CN103898934A - 移动装置 - Google Patents

Abstract

移动装置，包括：主车架，其在移置装置上是可移置的；副车架，其围绕竖直轴线是可转动的，安装在所述主车架上以及设有控制单元；至少一个操作臂，其被安装在所述副车架上；以及自动可移动的升降设备，其被设置在所述主车架上，所述升降设备适于可连接至农业附接件。

Description

移动装置

本申请是申请日为2009年7月13日、申请号为200980131728.5、名称为“移动装置”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及一种在农业、林业中用于运土或者其他操作——例如牵引和驱动农业机械、挖掘和装载、升降和移置负载等——的一种移动装置。本发明更具体地涉及一种移动装置，其可选地同时可执行这些任务中的更多个。

背景技术

现有技术中已知的是通常设有用于在其上安装犁或者其他附接件的三点支承（three-point mounting）的拖拉机。还已知的是在车轮上提供挖掘机-装载机组合的所谓的反铲装载机。反铲装载机是与拖拉机相似的车辆，并且在后部具有挖掘臂以及在前部具有装载斗。最后，其中挖掘臂被安装在挖掘机的可转动的副车架上的许多挖掘机是已知的。

发明内容

本发明的目的在于提供前序中所声明的类型的一种移动装置，所述移动装置允许可选地同时以实用方式使用同一个移动装置执行上面所述任务中的更多个。

为此目的，本发明的区别在于，所述移动装置包括：

-主车架，其在移置装置上是可移置的；

-副车架，其围绕竖直轴线是可转动的，并且安装在所述主车架上，以及设有控制单元；

-至少一个操作臂，其安装在所述副车架上；以及

-自动可移动的升降设备，其被设置在所述主车架上，所述升降设备适于可连接至农业附接件。所述升降设备优选是三点式升降设备。

以这种方式，所述移动装置可用于正常的农业活动，其中合适的农业附接件可被联接至所述升降设备，而被安装在副车架上的操作臂被可选地同时用于其他操作，通常是挖掘/装载操作。

现有技术中的多功能拖拉机不具有可旋转的副车架，并且被连接至所述三点式升降设备的附接件可被使用之前，所述操作臂通常必须被拆卸。本发明通过将所述操作臂安装在可转动的副车架上以及同时将所述升降设备设置在所述主车架上，解决了该问题。

术语“三点式升降设备”必须被理解为意为拖拉机上已知的普通三点式升降设备，所述三点式升降设备还用术语三点式悬架或三点式联接被提及。

根据优选的实施方案，所述至少一个操作臂包括铰接的操作臂，尤其是挖掘臂，在所述操作臂的外部末端可安装附接件。所述铰接的操作臂更优选地由被枢轴连接至彼此的至少三个铰节组成，其中所述操作臂的最后一个铰节比倒数第二个具有更大的长度，以使这些铰节可紧靠彼此被折叠，并且使所述臂可从铰接臂转换为单一的升降臂。所述实施方案以申请人的名义在欧洲专利EP1472416中被详细描述，所述专利的文本在此通过参引的方式纳入本说明书。

所述铰接臂的其他可能的实施方案在以Group Mecalac的名义的欧洲专利EP1245739、EP0740023和EP1818460中，以及同样以Mecalac的名义的法国专利FR2727998中被描述。

根据另一可能的实施方案，所述至少一个操作臂包括升降臂，例如单臂或者立体（stereo）/双臂。所述至少一个操作臂可进一步采取可伸缩形式。

根据本发明的又一方面，所述至少一个操作臂可被安装在所述副车架上，用于围绕水平轴线和/或竖直轴线枢轴转动。所述组件同样在以申请人名义的上述专利中被描述，具体参看图4以及相关的描述。

根据优选的实施方案，所述移动装置是拖拉机。在本发明的范围内，术语“拖拉机”必须被宽泛地解释为可牵引、推动或拖拉自身不具有驱动器的物体的车辆。尽管拖拉机的移置装置通常是车轮，但是涉及本发明还有可能设想是履带或者机械腿。

所述移动装置通常包括一个或多个原动机，用于驱动所述移置装置、所述至少一个操作臂和所述升降设备。可能的驱动装置的实施例为：汽油、柴油、生物柴油、乙醇、液化石油气、天然气、氢或者电的原动机；燃料电池、蓄电池等；或者它们的组合。在具有车轮的实施例中，这些车轮可以是可操纵转向的和/或被驱动。根据一个可能的实施方案，仅有一些所述车轮是可操纵转向的和/或被驱动。

根据又一方面，所述主车架可具有所谓的铰接转向装置，对于在林业或道路建设中使用的拖拉机、轮式装载机和装载斗尤其典型。具有铰接转向装置的移动装置可在中部转动，凭此有可能拐非常急的弯。通过通常定位在所述车轮/履带的车轴之间的竖直或大体竖直的轴线，有可能做出所述转动。四轮转向也是可能的。

在履带驱动的情况下，本发明包括具有两个履带的实施方案，但是还包括具有多个履带的实施方案，其中例如在具有车轮的一个实施方案中，所述每一车轮都可被履带替代。

根据一个优选的实施方案，所述驱动装置被安装在所述副车架中。在原动机的情况下，所述原动机通常将被安装在所述副车架的底部，而被连接至所述原动机的燃料箱可被安装在所述副车架或所述主车架中。

根据一个可能的实施方案，所述原动机被居中安装在所述副车架的后部，以及箱被安装在该原动机任一侧，所述箱可供燃料、液压油或对驱动必要的任何其他液体或者气体使用。其他变体将在下文参考附图被讨论。

根据本发明的优选实施方案，可转动360o的液体和/或气体和/或电力的供给装置被设置在所述可转动安装的副车架和主车架之间，以使所述升降设备、所述移置装置和可选的其他部件可被提供必要的能量。所述能量还可经由邻近所述升降设备（通常在所述主车架或副车架的后部，尽管前侧也是一种选择）的联接而被供应至不同的附接件。

所述副车架优选地在大体上位于所述机器的中心即一半的宽度处设有驾驶员座椅。以此方式，操作者将对由所述至少一个操作臂执行的操作具有好的视野。根据另一种可能性，所述操作者的位置还可被布置在所述中心外，参看上面以申请人名义的所述的专利中所描述的实施方案。本领域普通技术人员应理解，实施方案可同样地被设想没有操作者，其中所述移动装置是远程控制的。

根据一个可能的实施方案，所述至少一个操作臂以在以申请人的名义的荷兰专利NL1028661中描述的方式被致动。本领域普通技术人员应再一次理解，与所述至少一个操作臂的实施方案一致的许多其他致动是可能的。

在具有驾驶员座椅的副车架的示例中，这可选地包括倾覆防护，具有驾驶室，具有可折叠或局部可折叠的驾驶室或者具有折篷的驾驶室。

根据本发明的所述优选实施方案，所述主车架进一步设有一个或多个稳定器，例如目的在于在特定操作期间以及更具体地在所述至少一个操作臂的使用期间稳定所述装置的支撑物。根据一个选择，两个稳定器被设置在后部，其可经由一个或多个致动构件——例如液压缸——被致动。

根据又一研发的实施方案，所述稳定器和所述升降设备优选地在后部被组合，其中例如为所述升降设备和所述一个或多个稳定器提供共用的致动。所述稳定器优选地是可移动的，以使所述稳定器可被移动或者可被制作得更紧凑，并且因而为联接至所述升降设备的农业机械留出空间。

所述移动装置的一个实施方案还可在前侧具有一个或多个稳定器。根据一个可能的实施方案，稳定元件被设置在前侧，所述前侧可被连接至一附接件，通常是装载斗，这样所述附接件可起稳定装置的作用，尤其在软地面上。

根据又一变体，通过将一附接件——例如装载斗——联接至一个连于主车架的快速变化***（quick change system），可形成稳定器，以使所述具有附接件的快速变化***形成稳定平台。所述快速变化***可以与在操作臂的外部末端上使用的***具有相同的类型，目的在于在其上联接挖掘或装载附接件。还有可能使用适配器（adapter）或者山猫（bobcat）类型的滑移转向装置的快速变化***，例如与SAE J2513规范一致。

根据所述移动装置的优选实施方案，所述可移置的主车架的重心低于所述移置装置的顶侧，以及所述副车架具有带有凹口的下侧，所述凹口的形式适于在所述移置装置上方延伸，以使所述副车架的最低点比所述移置装置的顶侧低，以及使所述副车架可自由转动而不接触所述移置装置。所述设计产生一个稳定的移动装置，其中所述可转动的副车架尽可能低，这与现有技术的挖掘机器相反，在所述现有技术的挖掘机器中，所述可转动的副车架通常高于所述移置装置。

根据后轮大于前轮的普通的拖拉机形式的实施方案，主车架优选地大体上位于所述前轮和后轮之间，并且所述副车架具有带有凹口的下侧，所述凹口的形式适于在所述后轮上方延伸。所述可转动的副车架将通常具有可充当一体翼的平衡物或者可具有其中可容纳箱或者蓄电池的主体的功能。

根据又一研发的实施方案，所述至少一个操作臂设有一导引件，该引导件适于在表面上方移动所述附接件用于工作。以此方式，装载斗可遵循地面的轮廓，这产生了整洁、平滑和高效的工作。

进一步推荐在特定情况下相对于所述主车架扼住所述副车架，例如：

-在所述至少一个操作臂的操作位置，通常是挖掘/装载操作臂的示例中的挖掘或者装载斗位置；

-在其中所述操作臂有紧靠所述主车架或者所述移置装置的一部分转动的危险的情况中（在另一变体中，所述操作臂是自动向上移动的）。

根据本发明的又一方面，控制***可被提供用于自动引导所述副车架的转动和/或所述至少一个操作臂的移动，作为所述移置装置的转向的功能。以此方式，所述操作臂可例如被自动布置在与所述行驶方向相同的方向上。根据又一研发的实施方案，所述操作臂做出的角度可与所述方向盘的移动相同，或者与所述方向盘的移动成比例，可选地作为该机器的行驶速度的函数。

根据一个实施方案，所述移动装置在前侧设有一对前轮以及在后侧设有一对后轮，其中所述前轮比所述后轮大或者与所述后轮一样大。

根据一个实施方案，所述升降设备被设置在前侧或后侧，或者同时设置在前侧和后侧。

根据一个实施方案，后侧设有联接***，并且平衡物，尤其是装载斗，可被联接至所述联接***。

根据一个实施方案，所述装置具有前侧和后侧以及对应于前侧和后侧的行驶方向，其中所述行驶方向以及从而也是前侧和后侧是可颠倒的。

根据一个实施方案，提供可由驾驶员操作的开关，用于调整所述行驶方向。

根据一个实施方案，所述移动装置设有转向装置，例如方向盘或者操纵杆，其中信号操纵器——例如继电器——进一步被提供，所述信号操纵器被联接至所述开关以及所述转向装置用于控制转向构件，所述转向构件用于在由驾驶员使用所述开关设定的行驶方向上移动所述移动装置。

根据一个实施方案，所述移动装置可设有向前/向后开关，其中所述向前/向后开关同样被联接至用于控制所述转向构件的所述信号操纵器，所述转向构件用于根据所述向前/向后开关的位置在由驾驶员使用所述开关设定的行驶方向上移动所述移动装置。

根据一个实施方案，附加的附接件——例如割草栏——被安装在所述主车架下方。

根据一个实施方案，所述前轮和后轮以不同的轮距运行。

根据一个实施方案，所述车轮的轮距是可调整的，并且提供用于调整所述轮距的装置，所述装置可由驾驶员操作。

根据一个实施方案，制动和/或锁止装置被提供，用于限制和/或锁止所述副车架相对于所述主车架的移动。

附图说明

基于多个非限制性示例性实施方案并且参考附图来进一步阐明本发明，在附图中：

图1A至图1E分别示出了根据本发明的移动装置的第一实施方案的左视图、后视图、主视图、右视图和俯视图；

图2A至图2D示出了根据本发明的移动装置的第二实施方案的铰接臂的不同的挖掘位置；

图3A和图3B示出了根据本发明的移动装置的第三实施方案，其中农业附接件在前部和后部被联接；

图4A示出了其中牵引机在后部被联接的第四实施方案；

图4B示出了具有可伸缩的装载斗臂的第四实施方案；

图5示出了在后部具有挖掘机斗的第五实施方案，所述挖掘机斗被附接至所述三点式升降设备；

图6A至图6C示出了其中快速变化***被设置在所述操作臂的外部末端以及在所述主车架的前侧的第六实施方案；

图7示出了具有带有装载斗的操作臂的第七实施方案；

图8示出了具有四轮转向的第八实施方案的俯视图；

图9A和图9B示出了具有适配器的第九实施方案；

图10示出了第十实施方案的侧视图；

图11A至图11C分别示出了根据本发明的第十一实施方案的示意性俯视图、侧视图和后视图，其中示出了所述驱动装置的位置；

图12示出了第十二实施方案的俯视图；

图13A至图13C分别示出了根据本发明的第十三实施方案的示意性俯视图、侧视图和后视图；

图14A和图14B分别示出了其中使用了混合驱动的第十四实施方案的俯视图和侧视图；

图15A、图15B和图15C分别示出了根据本发明的第十五实施方案的俯视图、侧视图和后视图；

图16A和图16B分别示出了第十六实施方案的俯视图和侧视图；

图17A至图17C分别示出了其中使用燃料电池的第十七实施方案的俯视图、侧视图和后视图；

图18A至图18C分别示出了第十八实施方案的俯视图、侧视图和后视图；

图19A至图19C分别示出了第十九实施方案的俯视图、侧视图和后视图；

图20A和图20B分别示出了第二十实施方案的俯视图和后视图；

图21A、图21B、图21C、图21D和图21E分别示出了第二十一实施方案的侧视图、俯视图、变体的俯视图、从前部观察的立体图以及从后部观察的立体图；

图22示出了第二十二实施方案的侧视图；

图23示出了第二十三实施方案的侧视图；

图24示出了第二十四实施方案的侧视图；

图25A示意性示出了行驶方向的切换；以及

图25B示意性示出了行驶方向以及从向前至向后的切换。

具体实施方式

图1A至图1E以拖拉机的形式示出了根据本发明的移动装置的第一实施方案。移动装置1包括：主车架2，其在车轮4上是可移置的；以及，副车架3，其安装在主车架2上，以围绕竖直轴线旋转。副车架3设有驾驶员座椅5和多个转向元件，包括操纵杆7、方向盘6和踏板15。主车架2优选地位于尽可能低的位置，并且在示出的实施方案中大体上低于前轮和后轮4的顶侧。副车架3具有低于后轮4的顶侧的底侧，并且被设计以使副车架在后轮4的上方延伸，其中凹口16被设置在该底侧中，以使所述副车架可自由旋转而不接触车轮4。

如图1B和图1E最佳示出的，主车架2在后侧设有三点式升降设备。所述升降设备在农业中是标准的，并且本领域普通技术人员广泛知道，所以不必要对其详细描述。在主车架2的后侧进一步设有动力输出轴12（参看图1B）。以此方式，被联接至所述动力输出轴的附接件还可被所述移动装置的原动机驱动。所述动力输出轴是众所周知的，并且在此将不被详细描述。注意所述动力输出轴还可被设置在所述移动装置的前侧。拖钩24进一步被设置在主车架202的后侧。

具有附接件11的操作臂10进一步被安装在副车架3上。在示出的实施方案中，操作臂10由铰接臂组成，装载斗11安装在所述铰接臂上。操作臂10的铰节通过使用多个缸体17移动。下部的缸体17借助于调整设备18连接至所述副车架。附接件11经由平行四边形铰链19连接至最后一个缸体17。以此方式，所述附接件的位置可相对于最后的铰节被调整。调整设备18被用于最优化致动构件17（或者多个变体中的致动构件）相对于所述铰节的几何形状。在装载斗位置（最下部位置），由于所述调整设备，所述铰节可进一步向下降低，以及在挖掘位置（最上部位置），所述铰节可移动得更高。所述致动构件与所述臂形成的角度在所述两个不同的位置还更好，并且从而产生更大的力。

如图1B和图1E最佳示出的，所述主车架在后部设有支撑物（jack）形态的两个稳定器14。这些稳定器优选地是部分可移动的。在示出的实施方案中，所述支撑物位于外侧的部分可滑动进入该支撑物位于更接近主车架2的部分，凭此所述支撑物可变得更短，从而当农业附接件被联接至三点式升降设备13或者被联接至动力输出轴12时，为所述农业附接件留出空间。控制构件20进一步被提供，用于移动支撑物14。

图2A至图2D示出了根据本发明的移动装置的第二实施方案在四个不同的位置。相似的部件具有相同的参考数字指代，其中增加了200。操作臂210具有通过使用缸体217相对彼此可移动的三个铰节221、222、223。下部的缸体217使用调整设备218连接至副车架203。在图2A中，所述调整设备位于最高位置。在主车架202后部提供的是参考图1A至图1E所描述而实现的稳定器214。在主车架202的前部，附加的稳定器214′被设置为连接至控制构件220′的装载斗的形式。以此方式，当所述装载斗未被使用时，该装载斗被给予一种有用的功能。图2B示出了其中副车架203转动约90o，以使操作臂210位于所述移动装置的一侧。所述臂在此位于挖掘位置。图2B进一步清楚地示出副车架203设有凹口216，其允许当所述副车架的底侧显著低于所述移动装置的后轮的顶侧时，所述副车架能自由转动。调整设备218的几何形状进一步典型地适于所述副车架的几何形状，以使它们在转动期间彼此不接触。

如图2D最佳示出的，副车架203优选地这样定尺寸，以使以所述副车架的后侧（参看数字213）的翼状形式的平衡物大体上没有支撑物214延伸得远。以此方式，所述移动装置在挖掘期间完全地保持稳定。

图2C进一步示出了其中副车架203转动180o的位置，以使所述挖掘臂位于所述移动装置的后侧。以此方式，根据本发明的第二实施方案可被用作反铲装载机。最后，图2D示出了转动大体90o至与图2B相比的另一侧的副车架203。

图3A和图3B示出了根据本发明的移动装置的第三实施方案，其中农业附接件连接在前侧和后侧。与图1A至图1E中相同的参考数字再一次被使用，其中增加了300。在前侧，农业附接件326被联接至所述操作臂310的外部末端。操作臂310连接至可转动地安装在主车架302上的副车架303。在所述移动装置的后部，农业附接件325连接至三点式升降设备313。农业附接件325经由动力输出轴312被进一步驱动。

图4A示出了其中挂车427连接至拖钩424的第四实施方案。图4B示出了没有挂车但具有可伸缩臂形式的操作臂410的相同的实施方案，所述可伸缩臂具有可滑动进入彼此的两部分421、422。附接件411被联接至可伸缩臂410的外部末端。

图5示出了其中挖掘机斗528连接至主车架502后部的第五实施方案。当所述机器处于装载斗位置（其中所述操作臂具有在其外部末端上带有装载斗511的单一的升降臂的功能），并且用作装载斗或者所谓的工具载体时，那么它同时对还运载所述挖掘斗528有用。毕竟情况是，在工作场所的另一位置挖掘再一次将是必要的。然后挖掘机斗528可很容易地被拆解且被再一次安装在所述操作臂上。在挖掘期间，所述装载斗511还可用作前部的支撑点，参看图2A。因而，所述升降设备在此只是具有支撑的功能，尽管现在这是有用的，因为所述升降设备还可自身升降所述斗。

图6A至图6C进一步示出了在前侧具有稳定器的另一变体的一个实施方案。前侧设有快速变化***629，附接件可被联接至所述快速变化***629。快速变化***629使用控制构件629′被控制。在图6B和图6C中可以看到，斗614′如何被用作前侧的附加的稳定器。

图7示出了与所述第一实施方案相同的第七实施方案，不同之处在于装载斗711被联接至操作臂710，其中所述操作臂在折叠位置，并且从而起单一的升降臂的作用。

图8示出了具有被转向的前轮和后轮804、804′的一个实施方案。图8进一步示出了副车架803如何在前轮的转向方向上共同转动。本领域普通技术人员应理解，所述共同转动可进一步依赖于除了所述前轮的方向以外的其他变量。

图9A和图9B示出了其中适配器被安装在快速变化***上的第九实施方案。所述适配器930允许其他附接件的安装。其他附接件为例如，主要用在滑移转向机构（skid steer）上的附接件，例如从动雪铲、旋转刷、推土铲、混凝土混合机等。

根据一个变体，所述机器不具有适配器，但是所述附接件则经由分立的快速变化***被安装。

最后，图10示出了具有带有弯曲臂形式的第一导引装置1021的普通挖掘臂1010的一个实施方案。

图11A至图11C示出了在根据本发明的移动装置的一个实施方案中对驱动所述车轮和操作臂必要的不同部件以及可能的其他部件——例如稳定器、动力输出轴等——的布置。如图11A所示，原动机1244被居中布置在副车架1203中。箱1241、1242被布置在原动机1244的任一侧。所述箱可被例如专供存储液压油或者存储燃料或者存储另一液体或者气体使用。原动机1244通常是内燃机，但还可以是任何其他类型的原动机。一个或多个泵1240，通常是液泵，可被进一步设置在副车架1203中。冷却元件或散热器1243还可被设置在原动机1244的后侧。液体和/或气体和/或电力线的可转动360o的供给机构1245被设置在副车架1203和主车架1202之间。

如图11B和图11C最佳示出的，原动机优选地被安装在副车架1203中的尽可能低的位置。以此方式获得高稳定性。

图12相对于图11A至图11C的实施方案示出了其中元件1241至1244以一个确定角度被布置的另一可能的实施方案。

图13A至图13C示出了在根据本发明的移动装置的一个实施方案中用于布置驱动装置的另一变体。在所述实施方案中，箱1341、1342被放置得更向前，以及冷却元件1343和泵1340被布置在原动机1344的任一侧。所述实施方案将再一次实现稳定结构。

图14A和图14B示出了与图13A至图13C相似的实施方案，但是是混合驱动。箱1441和1442在此是液体或气体箱，并且除了液泵1440，还设有附加的驱动单元，例如发电机单元1447。进一步提供的是电力的存储容量（storage capacity），例如蓄电池1446。

图15A至图15C示出了混合驱动单元，其部件被分布在所述副车架和主车架上。在示出的实施方案中，原动机1544被布置在所述副车架中，而箱1541和1542被布置在所述主车架中。泵1540、发电机单元1547和电力存储容量1546同样地被进一步容纳在所述副车架中。

图16A和图16B示出了具有燃料电池的驱动装置的实施方案，其中所述燃料电池被居中1648存储在所述副车架中或者被存储在所述副车架的后部1647。根据一个变体，所述电力存储单元可被居中1648存储或者被存储在所述副车架的后部1647。箱1641、1642再一次被设置在所述主车架中。

图17A至图17C示出了具有燃料电池的另一变体，其中所有所讨论的驱动装置的部件位于副车架中。所述燃料电池单元或者存储容量单元1748更具体地居中位于所述副车架中，且箱1741、1742位于其任一侧。所述电力存储容量或燃料电池1747和冷却单元1743进一步位于所述副车架中的后部。

图18A至图18C示出了具有燃料电池和电力存储单元的另一变体，其中这些部件被分布在元件1847、1848、1849和1850上。单元1849和1850位于主车架中，在所述主车架的两个外侧。单元1848居中位于所述副车架中，以及单元1847位于所述副车架中的后部。

根据图19A至图19C示出的另一变体，所述移动单元可完全被电驱动或者完全经由燃料电池驱动。在图19A至图19C的实施方案中，所述部件1947、1949、1950可全部是电力存储单元或者全部是燃料电池单元。单元1949、1950位于所述主车架中，尽可能在所述前轮和后轮之间朝向外侧。单元1947位于所述副车架中的后部。

最后，图20A和图20B示出了具有一个燃料电池2048和两个电力存储单元2049、2050的另一变体。存储单元2049、2050被设置在所述主车架中，而燃料电池2048被设置在所述副车架中。箱2041、2042被进一步设置在被居中安装的燃料电池2048的任一侧。最后，所述副车架的后部设有冷却单元2043。

图21A-图21E进一步示出了另一个重要的变体，其中所述较大的车轮2004被设置在前部而非后部，即在图21A-图21E中的三点式升降设备2013的那一侧。然后小车轮2004′被设置在后部。所述实施方案的其他部件与图1A-图1E的实施方案的那些部件类似，并且在此将不再详细讨论。相似的部件被指定具有相同的参考数字，且增加了2000。

移动装置2001具有可转动的副车架2003，从而所述驾驶员/操作者可选定行驶方向，或者换句话说，可选择哪一侧充当前侧以及哪一侧充当后侧。在此所述驾驶员可将所述铰接臂或者单一的升降臂2010定位在最有效的那侧。选择前部具有大车轮2004操作的原因可以是例如为了减小地面压力。在确定的示例中，可另外具有附加的优点，即从而被转向的车轮的更大的转向角是可能的。在所述移动装置的较高的速度下，则它可被推荐将所述机器返回至前部具有小车轮的位置。

如图21B中所示，根据一个变体这样实现所述移动装置，以使转向程度最大的车轮——小车轮2004′——在后侧。参看图21C，还可能的是仅具有小车轮2004′的后车轴是***纵转向的，而具有大车轮2004的前车轴是不***纵转向的。

注意到，在另一实施方案中，所有车轮可以是相同的尺寸。

为了确保所述驾驶员可在两个可能的行驶方向之间选择，提供例如切换所有四个车轮和/或仅***纵转向车轮（参看例如图21C的变体）的转向车轮运动的开关。图25A示意性示出了所述切换可如何在行驶方向或者前侧和后侧以及还有转向方向上被实现。在所述图中示出的是被联接至技术设备——例如轨道辊（orbit roll）2502——的方向盘2501，所述技术设备将转动的转向信号转换为电气/气动或者液压信号。所述信号例如***纵器2503所转换，其中操纵器2503使用开关2504被调整。所述开关2504通常被布置在邻近所述驾驶员的座椅或者所述驾驶员坐或者站的地方。单一的操纵器2503可例如是继电器，但是还可以是气动或者液压的转向滑动件或阀。所述操纵器将所述信号传递至致动构件，在此例如是气压缸或液压缸2505。这还可例如是实现了前轮和/或后轮的角度调整的电驱动主轴（spindle）。

在示出的情况下，开关2004在静止位置。在此，行驶方向是如图中左边示出的向前，且所述小车轮的那一侧为前侧。在切换后，向前变为向后，以及从而前侧变为具有大车轮的那一侧。

根据另一实施方案的变体，所述方向盘可被将确定所述车轮的转向角的操纵杆所替代。

如果所述驾驶者经由开关2504来改变行驶方向，则在实践中几乎必要的是向前和向后的切换操作。驾驶者终究习惯于在向前和向后之间选择，因为存在机器的前侧和后侧。但是如果这些侧被切换，则推荐还切换向前和向后操作，从而避免混淆。

图25B示意性示出了所述切换如何生效。在现有技术的装置中，向前和向后之间的开关2508通常设置在驾驶员2508的附近。所述开关2508是例如在右手操纵杆上，或者可以是一个脚踏板或者甚至多个脚踏板。所述开关2508同样地被用于调整操纵器2503。如果所述行驶方向，由此前侧和后侧，现在被颠倒，则所述原动机2507的运动方向还可经由操纵器2503被颠倒。以此方式，开关2508因而持续保持其功能，并且向前是被开关2504指示为向前的时刻的方向。

如图22示出的，同样可能的是定位一个附接件，例如将割草栏2230定位在所述车轴之间的机器下面。以此方式，所述升降设备和操作臂仍是可利用的。相似的部件被指定具有与图1A-图1E中相同的参考数字，其中增加了2200。

如果所述操作臂被用作装载斗或者其他附接件，例如大车轮一侧的货盘叉2311（参看图23），则有可能将平衡物2314布置在所述快速变化设备2329中。图23中示出了一个实施例，其中相似的部件被指定具有与图1A-图1E中相同的参考数字，其中增加了2300。在所述位置，还有可能将装载斗2414用作图24中示出的平衡物，其中相似的部件被指定具有与图1A-图1E中相同的参考数字，其中增加了2400。

根据另一实施方案的变体（未示出），有可能仅将三点式升降设备安装在所述小车轮的那一侧上，且在又一实施方案的变体中，有可能在前部和后部都具有三点式升降设备，其中液压导管在每一侧上都是可利用的，用于附加功能。所述后者的变体具有如下优点，即更多的附接件可被同时联接至所述机器。

在另一研发的实施方案的变体中，有可能使所述前轮和后轮以更窄的轮距运行。因而在窄的道路上驾驶也变得有可能，或者例如在果树之间或者在葡萄园中。然后驾驶员可优选地在普通宽度的轮距或者更窄的轮距之间选择。在其另一变体中，有可能使所述前部车轴以与所述后车轴不同的轮距运行。优点是，以此方式仅有一个车轮行驶在地表面上，从而可对地面造成更少的损坏。

最后，另一变体由限制所述副车架的转动或者固定所述副车架组成。它可能具有机械或者液压或者其他类型的制动器或者通过机械锁定装置。这可例如在实践中的边缘的割草或者篱笆的修饰期间是有用的。在此所述割草栏或者篱笆修剪机被固定至所述铰接臂或者所述装载斗臂的外部末端。然后所述机器以一确定速度向前移动。如果未布置转动锁定装置或者制动器，则由于所述附接件在与行驶方向相反的方向上增加的阻力，存在这种可能，即所述副车架将开始转动。然后通过制动器或者所述副车架的转动设备上的锁定装置被阻止。

本领域普通技术人员应理解，本发明不限于上面所描述的示例性实施方案，以及许多变体仍可被设想落入本发明的范围内，所述范围仅仅由附随的权利要求所限定。

Claims (15)

1.移动装置，包括：

-主车架，其在移置装置上是可移置的；

-副车架，其围绕竖直轴线是可转动的，并且被安装在所述主车架上，以及设有控制单元；

-至少一个操作臂，其被安装在所述副车架上；以及

-自动可移动的升降设备，其被设置在所述主车架上，所述升降设备适于可连接至农业附接件；其特征在于，所述主车架设有一个或多个稳定器，用于在所述至少一个操作臂的使用期间稳定所述装置；以及，其特征在于，所述一个或多个稳定器中的多个稳定器和所述升降设备被设置在所述装置的相同侧，以及为这些稳定器和所述升降设备提供共用的致动。

2.根据权利要求1所述的移动装置，所述移动装置具有前侧和后侧以及对应于所述前侧和所述后侧的行驶方向，其特征在于，所述升降设备被布置在所述前侧处。

3.根据权利要求1或2所述的移动装置，所述移动装置具有用于驱动至少所述移置装置的至少一个原动机，其特征在于，所述移动装置设有动力输出轴，所述动力输出轴被联接至所述至少一个原动机，用于驱动附加的附接件，通常是农业附接件。

4.根据权利要求3所述的移动装置，其中所述动力输出轴与所述升降设备被布置在所述移动装置的相同侧处。

5.根据前述权利要求中任一项所述的移动装置，其特征在于，所述升降设备是三点式升降设备。

6.根据前述权利要求中任一项所述的移动装置，其特征在于，所述主车架设有稳定联接装置，所述稳定联接装置适于被联接至附接件，通常是装载斗。

7.根据前述权利要求中任一项所述的移动装置，其特征在于，快速变化***被连接至所述主车架，用于在其上联接挖掘或装载附接件。

8.根据权利要求7所述的移动装置，其特征在于，相同类型的快速变化***被连接至操作臂的外部末端。

9.根据前述权利要求中任一项所述的移动装置，其特征在于，所述至少一个操作臂包括下列装置中的任一个：铰接的操作臂，尤其是挖掘臂，附接件被安装在所述操作臂的外部末端上；或者，双臂，尤其用于装载斗的附接；或者，可伸缩臂。

10.根据前述权利要求中任一项所述的移动装置，其特征在于，用于至少所述移置装置和所述操作臂的驱动装置被安装在所述副车架中。

11.根据前述权利要求中任一项所述的移动装置，其特征在于，所述移置装置是下列装置中的一个：车轮、履带、机械腿。

12.根据前述权利要求中任一项所述的移动装置，其特征在于，可移置的主车架的重心低于所述移置装置的顶侧，以及所述副车架具有带有凹口的下侧，所述凹口的形式适于在所述移置装置上方延伸，以使所述副车架的最低点比所述移置装置的顶侧低，并且使所述副车架可自由转动而不接触所述移置装置。

13.根据权利要求12所述的移动装置，其特征在于，所述移动装置设有一对后轮和一对前轮；以及，可移置的主车架大体上位于所述前轮和所述后轮之间，以及所述副车架具有带有凹口的下侧，所述凹口形式适于在所述后轮上方延伸，以使所述副车架的最低点比所述后轮的顶侧低。

14.根据前述权利要求中任一项所述的移动装置，其特征在于，所述装置具有前侧和后侧以及对应于前侧和后侧的行驶方向，其中所述行驶方向以及从而也是前侧和后侧是可颠倒的。

15.根据权利要求14所述的移动装置，其特征在于，设有一个能由驾驶员操作的开关，用于调整所述行驶方向；以及，其特征在于，设有一个转向装置和一个信号操纵器，所述信号操纵器被联接至所述开关以及所述转向装置用于控制所述转向装置，所述转向装置用于在由驾驶员使用所述开关设定的行驶方向上移动所述移动装置。

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