CN103628396A - 路面处理用道路铣刨机及枢转道路铣刨机行走机构的方法 - Google Patents

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Abstract

路面处理用道路铣刨机及枢转道路铣刨机行走机构的方法，该道路铣刨机具有：控制器、机架、底盘，其至少具有后部行走机构，每一后部行走机构设有行进驱动器，其中行走机构布置于具有纵向轴线的升降柱的下端部处、工作鼓、枢转臂，其可围绕平行于升降柱的纵向轴线延伸的枢转轴线枢转，其中枢转臂使行走机构从相对于机架横向突出的第一外侧端部位置移动到第二内侧端部位置和返回第一外侧端部位置；用于可枢转的行走机构的转向器；作用于枢转臂上的第一驱动装置；作用于转向器上的第二驱动装置，通过其行走机构的转向角可调；其中：可枢转的行走机构行进驱动器形成用于使得枢转臂进行枢转运动的第一驱动装置，行走机构与地面持久接触。

Description

路面处理用道路铣刨机及枢转道路铣刨机行走机构的方法
技术领域
本发明涉及根据权利要求1前序部分所述的用于路面处理的道路铣刨机以及涉及根据权利要求13前序部分所述的用于枢转道路铣刨机行走机构的方法。
背景技术
例如从EP916004A已知道路铣刨机。
这种道路铣刨机包括用于控制行进、转向和铣刨操作的控制器，所述控制器由操作者操作，并设有可通过升降柱调节高度的机架。
行走机构布置于升降柱的下端部，所述行走机构可设计成轮式行走机构或履带式行走机构。在这种布置中，也有可能为轮式和履带式混合的行走机构。
绕轴线旋转的工作鼓布置于机架上。
至少一个后部升降柱连同附接到其上的行走机构可通过枢转臂从相对于机架横向突出的第一外侧端部位置枢转到完全或部分地位于机架内的第二内侧端部位置。需要内侧位置以便能够用道路铣刨机的所谓零侧（zeroside）尽可能接近地沿着障碍物驱动，其中道路铣刨机的零侧是工作鼓的前端尽可能接近地向道路铣刨机外侧延伸的那一侧。
可枢转的行走机构还设有转向器，其可调节行走机构偏离于向前直行的转向角。分别用一个驱动装置来驱动枢转臂和驱动转向器。
在这种道路铣刨机中，无论升降柱是否是由单个枢转臂还是由以类似平行四边形的方式或以不同的方式铰接的两个枢转臂进行引导，行走机构都需要被升高以便将其从一个端部位置移动到另一端部位置。为此，首先需要至少在后部行走机构处升高机架直到工作鼓与路面相距一定的距离。为了保护工作鼓，例如需要将木梁推到工作鼓下方，因此当升高可枢转的行走机构以便使其能够不与地面相接触而枢转时，所述工作鼓不搁置于地面上且不存在损坏铣刨刀具的可能性。
发明内容
现在本发明的目的是提出一方面在设计上简化而另一方面操作更简便快捷的一种道路铣刨机以及用于枢转道路铣刨机行走机构的方法。
上述目的分别通过权利要求1和权利要求13的特征来实现。
本发明有利地提供可枢转行走机构的行进驱动器（travel drive）以便形成使得枢转臂进行枢转运动的第一驱动装置。因此，预期使得枢转臂不包括单独的、自身的驱动装置，以及使用行进驱动器来使得枢转臂连同升降柱和行走机构枢转，同时行走机构与地面相接触。其结果是，不再需要升高道路铣刨机的机架，且不再需要在铣刨鼓的下方布置保护装置以避免枢转的行走机构与地面相接触。相反，对于工作鼓而言，仅仅需要使其不再处于切割状态，而是保持与可枢转行走机构与地面相接触，这甚至是必需的，以便能够执行枢转运动。
控制器可以如此的方式协调行进驱动器和可枢转的行走机构的转向角，以使得行走机构可在圆弧上从相对于机架突出的第一外侧端部位置移动到第二内侧端部位置和从第二内侧端部位置返回到第一外侧端部位置，同时与地面持久接触。在该过程中，用于使得行走机构从一个端部位置移动到另一端部位置的控制器可自动地驱动转向器，直到行走机构以基本垂直于枢转臂的方式对准。在该位置，控制器自动地操作行进驱动器以便执行枢转臂到另一端部位置的枢转运动，以便在另一端部位置再次驱动转向控制器，直到行走机构再次对准以便向前直行。
优选地预期可枢转的升降柱通过单个枢转臂耦连到机架。这种解决方案需要较少的机械元件，且可以更抗扭矩（torque-resistant）的方式来执行。
用于调节转向角的行走机构的枢转轴线可与升降柱的纵向轴线同轴或平行。
在一个优选的实施例中，可枢转的升降柱可锁定于端部位置中的至少一个上。
可枢转的升降柱可包括上部部分和可伸缩延伸的下部部分，其中该上部部分在纵向方向上在固定位置连接到机架上且行走机构附接到所述下部部分的下端部处。
在这种布置中，转向器以抗扭矩的方式耦连到升降柱的可延伸的下部部分上。
行走机构、升降柱或转向器可包括在内侧端部位置与机架相互作用的第一锁定机构，其中在一方面所述锁定机构固定行走机构到机架的横向距离，同时在另一方面允许调节转向角。
行走机构、升降柱或转向器可包括在外侧端部位置与机架相互作用的第二锁定机构，其中所述锁定机构固定行走机构与机架相距的横向距离以及行走机构垂直于工作鼓轴线的转向角。
因此，在内侧端部位置上有可能固定升降柱相对于机架的横向位置，但是允许行走机构转向，同时在外侧端部位置上有可能不仅固定到机架的横向距离，而且还有可能固定用于分别平行于机架纵向轴线或垂直于工作鼓轴线进行对准的转向角。
所述锁定机构可特别有利地布置于转向器处。
第一和第二锁定机构可包括位于转向器的转向环内的凹部，在该布置中，从机架突出的至少一个接合元件（例如螺栓）分别与所述凹部接合，或可包括附接到转向环的至少一个接合元件（例如螺栓），其与所述机架的凹部接合。
在该布置中，所述凹部在一侧上是开口的，以便使接合元件（例如螺栓）可***到凹部内。
一个特别优选的实施例预期第一和第二驱动装置能够使得行走机构从第一外侧端部位置移动到第二内侧端部位置和从第二内侧端部位置返回到第一外侧端部位置，同时保持行走机构的行进方向不变。为此，所述转向器在端部位置之一内以保持行走机构行进方向不变的方式被驱动。从而不再需要反转行进驱动器的旋转方向。
根据该方法的目的通过根据权利要求13所述的特征来实现。
通过协调可枢转行走机构的转向角以及至少协调行进驱动器来实现行走机构从一个端部位置到另一端部位置的移动，其中所述行走机构可沿着具有枢转臂半径的圆弧从所述第一外侧端部位置移动到第二内侧端部位置和从第二内侧端部位置返回到第一外侧端部位置。
为此，从第一端部位置开始所述行走机构首先分别基本垂直于枢转臂或枢转臂的半径进行对准，然后至少驱动可枢转行走机构的行进驱动器以便执行枢转臂到另一端部位置的枢转运动。在另一端部位置上，行走机构随后再次被调节到其向前直行的中间位置，即，被调节到以平行于机架和垂直于工作鼓轴线的方式进行对准。
在端部位置，可枢转的升降柱可通过使得行走机构围绕转向轴线枢转以便调节转向角而被锁定。因此，转向器也可用于将升降柱锁定于机架处。
在可枢转的升降柱的枢转过程中，在向前或反向行进的同时可至少以协调的方式驱动可枢转行走机构的行进驱动器。
应该理解的是其余的后部行走机构和/或前部行走机构的行进驱动器也可被驱动。
附图说明
在下文中，参照附图来更详细地解释说明本发明的一个实施例。
示出下述附图：
图1是具有可枢转的行走机构的道路铣刨机的侧视图；
图2是根据图1所示道路铣刨机的俯视图；
图3是为支撑轮形式的行走机构的立体图；
图4是根据图3的支撑轮的枢转和转向运动；以及
图5是处于相应端部位置的升降柱的截面视图。
具体实施方式
图1示出具有机架2的机动道路铣刨机1，所述机架2可通过升降柱3调节高度。工作鼓5安装在机架2上以便围绕工作鼓的轴线7旋转，且该工作鼓通常随同机架2一起升高或降低。备选地，工作鼓5也可相对于机架2自行调节高度。
升降柱3可预期处于后轴8和前轴10处。工作鼓的轴线7优选在与后部行走机构4的后轴8同一垂直面内延伸。
在图1至图5中，行走机构4示出为轮式行走机构。它们也可以一起或单独换作履带式行走机构。
行走机构4布置于升降柱3的下端部18处。在参照图2可知的常规操作位置上，后轴8同轴地延伸到后部轮式行走机构4的轴，且与工作鼓的轴线7和后部升降柱3的纵向轴线20处于同一垂直面内。
参照图2，该实施例预期使用总数为四个的轮式行走机构，所述轮式行走机构承载机架2。前部轮式行走机构也可由单个中央轮行走机构所替代。
从行进方向9上看去，位于右侧的后部行走机构4可从如图2中所示的常规操作位置开始从第一外侧端部位置12枢转到第二内侧端部位置14，在第二内侧端部位置14处行走机构4基本定位于机架2的凹部16内。在内侧端部位置14处，道路铣刨机1可通过其工作鼓5接近地沿着障碍物进行引导。
图3示出具有轮式行走机构4的升降柱3的立体图，所述升降柱3铰接在机架2处的枢转臂6处。在升降柱3的下部部分18处，轮式行走机构4以高度可调的方式安装。轮式行走机构4可通过转向器22围绕升降柱3的纵向轴线20转向。因此升降柱3的下部部分18在升降柱3的上部部分21内是可旋转和可移动的。
转向器22包括转向助力油缸24，其布置于枢转臂6内，并可作用于转向环26上，所述转向环26可与升降柱3的槽28接合，以便使得行走机构4可围绕升降柱3的纵向轴线20枢转从而转向。因此在所示的实施例中，纵向轴线20形成适于行走机构4的转向轴线。
枢转臂6可围绕布置于机架2处的枢转轴线30枢转，所述枢转轴线30平行于升降柱3的纵向轴线20延伸。
图4示出轮式行走机构从所述第一外侧端部位置12到机架2凹部16内的第二内侧端部位置14的相继运动。
参照图4，由于轮式行走机构通过转向器22转动而启动行走机构4的枢转，直到其垂直于枢转臂6的枢转半径34。然后，轮式行走机构的行进驱动器36被驱动，且轮式行走机构沿着具有枢转半径34的圆弧32移动到第二端部位置14处，在该第二端部位置14处，再次操作转向器22以便重新将轮式行走机构4与行进方向9对准。
如果保持轮式行走机构的行进方向9不变，则不需要反转行进驱动器36旋转方向。
由于转向器22和行进驱动器36的控制器的协调或相继操作，在不存在用于枢转臂6的单独驱动装置且保持行走机构4与地面接触的情况下可使得行走机构4枢转。运动可以协调或相继方式进行，即先转向，然后在圆弧上移动（枢转），然后再次转向。在协调控制的情况下，上述顺序步骤也可部分地同时发生，也就是说以重叠的方式发生。
图5示出升降柱3处于转向环26的两个不同平面内的截面，所述转向环26包括适于内侧端部位置12的第一锁定机构38，和适于外侧端部位置14的第二锁定机构40。
为了简单起见，图5中示出两个端部位置。在第一外侧端部位置12处，从图5中可以看出转向助力油缸24耦连到转向环26上，其中所述转向环26通过接块29与升降柱3的下部部分18内的槽28接合。因此，转向助力油缸24的操作使得转向环26能够转动。转向环26在其朝向机架2的一侧上设有可容纳第一螺栓44的凹部42，所述第一螺栓44在固定位置附接到机架2上。在这种布置中，凹部42以如此的方式对准以使当操作转向器22时，螺栓44可被容纳于凹部42内。当螺栓44位于凹部42的端部处时，行走机构4平行于行进方向9对准并固定，在这种情况下轮式行走机构也与机架2相距固定的横向距离A。
在第二内侧端部位置14，第二锁定元件40布置于垂直于升降柱3的纵向轴线20延伸的第二平面内，例如，布置于凹部42的平面下方，所述锁定元件40包括弧形凹部46，其模制于转向环26处且其可在固定位置处与从机架2突出的螺栓48接合。
通过操作转向器22，螺栓48也可在第二端部位置14处***到凹部46内。凹部46的弧形走向使得独立于第二螺栓48的当前位置，行走机构4始终与机架2相距相同的横向距离B。因此，凹部46以圆弧形状布置，且该圆弧圆心处于升降柱3的纵向轴线20上。
因此在第二内侧端部位置14处，可以在使得行走机构4转向的同时保持升降柱3与机架2相距恒定的横向距离。

Claims (20)

1.用于路面处理的道路铣刨机（1），其具有：
-用于控制行进、转向和铣刨操作的控制器；
-机架（2），其通过升降柱（3）高度可调；
-底盘，其至少具有在行进方向看位于后部的行走机构（4），每一后部行走机构（4）设有行进驱动器（36），其中所述行走机构（4）布置于具有纵向轴线（20）的升降柱（3）的下端部（18）处；
-工作鼓（5），其布置在机架（2）上以便围绕工作鼓的轴线（7）旋转；
-枢转臂（6），其可围绕平行于升降柱（3）的纵向轴线（20）延伸的枢转轴线（30）枢转，其中所述枢转臂（6）将后部升降柱（3）以可枢转的方式连接到机架（2）上，并使得行走机构（4）从相对于机架（2）横向突出的第一外侧端部位置（12）移动到第二内侧端部位置（14）和从第二内侧端部位置返回到第一外侧端部位置；
-用于可枢转的行走机构（4）的转向器（22）；
-作用于枢转臂（6）上的第一驱动装置；
-作用于转向器（22）上的第二驱动装置，通过该第二驱动装置可调节行走机构（4）的转向角；
其特征在于：
可枢转的行走机构（4）的行进驱动器（36）形成用于使得枢转臂（6）进行枢转运动的第一驱动装置，同时行走机构（4）与地面持久接触。
2.根据权利要求1所述的道路铣刨机，其特征在于，可以如此的方式驱动可枢转的行走机构（4）的行进驱动器（36）和可枢转的行走机构的转向角，以使得行走机构（4）可在圆弧（32）上从相对于机架（2）突出的第一外侧端部位置（12）移动到第二内侧端部位置（14）和从第二内侧端部位置返回到第一外侧端部位置，同时与地面持久接触。
3.根据权利要求1或2所述的道路铣刨机，其特征在于，用于将行走机构（4）从一个端部位置（12）移动到另一端部位置（14）的控制器驱动转向器（22），直到行走机构（4）以基本垂直于枢转臂（6）的方式对准，在该位置，控制器驱动行进驱动器（36）以便执行枢转臂（6）到另一端部位置（14）的枢转运动，而在另一端部位置（14）上再次驱动转向控制器，以便将行走机构（4）重新调节到向前直行的位置。
4.根据权利要求1所述的道路铣刨机，其特征在于，可枢转的升降柱（3）通过单个枢转臂（6）耦连到机架（2）上。
5.根据权利要求1所述的道路铣刨机，其特征在于，用于调节转向角的行走机构（4）的枢转轴线（30）与升降柱（3）的纵向轴线（20）同轴或平行。
6.根据权利要求1所述的道路铣刨机，其特征在于，可枢转的升降柱（3）至少可锁定于所述端部位置（12,14）中的一个上。
7.根据权利要求1所述的道路铣刨机，其特征在于，可枢转的升降柱（3）包括上部部分和可伸缩延伸的下部部分，该上部部分在纵向方向上在固定位置连接到机架（2）上，行走机构（4）附接到所述下部部分的下端部（18）处，并且转向器（22）以抗扭矩的方式耦连到升降柱（3）的可延伸的下部部分（18）上。
8.根据权利要求1所述的道路铣刨机，其特征在于，所述行走机构（4）、升降柱（3）或转向器（22）包括在外侧端部位置（12）处与机架（2）相互作用的第一锁定机构（38），其中所述第一锁定机构（38）固定行走机构（4）与机架相距的横向距离（A）以及垂直于工作鼓的轴线（7）的转向角。
9.根据权利要求1所述的道路铣刨机，其特征在于，所述行走机构（4）、升降柱（3）或转向器（22）包括在内侧端部位置（14）处与机架（2）相互作用的第二锁定机构（40），其中所述第二锁定机构（40）固定行走机构（4）与机架（2）相距的横向距离（B），且允许调节转向角。
10.根据权利要求8或9任一项所述的道路铣刨机，其特征在于，所述锁定机构（38，40）布置于转向器（22）的转向环（26）处。
11.根据权利要求10所述的道路铣刨机，其特征在于，所述第一锁定机构和第二锁定机构（38，40）包括位于转向环（26）内的凹部（42，46），其中从机架（2）突出的至少一个接合元件（44，48）分别与所述凹部（42，46）接合，或包括附接到转向环（26）的至少一个接合元件且所述接合元件与所述机架（2）的凹部接合。
12.根据权利要求1所述的道路铣刨机，其特征在于，所述第一驱动装置和第二驱动装置使得行走机构（4）从第一外侧端部位置（12）移动到第二内侧端部位置（14）和从第二内侧端部位置返回到第一外侧端部位置，同时保持行走机构（4）在端部位置（12，14）上的行进方向不变。
13.用于向内和向外枢转道路铣刨机（1）的行走机构（4）的方法，所述道路铣刨机（1）包括：
-机架（2），其通过升降柱（3）高度可调；
-底盘，其至少具有从在行进方向上所见的后部行走机构（4），每一后部行走机构（4）设有行进驱动器（36），其中所述行走机构（4）布置于升降柱（3）的下端部（18）处；
-工作鼓（5），其布置在机架（2）上以便围绕工作鼓的轴线（7）旋转；
-用于控制行进、转向和铣刨操作的控制器，其中为了沿着障碍物进行铣刨的目的，通过枢转臂（6）连接到机架（2）的后部升降柱（3）从相对于机架（2）横向突出的用于正常铣刨操作的第一外侧端部位置（12）移动到用于接近边缘铣刨的第二内侧端部位置（14）；以及
-其中可枢转的行走机构（4）的转向角至少在内侧端部位置（14）处可调；
所述方法的特征在于：
使用可枢转的行走机构（4）的行进驱动器（36）以便使得枢转臂（6）相应地从一个端部位置（12；14）枢转到另一端部位置（14；12），同时行走机构（4）与地面持久接触。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，控制可枢转的行走机构（4）的转向角以及至少控制可枢转的行走机构（4）的行进驱动器（36），使得所述行走机构（4）可沿着具有枢转臂（6）半径的圆弧（32）从相对于机架（2）突出的所述第一外侧端部位置（12）移动到第二内侧端部位置（14）和从第二内侧端部位置返回到第一外侧端部位置。
15.根据权利要求13或14所述的方法，其特征在于，所述行走机构（4）相应地从一个端部位置（12；14）移动到另一端部位置（14；12），行走机构（4）首先基本垂直于枢转臂（6）进行对准，然后至少驱动可枢转的行走机构（4）的行进驱动器（36）以便执行枢转臂（6）到另一端部位置（14；12）的枢转运动，以及在另一端部位置（14；12）处，将行走机构（4）重新调节到向前直行的位置。
16.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，将行走机构（4）锁定在内侧端部位置（14）处，在该布置中，行走机构（4）与机架（2）相距的横向距离（B）是固定的，同时保持转向角可被调节。
17.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，将行走机构（4）锁定在外侧端部位置（12）处，在该布置中，行走机构（4）与机架（2）相距的横向距离（A）以及垂直于工作鼓的轴线（7）的转向角是固定的。
18.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，使用为了转向目的而与升降柱（3）相互作用的转向环（26）来将可枢转的行走机构（4）锁定于端部位置（12，14）处。
19.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述可枢转的升降柱（3）通过使得行走机构（4）围绕转向轴线枢转以便调节转向角而锁定于端部位置（12，14）处。
20.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，在可枢转升降柱（3）的枢转过程中，在向前行进或反向行进的同时至少以协调方式驱动可枢转的后部行走机构（4）的行进驱动器（36）。
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