CN103659789A - 一种用于竞赛的搬运机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于竞赛的搬运机器人，属于机器人技术领域。该搬运机器人主要包括夹持装置、行走装置、主机控制***。通过红外传感器Ⅱ和红外传感器Ⅲ对路面上已经设置好的路线进行循迹，使行走装置按着设置好的路线前进，红外传感器Ⅰ对要夹持的物体进行感应，当感应到要夹持的物体时，停止前进，在电机Ⅰ、电机Ⅱ、电机Ⅲ、电机Ⅳ、电机Ⅴ、电机Ⅵ和电机Ⅶ共同对夹持手的作用下，对物体进行准确夹持，夹持起物体后，又由行走装置按着设置的路线将物体搬运到指定地点，当到达指定地点的时候，行走装置停止前进，夹持装置将夹持的物体放在指定地点，放下后，行走装置又按原来路线返回初始位置，继续执行下次搬运。本发明可在竞赛中实现完全自动化搬运。
Description
技术领域
本发明属于机器人技术领域，涉及一种用于竞赛的搬运机器人。
背景技术
中国面临老龄化社会，以及劳动力短缺等现状，为了代替人类从事繁重的体力劳动，有必要鼓励推动搬运机器人的发展，其中，搬运机器人竞赛可以激发工业搬运机器人的设计灵感，目前举行的全国机器人大赛中，搬运机器人竞赛是一个比较重要的比赛项目，所以，有必要推动用于竞赛的搬运机器人的发明创新。
发明内容
本发明公开了一种用于竞赛的搬运机器人，包括夹持装置、行走装置、主机控制***。行走装置主要包括电机Ⅷ、电机Ⅸ、底盘Ⅰ、底盘Ⅱ、轮子、红外传感器Ⅰ、红外传感器Ⅱ、红外传感器Ⅲ；电机Ⅸ驱动轮子转动，电机Ⅸ与电机Ⅷ通过连接件相连，且电机Ⅷ控制的转动面为水平面，驱动电机Ⅸ和轮子一起在水平面上转动，电机Ⅷ、电机Ⅸ和轮子共同组成了全向轮，此全向轮共有四组，安装在底盘Ⅱ上，四组全向轮在底盘Ⅱ上所围成的图形为矩形；红外传感器Ⅰ安装在底盘Ⅱ的正前方，并处于底盘Ⅱ的对称线上，且红外传感器Ⅰ的感应端与行走装置前进方向一致；红外传感器Ⅱ和红外传感器Ⅲ安装于底盘Ⅱ的正中间，并且红外传感器Ⅱ和红外传感器Ⅲ关于红外传感器Ⅰ所在的底盘Ⅱ对称线对称，红外传感器Ⅱ和红外传感器Ⅲ的感应端垂直行走路面；底盘Ⅰ安装在底盘Ⅱ的正上方，且底盘Ⅰ和底盘Ⅱ的形状完全相同；主机控制***安装于底盘Ⅰ一端上；底盘Ⅰ的正中央安装着夹持装置，夹持装置主要包括电机Ⅰ、夹持手、电机Ⅱ、电机Ⅲ、电机Ⅳ、电机Ⅴ、电机Ⅵ和电机Ⅶ；夹持装置通过电机Ⅶ与底盘Ⅰ相连，电机Ⅶ的转动面为水平面；电机Ⅵ通过连接件与电机Ⅶ相连，位于电机Ⅶ上方，电机Ⅵ控制的转动面为竖直面；电机Ⅴ通过连接件与电机Ⅵ相连，位于电机Ⅵ上方，电机Ⅴ控制的转动面为水平面；电机Ⅳ和电机Ⅴ通过连接件相连，位于电机Ⅴ上方，电机Ⅳ控制的转动面为竖直面，且该竖直面垂直于电机Ⅵ控制的转动面；电机Ⅲ与电机Ⅳ固定在一起；电机Ⅲ和电机Ⅱ相连，电机Ⅱ位于电机Ⅲ上方，电机Ⅲ控制夹持装置电机Ⅲ以上部分的竖直面的转动，电机Ⅳ控制夹持装置电机Ⅳ以下的部分竖直面转动，且电机Ⅲ控制的竖直面和电机Ⅳ控制竖直面完全重合；电机Ⅱ与夹持手相连，控制夹持手竖直面的转动；电机Ⅰ安装在夹持手上，控制着夹持手的夹持和松开功能。
搬运机器人的工作原理
本发明公开了一种用于竞赛的搬运机器人，通过红外传感器Ⅱ和红外传感器Ⅲ对路面上已经设置好的路线进行循迹，使行走装置按着设置好的路线前进，红外传感器Ⅰ对要夹持的物体进行感应，当感应到要夹持的物体，停止前进，在电机Ⅰ、夹电机Ⅱ、电机Ⅲ、电机Ⅳ、电机Ⅴ、电机Ⅵ和电机Ⅶ共同对夹持手的作用下，对物体进行准确夹持，夹持起物体后，又由行走装置按着设置的路线将物体搬运到指定地点，当到达指定地点的时候，行走装置停止前进，夹持装置将夹持的物体放在指定地点，放下后，行走装置又按原来路线返回初始位置，继续执行下次搬运。
附图说明
图1为一种用于竞赛的搬运机器人的三维示意图
图2为一种用于竞赛的搬运机器人实际图的黑白照
图3为一种用于竞赛的搬运机器人示意图的A向剖面图
附图标记表
1、电机Ⅰ 2、夹持手 3、电机Ⅱ 4、电机Ⅲ 5、电机Ⅳ
6、电机Ⅴ 7、电机Ⅵ 8、主机控制*** 9、底盘Ⅰ
10、电机Ⅶ 11、电机Ⅷ 12、红外传感器Ⅰ 13、轮子
14、红外传感器Ⅱ 15、红外传感器Ⅲ 16、底盘Ⅱ
17、电机Ⅸ
下面是结合附图对所述的一种用于竞赛的搬运机器人进一步说明。
具体实施方式一
如图1和图2所示为一种用于竞赛的搬运机器人，包括夹持装置、行走装置、主机控制***。行走装置主要包括电机Ⅷ11、电机Ⅸ17、底盘Ⅰ9、底盘Ⅱ16、轮子13、红外传感器Ⅰ12、红外传感器Ⅱ14、红外传感器Ⅲ15；电机Ⅸ17驱动轮子13转动，电机Ⅸ17与电机Ⅷ11通过连接件相连，且电机Ⅷ11控制的转动面为水平面，驱动电机Ⅸ17和轮子13一起在水平面上转动，电机Ⅷ11、电机Ⅸ17和轮子13共同组成了全向轮，此全向轮共有四组，安装在底盘Ⅱ16上，四组全向轮在底盘Ⅱ16上所围成的图形为矩形；红外传感器Ⅰ12安装在底盘Ⅱ16的正前方，并处于底盘Ⅱ16的对称线上，且红外传感器Ⅰ12的感应端与行走装置前进方向一致；红外传感器Ⅱ14和红外传感器Ⅲ15安装于底盘Ⅱ16的正中间，并且红外传感器Ⅱ14和红外传感器Ⅲ15关于红外传感器Ⅰ12所在的底盘Ⅱ16对称线对称，红外传感器Ⅱ14和红外传感器Ⅲ15的感应端垂直行走路面，如图3所示；底盘Ⅰ9安装在底盘Ⅱ的正上方，且底盘Ⅰ9和底盘Ⅱ16的形状完全相同；主机控制***安装于底盘Ⅰ9一端上；底盘Ⅰ9的正中央安装着夹持装置，夹持装置主要包括电机Ⅰ1、夹持手2、电机Ⅱ3、电机Ⅲ4、电机Ⅳ5、电机Ⅴ6、电机Ⅵ7和电机Ⅶ10；夹持装置通过电机Ⅶ10与底盘Ⅰ9相连，电机Ⅶ10的转动面为水平面；电机Ⅵ7通过连接件与电机Ⅶ10相连，位于电机Ⅶ10上方，电机Ⅵ7控制的转动面为竖直面；电机Ⅴ6通过连接件与电机Ⅵ7相连，位于电机Ⅵ7上方，电机Ⅴ6控制的转动面为水平面；电机Ⅳ5和电机Ⅴ6通过连接件相连，位于电机Ⅴ6上方，电机Ⅳ5控制的转动面为竖直面，且该竖直面垂直于电机Ⅵ7控制的转动面；电机Ⅲ4与电机Ⅳ5固定在一起；电机Ⅲ4和电机Ⅱ3相连，电机Ⅱ3位于电机Ⅲ4上方，电机Ⅲ4控制夹持装置电机Ⅲ4以上部分的竖直面的转动，电机Ⅳ5控制夹持装置电机Ⅳ5以下的部分竖直面转动，且电机Ⅲ4控制的竖直面和电机Ⅳ5控制竖直面完全重合；电机Ⅱ3与夹持手2相连，控制夹持手2竖直面的转动；电机Ⅰ1安装在夹持手2上，控制着夹持手2的夹持和松开功能。
具体实施方式二
本发明公开了一种用于竞赛的搬运机器人，通过红外传感器Ⅱ14和红外传感器Ⅲ15对路面上已经设置好的路线进行循迹，使行走装置按着设置好的路线前进，红外传感器Ⅰ12对要夹持的物体进行感应，当感应到要夹持的物体，停止前进，在电机Ⅰ1、夹电机Ⅱ3、电机Ⅲ4、电机Ⅳ5、电机Ⅴ6、电机Ⅵ7和电机Ⅶ10共同对夹持手2的作用下，对物体进行准确夹持，夹持起物体后，又由行走装置按着设置的路线将物体搬运到指定地点，当到达指定地点的时候，行走装置停止前进，夹持装置将夹持的物体放在指定地点，放下后，行走装置又按原来路线返回初始位置，继续执行下次搬运。
Claims (3)
1.一种用于竞赛的搬运机器人，包括夹持装置、行走装置、主机控制***;行走装置主要包括电机Ⅷ、电机Ⅸ、底盘Ⅰ、底盘Ⅱ、轮子、红外传感器Ⅰ、红外传感器Ⅱ、红外传感器Ⅲ；电机Ⅸ驱动轮子转动，电机Ⅸ与电机Ⅷ通过连接件相连，且电机Ⅷ控制的转动面为水平面，驱动电机Ⅸ和轮子一起在水平面上转动，电机Ⅷ、电机Ⅸ和轮子共同组成了全向轮，此全向轮共有四组，安装在底盘Ⅱ上，四组全向轮在底盘Ⅱ上所围成的图形为矩形；红外传感器Ⅰ安装在底盘Ⅱ的正前方，并处于底盘Ⅱ的对称线上，且红外传感器Ⅰ的感应端与行走装置前进方向一致；红外传感器Ⅱ和红外传感器Ⅲ安装于底盘Ⅱ的正中间，并且红外传感器Ⅱ和红外传感器Ⅲ关于红外传感器Ⅰ所在的底盘Ⅱ对称线对称，红外传感器Ⅱ和红外传感器Ⅲ的感应端垂直行走路面；底盘Ⅰ安装在底盘Ⅱ的正上方；主机控制***安装于底盘Ⅰ一端上；底盘Ⅰ的正中央安装着夹持装置，夹持装置主要包括电机Ⅰ、夹持手、电机Ⅱ、电机Ⅲ、电机Ⅳ、电机Ⅴ、电机Ⅵ和电机Ⅶ；夹持装置通过电机Ⅶ与底盘Ⅰ相连；电机Ⅵ通过连接件与电机Ⅶ相连，位于电机Ⅶ上方；电机Ⅴ通过连接件与电机Ⅵ相连，位于电机Ⅵ上方；电机Ⅳ和电机Ⅴ通过连接件相连，位于电机Ⅴ上方，；电机Ⅲ与电机Ⅳ固定在一起；电机Ⅲ和电机Ⅱ相连，电机Ⅱ位于电机Ⅲ上方，电机Ⅲ控制夹持装置电机Ⅲ以上部分的竖直面的转动，电机Ⅳ控制夹持装置电机Ⅳ以下的部分竖直面转动；电机Ⅱ与夹持手相连，控制夹持手竖直面的转动；电机Ⅰ安装在夹持手上，控制着夹持手的夹持和松开功能。
2.根据权利要求1所述的一种用于竞赛的搬运机器人，其特征在于，夹持装置中的电机Ⅶ的转动面为水平面；电机Ⅵ控制的转动面为竖直面；电机Ⅴ控制的转动面为水平面；电机Ⅳ控制的转动面为竖直面，且该竖直面垂直于电机Ⅵ控制的转动面；电机Ⅲ控制的竖直面和电机Ⅳ控制竖直面完全重合。
3.根据权利要求1所述的一种用于竞赛的搬运机器人，其特征在于，底盘Ⅰ和底盘Ⅱ的形状完全相同。
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| CN201310630516.XA CN103659789A (zh) | 2013-12-02 | 2013-12-02 | 一种用于竞赛的搬运机器人 |
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