CN103592942B - 机动车在洗车线上的自主行驶 - Google Patents

Abstract

本发明要提高机动车在洗车线上行驶时的舒适性和安全性。为此，提出一种使机动车（1）在洗车线（2）内自主行驶的方法和一种相应的洗车线。机动车的车辆位置和车辆定向通过洗车线（2）的传感器技术装备（3至5和10至15）来确定并且被传输给机动车（1）。为此，可以实现机动车的自动驶入和在洗车线中的继续行驶。

Description

机动车在洗车线上的自主行驶

技术领域

本发明涉及一种使机动车在洗车线上自主行驶的方法。另外，本发明涉及一种洗车线，该洗车线设计成使车辆在其上自主行驶。

背景技术

用于机动车的洗车线越来越受到人们的喜爱，这是因为能够在比较短的时间里从外部彻底自动清洁机动车。此时，驾驶员本人无需插手清洁过程。

存在着各种各样的洗车线。在一种洗车线中，车辆驾驶员驾车驶入洗车线，驻停车辆，在必要时离开车辆，清洗过程和随后的干燥过程开始，在结束时驾驶员又驾车驶离洗车线。在另一种洗车线中，用拖链将车辆自动地从清洗室拉入干燥室，其中该车辆必须处于空档。在又一种洗车线中，驾驶员须在清洗过程之后从清洗室驾车驶入干燥室。

在所有这些情况下，驾驶员都必须很准确地将机动车驶入洗车线中的固定预设的清洗位置。大多数情况下为此设有限位轨，其限制车辆的侧向位置。在行驶方向上，一个光学信号通常表示到达了正确的清洗位置。在必要时必须略微倒车。某些情况下，如上所述，还需要驾驶员进一步驾车从清洗室内的清洗位置驶入干燥室内的干燥位置。为此，驾驶员也必须遵循很窄的廊道并准确驶入已确定的位置。在洗车线上的这种行驶对于大多数驾驶员来说至少是不舒适的，一些人也做不到。

在出版文献DE102005058826A1中描述了，对于车辆和车辆***已知了用于驾驶员辅助***和甚至用于自主驾驶***的许多解决方案。常见的装置采用GPS***、脉冲收发机-ID或者其它传感器***，用以确定位置和/或用以避免与其它车辆碰撞。为了为自主运动***可靠地确定位置，示出用于车辆的导航***和方法，其具有用于在世界坐标系中确定N个独立的车辆所在位置数据组的N个独立传感器装置和一分析装置，该分析装置通过程序技术或电路技术被构造用于将N个车辆所在位置数据组关联起来以形成结果-所在位置数据组。由此，可以设定并可靠遵守与安全相关的用于相对于固定不动的已知装置如路灯、建筑物入口、洗车线、加油站等巡航、驶入、行驶通过和停车入位的规定条件。

DE10322765A1公开了一种自动化运输站。

DE102004009465A1公开了一种用于挂车组合***的控制***。

发明内容

本发明的目的在于，设计使得机动车较舒适地在洗车线上行驶。

根据本发明，该目的通过一种使机动车在洗车线上自主行驶的方法来实现，其做法是，通过被集成/内置到洗车线中的探测装置检测机动车在洗车线中或洗车线上的车辆位置和车辆定向并产生相应的第一数据，将第一数据从洗车线传输至机动车，车辆根据所传输的第一数据自动驶入洗车线，在机动车清洗过程中在预先规定的工作步骤后将第二数据从洗车线传输至机动车，根据第二数据自动控制该机动车在洗车线上继续行驶或驶离洗车线。

另外，根据本发明提供一种洗车线，其设计用于让机动车在其上自主行驶，该洗车线包括用于检测机动车在洗车线中或洗车线上的车辆位置和车辆定向并产生相应的第一数据的探测装置，用于将第一数据从探测装置传输至机动车以及用于在机动车清洗过程中在预先规定的工作步骤后将第二数据从洗车线传输至机动车的传输装置，其中第一数据使得机动车能够自动驶入洗车线，第二数据被设计用于引发机动车在洗车线内自动地继续行驶或驶离洗车线。

洗车线向其周边发送关于洗车线的身份和/或类型及其准确位置的身份识别信号（声纳脉冲）。如果机动车接收到该身份识别信号，则驾驶员可被相应告知洗车线可供自主行驶的可能性。如果需要，则车辆自动行驶、半自动行驶或被手动驾驶至洗车线入口。

因此，可以通过有利的方式使机动车全自动地驶入洗车线，在清洗过程中和必要时的干燥过程中留在那里并且随后又全自动地前行或倒车离开洗车线。这种全自动行驶可被称为在洗车线内的自主行驶，在这里，驾驶员或是离开车辆而让车辆在没有驾驶员的情况下自己行驶，或是驾驶员就坐在那里而让车自己行驶。

另外，本发明方法和本发明洗车线的一个特殊优点是，关于车辆，在洗车线内自主行驶的成本与通过车辆内部传感器技术装备来控制自主行驶的情况相比要低。另外，可以通过在洗车线内安置传感器技术装备而减轻车辆重量，这是因为可以省掉相应的传感器。

车辆位置和/或车辆定向的检测可基于超声波、雷达或激光来进行。这样的传感器***的特点是其精度高。

作为替代或补充，车辆位置和/或车辆定向的检测可以基于摄像机图像、电容式测量或电感式测量/感应式测量来进行。这样的传感器***的特点是它尤其是在洗车线内也很可靠。

第一数据和/或第二数据从洗车线至车辆的传输优选以无线方式进行。为此，可以无需高材料成本地在洗车线之前和在洗车线之后便也已建立车辆和洗车线之间的通信。

尤其是，第一数据和/或第二数据的传输可通过蓝牙或WLAN进行。但也可以采用其它的标准传输方法。在所有这些情况下都无须提供专用通信接口，而是倒不如说是可以利用标准通讯方法。

在一种实施形式中，机动车可在驶入洗车线后占据清洗位置并且在继续行驶时被置入洗车线中的干燥位置。车辆此时优选从洗车线获得一行驶信号，该行驶信号触发该继续行驶。这例如在洗车线由清洗室和干燥室构成且机动车应在清洗后无需驾驶员干预地从清洗室内的清洗位置自动移动至干燥室内的干燥位置时是有利的。

或者，所述继续行驶也可以是驶离洗车线。因此，本发明的方法也可以被用于仅具有唯一的用于清洗和干燥的空间的洗车线。

有利的是，机动车驾驶员在自动驶离洗车线后被自动通知该驶离。这尤其在机动车驾驶员在驶入洗车线之前已下车且车辆在无驾驶员的情况下自主行驶经过洗车线时是有利的。驾驶员无须呆在洗车线旁边，而是也可以在例如位于逗留室或饭店内的显示屏上或者也例如在手机或其它移动输出装置上接收该消息。

还有利的是，在自动驶入洗车线之前向车内驾驶员表明自主行驶的可能性。由此，驾驶员可以确认洗车线和车辆之间的通信正常运行并且他/她可以毫不犹豫地切换到全自动模式或自主模式。

上述的方法特征在必要时也可以利用在所要求保护的洗车线中的相应设计的装置来实现。

附图说明

现在将结合附图来详述本发明，其中：

图1示意示出本发明的方法过程；以及

图2是可供自主行驶的洗车线的俯视图。

具体实施方式

以下详细描述的实施例是本发明的优选实施形式。

在这里，机动车驶入或行驶通过洗车线是以自主方式进行的。就是说，驾驶员能离开车辆并且机动车且尤其是轿车全自动地行驶通过该洗车线。或者，驾驶员也可以坐在机动车里并且让车辆自动行驶通过洗车线。

在这里，洗车线是指任何类型的、在其中机动车被清洗和必要时被干燥的洗车设备。如上所述，车辆在清洗过程和可能的干燥过程中静止不动的洗车线、车辆在清洗过程和/或干燥过程中始终在运动的洗车线或者机动车只在清洗后从清洗位置驶入干燥位置的洗车线都属于此。一般而言，本发明的方法也可以被用在车辆须在内行驶的其它洗车线上。

在图1的例子中，驾驶员将待清洗的机动车1驾驶到洗车线2（也参见图2）上。可选地，洗车线向其周边发送关于洗车线的身份和/或类型及其准确位置的身份识别信号（声纳脉冲）。若机动车1接收到该身份识别信号，则驾驶员可被相应告知洗车线可供自主行驶的可能性。如果需要，车辆1自动行驶、半自动行驶或被手动驾驶到洗车线入口。

无论行驶到洗车线前是自动、半自动或是手动进行的，都必须在切换至自主模式之前发信号告知驾驶员到底何时可以在洗车线中/洗车线上实现自主行驶或者说全自动行驶。一旦可以自主行驶了，驾驶员就可以启动转交程序。为此，他根据图1的步骤S1停住车辆并且启动车辆自主模式。如果车辆配备有手动变速器，则驾驶员必须在必要时挂入空档以便转交。

为了启动车辆自主模式，驾驶员例如按下车内的按钮或其它操作件。或者，他也可以将相应的语音触发信号发送给车辆控制装置或通过移动终端（例如手机）将一触发信号发送给车辆控制装置。

为了自动驶入洗车线，需要在洗车线中或洗车线上检测机动车的车辆位置和车辆定向。为此，如还将结合图2详述地，洗车线在驶入区域内具备合适的传感器，例如像基于超声波的距离传感器。这些传感器是被集成到洗车线中的探测装置的一部分。由其或由后设的信号处理装置产生的数据包含关于车辆位置和车辆定向的信息。

与在切换到自主模式之前或切换到自主模式之时的车辆位置和车辆定向有关的信息必须由洗车线未经加工地或经过处理地被传输给车辆。无线通信尤其适用于所述数据传输。优选为此采用标准通信协议如蓝牙、WLAN等。

关于车辆位置和车辆定向的待传输数据（第一数据）在自主行驶前或在自主模式启动前便已可以从洗车线被传输至车辆。或者，第一数据只在自主模式启动后才被传输。在此情况下，车辆位置和车辆定向分别是相对于在洗车线内的规定的行驶廊道而言的。

自主模式启动后，根据步骤S2进行自动驶入洗车线。为此，车辆控制装置利用由洗车线获得的第一数据和在必要时来自车辆自身的传感器技术装备的附加数据。

现在，车辆必须无驾驶员辅助地驶入洗车线，直到到达规定的清洗位置。即，根据步骤S3，车辆必须停在清洗位置3上。当洗车线传感器技术装备已经确定出到达了清洗位置时，或者从驶入前的当前位置直至规定的清洗位置的行驶路线长度以第一数据被告知给车辆时，所述停车自动进行。

该洗车线按照常见的方式检测清洗位置的到达并且开始进行根据步骤S4的车辆清洗和必要时的干燥的处理步骤。或者，清洗和干燥的处理步骤也可以人工启动。

在上述情况下，车辆的清洗和干燥在唯一的位置——在这里即是清洗位置——上进行。但如果驾驶员驾驶其车辆进入包括一个清洗室和一个单独的干燥室的另一洗车线，则需要车辆在清洗后继续驶入干燥室。这种另一类型的洗车线在开始自主行驶时或者在自主行驶之前将洗车线的身份识别信号——必要时自动地——传达给车辆。随后，针对洗车线的类型特定地，在根据步骤S3停车在清洗位置上后进行根据步骤S5的清洗。在最后的清洗处理步骤后，洗车线将一继续行驶信号传达给车辆。该继续行驶信号包含第二数据并且在机动车清洗过程中的一规定的工作步骤（例如最终的清洗步骤）后从洗车线被传输给车辆。

如果车辆由继续行驶信号触发而在必要时重新起动发动机，则挂入相应的档位并且根据步骤S6从清洗位置继续行驶到干燥位置，即从清洗室驶入干燥室。若车辆到达干燥位置，则它可能又切换到空档并关停发动机。现在，从洗车线这方进行根据步骤S7的干燥的若干处理步骤。

在步骤S4或S7后，车辆被清洁并且可以离开洗车线。为此，它从洗车线获得控制脉冲即驶离信号。就是说，由洗车线传输给车辆的第二数据在步骤S4后也可以是或者包含驶离信号。在步骤S7或最终的干燥步骤后，包含驶离信号的第三数据被传输给车辆。

在接收到驶离信号后，车辆起动发动机并且挂入所需档位或者设为相应的行驶模式。随着发动机起动，又开始了自主驾驶的另一部分即根据步骤S8的驶离洗车线。此时，车辆又由其传感器技术装备控制地自动地继续行驶经过洗车线廊道，直到它已离开洗车线建筑物。由车辆的传感器技术装备来确定，车辆完全驶出洗车线建筑物或者位于在洗车线建筑物外的取车位置上。在取车位置上自主模式中的该车辆被自动停住，它被切换至空档并且在必要时发动机被关停（步骤S9）。

取车位置不一定紧邻洗车线建筑物的驶出口。相反，取车位置也可布置在排队停车场上，其中该取车位置必要时动态地由车辆和洗车线设备确定。这样的排队停车场具有以下优点，即：车辆不必紧接在离开洗车线后由驾驶员取车。相反，驾驶员例如可以逗留在附近的加油站例如喝咖啡，而车辆完全自主地行驶通过该洗车线。在洗车结束后，驾驶员例如可以借助加油站内的显示屏被告知其车辆已经可取。或者，驾驶员也可以在其手机或其它移动终端上获得其车辆已备好的消息。于是，驾驶员可以在有空时取回其车辆。

在所有这些情况下，都必须在自主行驶后进行根据步骤S10的转交至驾驶员。转交基本上如此进行，即：中断该自主模式。为此，根据情况不同，需要将车辆自动切换到空档并且在必要时关停发动机。驾驶员随后可以安全地接管车辆。

或者，当驾驶员始终坐在车辆内行驶通过洗车线时，根据步骤S10的转交也可以紧接在根据步骤S9的自主停车后进行。在此情况下，发动机例如可继续运转，并且在自主模式中仅挂上空档并且致动驻车制动器。为了手动继续行驶，驾驶员随后只须松开驻车制动器并且挂上档。

图2示意示出了示范性的洗车线的俯视图，其允许车辆在洗车过程中自主运行。在此，机动车1停在洗车线2之前或洗车线建筑物之前。传感器3和4必要时连同摄像机5一起对车辆定向和车辆位置进行检测。传感器3、4例如是超声波传感器、雷达传感器或激光传感器。必要时也可以采用电感式的、电容式的或其它的光学的传感器。也可以任意选择用于获知驶入洗车线之前的车辆定向和车辆位置的传感器的数量。因此，也可以采用比在图2的例子中的三个传感器更多或更少的传感器。洗车线2的全部的传感器能统称为探测装置。

来自传感器3和4和/或摄像机5的数据被无线或线连地传输至洗车线的计算单元6以确定车辆位置和车辆定向。计算单元6由探测装置的信号或由传感器的信号计算出车辆定向和车辆位置并为车辆提供相应的控制信号。为此，计算单元将控制信号进一步传送至传输装置7，该传输装置实现与机动车1的无线通信。机动车1本身具有连接至车辆控制装置9的接收装置8。通过接收装置8，车辆控制装置9获得来自洗车线的计算装置6的控制信号。

该控制信号对应于由洗车线2传输至机动车1的第一数据。第一数据可以被或多或少地后续处理。在最简单的情况下，第一数据只包含传感器的原始数据，并且车辆控制装置9直接处理这些原始数据。在另一实施形式中，传感器或探测装置的原始数据被处理成车辆位置数据和车辆定向数据并且以此形式作为第一数据被传输给机动车1。随后，车辆控制装置9使用车辆位置数据和车辆定向数据以进行车辆控制。在另一实施形式中，洗车线的探测装置的原始数据在计算单元6内已经被后续处理成具体的行驶信号，其例如包含行驶方向和行驶长度。这样的第一数据随后由车辆控制装置9以很低的成本来进一步处理。在这里，车辆位置和车辆定向的检测也是指车辆位置数据和车辆定向数据的单纯获知。

如果现在计算单元6或车辆控制装置9计算出车行轨迹，则车辆1在自主模式中沿相应轨迹行驶。

在一种实施形式中，事先计算出在到达预定或可预定的清洗位置前的整个驶入轨迹并且使车辆相应地驶入洗车线。在另一种实施形式中，只计算整个驶入轨迹的一部分，并且不断更新该轨迹，直到由洗车线传输一停车信号给车辆，从而停住车辆。对第二实施例来说，必需在驶入过程中总是确定实际的车辆位置和/或车辆定向。这可通过大量的传感器3至5和10至15来实现。在图2的例子中，应纯象征性地看待传感器的数量。传感器的数量应根据需要而定。例如可采用光电探测器10、11以及14、15以确定准确的车辆纵向位置。另外，也可以将其它的距离传感器12、13集成在洗车线2中，所述距离传感器监测车辆在洗车线内的横向位置。

随后，利用在洗车线中的大量传感器，例如可以精确控制或确定清洗位置和必要时还有在继续行驶后的干燥位置。驶离洗车线和必要时在洗车线外的继续行驶也可以得到洗车线传感器技术装备的帮助。

通过有利的方式，上述的自主行驶进入或者行驶通过洗车线提高了车辆使用时的舒适性。另外，在洗车线内的自主行驶也不仅提高了车辆的安全性，还提高了洗车线本身的安全性。

Claims (11)

1.一种用于使机动车(1)在洗车线(2)中自主行驶的方法，所述方法具有以下步骤：

-通过被集成到洗车线中的探测装置在产生相应的第一数据的情况下检测机动车在洗车线中或洗车线上的车辆位置和车辆定向，

-将第一数据从洗车线传输给机动车，

-根据所传输的第一数据使机动车自动驶入(S2)所述洗车线，

-在机动车清洗过程中在预先规定的工作步骤(S4、S5)之后将第二数据从洗车线传输给机动车，

-根据第二数据自动控制机动车在洗车线中的或者从洗车线驶离的继续行驶(S6、S8)，

其特征在于，所述洗车线(2)向该洗车线的周边发送关于洗车线(2)的身份和/或类型及其准确位置的身份识别信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述身份识别信号是声纳脉冲。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆位置和/或车辆定向的检测基于超声波、雷达或激光来进行。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，车辆位置和/或车辆定向的检测基于摄像机图像、电容式测量或电感式测量来进行。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，第一数据和/或第二数据从洗车线(2)至机动车(1)的传输以无线方式进行。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述传输通过蓝牙或WLAN进行。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述机动车(1)在驶入(S2)洗车线(2)后占据清洗位置，并且机动车(1)通过所述继续行驶(S6、S8)被置入所述洗车线中的干燥位置。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，机动车驾驶员在从所述洗车线(2)自动驶离(S8)后被自动通知所述驶离。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在自动驶入(S2)所述洗车线(2)之前，向机动车(1)内的驾驶员显示出自主行驶的可能性。

10.一种洗车线(2)，该洗车线被设计用于使机动车(1)在该洗车线中自主行驶，其中，该洗车线具有：

-用于检测机动车(1)在洗车线(2)中或洗车线上的车辆位置和车辆定向并用于产生相应的第一数据的探测装置，

-用于将第一数据从探测装置传输给机动车以及用于在机动车清洗过程中的预先规定的工作步骤后将第二数据从洗车线传输给机动车的传输装置，其中

-第一数据能实现机动车自动驶入(S2)洗车线，并且

-第二数据被设计用于触发机动车在洗车线中的或从洗车线驶离的自动继续行驶(S6、S8)，

其特征在于，所述洗车线(2)被构造成向其周边发送关于洗车线(2)的身份和/或类型及其准确位置的身份识别信号。

11.根据权利要求10所述的洗车线，其特征在于，所述身份识别信号是声纳脉冲。