用更高级的、能量优化的、具有低动态性和较低优先级的车辆引导策略。在此，优先级排序装置承担优先级排序，所述优先级排序装置优选可集成在车辆运动模块中，作为中间连接的、到所述各个调节***、即尤其到作用链驱动装置(Wirkketten Antrieb)、制动装置、转向装置和/或阻尼装置装置/弹簧装置的功能块。

Claims (7)

1.一种用于运行车辆的设备(101，301，503)，所述设备包括用于形成用于所述车辆的调节***的控制设备(403，519)的第一控制信号的车辆运动模块(103，303，507)和用于管理可供车辆运行使用的能量的能量管理模块(105，305，513)，其中，所述能量来自燃料和储存的电能中的至少一个，所述能量管理模块(105，305，513)设置用于根据所述可供使用的能量形成用于所述控制设备(403，519)的第二控制信号，其中，构造有用于为了所述车辆的稳定化根据车辆位置和/或车辆运动状态而使所述第一控制信号相对于所述第二控制信号优先的优先级排序装置(107，307)，以及所述优先级排序装置(107，307)集成在所述车辆运动模块(103，303，507)中，并且所述车辆运动模块(103，303，507)包括用于所述控制设备(403)的调节器接口(311)和用于所述能量管理模块(105，305，513)的能量管理接口(309)。
2.根据权利要求1所述的设备(101，301，503)，其中，所述能量管理模块(105，305，513)包括用于检测与用于车辆引导策略的计算相关的数据的数据检测模块，所述数据检测模块设置用于为所检测的数据分配品质因子，其中，所述能量管理模块(105，305，513)构造用于根据所检测的数据和所分配的品质因子形成所述第二控制信号。
3.根据权利要求1或2所述的设备(101，301，503)，其中，所述能量管理模块(105，305，513)包括用于提供与可供使用的能量相应的车辆引导指示的人机接口。
4.一种用于运行车辆的方法，其中，车辆运动模块(103，303，507)形成(201)用于所述车辆的调节***的控制设备(403，519)的第一控制信号，并且用于管理可供车辆运行使用的能量的能量管理模块(105，305，513)根据所述可供使用的能量形成(203)用于所述控制设备(403，519)的第二控制信号，所述能量来自燃料和储存的电能中的至少一个，其中，为了所述车辆的稳定化，根据车辆位置使所述第一控制信号相对于所述第二控制信号优先(205)，以及所述优先级排序装置(107，307)集成在所述车辆运动模块(103，303，507)中，并且所述车辆运动模块(103，303，507)包括用于所述控制设备(403)的调节器接口(311)和用于所述能量管理模块(105，305，513)的能量管理接口(309)。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述能量管理模块(105，305，513)检测与用于车辆引导策略的计算相关的数据，品质因子被分配给所述数据，其中，根据所检测的数据和所分配的品质因子形成所述第二控制信号。
6.根据权利要求4或者5所述的方法，其中，所述能量管理模块(105，305，513)借助于人机接口提供与所述可供使用的能量相应的车辆引导指示。
7.一种用于运行车辆的***(401，501)，所述***包括根据权利要求1至3中任一项所述的设备(101，301，503)，其中，所述调节***的控制设备(403，519)耦合在所述调节器接口(311)上，并且所述能量管理模块(105，305，513)耦合在所述能量管理接口(309)上。
CN201280055651.XA 2011-11-15 2012-09-17 用于运行车辆的设备和方法 Active CN103930326B (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102011086336A DE102011086336A1 (de) 2011-11-15 2011-11-15 Vorrichtung und verfahren zum betreiben eines fahrzeugs
DE102011086336.2 2011-11-15
PCT/EP2012/068223 WO2013072096A1 (de) 2011-11-15 2012-09-17 Vorrichtung und verfahren zum betreiben eines fahrzeugs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103930326A CN103930326A (zh) 2014-07-16
CN103930326B true CN103930326B (zh) 2017-12-08

Family

ID=47071226

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201280055651.XA Active CN103930326B (zh) 2011-11-15 2012-09-17 用于运行车辆的设备和方法

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9610942B2 (zh)
EP (1) EP2780207B1 (zh)
CN (1) CN103930326B (zh)
DE (1) DE102011086336A1 (zh)
WO (1) WO2013072096A1 (zh)

Families Citing this family (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2516035B (en) * 2013-07-08 2017-03-29 Jaguar Land Rover Ltd Adaptive powertrain control for optimized performance
EP2848488B2 (en) * 2013-09-12 2022-04-13 Volvo Car Corporation Method and arrangement for handover warning in a vehicle having autonomous driving capabilities
DE102014213326A1 (de) * 2014-07-09 2016-01-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Verarbeitung von Daten eines Fahrstreckenprofils, Decodierverfahren, Codier- und Decodierverfahren, System, Computerprogramm und Computerprogrammprodukt
JP6011587B2 (ja) * 2014-08-07 2016-10-19 トヨタ自動車株式会社 車両の走行制御装置
CN104820424B (zh) * 2015-05-15 2017-12-01 山东省计算中心（国家超级计算济南中心） 基于北斗导航的电动汽车自动驾驶***及其控制方法
US9551992B1 (en) * 2016-01-08 2017-01-24 Google Inc. Fall back trajectory systems for autonomous vehicles
US9740202B2 (en) * 2016-01-08 2017-08-22 Waymo Llc Fall back trajectory systems for autonomous vehicles
DE102016116855A1 (de) * 2016-09-08 2018-03-08 Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH System und Verfahren zum Steuern von Nutzfahrzeugen
DE102018122054A1 (de) * 2018-09-10 2020-03-12 Wabco Gmbh Querlenkverfahren und Querlenkvorrichtung für das Bewegen eines Fahrzeugs in eine Zielposition, und Fahrzeug dafür
FR3101838B1 (fr) * 2019-10-15 2021-10-29 Bluebus Véhicule équipé d’une unité de pilotage de mode de conduite autonome et manuel.
US11535112B2 (en) 2020-09-10 2022-12-27 Motional Ad Llc Managing power of electronic devices on a vehicle
JP7468496B2 (ja) * 2021-11-30 2024-04-16 トヨタ自動車株式会社 運動マネージャ、自動運転装置、制御システム、車両、車両の制御方法およびプログラム

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101687506A (zh) * 2007-02-06 2010-03-31 通用电气公司 混合式能量动力管理***和方法

Family Cites Families (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3020541B2 (ja) * 1990-03-28 2000-03-15 マツダ株式会社 車両の差動制限装置
DE10025493B4 (de) * 2000-05-23 2008-05-29 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zur Koordination mehrerer Fahrsystemeinrichtungen eines Fahrzeugs
DE50309329D1 (de) 2002-07-29 2008-04-17 Bosch Gmbh Robert Computersystem und verfahren zur steuerung, insbesondere zur koordinierten antriebsstrangsteuerung eines kraftfahzeuges
US20050228553A1 (en) * 2004-03-30 2005-10-13 Williams International Co., L.L.C. Hybrid Electric Vehicle Energy Management System
US7549941B2 (en) * 2005-09-09 2009-06-23 Eaton Corporation Vehicle differential including pump with variable-engagement clutch
DE102005039930A1 (de) * 2005-11-12 2007-06-21 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Ansteuern des mechanischen Antriebsstrangsystems eines Kraftfahrzeuges
DE102008019174A1 (de) 2008-04-17 2009-10-22 Daimler Ag Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben eines Fahrzeuges
DE102008034910A1 (de) 2008-07-26 2009-03-12 Daimler Ag Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs
DE102009002521A1 (de) * 2009-04-21 2010-10-28 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mit einem Segel- bzw. Rollmodus
DE102009039614A1 (de) 2009-09-01 2011-03-03 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren zur Steuerung eines rekuperativen Verzögerungssystems für ein Kraftfahrzeug
DE102009040682A1 (de) 2009-09-08 2011-03-10 Daimler Ag Verfahren zur Steuerung einer Geschwindigkeitsregelanlage eines Fahrzeugs
DE102010015423A1 (de) 2010-04-19 2011-10-20 Audi Ag Antriebsvorrichtung für ein allradgetriebenes Fahrzeug
US9354277B2 (en) * 2010-10-29 2016-05-31 Gm Global Technology Operatins Llc Apparatus of SOC estimation during plug-in charge mode

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101687506A (zh) * 2007-02-06 2010-03-31 通用电气公司 混合式能量动力管理***和方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP2780207A1 (de) 2014-09-24
US9610942B2 (en) 2017-04-04
WO2013072096A1 (de) 2013-05-23
EP2780207B1 (de) 2020-02-26
CN103930326A (zh) 2014-07-16
DE102011086336A1 (de) 2013-05-16
US20150019042A1 (en) 2015-01-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103930326B (zh) 用于运行车辆的设备和方法
US10906549B2 (en) Systems and methods of autonomously controlling vehicle lane change maneuver
CN110979327B (zh) 自动驾驶车辆的纵向控制方法***
CN108778882B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
US11577622B2 (en) Information processing apparatus, information processing method, and storage medium
US10627825B2 (en) Using discomfort for speed planning in autonomous vehicles
CN107798861A (zh) 一种车辆协作式编队行驶方法及***
US10691123B2 (en) Vehicle control system, vehicle control method, and vehicle control program
JP6293197B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
US11691623B2 (en) Systems and methods of autonomously controlling vehicle states
US20180253975A1 (en) Lane change estimation device, lane change estimation method, and storage medium
CN108011947A (zh) 一种车辆协作式编队行驶***
US20190279507A1 (en) Vehicle display control device, vehicle display control method, and vehicle display control program
JP6676196B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、および車両制御プログラム
CN105636849A (zh) 行驶控制装置以及行驶控制方法
JP7199150B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム
CN108698609A (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序
US20210362758A1 (en) Retention and loading and unloading in high speed transportation systems
JP7170637B2 (ja) 車両制御システム、車両制御方法、およびプログラム
CN110281935B (zh) 车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质
CA3094795C (en) Using discomfort for speed planning for autonomous vehicles
US20200391605A1 (en) Management device, management method, and storage medium
CN111665835B (zh) 车辆控制***及车辆控制方法
CN110304061A (zh) 车辆控制***、车辆控制方法及存储介质
JP7161458B2 (ja) 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant