CN103842772B - 导航方法和导航设备 - Google Patents

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Abstract

在导航方法中，确定至少一个恒定行驶特征值（CONST_KW），所述恒定行驶特征代表在近似平坦的路段上近似恒定的速度的情况下关于预给定行驶长度的车辆特定的能量需要。确定至少一个动态特征值（DYN_KW），所述动态特征值代表在近似平坦的线路上预给定近似动态速度的情况下关于预给定行驶长度的车辆特定的能量需要。恒定行驶特征值（CONST_KW）分别根据针对所驶过的路段区段的至少一个车辆特定地确定的能量消耗特征值（EV_KW）来匹配，所述驶过的路段区段已被识别为近似平坦并且在该路段区段中已识别出近似恒定的速度。为了确定针对具有多个路段区段（STA）的预给定的行驶路线（RT）的预期能量需要，各个路段区段（STA）相应作为恒定行驶区段（CONST_STA）或作为动态行驶区段（DYN_STA）来提供。在作为恒定行驶区段（CONST_STA）提供的路段区段（STA）中，针对每个路段区段（STA），根据相应的恒定行驶特征值（CONST_KW）确定所估计的路段能量需要特征值（ST_EB_KW）；并且在作为动态行驶区段提供的路段区段中，根据相应的动态行驶特征值（DYN_KW）确定所估计的路段能量需要特征值。针对预给定行驶路线（RT）所估计的路线能量需要特征值（RT_EB_KW）根据相应的路段能量需要特征值（ST_EB_KW）来确定。

Description

导航方法和导航设备
技术领域
本发明涉及一种导航方法和一种导航设备。在现代汽车中通常设置有导航设备。这些导航设备能实现确定在起始点与目标点之间的路线并且随后在考虑到当前所确定的位置的情况下朝着目标点进行目的引导，当前所确定的位置通常借助GPS***来确定。导航设备通常构成为用于在考虑到不同优化标准的情况下确定路线。这样，例如可以规定：确定在开始点到目标点之间最快或最短的路线，或者也确定优选具有确定的道路类型、如例如高速公路的路线，或者确定特别是具有无收费的路段的路线。也越来越希望的是，在确定行驶路线时考虑预期的能量需要。
背景技术
这样，例如从文章“Spart ein Navi wirklich Kraftstoff？”(Auto Motor undSport，http://www.auto-motor-und-sport.de/testbericht/sparen- navigationsgeraete-wirklich-kraftstoff-1477779.html，于2011年5月31日下载)公开，确定最高效的路线。在该文章中描述了，考虑相应的车辆是装备有起动停止***还是装备有混合动力***。这于是可能会导致，在此情况下与以发动机在红色交通信号灯处继续运行的汽车相比更愿意引导驾驶员穿过城市。此外，在上面所述的文章中也阐述了，对于混合模型来说山坡产生消耗上升的影响少得多，因为在下坡行驶中回收利用能量，而常规内燃机应尽可能均匀地在平地上运行。此外，在上面所述的文中阐述了，当前***只能取得路段长度和行驶时间的折衷。还未考虑高度差。
发明内容
本发明的任务在于，提出一种导航方法和一种导航设备，该导航方法或导航设备有助于准确确定对于预给定的行驶路线的预期能量需要。
本发明的另一任务在于，提出一种导航方法和一种导航设备，该导航方法或导航设备有助于在考虑到准确的预期能量需要的情况下确定行驶路线。
该任务通过按照本发明的特征来解决。根据第一方面，本发明特征在于如下导航方法，在该导航方法中：确定恒定行驶特征值，该恒定行驶特征值代表在近似平坦的路段(特别是平坦路段)上近似恒定速度(特别是恒定速度)的情况下关于预给定的行驶长度的车辆特定的能量需要。相对于预给定的行驶长度的关系例如可以是驶过的每米或每千米的关系。
此外，确定至少一个动态特征值，所述动态特征值代表在近似平坦的路段(特别是平坦的路段)上预给定近似动态速度(特别是动态速度)的情况下关于预给定的行驶长度的车辆特定的能量需要。
分别根据针对所驶过的路段区段的至少一个车辆特定地确定的能量消耗特征值来匹配恒定行驶特征值，所述驶过的路段区段已被识别为近似平坦并且在该路段区段中已识别出近似恒定的速度。
能量消耗特征值例如可以根据关于相应驶过的路段区段所确定的、所配给(zumessen)的燃料量和/或也根据针对所驶过的路段区段所确定的、所必需的电能来确定。
就这点而言，为了针对每个路段区段确定用于预给定行驶路线的预期能量消耗，确定所估计的路段能量需要特征值。针对每个路段区段，根据相应的恒定行驶特征值确定所估计的路段能量需要特征值，该相应的恒定行驶特征值应与相应的路段区段相关联，并且如果一个或多个动态事件与相应的路段区段相关联，针对每个动态事件根据相应的动态特征值确定所估计的路段能量需要特征值。
针对预给定行驶路线所估计的路线能量需要特征值根据相应的路段能量需要特征值来确定。
就这点而言，特别是利用如下知识：动态事件在高程度上对相对所假定的恒定行驶的额外消耗负责。然而此外，能量行驶曲线特定于测量而不同。
可选地，针对所驶过的路段区段，分别根据至少一个车辆特定地确定的能量消耗特征值来匹配动态特征值，在所述驶过的路段区段中已识别速度的至少一个预给定的动态性并且所述驶过的路段区段已识别为近似平坦。
就这点而言，也特别有利的是，驾驶员特定地来匹配和确定恒定行驶特征值和/或动态特征值，并且这样考虑驾驶员的不同行为，该行为也可能决定性地对能量需要产生影响。
按照这种方式，车辆特定的预期能量需要可以针对相应的行驶路线特别准确地估计。
除了确定在开始点到相应目标点之间具有最小预期车辆能量需要的行驶路线之外，上述方法也能实现用信号表示车辆在该行驶路线的过程中可能需要的加油和/或充电方面的可能的有效距离。
通过相应地匹配相应的恒定行驶特征值和/或相应的动态特征值，这样可以学习相应的特征值并且也可以考虑随时间的变化，该变化例如通过改变的行驶行为或改变的车辆特定的消耗特征产生。
根据第二方面，本发明的特征在于用于车辆的导航方法，在该导航方法中，根据所述第一方面确定和匹配所述至少一个恒定行驶特征值和所述至少一个动态特征值。
为了在考虑到预期能量需要的情况下确定在预给定开始点与预给定目标点之间的行驶路线，针对每个候选路段区段确定一个或多个动态事件是否与该候选路段区段相关联，此外针对每个候选路段区段，根据相应的恒定行驶特征值确定所估计的候选路段能量需要特征值，所述恒定行驶特征值与相应的候选路段区段相关联，并且，如果一个或多个动态事件与相应的候选路段区段相关联，则针对每个动态事件根据相应的动态特征值来确定所估计的候选路段能量需要特征值。
此外，根据所估计的候选线路能量消耗特征值借助对候选路段区段的选择来确定行驶路线。第二方面在其作用和优点方面与第一方面相对应。
根据所述第二方面的一种有利的实施方案，所述行驶路线借助对候选路段区段的选择在考虑到针对相应的候选路段区段的估计的线路行驶持续时间的情况下来确定。按照这种方式，行驶路线可以这样确定，使得其行驶持续时间也处于可被驾驶员接受的程度中。
根据所述第二方面的一种有利的实施方案，所述行驶路线借助对候选路段区段的选择在考虑到车辆总成能量需要特征值的情况下来确定，所述车辆总成能量需要特征值根据针对该行驶路线所估计的行驶持续时间来确定。
车辆总成能量需要特征值特别是代表相应车辆总成、如例如车辆加热装置和/或空调设备的预期能量需要。
根据所述第二方面的一种有利的实施方案，所估计的路线能量需要特征值根据车辆总成能量需要特征值来确定，所述车辆总成能量需要特征值根据针对该行驶路线所估计的行驶持续时间来确定。
根据另一有利的实施方案，所述车辆总成需要特征值根据所确定的外部温度来确定。
根据另一有利的实施方案，所述恒定行驶特征值分别关于多个预给定的速度等级之一来确定。相应的速度等级的恒定行驶特征值分别在速度处于速度等级之内时被匹配。按照这种方式，可以简单地确保，在适合选择速度等级时分别进行足够频繁的匹配并且这样可以尽可能准确地学习相应的恒定行驶特征值。另一方面也可以保证，针对相应不同的速度等级可以考虑不同的特征。
根据另一有利的实施方案，所述动态特征值分别关于多个预给定的速度变化等级之一来确定。相应的速度变化等级的动态特征值分别在速度变化处于该速度变化等级之内的情况下被匹配。
按照这种方式，也可以保证，在适合地选择速度等级时分别对相应的动态特征值进行足够频繁的匹配并且这样可以良好地学习该动态特征值。此外，这里也可以分别考虑关于相应的速度变化等级的不同特征。
此外，所基于的认识是，恰好在不同速度变化等级情况下，亦即在不同的速度变化范围的情况下通常存在预期能量需要的其他特征。
根据另一有利的实施方案，所述动态特征值分别单独针对正加速度和负加速度被匹配和确定，其中，在正加速度度或负加速度时，动态特征值针对正的或负的加速度分别被匹配。
按照这种方式，特别是可以特别准确地考虑在正加速度情况下以及在负加速度(亦即特别是制动过程)情况下对能量需要的不同影响。
根据另一有利的实施方案，根据相应的如下速度等级的相应恒定行驶特征值来匹配所述动态特征值，针对驶过的路段区段预期的平均速度落入到该速度等级中。按照这种方式特别是可以确定关于恒定行驶而预期的提高的或降低的能量需要。
根据所述第一方面的另一有利的实施方案，分别确定和匹配用于适配预给定的特征曲线的因数，所述特征曲线反映针对相应的速度等级在速度与能量需要之间的相关性。能量需要就这点而言例如可以代表燃料消耗和/或电流需要或类似物。该因数就这点而言特别是代表相应的恒定行驶特征值。
按照这种方式，相应的路段能量需要特征值可以特别精确地被确定，因为该因数一方面针对相应的速度等级来学习并且相应地可以频繁地匹配；并且另一方面在速度等级之内，相应的能量需要也还可以差分地(differenziert)被确定、通过相应的特征曲线反映。
根据另一有利的实施方案，对预给定的动态性的识别根据所检测的速度变化和/或所检测的转向角度和/或所检测的制动压力和/或加速踏板位置和/或离合状态来执行。按照这种方式特别是在利用已存在的传感器的情况下可以简单且精确地识别预给定的动态性。
根据另一有利的实施方案，对于相应的路段区段或者说候选路段区段要关联的恒定行驶特征值根据针对相应的路段区段或者说候选路段区段的预期平均速度来确定。预期的平均速度例如可以根据在相应的路段区段或者说候选路段区段上的速度的历史测量数据来确定或特别简单地也预给定。就这点而言，所述速度例如也可以与一日中的时间有关地或也与外部为相应车辆提供的信息、如例如当前的交通状况有关地来预给定。
根据另一有利的实施方案，当所述预期速度变化超过预给定的速度变化阈值时，关联相应的动态事件。此外，针对相应的动态事件要关联的动态特征值根据在相应的动态事件期间预期的速度变化来确定。
就这点而言，特别有利的是，所述预期速度变化根据预期的转弯角度来确定。这特别是在所提供的数字地图信息不包含关于针对路段区段的预期的速度变化的外显信息时是有利的。就这点而言，利用如下知识：相应预期的转弯角度与要预期的速度变化相关。
根据另一有利的实施方案，所述预期速度变化根据道路交叉特征来确定。按照这种方式也可以特别简单地、特别是在数字地图信息中不存在关于针对相应路段区段的要预期的速度变化的外显信息时，该预期速度变化由道路交叉特征来确定，道路交叉特征特别是可以从存在的地图数据导出。
就这点而言，特别有利的是，道路交叉特征根据交叉的道路的道路类型和/或在相应的交叉路口处的交通标志和/或根据在相应的交叉路口处存在交通信号灯来确定。就这点而言，利用如下知识：根据不同道路类型(例如主道路、辅道路或类似物)的相互配合(Zusammenspiel)可以估计在相应的交叉路口处以高的概率出现何种速度变化。这相应地也适用于相应的交通标志、如例如注意先行权、停止和类似物或存在或不存在交通信号灯。
根据另一有利的实施方案，所述预期速度变化根据所确定的曲线特征来确定。
根据所述第一方面的另一有利的实施方案，针对每个路段区段确定坡度特征值，该坡度特征值代表根据路段区段的预给定的坡度对车辆能量需要的、与坡度有关的匹配。针对每个路段区段，在考虑到相应的坡度特征值的情况下确定所估计的路段能量需要特征值。
按照这种方式可以非常简单地在正坡度情况下考虑要预期的提高的能量需要，并且在负坡度(亦即特别是下坡)的情况下考虑降低的能量需要。此外，通过与相应的坡度有关地确定坡度特征值可以保证，在不同的坡度情况下也不同强度地匹配能量需要。就这点而言，于是例如也可以考虑，在特别强的负坡度时例如在较小程度可以回收利用释放的潜在能量并且将该潜在能量存储在车辆电池中，因为驾驶员按预期必须加强地操作制动器。
就这点而言会特别有利的是，坡度特征值针对预给定的多个坡度范围分别预给定。
根据所述第二方面的另一有利的实施方案，针对每个候选路段区段确定坡度特征值，该坡度特征值代表根据候选路段区段的预给定坡度对车辆能量需要的、与坡度有关的匹配。针对每个候选路段区段，在考虑到相应的坡度特征值的情况下确定所估计的候选路段能量需要特征值。
根据另一有利的实施方案，根据至少一个针对所驶过的路段区段的车辆特定地确定的能量消耗特征值分别来匹配所述坡度特征值，该驶过的路段区段已识别为具有至少一个预给定的坡度。
根据另一有利的实施方案，根据发动机温度和路线长度来校正针对预给定的行驶路线所估计的路线能量需要特征值。按照这种方式可以简单考虑发动机的热运行特性，亦即特别是在冷态行驶和短的规划的路线长度情况下。
根据所述第二方面，设有一种导航设备，该导航设备构成为用于实施根据第一方面所述的导航方法，并且与此有关地也参考该导航方法的有利的实施方案地构成。该导航设备就这点而言特别是包括数据和/或程序存储器和计算单元，该计算单元特别是包括微处理器。所述第二方面在其优点和有利的实施方案方面与所述第一方面的优点和有利的实施方案相对应。
附图说明
借助示意图更详细地阐述本发明的实施例。图中：
图1示出带有导航设备1的导航***，
图2示出导航设备1中所执行的第一程序的流程图，
图3示出导航设备1中所执行的第二程序的流程图，
图4A至4F示出关于时间t绘制的不同参量的曲线，以及
图5示出关于速度绘制的特征曲线和相应的因数。
具体实施方式
相同构造或功能的元件涉及附图地标记有相同的附图标记。
导航***具有导航设备1，该导航设备具有通信接口3。导航设备1具有数据和程序存储器并且还具有计算单元，该计算单元优选包括微处理器。此外，输入设备5与该导航设备相关联，用户、例如车辆驾驶员可以通过该输入设备对导航设备1进行输入。输入设备5例如可以包括转动按钮，该转动按钮例如也称作I-控制器。然而，备选地或附加地，该输入设备例如也可以包括触摸屏和/或声学输入单元。
此外，输出设备7与导航设备1相关联，该输出设备优选构成为视觉信号装置。在输出设备7上例如用信号表示数字地图数据和/或车辆的当前位置和/或路线曲线。
此外，传感器9、11、13、15、17与导航设备相关联，所述传感器的测量信号提供给导航设备1。这样，设有速度传感器9，转向角传感器11、制动压力传感器13、加速踏板传感器15和位置确定单元17，该位置确定单元例如基于GPS。
以下参照图2和图3阐述的程序优选存储在导航设备1的程序存储器中并且在导航设备1运行期间在计算单元中被执行。
根据图2的程序在步骤S1中开始，在该步骤中必要时可以初始化变量。
在步骤S3中检验是否满足针对预给定的恒定行驶运行的预给定条件COND_CONST。针对预给定的恒定行驶运行的预给定条件COND_CONST例如在在平坦的、特别是近似平坦的路段上恒定的、特别是近似恒定的速度的情况下满足。近似恒定的速度特别是理解为，短时间速度的较小变化不予考虑，所述速度变化不能推断出离开恒定行驶运行。为此，对各个速度值以预给定地适合地进行过滤。
平坦的、特别是近似平坦的路段特别是可以借助对倾斜传感器的信号的分析来识别，或也可以借助如下信息来确定，所述信息与数字公路图相关联，并且存储在导航设备1的数据存储器中。就这点而言，近似平坦的路段也可以理解为，倾斜度中的仅短时间的变化不予考虑，所述变化对于恒定行驶运行的离开并不重要。这样，借助适合的过滤可以将如下值滤除，所述值只是描述倾斜度中的短时间的变化并且所述值对于恒定行驶运行的离开并不重要。
如果满足步骤S3的条件，则处理在步骤S5中继续，在该步骤中直接在最后一次经过步骤S3之前利用中性值初始化的、车辆特定的能量消耗特征值EV_KW被更新，亦即与从最后一次满足步骤S3的条件起车辆所消耗的能量有关。为此，例如确定所配给(zumessen)的燃料量和/或为电驱动装置由电池输出的电能。此外，从最后一次满足步骤S3的条件起已驶过的路段长度ST_CONST被相应地更新。这在步骤S7中进行。该路段长度也直接在经过步骤S3之前被赋以中性值。
在步骤S9中检验是否还满足针对恒定行驶运行的预给定条件COND_CONST。如果情况如此，则步骤S5和S7重新被执行并且相应地更新相应的车辆特定的能量消耗特征值EV_KW和路段长度ST_CONST。
而如果步骤S9的条件不满足，则步骤S11被执行，在该步骤中恒定行驶特征值CONST_KW被更新，该恒定行驶特征值代表在近似平坦的路段上近似恒定的速度的情况下关于预给定行驶长度的、车辆特定的能量需要。预给定行驶长度是计算技术的参考长度并且例如可以为1m或也可以为100m或类似长度。
根据车辆特定地确定的能量消耗特征值EV_KW和根据路段长度ST_CONST进行恒定行驶特征值CONST_KW的匹配。这样为该目的例如可以形成车辆特定的能量消耗特征值EV_KW和路段长度ST_CONST间的关系。匹配例如也可以只有当路段长度ST_CONST超过预给定的最小值时才进行。
此外，优选借助形成平滑平均值和/或利用动态衰减系数进行恒定行驶特征值CONST_KW的匹配。按照这种方式特别是可以对匹配的动态性进行适合的影响。这样，例如在对恒定行驶特征值CONST_KW初始参数化(Bedatung)之后，例如在新车辆或新驾驶员的情况下，首先分别进行较强的匹配并且随后在例如行驶预给定数千米之后、例如在1000km之后，减低匹配的强度，这于是有利于更为鲁棒的学习。
在步骤S11之后并且也在步骤S3的条件不满足时，执行步骤S13，在该步骤中检验是否存在对于车辆的动态行驶运行的预给定的条件COND_DYN。预给定的条件COND_DYN优选在已识别出速度的至少一个预给定动态性时满足。就此而言，因此检查所检测的速度的变化。此外，也可分析相应加速踏板位置，所述加速踏板位置也可以称作加速踏板的角度；和/或也可以确定所检测的制动压力。此外，就这点而言，也可以考虑所检测的转向角度，因为在代表狭窄转弯行驶或转弯过程的转向角度的情况下可能起因于车辆的动态行驶运行。
针对在近似平坦的路段上近似恒定的速度的上述实施方式相应地也类似于在近似平坦的路段上预给定近似动态速度。
如果步骤S13的条件不满足，则该处理重新在步骤S3中继续。而如果步骤S13的条件满足，则该处理在步骤S15中继续，在该步骤中直接在最后一次经过步骤S13之前以中性值初始化的、车辆特定的能量消耗值EV_KW又被更新，亦即相对于步骤S13的条件的最后一次满足。相应地，随后执行步骤S17，在该步骤中路段长度ST_DYN从最后一次满足步骤S13的条件起被更新。接着，在步骤S19中检验，是否还满足针对车辆的动态行驶运行的条件COND_DYN。如果步骤S19的条件满足，则该处理重新在步骤S15和S17中继续。
而如果步骤S19的条件不满足，则在步骤S21中匹配动态特征值DYN_KW，该动态特征值代表在近似平坦的路段上近似动态的速度的情况下关于预给定行驶长度的、车辆特定的能量需要。
在步骤S21中对动态特征值DYN_KW的匹配根据车辆特定的能量消耗特征值EV_KW和路段长度ST_DYN来进行，例如根据车辆特定的能量消耗值EV_KW与路段长度ST_DYN之间形成的关系。匹配这里以同参照步骤S11已阐述的方式所类似的方式进行。
紧接于步骤S21之后重新执行步骤S3。
优选，程序的步骤在发动机热态运转结束之后才实施。
此外，恒定行驶特征值CONST_KW和/或动态特征值DYN_KW可选地车辆特定地被匹配。就这点而言，相应的驾驶员必须被相应地辨识，这例如可通过相应的车辆钥匙标志来进行。
此外可选地，恒定行驶特征值CONST_KW可以关于不同预给定速度等级分别单独地予以匹配。就这点而言，于是分别针对相应的速度等级来匹配该条件COND_CONST。所述速度等级也可以称作速度范围，并且例如划分成0到15km/h、15到30km/h、30到45km/h等等。
此外，动态特征值DYN_KW也可以分别关于多个预给定速度变化等级之一而分别存在并且相应地匹配。就这点而言，动态行驶运行的条件COND_DYN在步骤S13和S19中于是分别针对相应的速度变化等级相应地匹配，亦即这样，使得在步骤S21中于是相应的速度变化等级的动态特征值DYN_KW在速度变化处于速度变化等级之内的情况下被匹配。所述速度等级也可以称作速度范围，并且例如预给定为15到20km/h、20到30km/h、30到50km/h和大于50km/h的速度变化。
可选地，动态特征值DYN_KW也分别可以单独针对正加速度和负加速度予以匹配。就这点而言，在动态行驶运行COND_DYN的条件下在步骤S13中特别是也分析所检测的制动压力以及加速踏板位置。
此外可选地，根据相应的如下速度等级的相应恒定行驶特征值CONST_KW来匹配动态特征值DYN_KW，针对在满足S13的条件与随后不满足步骤S19的条件之间所经过的路段，预期的平均速度落入该速度等级中。按照这种方式可以得出针对相应路段的恒定行驶运行所预期的能量消耗并且因此仅准确确定纯粹地通过正加速度或负加速度形成的能量消耗差。
此外，在步骤S11中也可以确定因数FAC(参见图5)，该因数使特征曲线KL(该特征曲线例如针对相应类型的所有车辆存储在数据存储器中)与实际能量需要相匹配，亦即在利用车辆特定地确定的能量消耗特征值EV_KW和路段长度ST_CONST的情况下相匹配。
另一程序在步骤S25中开始，在该步骤中必要时可初始化变量。
在步骤S27中提供预给定的路线RT。该路线例如可以另外地根据预给定的开始点与预给定的目标点来确定。行驶路线RT由多个路段区段STA组成，其中，“i”代表相应的路段区段STA的脚标。
在步骤S29中，针对每个路段区段STA确定坡度特征值STEI_KW，该坡度特征值代表根据路段区段STA的预给定的坡度STEI对车辆能量需要的、与坡度有关的匹配。优选地，针对相应路段区段STA，关于坡度STEI的相应信息与存储在数据存储器中的相应数字地图信息相关联。在确定坡度特征值STEI_KW时，除了坡度STEI之外优选还考虑路段区段STA的相应长度。优选地，考虑坡度特征值STEI_KW、车辆的相应质量和/或在正坡度情况下或在负坡度情况下驱动的效率。在坡度特征值STEISTEI_KW的坡度STEI的相应相关性的情况下，例如考虑在相应坡度STEI的情况下能量需要的降低产生多强的提高。就这点而言，例如利用如下知识：在非常陡峭的下坡行驶中不可能以满效率回收利用运行。
在步骤S31中，针对预给定行驶路线RT的相应的路段区段STA确定相应的路段能量需要特征值ST_EB_KW，亦即在考虑到坡度特征值STEI_KW和恒定行驶特征值CONST_KW的情况下来确定。
此外确定一个或多个动态事件DYN_EV是否与相应的路段区段STA相关联。这例如可以根据在该路段区段STA之内预期速度变化是否超过预给定的速度变化阈值来进行。
这例如也可以根据在各路段区段STA中的两个相邻的路段区段之间预期速度变化是否超过预给定的速度变化阈值来进行。动态事件的关联于是要么可以针对所述相邻的路段区段STA中之一、要么划分为两个路段区段STA来进行。
如果至少一个动态事件DYN_EV与路段区段STA相关联，则针对每种动态事件DYN_EV的相应的路段能量需要特征值也根据相应的动态特征值DYN_KW来确定。
在步骤S33中，于是确定所估计的路线能量需要特征值RT_EB_KW，亦即通过对各个估计的路段能量需要特征值ST_EB_KW的求和来确定。
在也还可以可选地设有的步骤S35中，确定热态运转修正值WL_COR，亦即根据所检测的发动机温度T_MOT并且必要时根据预给定行驶路线RT的路线长度RT_L来确定。就这点而言，相关性特别是这样，使得在路线长度RT_L大于预给定的阈值时，热态运转修正值WL_COR占据中性值，并且即使在发动机温度T_MOT大于另一阈值时，该热态运转修正值也占据中性值。
此外可选地，在步骤S35中可以确定车辆总成能量需要特征值FA_EB_KW。这例如可以根据针对该行驶路线RT的所估计的行驶持续时间FD_RT和/或所确定的外部温度TA来进行。车辆总成例如可以包括空调设备和/或加热装置。
在步骤S37中，所估计的路线能量需要特征值RT_EB_KW根据热态运转修正值WL_COR和/或车辆总成能量需要特征值FA_EB_KW来校正。在步骤S39中，程序结束。
通常在确定所估计的路段能量需要特征值ST_EB_KW时考虑路段区段STA的相应长度。
可选地，在步骤S31中，针对相应的路段区段STA要关联的恒定行驶特征值CONST_KW可以根据针对相应路段区段STA的预期的平均速度来确定。预期的平均速度例如可以根据在前次驶过该路段时的历史数据来确定。然而，所述速度也可以另外地预给定并且例如固定地与相应的路段区段STA相关联，或也可在外部预给定，并且这样例如与一天中的时间有关地和/或根据当前的交通状况预给定。就这点而言，针对不同速度等级提供恒定行驶特征值CONST_KW。
原则上，在确定相应的路段能量需要特征值时也可以在相应的速度等级的相邻的恒定特征值之间进行内插。
此外，在恒定行驶特征值CONST_KW的范围内确定所估计的路段能量需要特征值ST_EB_KW时，针对相应的速度等级也可以考虑相应的因数FAC，特征曲线KL的相应特征曲线值(图5)与相应的速度等级相乘并且据此确定所估计的路段能量需要特征值ST_EB_KW。
在相邻的速度等级的两个恒定行驶特征值CONST_KW之间也可以进行任意内插。
当预期的速度变化超过预给定速度变化阈值时，相应的动态事件被关联(zugeordnet)。
此外，动态特征值DYN_KW也可以分别关于多个预给定速度变化等级之一来提供并且因此被确定。就这点而言，该动态特征值于是在步骤S31中根据针对相应的动态事件DYN_EV的预期的速度变化来确定。预期的速度变化例如可以根据预期转弯角度来确定，在此角度有何种符号并且因此转弯过程是向右还是向左进行也可以起作用。在此，例如预期的转弯过程于是可以在转弯角度按数值超过预给定的阈值时被识别出，其中，该阈值例如可以为30°。通过在转弯之前的滑行部分和在转弯之后加速，能量消耗在转弯的准备阶段下降并且随后升高。此外，预期的转弯角度也可以代表曲率，并且就此而言预期的速度变化被确定。
此外，例如预期的速度变化备选地或附加地可以根据道路交叉特征来确定。道路交叉特征可以根据交叉的道路的道路类型和/或相应的交叉路口处的交通标志、如例如停止指示牌或允许优先权指示牌来确定，和/或也可以根据交通信号灯在相应的交叉路口处的存在来确定。
预期的速度变化可以根据所确定的弯道特征来确定。弯道特征例如可以根据相应数字地图的信息来确定。
原则上，所谓的地图部段不必一定要与路线的相应的路段区段STA相对应。但其可以相对应。原则上，针对在预给定的开始点与目标点之间不同的行驶路线可以确定相应的所估计的路线能量需要特征值RT_EB_KW，并且于是例如输出如下行驶路线作为消耗最低的行驶路线，在该行驶路线中所估计的路线能量需要值RT_EB_KW具有最小值。这样所选择的行驶路线RT例如可以在输出设备7上用信号表示和/或例如与其他根据其他品质标准优化过的路线相对照，如例如快速路线的舒适模式消耗特征。
在步骤S31中，在针对相应的速度变化等级存在的动态特征值DYN_KW的情况下也可以根据预期的速度变化在相应相邻的动态特征值DYN_KW之间进行内插。
此外，在考虑到预期能量需要的情况下可以确定预给定的开始点与目标点之间的行驶路线RT。
为此首先确定候选路段区段，所述候选路段区段是该路线的可能的路段区段STA。
针对每个候选路段区段确定：一个或多个动态事件DYN_EV是否应与该候选路段区段相关联。针对每个候选路段区段，根据相应的恒定行驶特征值确定所估计的候选路段能量需要特征值，该相应的恒定行驶特征值应与相应的候选路段区段相关联，并且如果一个或多个动态事件DYN_EV与相应的候选路段区段相关联，则针对每个动态事件DYN_EV根据相应的动态特征值DYN_KW确定候选路段能量需要特征值。
根据所估计的候选路段能量需要特征值KST_EB_KW借助对候选路段区段KSTA的选择来确定行驶路线RT。选择可以借助适合的对于本领域技术人员为该目的而已知的方式、如借助狄杰克斯特拉算法进行。
候选路段区段的选择也可以在考虑到针对相应的候选路段区段所估计的路段行驶持续时间的情况下来进行。
候选路段区段的选择也可以在考虑到车辆总成能量需要特征值的情况下进行，该车辆总成能量需要特征值根据针对行驶路线RT和/或外部温度所估计的行驶持续时间来确定。按照这种方式可以适当地考虑由相应的车辆总成造成的影响。这样例如可以选择如下行驶路线，所述行驶路线具有较为适当的外部温度，例如沿海路线代替沙漠路线，并且形成总体上较小的预期的能量需要。
所估计的候选路段能量需要特征值以和路段能量需要特征值ST_EB_KW相类似的方式来确定。
坡度特征值STEI_KW也可以学习、亦即匹配。就这点而言分别根据针对驶过的路段区段的至少一个车辆特定地确定的能量消耗特征值EV_KW来匹配坡度特征值STEI_KW，在该路段区段中识别出至少一个预给定的坡度。优选地，也关于多个坡度等级中的一个相应坡度等级来匹配坡度值。
在图4A至4F中关于时间t绘制有不同曲线，所述曲线具有相对于时间t的相同比例尺并且具有相同的时间片段。在图4A中示出用v表示的速度的曲线。在图4B中示出用a表示的加速度的曲线。在图4C中示出用FPW表示的加速踏板值。在图4D中示出用P_B表示的制动压力。在图4E中示出用LW表示的转向角度，而在图4F中示出离合状态K。根据这些参量中的一个或多个于是进行识别：存在恒定行驶运行还是动态行驶运行。这样，例如在持续时间T1期间识别出动态行驶运行、亦即正加速度运行。在持续时间T2期间识别出恒定行驶运行，而在持续时间T3中重新识别出具有负加速度运行的动态行驶运行。
附图标记表
RT 预给定的行驶路线
STA 路段区段
STEI_KW 坡度特征值
STEI 路段区段的坡度
ST_EB_KW 所估计的路段能量需要特征值
RT_EB_KW 所估计的路线能量需要特征值
T_MOT 发动机温度
RT_L 路线长度
CONST_KW 恒定行驶特征值
DYN_KW 动态特征值
EV_KW 针对驶过的路段区段的车辆特定地确定的能量消耗特征值
CONST_STA 恒定行驶区段
DYN_STA 动态行驶区段
ST_CONST 路段长度
ST_DYN 路段长度
COND_CONST 恒定行驶运行的预给定条件
COND_DYN 动态行驶运行的预给定条件
WL_COR 热态运转修正值
t 时间
T1、T2、T2 持续时间
V 速度
a 加速度
FPW 加速踏板值
P_B 制动压力
LW 转向角度
K 离合状态
FAC 因数
KL 特征曲线
FD_RT 所估计的行驶持续时间
TA 外部温度
1 导航设备
3 通信接口
5 输入设备
7 输出设备
9 速度传感器
11 转向角度传感器
13 制动压力传感器
15 加速踏板传感器
17 位置确定单元，GPS

Claims (43)

1.用于车辆的导航方法，在该导航方法中：
-确定至少一个恒定行驶特征值(CONST_KW)，所述恒定行驶特征值代表在近似平坦的路段上近似恒定的速度的情况下关于预给定行驶长度的车辆特定的能量需要，
-确定至少一个动态特征值(DYN_KW)，所述动态特征值代表在近似平坦的路段上预给定近似动态速度的情况下关于预给定的行驶长度的车辆特定的能量需要，
-其中，分别根据针对所驶过的路段区段的至少一个车辆特定地确定的能量消耗特征值(EV_KW)来匹配恒定行驶特征值(CONST_KW)，所述驶过的路段区段已被识别为近似平坦并且在该路段区段中已识别出近似恒定的速度，
-为了确定针对具有多个路段区段(STA)的预给定的行驶路线(RT)的预期能量需要，
--针对每个路段区段(STA)确定一个或多个动态事件是否应与该路段区段相关联，
--针对每个路段区段(STA)，根据相应的恒定行驶特征值(CONST_KW)确定所估计的路段能量需要特征值(ST_EB_KW)，所述相应的恒定行驶特征值应与相应的路段区段(STA)相关联，并且如果一个或多个动态事件与相应的路段区段(STA)相关联，针对每个动态事件根据相应的动态特征值(DYN_KW)确定所估计的路段能量需要特征值，
--根据相应的路段能量需要特征值(ST_EB_KW)，确定针对预给定的行驶路线(RT)所估计的路线能量需要特征值(RT_EB_KW)。
2.根据权利要求1所述的导航方法，其特征在于，
针对所驶过的路段区段，分别根据至少一个车辆特定地确定的能量消耗特征值(EV_KW)来匹配动态特征值(DYN_KW)，在所述驶过的路段区段中已识别速度的至少一个预给定的动态性并且所述驶过的路段区段已识别为近似平坦。
3.根据权利要求1或2所述的导航方法，其特征在于，
根据车辆总成能量需要特征值来确定所估计的路线能量需要特征值(RT_EB_KW)，所述车辆总成能量需要特征值根据针对行驶路线(RT)所估计的行驶持续时间来确定。
4.根据权利要求3所述的导航方法，其特征在于，
车辆总成能量需要特征值根据所确定的外部温度来确定。
5.根据权利要求1或2所述的导航方法，其特征在于，
所述恒定行驶特征值(CONST_KW)分别关于多个预给定的速度等级之一来确定，其中，
相应速度等级的恒定行驶特征值(CONST_KW)分别在速度处于速度等级之内的情况下被匹配。
6.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，
所述动态特征值(DYN_KW)分别关于多个预给定速度等级之一来确定，其中，相应速度变化等级的动态特征值(DYN_KW)分别在速度变化处于速度变化等级之内的情况下被匹配。
7.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，
所述动态特征值(DYN_KW)分别单独针对正加速度和负加速度被匹配和确定，其中，在正加速度度或负加速度时，动态特征值(DYN_KW)针对正的或负的加速度分别被匹配。
8.根据权利要求2所述的导航方法，其特征在于，
根据相应的如下速度等级的相应恒定行驶特征值(CONST_KW)来匹配所述动态特征值(DYN_KW)，针对路段区段预期的平均速度落入到所述速度等级中。
9.根据权利要求1或2所述的导航方法，其特征在于，
所述恒定行驶特征值(CONST_KW)和/或动态特征值(DYN_KW)车辆特定地来匹配和确定。
10.根据权利要求1或2所述的导航方法，其特征在于，
分别确定和匹配用于适配预给定的特征曲线(KL)的因数(FAC)，所述特征曲线反映针对相应的速度等级在速度和能量需要之间的相关性。
11.根据上述权利要求1或2所述的导航方法，其特征在于，
对预给定的动态性的识别根据所检测的速度变化和/或所检测的转向角度(LW)和/或所检测的制动压力(P_B)和/或加速踏板位置(FPW)来执行。
12.根据权利要求1或2所述的导航方法，其特征在于，
针对相应路段区段(STA)要关联的恒定行驶特征值(CONST_KW)根据针对相应路段区段(STA)预期的平均速度来确定。
13.根据权利要求1或2所述的导航方法，
-其中，当预期速度变化超过预给定速度变化阈值时，相应的动态事件被关联，
-其中，针对相应的动态事件要关联的动态特征值(DYN_KW)根据在相应的动态事件期间预期的速度变化来确定。
14.根据权利要求13所述的导航方法，其特征在于，
所述预期的速度变化根据预期的转弯角度来确定。
15.根据权利要求13所述的导航方法，其特征在于，
所述预期的速度变化根据道路交叉特征来确定。
16.根据权利要求15所述的导航方法，其特征在于，
所述道路交叉特征根据交叉的道路的道路类型和/或在相应的交叉路口处的交通标志和/或根据交通信号灯在相应的交叉路口处的存在来确定。
17.根据权利要求13所述的导航方法，其特征在于，
所述预期的速度变化根据所确定的弯道特征来确定。
18.根据权利要求1或2的导航方法，其特征在于，
针对每个路段区段(STA)确定坡度特征值(STEI_KW)，该坡度特征值代表根据路段区段(STA)的预给定坡度(STEI)对车辆能量需要的、与坡度有关的匹配，
-针对每个路段区段(STA)，在考虑到相应的坡度特征值(STEI_KW)的情况下确定所估计的路段能量需要特征值(ST_EB_KW)。
19.根据权利要求18所述的导航方法，其特征在于，
分别根据针对所驶过的路段区段的至少一个车辆特定地确定的能量消耗特征值(EV_KW)来匹配所述坡度特征值(STEI_KW)，该驶过的路段区段已识别为具有至少一个预给定的坡度。
20.根据权利要求1或2所述的导航方法，其特征在于，
根据发动机温度(T_MOT)和路线长度(RT_L)来校正针对预给定的行驶路线(RT)所估计的路线能量需要特征值(RT_EB_KW)。
21.用于车辆的导航方法，在该导航方法中：
-确定至少一个恒定行驶特征值(CONST_KW)，所述恒定行驶特征值代表在近似平坦的路段上近似恒定的速度的情况下关于预给定行驶长度的车辆特定的能量需要，
-确定至少一个动态特征值(DYN_KW)，所述动态特征值代表在近似平坦的路段上预给定近似动态速度的情况下关于预给定的行驶长度的车辆特定的能量需要，
-其中，分别根据针对所驶过的路段区段的至少一个车辆特定地确定的能量消耗特征值(EV_KW)来匹配恒定行驶特征值(CONST_KW)，所述驶过的路段区段已被识别为近似平坦并且在该路段区段中已识别近似恒定的速度，
-为了在考虑预期能量需要的情况下确定在预给定的开始点与预给定的目标点之间的行驶路线(RT)，
--针对每个候选路段区段(KSTA)，确定一个或多个动态事件是否应与该候选路段区段相关联，
--针对每个候选路段区段，根据相应的恒定行驶特征值(CONST_KW)确定所估计的候选路段能量需要特征值，所述相应的恒定行驶特征值应与相应的候选路段区段相关联，并且如果一个或多个动态事件与相应的候选路段区段相关联，针对每个动态事件根据相应的动态特征值(DYN_KW)确定所估计的候选路段能量需要特征值，
--根据所估计的候选路段能量需要特征值借助对候选路段区段的选择来确定行驶路线(RT)。
22.根据权利要求21所述的导航方法，其特征在于，
针对所驶过的路段区段，分别根据至少一个车辆特定地确定的能量消耗特征值(EV_KW)来匹配动态特征值(DYN_KW)，在所述驶过的路段区段中已识别速度的至少一个预给定的动态性并且所述驶过的路段区段已识别为近似平坦。
23.根据权利要求21或22所述的导航方法，其特征在于，
在考虑到针对相应的候选路段区段所估计的路段行驶持续时间的情况下，借助对候选路段区段的选择来确定所述行驶路线(RT)。
24.根据权利要求21或22所述的导航方法，其特征在于，
在考虑到车辆总成能量需要特征值的情况下借助候选路段区段的选择来确定所述行驶路线(RT)，所述车辆总成能量需要特征值与针对所述行驶路线(RT)所估计的行驶持续时间有关地进行确定。
25.根据权利要求24所述的导航方法，其特征在于，
车辆总成能量需要特征值根据所确定的外部温度来确定。
26.根据权利要求21或22所述的导航方法，其特征在于，
所述恒定行驶特征值(CONST_KW)分别关于多个预给定的速度等级之一来确定，其中
相应速度等级的恒定行驶特征值(CONST_KW)分别在速度处于速度等级之内的情况下被匹配。
27.根据权利要求22所述的导航方法，其特征在于，
所述动态特征值(DYN_KW)分别关于多个预给定速度等级之一来确定，其中，相应速度变化等级的动态特征值(DYN_KW)分别在速度变化处于速度变化等级之内的情况下被匹配。
28.根据权利要求22所述的导航方法，其特征在于，
所述动态特征值(DYN_KW)分别单独针对正加速度和负加速度被匹配和确定，其中，在正加速度度或负加速度时，动态特征值(DYN_KW)针对正的或负的加速度分别被匹配。
29.根据权利要求22所述的导航方法，其特征在于，
根据相应的如下速度等级的相应恒定行驶特征值(CONST_KW)来匹配所述动态特征值(DYN_KW)，针对路段区段预期的平均速度落入到所述速度等级中。
30.根据权利要求21或22所述的导航方法，其特征在于，
所述恒定行驶特征值(CONST_KW)和/或动态特征值(DYN_KW)车辆特定地来匹配和确定。
31.根据权利要求21或22所述的导航方法，其特征在于，
分别确定和匹配用于适配预给定的特征曲线(KL)的因数(FAC)，所述特征曲线反映针对相应的速度等级在速度和能量需要之间的相关性。
32.根据权利要求21或22所述的导航方法，其特征在于，
对预给定的动态性的识别根据所检测的速度变化和/或所检测的转向角度(LW)和/或所检测的制动压力(P_B)和/或加速踏板位置(FPW)来执行。
33.根据权利要求21或22所述的导航方法，其特征在于，
针对相应候选路段区段(KSTA)要关联的恒定行驶特征值(CONST_KW)根据针对相应候选路段区段(KSTA)预期的平均速度来确定。
34.根据权利要求21或22所述的导航方法，
-其中，当预期速度变化超过预给定速度变化阈值时，相应的动态事件被关联，
-其中，针对相应的动态事件要关联的动态特征值(DYN_KW)根据在相应的动态事件期间预期的速度变化来确定。
35.根据权利要求34所述的导航方法，其特征在于，
所述预期的速度变化根据预期的转弯角度来确定。
36.根据权利要求34所述的导航方法，其特征在于，
所述预期的速度变化根据道路交叉特征来确定。
37.根据权利要求36所述的导航方法，其特征在于，
所述道路交叉特征根据交叉的道路的道路类型和/或在相应的交叉路口处的交通标志和/或根据交通信号灯在相应的交叉路口处的存在来确定。
38.根据权利要求34所述的导航方法，其特征在于，
所述预期的速度变化根据所确定的弯道特征来确定。
39.根据权利要求21或22的导航方法，其特征在于，
针对每个候选路段区段(KSTA)确定坡度特征值(STEI_KW)，该坡度特征值代表根据候选路段区段(KSTA)的预给定坡度(STEI)对车辆能量需要的、与坡度有关的匹配，
-针对每个候选路段区段(KSTA)，在考虑到相应的坡度特征值(STEI_KW)的情况下确定所估计的候选路段能量需要特征值(ST_EB_KW)。
40.根据权利要求39所述的导航方法，其特征在于，
分别根据针对所驶过的路段区段的至少一个车辆特定地确定的能量消耗特征值(EV_KW)来匹配所述坡度特征值(STEI_KW)，该驶过的路段区段已识别为具有至少一个预给定的坡度。
41.根据权利要求21或22所述的导航方法，其特征在于，
根据发动机温度(T_MOT)和路线长度(RT_L)来校正针对预给定的行驶路线(RT)所估计的路线能量需要特征值(RT_EB_KW)。
42.一种导航设备，所述导航设备包括：
-用于确定至少一个恒定行驶特征值(CONST_KW)的元件，所述恒定行驶特征值代表在近似平坦的路段上近似恒定的速度的情况下关于预给定行驶长度的车辆特定的能量需要，
-用于确定至少一个动态特征值(DYN_KW)的元件，所述动态特征值代表在近似平坦的路段上预给定近似动态速度的情况下关于预给定的行驶长度的车辆特定的能量需要，
-用于分别根据针对所驶过的路段区段的至少一个车辆特定地确定的能量消耗特征值(EV_KW)来匹配恒定行驶特征值(CONST_KW)的元件，所述驶过的路段区段已被识别为近似平坦并且在该路段区段中已识别出近似恒定的速度，
-用于确定针对具有多个路段区段(STA)的预给定的行驶路线(RT)的预期能量需要的元件，
--用于针对每个路段区段(STA)确定一个或多个动态事件是否应与该路段区段相关联的元件，
--用于针对每个路段区段(STA)根据相应的恒定行驶特征值(CONST_KW)确定所估计的路段能量需要特征值(ST_EB_KW)的元件，所述相应的恒定行驶特征值应与相应的路段区段(STA)相关联，并且如果一个或多个动态事件与相应的路段区段(STA)相关联，则所述导航设备包括用于针对每个动态事件根据相应的动态特征值(DYN_KW)确定所估计的路段能量需要特征值的元件，
--用于根据相应的路段能量需要特征值(ST_EB_KW)确定针对预给定的行驶路线(RT)所估计的路线能量需要特征值(RT_EB_KW)的元件。
43.一种导航设备，所述导航设备包括：
-用于确定至少一个恒定行驶特征值(CONST_KW)的元件，所述恒定行驶特征代表在近似平坦的路段上近似恒定的速度的情况下关于预给定行驶长度的车辆特定的能量需要，
-用于确定至少一个动态特征值(DYN_KW)的元件，所述动态特征值代表在近似平坦的路段上预给定近似动态速度的情况下关于预给定的行驶长度的车辆特定的能量需要，
-用于分别根据针对所驶过的路段区段的至少一个车辆特定地确定的能量消耗特征值(EV_KW)来匹配恒定行驶特征值(CONST_KW)的元件，所述驶过的路段区段已被识别为近似平坦并且在该路段区段中已识别近似恒定的速度，
-用于在考虑预期能量需要的情况下确定在预给定的开始点与预给定的目标点之间的行驶路线(RT)的元件，
--用于针对每个候选路段区段(KSTA)确定一个或多个动态事件是否应与该候选路段区段相关联的元件，
--用于针对每个候选路段区段根据相应的恒定行驶特征值(CONST_KW)确定所估计的候选路段能量需要特征值的元件，所述相应的恒定行驶特征值应与相应的候选路段区段相关联，并且如果一个或多个动态事件与相应的候选路段区段相关联，则所述导航设备包括用于针对每个动态事件根据相应的动态特征值(DYN_KW)确定所估计的候选路段能量需要特征值的元件，
--用于根据所估计的候选路段能量需要特征值借助对候选路段区段的选择来确定行驶路线(RT)的元件。
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