CN103748781A - 用于控制电子换向的多相直流电机的方法 - Google Patents
用于控制电子换向的多相直流电机的方法 Download PDFInfo
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Abstract
本发明涉及一种用于控制电子换向的多相直流电机（BLDC电机）（1）的方法，该直流电机的极数≥2并且具有多相、特别是三相的绕组***（2），该直流电机包括转子、定子和检测转子位置的位置传感器（3）并且具有用于根据转子的电相位产生绕组***（2）的相电压的逻辑电路（10），根据本发明设计为，逻辑电路（10）具有带有查询表的存储单元（11），在该查询表中，为了实施具有块形、梯形、正弦形、基于正弦波或适合于换向的信号形状的换向而存储根据转子的电相位、为绕组***（2）产生相电压（VU、VV、VW）的相关驱动值，设置用于为逻辑电路（10）产生配置数据的控制单元（30），其中配置数据至少确定换向形状，根据已确定的换向形状把根据借助于正交传感器（3）确定的转子电相位的相关驱动值从存储单元（11）提供给用于产生PWM控制信号（VU、VV、VW）的PWM发生器（15），通过该信号能控制绕组***（2）中的相电流。此外提出一种用于实施根据本发明的方法的装置。
Description
技术领域
本发明涉及一种根据权利要求1的前序部分所述的、用于控制电子换向/整流的多相直流电机（BLDC电机）的方法，该直流电机的极数≥2并且具有多相、特别是三相的绕组***，该直流电机包括转子、定子和检测转子位置的正交传感器/90°相移传感器（Quadratur-Sensor）。此外本发明涉及一种根据权利要求13的前序部分所述的、用于实施根据本发明的方法的装置。
背景技术
这种电子换向的直流电机（BLDC电机）是普遍已知的并且包括例如设计为永磁体的转子，该转子通过旋转移动的励磁场来驱动。该励磁场由一个例如三相绕组***通过以下方式产生：所述三相绕组***的绕组相通过彼此相移的块形或正弦形电流曲线通电。
例如以已知的方式把由大功率半导体形成的三重的半桥用于产生多个流经绕组***的、相位与振幅不同的电流，通过这种方式，符合标准地在基于微处理器或者基于软件控制或者调节BLDC电机绕组***的绕组的各个相电流的基础上实施BLDC电机的换向。由微处理器控制大功率半导体，该微处理器例如借助于正交传感器查询转子的相位并根据该相位控制流经BLDC电机的绕组***的相电流。
存在不同的换向形状，从比较简单的块形换向开始经过基于梯形直到正弦和基于正弦的、具有过调制的信号形状，以本身已知的算法和方法可以实现过调制。
用于控制BLDC电机的微处理器按所应用的换向方法和控制方法被不同程度地运用。对此，计算容量取决于BLDC电机所应用的用途类型而定。微处理器虽然有最大可能达到的灵活性的优点，然而也必须有提高的、必须足够的计算容量，也造成较高的费用。
从DE 10 2004 030 326 A1中公开了一种控制BLDC电机绕组***的通电的通电装置，该通电装置除了一个微处理器之外分别以具有可由微处理器实施的编程代码的编程模块的形式具有一个块形换向模块、一个正弦换向模块、一个梯形换向模块和一个正弦波（Sinoid）换向模块。借助于控制装置根据可预先确定的标准激活或重新说明这些换向模块之一，从而通过全桥电路在BLDC电机的绕组上调节块形、正弦形、梯形、正弦波的相电流或自由形状，其中BLDC电机的绕组***的所有绕组分别可以彼此独立控制。
根据DE 10 2004 030 326 A1的、BLDC电机的这种已知控制方法要求非常高的计算容量，因为对于每个换向模块需要一个微处理器并且为了控制BLDC电机附加也具有一个控制装置并且具有存储单元以及用于实现控制功能的、编程模块的编程代码。
此外从DE 40 41 792 A1中公开了一种用于BLDC电机转速控制的方法，在该方法中一个与电机轴刚性耦合的增量探测器产生转速脉冲信号，从该信号中推导出只读存储器的地址信号。在只读存储器中存储关于正弦形信号曲线的振幅特性曲线的数据值，其在D/A（数字/模拟）换向之后被考虑用于给电机绕组通电。以这个已知的方法不能够实施不同于该正弦形换向的其它换向形状。
发明内容
本发明的目的在于，给出一种上述类型的方法，该方法可以简单实施并且允许以不同换向形式控制BLDC电机，而不必维持较高的微处理器计算容量。此外本发明的目的是给出一种用于实施根据本发明的方法的装置。
通过具有权利要求1所述特征的方法来实现最先列举的目的。
给出了这种用于控制电子换向的多相BLDC电机的方法，该直流电机的极数≥2并且具有多相、特别是三相的绕组***，该直流电机包括转子、定子和检测转子位置的正交传感器并且具有用于根据转子的电相位产生绕组***的相电压的逻辑电路，根据本发明该方法的特征在于，逻辑电路具有带有查询表的存储单元，在该查询表中为了实施具有块形、梯形、正弦形、基于正弦波（sinoidbasiert）或适合于换向的信号形状的换向而存储根据转子的电相位、为绕组***产生相电压的相关驱动值，设置用于为逻辑电路产生配置数据的控制单元，其中配置数据至少确定换向形状，根据已确定的换向形状把根据借助于正交传感器确定的转子电相位的相关驱动值从存储单元提供给用于产生PWM控制信号的PWM发生器，通过该控制信号能控制绕组***中的相电流。
通过应用简单构建的、具有带有查询表的存储单元的逻辑电路，根据本发明的方法的主要优点在于可自由选择换向形状，而不必提供附加的计算能力。通过可自由选择换向形状，可以控制各种类型的BEMF（Back-Electromagnetic-Force反向电磁力）形式的电机，从而使得要控制的BLDC电机的转矩波动可以保持尽可能小，特别是直至其完全消除。
在启动（Startup）BLDC电机时必须仅仅借助于控制设备配置逻辑电路，也就是说由控制设备根据BLDC电机的各自应用请求产生的配置数据除了换向形状之外例如也包括正交传感器的传感器分辨率和BLDC电机的电机极对数。逻辑电路的值也可以被设置为缺省值。
除了对于所有换向形状应用唯一的查询表之外，根据本发明的一个有利的改进方案也设计为，为每个换向形状分别提供查询表的一个子表。由此可以快速并简单地读取所选择的换向形状的控制数据。
在本发明的一个设计方案中，在查询表中存储具有达0.5°增量/步距的驱动值。因此能够精确控制流经BLDC电机的绕组***的相电流，特别是关于能够换向的信号形状的产生存在较大的可变性。
根据本发明的一个改进方案，优选在查询表中存储一个电周期的四分之一周期的驱动值。因此存储空间需求可以保持较低，这是因为在镜像对称的信号形状的情况下通过已存储的驱动值的镜像可以产生完整的电周期。
在本发明的一个设计方案中，从位置传感器的信号中确定转子的转速，从该转速中借助于特定于电机的系数确定动态的超前角并且通过该超前角修正转子电相位。
因此BLDC电机中的弱磁电流在整个转速范围上能够保持在值0。在较低转速值的情况下通过改变特定于电机的系数使得弱磁电流也能够保持在值0，以便因此达到较高的转矩。此外可以如此选择特定于电机的系数，即在较高转速情况下在磁场削弱运行时控制BLDC电机，从而实现较高的转速。通过由控制单元为逻辑电路产生的配置数据预定这个特定于电机的系数。
根据改进方案，通过静态超前角修正BLDC电机的转子的、通过动态超前角修正的电相位，并且把该这样确定的变量/量值作为当前的驱动位置提供给存储单元。特定于***地或特定于要求地确定这个静态超前角，以便获得转子的尽可能精确确定的相位。由于根据本发明的方法仅仅提供一个控制，因此可以取消复杂的电流调节算法。
由于在BLDC电机的正弦形的控制中不利用完整的可支配的工作电压，根据本发明的一个设计方案有利的是，在以正弦形或基于正弦的信号形状进行换向时，对借助于查询表确定的驱动值进行了过调制。由此提高BLDC电机的可支配的外导体电压。
由于在BLDC电机的波动供电电压的情况下其功率输出同样波动并且对于BLDC电机没有设置调整结构，因此根据本发明的一个设计方案设计为，对驱动值进行前馈修正，以便抑制波动供电电压的影响。
本发明的另一个有利的设计方案设计为，为了控制绕组***的相电流，给每个绕组分配一个由MOS场效应晶体管形成的半桥，在换向时刻监控MOS场效应晶体管的栅极-源极电压，只有当栅极-源极电压达到或低于预定的阈值时才进行切换。因此确保，在切换半桥中的MOS场效应晶体管时由于其不同的开关时间不会产生短路，在切换时刻之间***一个死区时间。
为了防止在半桥中发生这样的短路，在本发明的一个设计方案中也另选地设计为，在换向时刻，只有当经过***时钟的预定的死区时间时钟周期数之后才进行切换。
最后根据改进方案，可以通过以下方式在切换时将两个上述用于防止在半桥中发生短路的方法组合起来：在换向时刻，要么当经过***时钟的预定的死区时间时钟周期数之后才进行切换，要么监控MOS场效应晶体管的栅极-源极电压，只有当栅极-源极电压达到或低于预定的阈值并且MOS场效应晶体管的开关时间增长之后才进行切换。因此把这种通过***时钟计数产生的数字死区时间用作最小死区时间，并且只有当外部环境使得MOS场效应晶体管的开关时间增长时才监控栅极-源极电压，因此只有当MOS场效应晶体管对于切换来说处于安全状态中时才开启半桥的切换。
为了产生用于BLDC电机的绕组***的各个相电压，根据本发明的一个设计方案设计为，通过预定的额定电压值对借助于查询表确定的驱动值进行定标/缩放。相应的定标值是配置数据的一部分，从而能够简单调整到BLDC电机所要求的供电电压。
通过具有权利要求13所述特征的装置实现第二列举的目的。
该装置的特征主要在于，逻辑电路具有带有查询表的存储单元，在该查询表中为了实施具有块形、梯形、正弦形、基于正弦波或适合于换向的信号形状的换向而存储根据转子的电相位、为绕组***产生相电压的相关驱动值，设置用于为逻辑电路产生配置数据的控制单元，其中配置数据至少确定换向形状，根据已确定的换向形状把根据借助于正交传感器确定的转子电相位的相关驱动值从存储单元提供给用于产生PWM控制信号的PWM发生器，通过该控制信号能控制绕组***中的相电流。
利用这种根据本发明的逻辑电路能以对硬件的较低投入实现可任意选择的换向形状的不同控制方案，特别是不需要额外的处理器计算处理能力。
由从属权利要求14至18中得出这种根据本发明的装置的有利改进方案。
附图说明
下面参考附图详细阐述并说明根据本发明的方法。图中示出：
图1示出了用于实施根据本发明的方法的、控制BLDC电机的逻辑电路的示意性框图，
图2示出了具有功率输出级详图和BLDC电机的绕组***的、根据图1的框图的分图，
图3示出了根据转子的电转向角表明120°块形换向的驱动值的简图。
图4示出了根据转子的电转向角表明正弦形换向的驱动值的简图。
具体实施方式
根据图1由功率输出级4驱动无刷直流电机（BLDC电机）1，该功率输出级由逻辑电路10通过半桥驱动电路5来控制。该逻辑电路10包括多个功能块11至23，通过控制单元30配置这些功能块中的一部分以便启动BLDC电机1。
此外，BLDC电机1具有正交传感器作为位置传感器3，其通常设计为霍尔传感装置或MR（magnetic Resonance磁共振）角度传感装置以用于检测BLDC电机1的转子位置。这个正交传感器3设计为增量传感器并且产生一个A信号和一个B信号，所述信号被提供给逻辑电路10。
在启动（startup）BLDC电机1时根据图1由控制单元30产生配置数据A至I，这些配置数据被提供给功能块11至23中的几个功能块以用于配置逻辑电路10，这在下面还要详细阐明。也可以首先以标准值配置逻辑电路10并且然后通过SPI通信接口与控制单元30一起根据BLDC电机1的应用改变逻辑电路的配置。
图2示出了功率输出级4和BLDC电机1绕组***2的详图。BLDC电机1的绕组***2包括三个在星形连接中错接的绕组2a、2b和2c。其自由绕组末端分别与半桥4a、4b和4c连接。每一个半桥4a、4b和4c都包括两个P沟道MOS场效应晶体管T1/T2、T3/T4或者T5/T6，这些场效应晶体管分别设计为高边MOS-FET和低边MOS-FET。由功能模块16通过半桥驱动电路5（出于简明的原因未示出）控制这些MOS场效应晶体管T1/T2、T3/T4或者T5/T6的栅电极，由此，绕组2a、2b和2c的自由末端可以与驱动电压VB或者与地连接。
下面以正交传感器3的信号为出发点描述逻辑电路10的功能块。
在90°相移译码器18中通过以下方式评估表明BLDC电机1转子的已确定的转动位置的A信号和B信号：在转子的相应状态下将增量信号或减量信号转发给位置计数器19。该位置计数器19不仅输出一个位置信号P而且也输出一个转速信号v。位置信号P借助于传感器模块20与当前的传感器分辨率相匹配。借助于控制单元30的配置数据I配置该传感器模块20。由于这些已测量的位置值涉及BLDC电机1的转子机械位置，接下来借助于极对模块21换算成电位置Pel，该极对模块同样由控制单元30以配置数据H进行配置，也就是说设置正确的极对数。
转速信号v被确定为电机转速并且经过滤波块22转发给功能模块23以用于补偿BLDC电机1的动态相位超前。以经过配置的系数（控制单元30的配置数据G）计算电机转速v的值，通过这种方式借助于该功能模块23从BLDC电机1的电机转速v中确定特定于电机的相位超前。特定于电机地确定该系数并且将该系数存储在控制单元30中，从而能根据所应用的BLDC电机1实施功能模块23的配置。
利用BLDC电机1的动态相位超前补偿能够使其弱磁电流在整个转速范围上保持在值0。此外通过在较小电机转速情况下改变该系数可以使得弱磁电流降低到值0，因此确保较高转矩。最后，可以通过该系数的相应选择在较高转速的情况下把BLDC电机1控制在弱磁范围内，以便达到较高的转速。
该功能模块23输出一个动态超前角
将其与BLDC电机1的转子电位置的值Pel求和并且接下来借助于一个求和元件与静态超前角
一起计算，以便获得BLDC电机1的当前驱动位置Pakt。因此不需要复杂的电流调节算法。
功能模块17产生这个静态超前角，借助于控制单元30的配置数据A配置该功能模块。也特定于电机地确定这个静态超前角
并且根据所使用的BLDC电机1把该静态超前角作为配置数据A由控制单元30输出给功能模块17。
当前的驱动位置Pakt表示所描述的存储器11的输入值，该存储器包括一个用于BLDC电机1的驱动值的查询表。
在该查询表中为所使用的BLDC电机1的每个换向形式存储根据当前驱动位置Pakt的相关驱动值。由此，通过控制单元30的配置数据B对于块形、梯形、正弦形、基于正弦波或适合于换向的自由信号形状应用相关驱动值，以便用已配置的换向形式控制BLDC电机1。
因此能够控制任意换向形状的、任意类型的BEMF形式的直流电机。
在镜像对称的控制形式中存储在四分之一周期内换向形状的驱动值，由此仅仅通过已存储的四分之一周期的值的镜像即可产生整个周期。
对于每一种换向形式都制作一个查询表的子表。例如对于120°块形换向在下面示出了具有驱动值的子表：
| 增量S | 相 | 相V | 相W |
| 1 | 1 | 0 | Z |
| 2 | 1 | Z | 0 |
| 3 | Z | 1 | 0 |
| 4 | 0 | 1 | Z |
| 5 | 0 | Z | 1 |
| 6 | Z | 0 | 1 |
图3示出了在一个电完整周期、也就是励磁场完全旋转360°时、用于控制根据图2的三相BLDC电机1的三相U、V和W的相关控制模式或者相关信号形状。该完整周期划分为60°区域，如此在6个步骤1至6中经过这些60°区域。在每个这种60°区域开始的时候为了相的换向而接通或断开功率输出级4的MOS场效应晶体管T1/T2、T3/T4或者T5/T6。然后保持相的状态至少直到这种60°区域结束，可是正如下面阐述的，也可以通过PWM信号叠加。换向角α为120°。
上述的子表因此为每个步骤S1至S6定义了驱动值。对此，条目“1”、“0”和“Z”的意义是“正相”、“负相”和“高阻相”。
因此，参考图3例如以增量1控制相U，也就是说相U把其逻辑电平从“0”变换为“+1”，相V被断开，也就是说处于逻辑电平“-1”上并且相W为高阻，其状态从“+1”变换为“0”。
下表示出了查询表的子表的另一个实例，包括5°增量的正弦形状换向的驱动值：
在这个子表中仅仅存储四分之一周期的值，因为通过镜像可以产生整个周期的值。图4示出了第一个四分之一周期的相关信号形状或者相关控制模式以及相关正弦曲线。也可以选择比5°增量更细微的划分，例如直到0.5°增量。
根据已确定的当前驱动位置Pakt，根据图1按照已配置的换向形式由存储器11从查询表中输出驱动值并且借助于在定标模块12中存储的定标系数相乘，以便为绕组***2的绕组2a、2b和2c产生各自的相电压。同样以由控制单元30所产生的定标数据C来配置该定标模块12。
在BLDC电机1的正弦形状控制的情况下，不利用整个可支配的工作电压VB。因此所产生的相电压被提供给过调制模块13，由此这个单独的正弦相电压加上了第三谐波正弦振荡。因此提高了BLCD电机1的可支配的外导体电压。
在工作电压波动的情况下，功率输出、也就是要么转矩要么BLDC电机1的转速同样是波动的，因为根据图1，BLDC电机1的控制不包括调整结构。为了消除这种影响，借助于前馈模块14使已计算的相电压匹配于工作电压VB，也就是实施前馈修正。
如此产生并修正的相电压在PWM模块15中转变为具有相应的脉冲间歇比的PWM控制信号VU、VV、和VW。该PWM模块15在各个电机相上也可以给出一个测试矢量，其中由例如控制单元30通过通信接口E预定该测试矢量。
在PWM控制信号VU、VV、和VW被提供给功率输出级4之前，借助于短路保护模块16产生一个死区时间。
为了防止在高边MOSFETS T1、T3或T5之一切换到低边MOSFETST2、T4或T6的情况下由于其不同的开关时间产生短路，在切换之间***一个死区时间。
以这个短路保护模块16可以把三个方法之一用于产生死区时间，其中借助于由控制单元30所产生的配置数据F来选取相应的方法。
第一种用于产生死区时间的方法应用***时钟，其方法是一直计数直到预定的数值。
在图2中表明了第二种方法，在该方法中测量并评估半桥4a、4b和4c的MOS场效应晶体管T1至T6的各个栅极-源极电压。为此根据图2不仅把MOS场效应晶体管T1至T6的栅极电位而且把源极电位都提供给短路保护模块16。如果该栅极-源极电压低于可调整的阈值，则可以进行切换，在其它情况下，如果该电压高于该阈值，则阻止进行切换。
以该短路保护模块16在考虑所产生的死区时间的情况下从由PWM模块15所产生的三个PWM控制信号VU、VV、和VW中生成六个控制信号，这些信号表明各个MOS场效应晶体管T1至T6的控制信号。
第三种产生死区时间的方法是借助于***时钟数字地产生死区时间和用于监控MOS场效应晶体管T1至T6的栅极-源极电压的方法（栅极-源极电压法）的组合。
在第三种方法中，把数字地产生的死区时间用作最小死区时间，并且只有当由于外部环境而提高了MOS场效应晶体管T1至T6的开关时间并因此需要较高的死区时间时，才使用栅极-源极电压法，并且因此只有当MOS场效应晶体管T1至T6处在一个对于切换来说是安全的状态时，才开启半桥4a、4b或4c的切换。
根据图1的逻辑电路10允许不同的控制方案，如此在正弦形换向形状的情况下可以接入以过调制模块13实施的过调制，评估栅极-源极电压以便产生死区时间也是可选的。
绕组***2的绕组2a、2b和2c也可以在三角形连接中错接。也可以用N沟道场效应晶体管代替P沟道场效应晶体管建立半桥4a、4b和4c。
代替上述实施例中的多个子表，也可以在一个唯一的查询表中列出所有换向形状的值。
附图标记列表
Claims (18)
1.一种用于控制电子换向的多相直流电机（BLDC电机）（1）的方法，该直流电机的极数≥2并且具有多相、特别是三相的绕组***（2），该直流电机包括转子、定子和检测转子位置的位置传感器（3）并且具有用于根据转子的电相位产生绕组***（2）的相电压的逻辑电路（10），其特征在于，
-逻辑电路（10）具有带有查询表的存储单元（11），在该查询表中，为了实施具有块形、梯形、正弦形、基于正弦波或适合于换向的信号形状的换向而存储根据转子的电相位、为绕组***（2）产生相电压（VU、VV、VW）的相关驱动值，
-设置用于为逻辑电路（10）产生配置数据的控制单元（30），其中配置数据至少确定换向形状，以及
-根据已确定的换向形状把根据借助于正交传感器（3）确定的转子电相位的相关驱动值从存储单元（11）提供给用于产生PWM控制信号（VU、VV、VW）的PWM发生器（15），通过该控制信号能控制绕组***（2）中的相电流。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，为每个换向形状分别提供查询表的一个子表。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在查询表中存储具有达0.5°el增量的驱动值。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，在查询表中存储一个电周期的四分之一周期的驱动值。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，从位置传感器（3）的信号中确定转子的转速，并且从转子的转速借助于特定于电机的系数确定动态的超前角，通过该动态超前角能修正由正交传感器（3）确定的转子电相位。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，通过静态超前角修正转子的已确定相位的、通过动态超前角修正的值，并且把该变量作为当前的驱动位置提供给存储单元（11）。
7.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在以正弦形或基于正弦的信号形状进行换向时，对借助于查询表确定的驱动值进行了过调制。
8.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，对驱动值进行前馈修正，以便抑制BLDC电机（1）的波动供电电压。
9.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，
-为了控制绕组***（2）的相电流，给每个绕组分配一个由MOS场效应晶体管形成的半桥（4），
-在换向时刻监控MOS场效应晶体管的栅极-源极电压，只有当栅极-源极电压达到或低于预定的阈值时才进行切换。
10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，
-为了控制绕组***（2）的相电流，给每个绕组分配一个由MOS场效应晶体管形成的半桥（4），
-在换向时刻，只有当经过***时钟的预定的死区时间时钟周期数之后才进行切换。
11.根据权利要求1至9中任一项所述的方法，其特征在于，
-为了控制绕组***（2）的相电流，给每个绕组分配一个由MOS场效应晶体管形成的半桥（4），
-在换向时刻，要么当经过***时钟的预定的死区时间时钟周期数之后才进行切换，要么监控MOS场效应晶体管的栅极-源极电压，只有当栅极-源极电压达到或低于预定的阈值并且MOS场效应晶体管的开关时间增长之后才进行切换。
12.根据上述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，为了产生用于绕组***的相电压，通过预定的额定电压值对借助于查询表确定的驱动值进行定标。
13.一种用于控制电子换向的多相直流电机（BLDC电机）（1）的装置，该直流电机的极数≥2并且具有多相、特别是三相的绕组***（2），该直流电机包括转子、定子和检测转子位置的正交传感器（3）并且具有用于根据转子的电相位产生绕组***（2）的相电压的逻辑电路（10），其特征在于，
-逻辑电路（10）具有带有查询表的存储单元（11），在该查询表中，为了实施具有块形、梯形、正弦形、基于正弦波或适合于换向的信号形状的换向而存储根据转子的电相位、为绕组***（2）产生相电压（VU、VV、VW）的相关驱动值，
-设置用于为逻辑电路（10）产生配置数据的控制单元（30），其中配置数据至少确定换向形状，以及
-根据已确定的换向形状把根据借助于正交传感器（3）确定的转子电相位的相关驱动值从存储单元（11）提供给用于产生PWM控制信号（VU、VV、VW）的PWM发生器（15），通过该控制信号能控制绕组***（2）中的相电流。
14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，设置正交译码器（18）和位置计数器（19），借助于该正交译码器和位置计数器产生转速信号（v）和位置信号（P）。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，设置用于补偿BLDC电机（1）的动态相位超前的功能模块（23），转速信号（v）被提供给该功能模块。
16.根据权利要求13至15中任一项所述的装置，其特征在于，设置过调制模块（13）。
17.根据权利要求13至16中任一项所述的装置，其特征在于，设置用于产生死区时间的短路保护模块（16）。
18.根据权利要求13至17中任一项所述的装置，其特征在于，设置用于实施前馈修正的前馈模块（14）。
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