CN107696008A - 一种运输对抗机器人组合结构 - Google Patents

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刘艳
郑增辉
刘聪
吴栋
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Zhejiang University City College ZUCC
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
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    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
    • B25J15/0213—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by gears

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Abstract

本发明涉及一种运输对抗机器人组合结构，包括底盘、轮子、电机、连接件、巡线传感器、齿轮、手抓、第一舵机、钩子、第二舵机、第三舵机、条形结构、连杆、薄板和搬运部件；所述底盘为方体结构,所述轮子通过轴承和电机安装在底盘的长边两侧；所述巡线传感器固定在由多个条形薄片拼接而成的条形结构上，所述条形结构通过连接件安装在底盘的前端。本发明的有益效果是：所述运输对抗机器人组合结构中各部分采用螺丝和螺母进行连接，对有缝隙的地方用玻璃胶填充，这种结构安装的所述各部件在工作时既不会产生松动，也不会相互干扰，牢固可靠，而且能快速拆卸和安装各独立部件，适用于比赛现场的搭建和调试。

Description

一种运输对抗机器人组合结构
技术领域
本发明涉及一种组合结构，更具体说，它涉及一种运输对抗机器人组合结构。
背景技术
机器人竞赛旨在提高学生多学科专业知识交叉、知行合一、创新创业创造和团队协作能力，已有的机器人都是针对某一具体赛事或某一年的赛事而设计的，具有局限性；生产厂家设计的机器人都已经设计好了，对学生的动手能力不能起到锻炼作用，也不能达到机器人竞赛自主创新的主旨，而且价格也都偏高；已有的机器人侧重于搬运功能的实现，不能实现对抗功能。针对以上问题，给出了适用于浙江省大学生机器人竞赛创新组运输对抗赛机器人的设计与实现方案。
发明内容
本发明的目的是克服现有竞赛机器人的局限，提供一种结构合理，快速安装、安装牢固可靠、易于现场搭建调试的适合于浙江省大学生机器人竞赛的运输对抗机器人组合结构。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的。这种运输对抗机器人组合结构，包括底盘、轮子、电机、连接件、巡线传感器、齿轮、手抓、第一舵机、钩子、第二舵机、第三舵机、条形结构、连杆、薄板和搬运部件；所述底盘为方体结构,所述轮子通过轴承和电机安装在底盘的长边两侧；所述巡线传感器固定在由多个条形薄片拼接而成的条形结构上，所述条形结构通过连接件安装在底盘的前端；所述手抓通过铜柱安装在底盘后端中间上方处，所述手抓通过齿轮和连杆与铜柱连接，所述齿轮下方安装有第一舵机；所述钩子为L形结构，所述钩子下端安装有第二舵机和第三舵机，所述薄板用铜柱托起安装在底盘的中间位置，所述钩子通过第二舵机和第三舵机直立向上固定在薄板上；所述搬运部件包括第四舵机、第五舵机、推杆、万向轮和连接杆，所述两根推杆之间通过长杆连接，所述推杆一端设有万向轮，所述推杆另一端通过连接杆安装有第四舵机和第五舵机，所述推杆通过第四舵机和第五舵机安装在底盘的前端且位于巡线传感器的上方；所述连接杆与推杆之间为铰连接，所述推杆可上翻至靠近手抓，所述推杆可下翻至万向轮接触地面。
作为优选：所述底盘上下表面的长边上设有螺纹孔,螺纹孔的位置与轮子相对应。
作为优选：所述手抓开口方向指向底盘的右侧。
作为优选：所述钩子采用塑料材质且直立部分的中端及钩子部分采用薄窄塑料片连接。
作为优选：所述推杆一端设有短杆，短杆位于万向轮侧边。
本发明的有益效果是：所述运输对抗机器人组合结构中各部分采用螺丝和螺母进行连接，对有缝隙的地方用玻璃胶填充。这种结构安装的所述各部件在工作时既不会产生松动，也不会相互干扰，牢固可靠，而且能快速拆卸和安装各独立部件，适用于比赛现场的搭建和调试。所述的运输对抗机器人组合结构简单紧凑，能有效减小机器人的尺寸规格，使机器人设计更多紧凑和美观的同时，还符合竞赛尺寸的要求。由于机器人的底盘低，运行起来后各展开部件分布在机器人本体四周，有效的提高的运行稳定性和流畅性。
附图说明
图1是本发明底盘、电机和轮子的分解示意图；
图2是本发明巡线传感器模块示意图；
图3是本发明手抓模块的示意图；
图4是本发明钩子模块示意图；
图5是本发明搬运部件模块示意图；
图6是本发明整体结构示意图；
附图标记说明：底盘1、轮子2、电机3、连接件4、巡线传感器5、齿轮6、手抓7、第一舵机8、钩子9、第二舵机10、第三舵机11、第四舵机12、第五舵机13、推杆14、万向轮15、塑料片16、条形结构17、连杆18、薄板19、搬运部件20、连接杆21。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明做进一步描述。虽然本发明将结合较佳实施例进行描述，但应知道，并不表示本发明限制在所述实施例中。相反，本发明将涵盖可包含在有附后权利要求书限定的本发明的范围内的替换物、改进型和等同物。
如图1-6所示，所述运输对抗机器人组合结构包括底盘1、轮子2、电机3、连接件4、巡线传感器5、齿轮6、手抓7、第一舵机8、钩子9、第二舵机10、第三舵机11、第四舵机12、第五舵机13、推杆14、万向轮15、条形结构17、连杆18、薄板19、搬运部件20和连接杆21。
所述底盘1为方体结构,上下表面的长边上设有螺纹孔,位置与四个轮子2相对应。所述四个轮子2通过轴承和电机3安装在底盘1的长边两侧，每个长边各安装两个轮子2。所述轮子2为硬塑料材质。
所述四个巡线传感器5利用螺丝、螺帽固定在由多个条形薄片拼接而成的条形结构17上，所述条形结构17通过连接件4安装在底盘1的短边一端，此端被定义为机器人本体前端。所述巡线传感器5为使用光电接收管来探测表面反射光强度的QTI传感器
所述手抓7通过铜柱安装在底盘1后端中间位置高200mm处，所述手抓7通过齿轮6和连杆18与铜柱连接，所述手抓7开口方向指向机器人本体右侧，所述齿轮6下方安装有第一舵机8，所述手抓7的开合通过第一舵机8控制齿轮6实现。所述手抓7采用铝材料。
所述钩子9为L形结构，所述钩子9下端安装有第二舵机10和第三舵机11，所述薄板19用铜柱托起安装在底盘1的中间位置，所述钩子9通过第二舵机10和第三舵机11直立向上固定在薄板19上。所述钩子9采用塑料材质且直立部分的中端及钩子部分采用薄窄塑料片连接。
所述搬运部件20由第四舵机12、第五舵机13、推杆14、连接杆21和万向轮15组成，所述两根推杆14之间通过长杆连接，所述推杆14一端设有万向轮15和短杆，另一端通过连接杆21安装有第四舵机12和第五舵机13，所述推杆14通过第四舵机12和第五舵机13安装在机器人本体前端且位于巡线传感器5的上方。所述连接杆21与推杆14为铰接，所述搬运部件20上翻至靠近手抓7，运行时搬运部件20被放置下来，万向轮15接触地面，可以减少机器人运行时的摩擦力，保持搬运部件20在放下后与地面平行。

Claims (5)

1.一种运输对抗机器人组合结构，其特征在于：包括底盘(1)、轮子(2)、电机(3)、连接件(4)、巡线传感器(5)、齿轮(6)、手抓(7)、第一舵机(8)、钩子(9)、第二舵机(10)、第三舵机(11)、条形结构(17)、连杆(18)、薄板(19)和搬运部件(20)；所述底盘(1)为方体结构,所述轮子(2)通过轴承和电机(3)安装在底盘(1)的长边两侧；所述巡线传感器(5)固定在由多个条形薄片拼接而成的条形结构(17)上，所述条形结构(17)通过连接件(4)安装在底盘(1)的前端；所述手抓(7)通过铜柱安装在底盘(1)后端中间上方处，所述手抓(7)通过齿轮(6)和连杆(18)与铜柱连接，所述齿轮(6)下方安装有第一舵机(8)；所述钩子(9)为L形结构，所述钩子(9)下端安装有第二舵机(10)和第三舵机(11)，所述薄板(19)用铜柱托起安装在底盘(1)的中间位置，所述钩子(9)通过第二舵机(10)和第三舵机(11)直立向上固定在薄板(19)上；所述搬运部件(20)包括第四舵机(12)、第五舵机(13)、推杆(14)、万向轮(15)和连接杆(21)，所述两根推杆(14)之间通过长杆连接，所述推杆(14)一端设有万向轮(15)，所述推杆(14)另一端通过连接杆(21)安装有第四舵机(12)和第五舵机(13)，所述推杆(14)通过第四舵机(12)和第五舵机(13)安装在底盘(1)的前端且位于巡线传感器(5)的上方；所述连接杆(21)与推杆(14)之间为铰连接，所述推杆(14)可通过第四舵机(12)和第五舵机(13)上翻至靠近手抓(7)，所述推杆(14)可通过第四舵机(12)和第五舵机(13)下翻至万向轮(15)接触地面。
2.根据权利要求1所述的运输对抗机器人组合结构，其特征在于：所述底盘(1)上下表面的长边上设有螺纹孔,螺纹孔的位置与轮子(2)相对应。
3.根据权利要求1所述的运输对抗机器人组合结构，其特征在于：所述手抓(7)开口方向指向底盘(1)的右侧。
4.根据权利要求1所述的运输对抗机器人组合结构，其特征在于：所述钩子(9)采用塑料材质且直立部分的中端及钩子部分采用薄窄塑料片连接。
5.根据权利要求1所述的运输对抗机器人组合结构，其特征在于：所述推杆(14)一端设有短杆，短杆位于万向轮(15)侧边。
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