CN103465275A - 一种机械手编码器供电*** - Google Patents

一种机械手编码器供电*** Download PDF

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谭春林
张建华
宇金龙
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Abstract

本发明公开了一种机械手编码器供电***，包括机械手本体、第一编码器、第二编码器、第三编码器、第四编码器、第五编码器和第六编码器，第一编码器连接一5V电池，并一起安装于底座内，第二编码器连接一5V电池，并一起安装于腰座内，第三编码器和第四编码器分别连接一5V电池，并分别一起安装于前臂内，所述第五编码器和第六编码器分别连接一5V电池，并分别一起安装于小臂内。本发明在使用过程中，如果机械手本体突然断电或长时间断开与控制器的连接线，编码器可以记住数据，可以永久记住机械手的物理位置，无需进行原点校正。另外，机械手本体校正完成后，且编码器清零后，由于数据未丢失，机械手本体以及控制器可以任意更换。

Description

一种机械手编码器供电***
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种机械手编码器供电***。
背景技术
在机械手技术领域，编码器是作为伺服控制***中的信号反馈***，用以反馈伺服电机的转角和转速。机械手工作时，控制器会将脉冲指令发送给伺服驱动器，让电机旋转，接着编码器开始旋转，发出脉冲信号，此信号反馈给控制器，控制器根据反馈的信号控制电机的动作。目前的编码器没有备用电池或者备用电池装在伺服驱动器内，一旦机械手本体与控制器的连接电缆断开后，编码器的数据丢失，机械手本体的位置数据丢失，必须要做机械原点校正。
发明内容
为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种机械手编码器供电***，实现机械手本体在突然断电或长时间断开与控制器的连接线时，可以永久记住机械手的物理位置。
为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本发明通过以下技术方案实现：一种机械手编码器供电***，包括机械手本体、第一编码器、第二编码器、第三编码器、第四编码器、第五编码器和第六编码器，所述机械手本体包括底座、腰座、大臂、前臂、小臂和腕体，所述第一编码器连接一5V电池，并一起安装于所述底座内，所述第二编码器连接一5V电池，并一起安装于所述腰座内，所述第三编码器和第四编码器分别连接一5V电池，并分别一起安装于所述前臂内，所述第五编码器和第六编码器分别连接一5V电池，并分别一起安装于所述小臂内。
本发明的有益效果是：本发明的机械手编码器供电***，由于各个编码器连接了5V电池后安装于机械手本体内，使得在使用过程中，如果机械手本体突然断电或长时间断开与控制器的连接线，编码器可以记住数据，实现机械手本体校正完成后可以永久记住机械手的物理位置，无需进行原点校正。另外，机械手本体校正完成后，且编码器清零后，由于数据未丢失，机械手本体以及控制器可以任意更换而不影响机械手的工作。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的较佳实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。
如图1所示，一种机械手编码器供电***，包括机械手本体、第一编码器1、第二编码器2、第三编码器3、第四编码器4、第五编码器5和第六编码器6，所述机械手本体包括底座7、腰座8、大臂9、前臂10、小臂11和腕体12，所述第一编码器1连接一5V电池，并一起安装于所述底座7内，所述第二编码器2连接一5V电池，并一起安装于所述腰座8内，所述第三编码器3和第四编码器4分别连接一5V电池，并分别一起安装于所述前臂10内，所述第五编码器5和第六编码器6分别连接一5V电池，并分别一起安装于所述小臂11内。
机械手包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴和第六轴，第一轴带动机械手本体的腰座旋转，第二轴带动大臂做俯仰运动，第三轴带动前臂做俯仰运动，第四轴带动小臂做旋转运动，第五轴带动腕体做俯仰运动，第六轴带动腕体头部做旋转运动。
第一编码器1连接第一伺服电机13，该第一伺服电机13用于驱动第一轴，第一编码器1反馈第一伺服电机13的转角和转速；第二编码器2连接第二伺服电机14，该第二伺服电机14用于驱动带动大臂俯仰的肩关节俯仰转动轴，即第二轴，第二编码器2反馈第二伺服电机14的转角和转速；第三编码器3连接第三伺服电机15，该第三伺服电机15用于驱动带动前臂俯仰的肘关节俯仰转动轴，即第三轴，第三编码器3反馈第三伺服电机15的转角和转速；第四编码器4连接第四伺服电机16，该第四伺服电机16用于驱动第四轴，第四编码器4反馈第四伺服电机16的转角和转速；第五编码器5连接第五伺服电机17，该第五伺服电机17用于驱动带动腕体俯仰的腕关节俯仰转动轴，即第五轴，第五编码器5反馈第五伺服电机17的转角和转速；第六编码器6连接第六伺服电机18，该第六伺服电机18用于驱动第六轴，第六编码器6反馈第六伺服电机18的转角和转速。
机械手工作时，控制器会将脉冲指令发送给伺服驱动器，让各个伺服电机旋转，编码器检测各个伺服电机的转角和转速，发出脉冲信号，此信号反馈给控制器，控制器根据反馈的信号控制电机的动作。其中，每个编码器为绝对式编码器。
各个编码器的两根供电电源线连接在一起，并连接了5V电池后安装于机械手本体内，使得在使用过程中，如果机械手本体突然断电或长时间断开与控制器的连接线，编码器可以记住数据，实现机械手本体校正完成后可以永久记住机械手的物理位置，无需进行原点校正。另外，机械手本体校正完成后，且编码器清零后，由于数据未丢失，机械手本体以及控制器可以任意更换而不影响机械手的工作。
上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (1)

1.一种机械手编码器供电***，其特征在于：包括机械手本体、第一编码器、第二编码器、第三编码器、第四编码器、第五编码器和第六编码器，所述机械手本体包括底座、腰座、大臂、前臂、小臂和腕体，所述第一编码器连接一5V电池，并一起安装于所述底座内，所述第二编码器连接一5V电池，并一起安装于所述腰座内，所述第三编码器和第四编码器分别连接一5V电池，并分别一起安装于所述前臂内，所述第五编码器和第六编码器分别连接一5V电池，并分别一起安装于所述小臂内。
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