CN103538382A - 用于在表面上印刷的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种在对象（2）的表面（1）上印刷的方法和一种相应的装置。借助光学测量装置（4）测量当前对象（2），以建立该当前对象的计算机模型，该对象具有表面，对该表面要通过至少一个机器人臂和固定在该机器人臂上的印刷装置根据印样进行印刷；通过叠加与印样相对应的虚拟印样（9a-9c），建立与被印刷的对象相对应的经修改的计算机模型；基于该经修改的计算机模型，自动建立和/或修改至少一个用于至少一个机器人臂以及固定于其上的所述印刷装置的自动运动和控制的控制程序；以及借助至少一个机器人臂以及固定于其上的印刷装置，在所建立的或经修改的控制程序的控制下，根据印样对当前对象的表面进行印刷。

Description

用于在表面上印刷的方法和装置

技术领域

本发明涉及一种用于在对象的表面上印刷的方法和一种用于在对象的表面上印刷的装置。

背景技术

由专利文献DE102010047808A1可知一种用于在对象的表面上印刷的方法。其公开了一种可多种色彩地、持久地在产品、例如车身部件上涂漆的方法。

发明内容

本发明的目的在于，提出能够更好地在对象表面上印刷的前提条件。

本发明的目的通过一种用于在对象表面上印刷的方法得以实现，该方法具有下述步骤：

-特别是借助于光学测量装置测量当前的对象，为该当前对象建立计算机模型，该对象具有要利用至少一个机器人臂和固定在该机器人臂上的印刷装置根据印样（Druckvorlage）进行印刷的表面，

-通过叠加与印样相对应的虚拟印样，建立与被印刷的对象相对应的经过修改的计算机模型，

-以修改过的计算机模型为基础，自动建立和/或修改至少一个用于至少一个其上固定有印刷装置的机器人臂的自动运动和控制的控制程序，以及

-借助于该至少一个机器人臂和固定在该机器人臂上的印刷装置，在所建立的或经修改的控制程序的控制下，按照印样印刷当前对象的表面。

本发明的目的还通过一种用于在对象表面上印刷的装置得以实现，该装置具有：

-至少一个机器人臂，其包括多个可彼此相对运动的节肢，

-固定在机器人臂上的印刷装置，其被设计为，根据印样在当前对象的表面上、特别是三维的当前对象的表面上进行印刷，

-至少一个控制装置，其利用控制程序使至少一个机器人臂的节肢运动并控制印刷装置，从而根据印样印刷当前对象的表面，

-测量装置，特别是光学测量装置，用于测量当前对象，和

-计算机，其被设计为,

-根据测量装置的那些隶属于所测量的当前对象的数据，建立当前对象的计算机模型，

-通过将对应于印样的虚拟印样与该计算机模型相叠加，建立经过修改的计算机模型，其对应于所印刷的当前对象，以及

-以经过修改的计算机模型为基础建立和/或修改控制程序，从而通过至少一个机器人臂和固定在该机器人臂上的印刷装置，按照经过修改的计算机模型可控地印刷当前对象的表面，或者将所修改的计算机模型传输到至少一个控制装置，从而使该至少一个控制装置在修改后的计算机程序的基础上建立或修改控制程序，由此使至少一个机器人臂和固定在该机器人臂上的印刷装置根据修改后的计算机模型印刷当前对象的表面。

利用根据本发明的装置可以执行根据本发明的方法。印刷装置例如是打印头。

根据本发明，应该按照印样并利用至少一个机器人臂对当前对象的表面进行印刷。优选对象是三维对象。优选对象是汽车或汽车部件，例如挡泥板、门或引擎罩。但是，对象也可以是球、鞋、房屋墙壁、车辆、飞机或飞机部件。

对当前对象的表面要通过印刷装置进行印刷。印刷装置固定在机器人臂上，并通过受控制装置控制的机器人臂运动。可以使用一个其上固定有印刷装置的机器人臂。但是也可以使用多个机器人臂，在每个机器人臂上都固定有印刷装置。在此可以设计为，每个其上固定有印刷装置的机器人臂都由各自的控制装置和相应的控制程序控制。但是也可以为所有的其上固定有印刷装置的机器人臂只设置一个控制装置。

但是在至少一个其上固定印刷装置的机器人臂根据印样印刷当前对象的表面之前，需要利用测量装置对当前对象进行测量，以获得当前对象的计算机模型。优选该测量装置是光学测量装置，例如激光扫描仪。优选计算机模型是三维计算机模型。

根据本发明，将虚拟印样（也就是印样的计算机化的模型）与当前对象的计算机模型叠加，以获得经修改的计算机模型。因此，该修改后的计算机模型是被印刷的当前对象的模型，也就是利用一个或多个印刷装置印刷之后的当前对象的模型。优选将计算机模型存储在计算机中，并利用计算机建立修改的计算机模型。

根据本发明，使用修改后的计算机模型建立或修改控制程序。因此，针对每个当前对象都获得属于该当前对象的单独的控制程序，由此可以例如至少部分地补偿当前对象的制造公差。还可以利用不同的印样印刷不同的对象。

因此，根据本发明的方法还可以附加地包括：从很多对应于表面的不同印样的虚拟印样中选出用于修改后的计算机模型的虚拟印样。

在此情况下，根据本发明的装置可以具有与计算机相连接的输入装置，借助于该输入装置，可以从很多对应于表面的不同印样的虚拟印样中选出用于修改后的计算机模型的虚拟印样。该输入装置例如是键盘或电脑鼠标。关于多个虚拟印样的说明例如可以在显示装置上示出。但是也可以示出与这些虚拟印样相对应的图像，即印样的图像，例如通过用鼠标点击就可以从中选出印样。

可以将一个或多个虚拟印样存储在计算机中。但是也可以将一个或多个虚拟印样存储在与计算机相连接或可连接的外部数据库中。

在根据本发明方法的一种变形中，附加地具有以下步骤：

在显示装置上显示计算机模型的图像和印样的图像，

将印样的图像与计算机模型的图像叠加，从而相应于印样的图像将当前对象的待印刷的表面显现在计算机模型的图像上，以及

建立修改的计算机模型。

因此，根据本发明装置的一种变形，该装置具有与计算机相连接的显示装置，用于显示计算机模型的图像和印样的图像。

在此还可以手动地叠加这两个图像，从而根据另一种实施方式，根据本发明的装置可以具有与计算机相连接的输入装置，利用该输入装置移动所显示的印样的图像和/或计算机模型的图像，使印样的图像如同所期望的那样与计算机模型的图像叠加，由此使得计算机能够建立修改后的计算机模型。

利用计算机自动建立和/或修改用于使至少一个机器人臂自动运动的控制程序。在此情况下，将所建立的或修改的控制程序传输给控制装置，该控制装置利用所建立的或修改的控制程序控制至少一个机器人臂印刷对象的表面。

但是也可以设计为，将修改后的计算机模型传输给控制装置，由此使控制装置自动建立或修改控制程序。

例如可以这样设置测量装置，使当前对象位于其测量区域内。然而在根据本发明方法的一种变形中，该方法还包括：为了测量当前对象，使其运动、特别是自动运动到测量装置的测量区域内。当前对象例如可以借助于载运装置运动到测量装置的测量区域中。

因此在一种实施方式中，根据本发明的装置可以具有载运装置，其被设计为，首先使当前对象向测量装置运动，然后再向至少一个其上固定有印刷装置的机器人臂运动。

如上所述，根据本发明的装置可以具有恰好一个其上固定印刷装置的机器人臂或多个其上固定有印刷装置的机器人臂。在根据本发明的装置的一种变形中，其具有多个其上固定有印刷装置的机器人臂，这些机器人臂受控制装置的控制按照印样印刷当前对象的表面，在此，可以使其中一个机器人臂和固定于其上的印刷装置用于在表面上涂底漆，使其中另一个机器人臂和固定于其上的印刷装置用于为当前对象的表面涂上与印样相符的颜料和/或与印样相符的漆，使其中再另一个机器人臂和固定于其上的印刷装置用于在表面上涂清漆。

因此，根据本发明的方法可以具有相继的运动，特别是利用载运装置使当前对象向着多个印刷工位自动运动，在此，每一个工位都分别对应所述至少一个机器人臂中的至少一个机器人臂，从而在所建立的或修改的控制程序控制下，利用相关的机器人臂首先在当前对象的表面上涂底漆，然后涂上与印样相符的颜料和/或与印样相符的漆，然后再涂清漆。

根据本发明的方法或根据本发明的装置，可以利用一个或多个工业机器人和一个或多个打印头或一个或多个印刷装置对对象或部件进行印刷，以进行涂底漆、涂颜料和涂清漆。即使在对对象或部件具有相对较高的物料通过量的过程设备中，在对象或部件上实现新的颜色设计也是完全有可能的。

根据实施方式，利用一个或多个工业机器人或机器人臂或一个或多个打印头或印刷装置对部件或对象进行印刷。

根据实施方式，可以首先将部件或当前对象定位在测量装置（例如是扫描***或测量***）的测量区域中。部件或当前对象也可以位于部件载体或滑车（载运装置）上。如果是位于部件载体上的部件/当前对象，则优选对部件载体进行定位，使部件被放置于测量装置的测量区域内。然后可以利用测量装置检测、测量或扫描当前对象的几何轮廓。可以将所检测、测量或扫描到的几何轮廓记录在计算机***或计算机中并作为虚拟部件（计算机模型）在计算机***中进行显示。

此后，可以将待印刷的图像、即印样在计算机中虚拟地叠加在所检测、测量或扫描到的几何形状的部件数据（计算机模型）上，并根据需要将印样放置在计算机***中的几何形状的部件轮廓数据上或进行调整。由此产生修改的计算机模型。

然后，可以在计算机***中虚拟地由数据组或与修改后的计算机模型相对应的数据组形成一个或多个控制程序。然后可以将计算机***的一个或多个控制程序加载到工业机器人或控制装置上。

工业机器人或一个或多个控制装置可以由一个或多个控制程序启动，并且一个或多个打印头可以在部件或当前对象上涂覆底漆或/和颜料或/和清漆。

优选在涂覆底漆、颜料或清漆之后，立即利用一个或多个特殊的光源对涂覆在部件或当前对象上的底漆、颜料或清漆进行干燥。这种特殊的光源可以是一个或多个UV光源。

也可以将用于扫描或测量、涂底漆、涂颜料以及涂清漆的工位设置为分开的工位。在这种情况下，例如总是将部件或当前对象定位在扫描或测量工位以及涂底漆工位、涂颜料工位和涂清漆工位的几何形状相同的接受点（Aufnahmepunkten）上。

例如，在扫描工位或测量工位中利用测量装置检测、测量或扫描部件或当前对象的几何轮廓。所检测、测量或扫描到的几何轮廓例如被记录在计算机中并被显示为计算机模型或计算机模型的图像。

部件或当前对象可以被输送到涂底漆工位并在那里定位。如果是位于载运装置上的部件或当前对象，则对载运装置进行定位。

然后，可以在计算机***中虚拟地由对应于计算机模型的数据组生成控制程序。然后可以由计算机将该控制程序装载到位于涂底漆工位中的控制装置中。

工业机器人或一个或多个控制装置可以通过一个或多个控制程序启动，并由一个或多个打印头（印刷装置）将底漆涂覆在当前对象的表面上。优选在涂覆之后可以立即利用光源对涂覆在当前对象上的底漆进行干燥。

然后可以将当前对象输送到涂颜料工位中并在那里定位。如果使用载运装置，则可以对载运装置定位。然后可以由计算机***将控制程序装载到位于涂颜料工位中的一个或多个工业机器人或一个或多个控制装置上。一个或多个工业机器人或其一个或多个控制装置可以通过控制程序启动，并由一个或多个打印头将颜料涂覆在部件（当前对象）上。在涂覆之后可以立即利用一个或多个特殊的光源对涂在部件上的颜料进行干燥。这种特殊的光源可以是一个或多个UV光源。

然后可以将部件或当前对象输送到涂清漆工位中并在那里定位。如果是位于部件载体/滑车上的部件，则可以对部件载体定位。然后可以由计算机***将控制程序装载到涂清漆工位中的一个或多个工业机器人或一个或多个控制装置中。一个或多个工业机器人或其一个或多个控制装置可以通过控制程序启动，并由一个或多个打印头将清漆涂覆在部件（当前对象）上。在涂覆之后可以立即利用一个或多个特殊的光源对涂覆在部件上的清漆进行干燥。这种特殊的光源可以是一个或多个UV光源。

附图说明

在附图中举例示出了本发明的实施例。其中：

图1示出了测量工位，

图2示出了涂底漆工位，

图3示出了涂颜料工位，

图4示出了涂清漆工位，

图5示出了计算机。

具体实施方式

图1到图4示出了用于对对象的表面进行印刷的装置的各种工位。对象特别是三维对象，例如汽车、飞机、鞋等等。对象还可以是汽车或飞机的部件，例如引擎罩、挡泥板或机翼。

在本实施例中，图1示出了当前对象2，其具有当前应该利用印刷装置进行印刷的表面1。优选当前对象2是三维的当前对象，并且在本实施例中是汽车。当前对象2的待印刷表面1在本实施例中是汽车的引擎罩的表面的部分。

在本实施例中，该印刷装置具有多个工位。这些工位例如是在图1中示出的测量工位10、在图2中示出的涂底漆工位20、在图3中示出的涂颜料工位30和在图4中示出的涂清漆工位40。

在本实施例中，该印刷装置具有载运装置3，其将当前对象2特别是自动地从一个工位输送到下一个工位。载运装置3的原理是专业人员所公知的，并且有时也被称为部件载体或滑车。

测量工位10包括用于测量当前对象2的测量装置4。测量装置4特别是光学测量装置，例如扫描仪或条纹投影传感器。特别是将测量装置4设计用于检测当前对象2的轮廓，其中，测量装置4例如对当前对象2的轮廓进行采集。根据借助于测量装置4产生的数据或信号（其被转发给如图5所示的计算机），计算机5可以利用适当的计算机程序建立当前对象2的计算机模型。该计算机模型特别是三维计算机模型。

在本实施例中，载运装置3自动将当前对象2移动到测量装置4的测量区域中。

在本实施例中，计算机5将计算机模型以图像7的形式图形地显示在显示装置6上。

在本实施例中，对当前对象2进行印刷。特别是按照印样对当前对象2进行印刷。特别是可以设置多个印样，可以按照这些印样印刷当前对象2。可以为当前对象2选择其中一个印样。

为此目的，例如将关于印样的信息例如以虚拟的多个印样9a、9b、9c的形式存储在数据库8中，这些虚拟印样可以由计算机5调用，从而在显示装置6上显示出与这些印样相对应的图像10a-10c。未详细示出的操作人员可以利用输入装置11（例如计算机鼠标）选出其中一个虚拟印样9a-9c，在此，操作人员例如点击在显示装置6上示出的相应的图像10a-10c。

随后，操作人员例如可以利用输入装置11移动所选出的印样或与所选出的印样相对应的图像10a-10c，使所选出的印样或其图像10a-10c如同期望的那样覆盖在计算机模型的图像7上。最后，计算机5利用适当的计算机程序计算出当前对象2的修改过的计算机模型，其与对应于所选印样的当前对象2相符。这例如通过将对应于所选印样的虚拟印样9a-9c与计算机模型叠加来实现。

但是也可以根据所选出的印样或其图像10a-10c，计算机5自动将计算机模型的图像7覆盖在所选出的图像10a-10c上，从而获得经过修改的计算机模型。

在本实施例中，涂底漆工位20具有至少一个机器人臂21和控制装置22。因此，机器人臂21及其所属的控制装置22代表工业机器人。

在本实施例中，机器人臂21包括多个依次设置并借助于关节相连接的节肢。在此，节肢特别是指支架和可相对于支架围绕垂直延伸的轴转动地安装的转盘。在本实施例中，机器人臂21的其他节肢包括摇臂、悬臂和优选为多轴的机器人手，机器人手具有例如构造为法兰的固定装置，例如构造为打印头的印刷装置23被固定在该固定装置上。摇臂在下端部上例如在未详细示出的摇臂轴承头上围绕优选为水平的轴可摆动地安装在转盘上。在摇臂的上端部上，同样围绕优选为水平的轴可摆动地安装悬臂。悬臂在端侧以其优选为三个的轴支承机器人手。

为了使机器人臂21的各个节肢运动，机器人臂21具有与其控制装置22相连接的电驱动器。驱动器的功率电子器件例如安放在控制柜中，控制装置22也可以设置在控制柜中。

在本实施例中，在例如被设计为计算机的控制装置22上运行控制程序，控制装置22在运行中利用控制程序控制机器人臂21或其驱动器，使法兰或所谓的工具中心点并因此使印刷装置23执行预先规定的运动。控制装置22在必要时控制机器人臂21的驱动器。电驱动器可以是可控驱动器，并且控制装置22产生用于可控驱动器或其功率电子器件的规定信号。控制装置22例如以适当的方式控制功率电子器件。控制装置22同样借助于其控制程序控制印刷装置23。

在本实施例中，涂底漆工位20具有多个机器人臂。在图2中示出了另一个机器人臂24，其以与机器人臂21相同的方式构成。在其固定装置上固定另一个例如设置为另一个打印头的印刷装置25。机器人臂24的驱动器和印刷装置25同样可以由控制装置22控制。但是在本实施例中，另一个控制装置26属于机器人臂24，在控制装置26上运行另一个控制程序，以使机器人臂24运动并控制另一个印刷装置25。必要时可以使这两个控制装置22、26相互通信。

在本实施例中，当前对象2在利用测量装置4测量之后被带到涂底漆工位20，以利用机器人臂21、24和印刷装置23、25为表面1涂底漆。为此，在本实施例中，特别使用载运装置3将当前对象2自动运动到涂底漆工位20中并对其定位，以为表面1涂底漆。

在本实施例中将计算机5设置为，其根据修改的计算机模型生成用于涂底漆工位20的控制装置22、26的控制程序，并在对当前对象2的表面1涂底漆之前将控制程序传输到涂底漆工位20的控制装置22、26。即，这些控制程序由计算机5装载到涂底漆工位20的控制装置22、26上，以便根据修改过的计算机模型对表面1涂底漆。

但是还可以将控制装置22、26设计为，根据由计算机5传输的经修改的计算机模型自主生成其控制程序，或者根据经过修改的计算机模型对业已存放在其中的基于修改过的计算机模型的控制程序进行修改。

在本实施例中，在涂底漆工位20的机器人臂21、24上固定有例如设计为UV光源的光源27、28，用以在控制装置22、26的控制程序的控制下，优选在涂敷底漆之后立即对涂覆在当前对象2上的底漆实施干燥。

在本实施例中，涂颜料工位30具有至少一个机器人臂31和控制装置32。因此，机器人臂31及其所属控制装置32代表一个工业机器人。涂颜料工位30的机器人臂31以类似于涂底漆工位20的机器人臂21、24的方式构成。

在涂颜料工位30的机器人臂31的固定装置上固定有例如设置为打印头的印刷装置33。机器人臂31的驱动器和印刷装置33可以借助于控制装置32加以控制。在本实施例中，控制程序在控制装置32上运行，控制装置32在运行中利用控制程序控制机器人臂31或其驱动器，使法兰或所谓的工具中心点并因此使印刷装置33实现预先规定的运动。控制装置32在必要时控制机器人臂的驱动器。电驱动器可以是可控驱动器，并且控制装置32产生用于该可控驱动器或其功率电子器件的规定信号。控制装置32例如以适当的方式控制功率电子器件。控制装置32同样借助于其控制程序控制印刷装置33。

在本实施例中，涂颜料工位30具有多个机器人臂。在图3中示出了另一个机器人臂34，其以与机器人臂31相同的方式构成。在其固定装置上固定有另一个例如设置为另一个打印头的印刷装置35。机器人臂34的驱动器和印刷装置25同样可以由控制装置32控制。但是在本实施例中，另一个控制装置36属于涂颜料工位30的机器人臂34，在控制装置36上运行另一个控制程序，以使机器人臂34运动并控制另一个印刷装置。必要时可以使涂颜料工位30的这两个控制装置32、36相互通信。

在本实施例中，在当前对象2的表面1在涂底漆工位20中被涂敷底漆之后，其被带到涂颜料工位30中，以便根据所选出的印样，利用机器人臂31、34和印刷装置33、35为表面1涂覆颜料或漆。为此，在本实施例中，载运装置3将当前对象2在由涂底漆工位20涂底漆之后特别是自动地运动到涂颜料工位30中并对其定位，以便涂覆颜料和/或漆。

在本实施例中将计算机5设置为，其根据修改的计算机模型生成用于涂颜料工位30的控制装置32、36的控制程序，并在涂覆颜料或漆之前将控制程序传输到涂颜料工位30的控制装置32、36上。即，这些控制程序由计算机5装载到涂颜料工位30的控制装置32、36上，以便根据修改的计算机模型对表面1涂覆颜料和/或漆。

但是还可以将控制装置32、36设计为，根据由计算机5传输的修改过的计算机模型自主生成其控制程序，或者根据经过修改的计算机模型对业已存放在其中的基于修改过的计算机模型的控制程序进行修改。

在本实施例中，在涂颜料工位30的机器人臂31、34上固定有例如设计为UV光源的光源37、38，用以在控制装置32、36的控制程序的控制下，优选在涂敷颜料和/或漆之后立即对涂覆在当前对象2上的颜料和/或漆进行干燥。

在本实施例中，涂清漆工位40具有至少一个机器人臂41和控制装置42。因此，机器人臂41及其所属控制装置42代表一个工业机器人。涂清漆工位40的机器人臂41以类似于涂底漆工位20的机器人臂21、24的方式构成。

在涂清漆工位40的机器人臂41的固定装置上固定有例如设置为打印头的印刷装置43。机器人臂41的驱动器和印刷装置43可以借助于控制装置42加以控制。在本实施例中，在控制装置42上运行控制程序，控制装置32在运行中利用该控制程序控制机器人臂41或其驱动器，使法兰或所谓的工具中心点并因此使印刷装置43实现预先规定的运动。控制装置42在必要时控制机器人臂41的驱动器。电驱动器在必要时为可控驱动器，并且控制装置42产生用于该可控驱动器或其功率电子器件的规定信号。控制装置42例如以适当的方式控制电力电子器件。控制装置42同样借助于其控制程序控制印刷装置43。

在本实施例中，涂清漆工位40具有多个机器人臂。在图4中示出了另一个机器人臂44，其以与机器人臂41相同的方式构成。在其固定装置上固定有另一个例如设置为另一个打印头的印刷装置45。另一个机器人臂44的驱动器和另一个印刷装置45同样可以利用控制装置42控制。但是在本实施例中，另一个控制装置46属于涂清漆工位40的另一个机器人臂44，在控制装置46上运行另一个控制程序，以使另一个机器人臂44运动并控制另一个印刷装置45。必要时可以使涂清漆工位40的这两个控制装置42、46相互通信。

在本实施例中，在当前对象2的表面1在涂颜料工位30中被涂敷颜料之后，当前对象2被带到涂清漆工位40中，以便利用机器人臂41、44和印刷装置43、45为其表面1涂覆清漆。为此，在本实施例中，载运装置3将当前对象2在由涂颜料工位30印刷之后特别是自动地运动到涂清漆工位40中并对其定位，以便涂覆清漆。

在本实施例中将计算机5设置为，其根据修改的计算机模型生成用于涂清漆工位40的控制装置42、46的控制程序，并在涂覆清漆之前将控制程序传输到涂清漆工位40的控制装置42、46上。即，这些控制程序由计算机5装载到涂清漆工位40的控制装置42、46上，以为表面1涂覆清漆。

但是还可以将控制装置42、46设计为，根据由计算机5传输的修改过的计算机模型自主生成其控制程序，或者根据经过修改的计算机模型对业已存放在其中的基于修改过的计算机模型的控制程序进行修改。

在本实施例中，在涂清漆工位40的机器人臂41、44上固定有例如设计为UV光源的光源47、48，用以在控制装置42、46的控制程序的控制下，优选在涂敷清漆之后立即对清漆进行干燥。

Claims (14)

1.一种用于在对象的表面上印刷的方法，该方法具有以下步骤：

特别是借助于光学测量装置（4）测量当前的对象（2），以建立该当前对象（2）的计算机模型，该对象（2）包括表面（1），对该表面（1）要通过至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）和固定在该机器人臂上的印刷装置（23，25，33，35，43，45）根据印样进行印刷，

通过叠加与印样相对应的虚拟印样（9a-9c），建立与被印刷的对象相对应的经修改的计算机模型，

基于该经修改的计算机模型，自动建立和/或修改至少一个用于所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）以及固定于其上的所述印刷装置（23，25，33，35，43，45）的自动运动和控制的控制程序，以及

借助于所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）以及固定于其上的所述印刷装置（23，25，33，35，43，45），在所建立的或经修改的控制程序的控制下，根据所述印样对所述当前对象（2）的表面（1）进行印刷。

2.如权利要求1所述的方法，具有以下步骤：

在显示装置（6）上显示所述计算机模型的图像（7）和所述印样的图像（10a-10c），

将所述印样的图像（10a-10c）与所述计算机模型的图像（7）叠加，从而与所述当前对象（2）的待印刷的表面（1）相应地将所述印样的图像（10a-10c）显现在所述计算机模型的图像（7）上，以及

建立经修改的计算机模型。

3.如权利要求1或2所述的方法，具有以下步骤：

将所述计算机模型存储在计算机（5）中，以及

借助于该计算机（5）建立经修改的计算机模型。

4.如权利要求3所述的方法，具有以下步骤：

通过所述计算机（5）自动建立和/或修改设置用于使所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）自动运动的控制程序，以及

将所建立的或经修改的控制程序传输给控制装置（22，26，32，36，42，46），该控制装置利用所建立的或经修改的控制程序控制所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）对所述对象（2）的表面（1）进行印刷。

5.如权利要求3所述的方法，具有以下步骤：

将所述经修改的计算机模型传输给控制装置（22，26，32，36，42，46），该控制装置利用所述建立的或经修改的控制程序控制所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）对所述对象（2）的表面（1）进行印刷，以及

借助于所述控制装置（22，26，32，36，42，46）自动建立和/或修改用于使所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）自动运动的控制程序。

6.如权利要求1到5中任一项所述的方法，具有以下步骤：

为了测量所述当前对象（2），特别是借助于载运装置（3）使该当前对象（2）运动、特别是自动运动到所述测量装置（6）的测量区域中。

7.如权利要求1到6中任一项所述的方法，具有步骤：

使所述当前对象（2）特别是借助于所述载运装置（3）向多个印刷工位（20，30，40）连续地运动，特别是自动运动，其中，每个工位分别对应所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）中的至少一个机器人臂，以在所述建立的或修改的控制程序控制下，利用相关的机器人臂（21，24，31，34，41，44）首先在所述当前对象（2）的表面（1）上涂底漆，然后涂上与所述印样相对应的颜料和/或与印样相对应的漆，然后再涂上清漆。

8.如权利要求1到7中任一项所述的方法，具有以下步骤：从多个与用于所述表面（1）的不同印样相对应的虚拟印样中选出用于所述经修改的计算机模型的虚拟印样（9a-9c）。

9.一种用于在对象的表面上印刷的装置，具有：

至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44），其包括多个可彼此相对运动的节肢，

固定在所述机器人臂（21，24，31，34，41，44）上的印刷装置（23，25，33，35，43，45），其被设计为，相应于印样在当前对象（2）、特别是三维的当前对象的表面（1）上进行印刷，

至少一个控制装置（22，26，32，36，42，46），其借助控制程序使所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）的节肢运动并控制所述印刷装置（23，25，33，35，43，45），以相应于印样印刷在所述当前对象（2）的表面（1）上进行印刷，

测量装置（4），特别是光学测量装置，用于测量所述当前对象（2），以及

计算机（5），其被设计为,

根据所述测量装置（4）的对应于所测量的当前对象（2）的数据，建立所述当前对象（2）的计算机模型，

通过将与所述印样相对应的虚拟印样（9a-9c）与所述计算机模型相叠加，建立与被印刷的当前对象（2）相对应的经修改的计算机模型，以及

基于所述经修改的计算机模型建立和/或修改控制程序，从而通过所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）和固定在其上的所述印刷装置（23，25，33，35，43，45），按照所述经修改的计算机模型可控地印刷所述当前对象（2）的表面（1），或者将所述经修改的计算机模型传输到所述至少一个控制装置（22，26，32，36，42，46），从而使所述至少一个控制装置（22，26，32，36，42，46）基于所述经修改的计算机程序建立或修改所述控制程序，由此使所述至少一个机器人臂（21，24，31，34，41，44）和固定在其上的所述印刷装置（23，25，33，35，43，45）根据所述经修改的计算机模型印刷所述当前对象（2）的表面（1）。

10.如权利要求9所述的装置，具有与所述计算机（5）相连接的显示装置（6），用于显示所述计算机模型的图像（7）和所述印样的图像（10a-10c）。

11.如权利要求10所述的装置，具有与所述计算机（5）相连接的输入装置（11），通过该输入装置可以移动所显示的所述印样的图像（10a-10c）和/或所述计算机模型的图像（7），使所述印样的图像（10a-10c）如同所期望的那样与所述计算机模型的图像（7）叠加，由此使所述计算机（5）能够据此建立修改的计算机模型。

12.如权利要求9到11中任一项所述的装置，具有载运装置（3），其被设计为，首先使所述当前对象（2）向所述测量装置（4）运动，然后再向所述至少一个其上固定有印刷装置的机器人臂（21，24，31，34，41，44）运动。

13.如权利要求9到12中任一项所述的装置，具有多个其上固定有印刷装置的机器人臂（21，24，31，34，41，44），这些机器人臂通过所述控制装置（22，26，32，36，42，46）可控地按照所述印样印刷所述当前对象（2）的表面（1），在此，将所述机器人臂（21，24）之一以及固定于其上的印刷装置（23，25）设计用于涂底漆，将另一个机器人臂（31，34）以及固定于其上的印刷装置（33，35）设计用于在所述当前对象（2）的表面（1）上涂上与印样相符的颜料和/或与印样相符的漆，并将再另一个机器人臂（41，44）以及固定于其上的印刷装置（43，45）设计用于在所述表面（1）上涂清漆。

14.如权利要求9到13中任一项所述的装置，具有与所述计算机（5）相连接的输入装置（11），通过该输入装置可以从多个与所述表面（1）的不同印样相对应的虚拟印样中选出用于所述经修改的计算机模型的虚拟印样。

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