CN103429522A - 装卸起重机悬臂 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于装卸起重机（101）的可液压操作的悬臂（100），包括：至少两个悬臂延长部（1、2），其中一个悬臂延长部构造为外侧的悬臂延长部（1）并且第二悬臂延长部构造为内侧的悬臂延长部（2）；至少两个用于使所述至少两个悬臂延长部（1、2）伸出和缩入的滑移节缸（11、21）；用于工作介质（5）、尤其是油的液压回路，该液压回路具有用于压力加载地使滑移节缸（11、21）缩入的缩入管路（6），该缩入管路（6）通入外侧的悬臂延长部（1）的滑移节缸（11）中；用于输出工作介质（5）的容器；和转换阀（22），该转换阀通过外侧的悬臂延长部（1）到达确定的缩入位置――尤其是当外侧的悬臂延长部（1）基本上完全缩入时――可转换到打开位置中并且由此为内侧的悬臂延长部（2）的滑移节缸（21）供应受压力加载的工作介质（5），其中，只要外侧的悬臂延长部（1）未到达其缩入位置，则在容器和外侧的悬臂延长部（1）的滑移节缸（11）上的入口（12）之间缩入管路（6）的工作介质（5）在内侧的悬臂延长部（2）的滑移节缸（21）的任何位置上未与内侧的悬臂延长部（2）的滑移节缸（21）连通。

Description

装卸起重机悬臂

技术领域

本发明涉及一种用于装卸起重机的可液压操作的悬臂，包括：

－至少两个悬臂延长部，其中一个悬臂延长部构造为外侧的悬臂延长部并且第二悬臂延长部构造为内侧的悬臂延长部；和

－至少两个用于使所述至少两个悬臂延长部伸出和缩入的滑移节缸；

－用于工作介质、尤其是油的液压回路，该液压回路具有用于压力加载地使所述滑移节缸缩入的缩入管路，该缩入管路通入所述外侧的悬臂延长部的滑移节缸中；和

－用于输出工作介质的容器；和

－转换阀，该转换阀通过所述外侧的悬臂延长部到达确定的缩入位置――尤其是当所述外侧的悬臂延长部基本上完全缩入时――能转换到打开位置中并且由此为所述内侧的悬臂延长部的滑移节缸供应受压力加载的工作介质。

本发明还涉及具有根据权利要求1至13之一的可液压操作的悬臂的装卸起重机以及具有这种装卸起重机的车辆。

背景技术

用于装卸起重机的可液压操作的悬臂已由许多现有技术公开。例如1992年11月10日的EP 0 566 720 B1示出一种尤其是用于载重车辆上的装卸起重机的多级伸缩式悬臂，其中，在连续的伸缩式相互嵌套设置的臂之间分别设置一个包括活塞和缸体的液压单元，至少在最内侧臂的缸体中，一个管从缸体底部轴向伸出到缸体室中，该管在活塞至少部分缩入时相对于活塞密封地伸入空心的活塞杆中并且因此使缸体室相对于空心活塞杆的内空间密封，每个空心活塞杆的内空间经由优选刚性的管路与下一内侧的液压单元的缸体室连接并且每个空心活塞杆的内空间在活塞完全伸出时与同一液压单元的缸体室连通。

发明内容

本发明的任务是提供一种改进的用于装卸起重机的可液压操作的悬臂。

该任务通过权利要求1的特征来解决。

通过下述方式，即，只要外侧的悬臂延长部未到达其缩入位置，则在容器和外侧的悬臂延长部的滑移节缸上的入口之间缩入管路的工作介质在内侧的悬臂延长部的滑移节缸的任何位置上未与内侧的悬臂延长部的滑移节缸连通，实现了独立于内侧的悬臂延长部的滑移节缸的缩入管路，由此外侧的悬臂延长部的滑移节缸可直接利用工作介质被压力加载，即使在内侧的悬臂延长部的滑移节缸完全伸出时。

该缩入管路使得能够为外侧的（即距离装卸起重机柱最远的）尚未完全缩入的滑移节缸在缩入侧供油，直到该滑移节缸完全缩入。在此状态中，操作、即打开通往内侧的（即下一位于其后面的、更靠近装卸起重机柱的）滑移节缸的转换阀，由此不再向外侧的滑移节缸供油，因为该滑移节缸已经完全缩入。油经由控制阀流入内侧的滑移节缸并且使该滑移节缸缩入。

因此实现顺序控制，由此滑移节缸依次缩入并且在此缩入管路直接通入外侧的滑移节缸中。与此相关应指出，“内侧的滑移节缸”是指内侧的悬臂延长部的滑移节缸并且“外侧的滑移节缸”是指外侧的悬臂延长部的滑移节缸，这些术语对于技术人员而言是常用的简称。

在正常情况下，在此外侧的悬臂延长部具有较小的直径并且内侧的悬臂延长部具有较大的直径，但当然也可能关于外侧和内侧的悬臂延长部和/或较小和较大的直径相反地设置。

本发明其它有利的实施方式在从属权利要求中限定。

已表明特别有利的是，所述缩入管路至少穿越内侧的悬臂延长部的滑移节缸，并且在此所述缩入管路中的工作介质在该穿越期间不与滑移节缸连通。通过引导缩入管路穿越内侧的悬臂延长部的滑移节缸可实现非常紧凑的结构方式。

根据一种优选的实施例可规定，所述缩入管路构造成在内侧的悬臂延长部的滑移节缸内部可伸缩。通过缩入管路的伸缩式结构，缩入管路的长度可匹配滑移节缸的有效长度，也就是说，构造成可伸缩的缩入管路可随着滑移节缸一起移动。

另外可优选规定，所述缩入管路具有至少两个相互嵌套的管，所述管构造为能够可伸缩地相对运动。伸缩式结构特别优选可通过两个相互嵌套的管来形成。

已证明尤为有利的是，在所述两个相互嵌套的管之间构造有密封装置。通过构造密封装置可实现，在嵌套的管中流动的工作介质不能够流出管并流入滑移节缸的内空间中。

可特别优选规定，所述内侧的悬臂延长部的滑移节缸具有至少一个缸体、至少一个活塞和至少一个活塞杆，其中，所述两个管之一位置固定地构造在滑移节缸的缸体中并且第二管位置固定地构造在滑移节缸的活塞杆中。通过将两个管位置固定地构造在滑移节缸中可确保两个管与滑移节缸一起均匀移动。

在此已表明特别有利的是，所述两个管中的外侧的管在该管的外表面中具有缺口，所述缺口构造在该管的一个端部区域上。通过在管的一个端部区域上构造缺口可实现，在管基本上完全伸出时工作介质可经由缺口从缸体到达活塞杆中。当然同样也可能想到，以其它方式实现该功能，例如通过使基本上完全伸出的管之一打开止回阀，由此工作介质可能从缸体到达活塞杆中。

根据一种优选的实施例可规定，所述活塞具有至少一个伸出通道，该伸出通道从缸体室延伸到活塞杆室中。经由活塞中的伸出通道工作介质可从缸体室流入活塞杆室中。

另外已表明有利的是，所述活塞具有至少一个缩入通道，该缩入通道从缸体室延伸到活塞杆室中，其中，在缩入通道中构造有止回阀。通过活塞中的缩入通道可实现，在缩入期间工作介质可从活塞杆室流入缸体室中。

已表明有利的是，所述活塞杆具有至少一个活塞杆通道，该活塞杆通道从活塞杆的一个端部区域向活塞杆的另一个端部区域那边延伸，在所述一个端部区域上设置有转换阀并且在所述另一个端部区域上构造有包围活塞杆的室，所述包围活塞杆的室构造在滑移节缸的缸体中。通过构造活塞杆通道，受压力加载的工作介质可流入包围活塞杆的室中并且由此使滑移节缸缩入。

另外可优选规定，在所述活塞杆通道上构造有至少一个止回阀。通过在活塞杆通道上构造止回阀可在滑移节缸伸出时使处于包围活塞杆的室中的工作介质流出该室并且――通过穿越活塞杆通道――经由止回阀排出。

根据一种可能的实施例可规定，所述转换阀构造为换向阀、优选二位二通换向阀。

根据一种优选的实施例可规定，所述转换阀构造成可机械操作的。这能够有利于转换阀的一种低成本的方案。

在此特别优选规定，所述悬臂具有至少一个、优选至少两个另外的内侧的、具有滑移节缸的悬臂延伸部，只要最外侧的悬臂延长部未到达其缩入位置，则在容器和最外侧的悬臂延长部的滑移节缸上的入口之间缩入管路的工作介质在各内侧的悬臂延长部的滑移节缸的任何位置上未与各内侧的悬臂延长部的滑移节缸连通。使用多个内侧的悬臂延长部和所属的滑移节缸可以有利于提高悬臂的工作范围。

另外本发明还涉及具有根据权利要求1至14之一的可液压操作的悬臂的装卸起重机。尤其是在装卸起重机中可有利地使用这种可液压操作的悬臂。

还要求保护具有这种装卸起重机的车辆。尤其是在车辆中可有利地使用这种具有可液压操作的悬臂的装卸起重机。

附图说明

下面参考附图所示实施例借助附图描述详细解释本发明的其它细节和优点。附图如下：

图1为具有可液压操作的悬臂和悬臂延长部的装卸起重机的侧视图；

图2为两个滑移节缸的示意图，其中一个滑移节缸设置用于外侧的悬臂延长部并且一个滑移节缸设置用于内侧的悬臂延长部，两个滑移节缸处于缩入状态中；

图3为两个滑移节缸的示意图，其中一个滑移节缸完全伸出并且一个滑移节缸缩入；

图4为四个滑移节缸的示意图，一个滑移节缸用于最外侧的悬臂延长部并且三个滑移节缸用于内侧的悬臂延长部；

图5为滑移节缸的细节剖面图；

图6为具有装卸起重机的车辆，该装卸起重机具有设有悬臂延长部的悬臂。

具体实施方式

图1示出装卸起重机101，包括装卸起重机柱102、第一悬臂103和第二悬臂100。可液压操作的悬臂100具有多个悬臂延长部1、2、3和4。所述悬臂延长部1、2、3和4分别借助所属的滑移节缸11、21、31或41伸出和缩入。

在该优选的实施例中，装卸起重机101具有另一第三悬臂104，该悬臂具有同样构造成可伸缩的并且可液压操作的悬臂延长部。

优选将这种装卸起重机101安装在车辆上。但这种装卸起重机也可固定地使用。

图2示出用于两个未示出的外侧的悬臂延长部1和内侧的悬臂延长部2的两个滑移节缸21和11的示意图。在此滑移节缸11设置在外侧的悬臂延长部1上并且滑移节缸21设置在内侧的悬臂延长部2上。在附图2中两个滑移节缸11和21完全缩入。

伸出过程：

为了伸出，对伸出管路7或位于其中的工作介质5（未示出）加载压力。伸出管路7通入缸体26的缸体室261中。通过压力加载，缸体26或其缸体室261中的工作介质5扩散并且在此使活塞27和因此活塞杆28移动，活塞杆28伸出。工作介质5至此只能在缸体室261中扩散，因此仅滑移节缸21伸出，而滑移节缸11不伸出。

在该优选的实施例中，活塞杆28具有至少一个活塞杆通道282，该活塞杆通道282从活塞杆28的一个端部区域向活塞杆28的另一个端部区域那边延伸，在所述一个端部区域上设置有转换阀22并且在所述另一个端部区域上构造有包围活塞杆28的室262，其中，包围活塞杆28的室262构造在滑移节缸21的缸体26中。

为了活塞杆28能够伸出，处于包围活塞杆28的室262中的工作介质5（未示出）必须泄出。为此工作介质5可从包围活塞杆28的室262经由活塞杆通道282和止回阀283排出滑移节缸21。接着工作介质5可经由两个构造成可伸缩的管23和24流回到未示出的容器（Tank）中。

在该优选的实施例中，构造成可伸缩的管23和24设置在滑移节缸21内部，由此可实现非常紧凑的滑移节缸21。

在活塞杆28基本上完全伸出后，在缸体室261和活塞杆室281之间产生一个开口。这两个室261和281经由现在打开的伸出通道271彼此连接。伸出通道271的打开通过缺口29实现，该缺口位于管23的外表面中，缺口29构造在管23的一个端部区域上。在该优选的实施例中，缺口29构造为管23表面中的通孔。通过缺口29和伸出通道271，现在工作介质5可从缸体室261流入活塞杆室281中并且从那里进一步经由伸出管路7流向滑移节缸11的缸体16的缸体室161中。受压力加载的工作介质5现在已经在滑移节缸11的缸体室161中扩散，由此活塞17和活塞杆18伸出。

位于包围活塞杆18的室162中的工作介质5在该伸出过程中可经由缩入管路6排出。另外工作介质6也经由两个管24和23流回未示出的容器中。这再次——如上所述——优选穿越滑移节缸21来进行，并且在此工作介质5在该穿越期间不与滑移节缸21连通。

缩入过程：

为了缩入，对缩入管路6加载压力。缩入管路6中的工作介质5（未示出）直接供应在未示出的外侧的悬臂延长部1的滑移节缸11的入口12上。缩入管路6在此通过两个构造成可伸缩的管23和24延伸横向穿越滑移节缸21。两个管23和24通过密封装置25彼此连接，由此不会有工作介质从两个管23和24流出至滑移节缸21的包围管23和24的室261和281中。通过压力加载缩入管路6，包围活塞杆18的室162中的工作介质5扩散，由此活塞杆18和活塞17缩入（图3中所示的状态）。

一旦滑移节缸11完全缩入，优选机械地通过杠杆51操作滑移节缸21上的转换阀22，由此接通缩入管路6的工作介质5向活塞杆通道282的流入。转换阀的打开也能以任意其它可想到的方式如电动地进行。

现在缩入管路6中的工作介质5经由转换阀22和活塞杆通道282流入包围活塞杆28的室262中并且在那里扩散，由此活塞27和活塞杆28缩入。

由于两个管23和24构造成可伸缩的，所述管同时随着活塞27和活塞杆28缩入（在伸出过程中也是如此）。

缸体室261中的未处于压力之下的工作介质5在该缩入运动中被压出缸体26并且可经由伸出管路7流出。

当多个这种结构方式的滑移节缸21依次连接时（参见图4），伸出管路7中的流出的工作介质5可分别穿越连接在后面的滑移节缸21、即经由活塞杆室281、随后经由伸出通道271并且然后经由管23的缺口29以及经由缸体室261流出。

当管23的缺口29已经再次封闭时（例如因活塞27和活塞杆28已缩入一段并因此封闭缺口29），工作介质5仍可穿越滑移节缸21泄出，因为在活塞27中构造有缩入通道272，该缩入通道具有止回阀273。因此，当活塞27或活塞杆28部分或完全缩入时，油5可从伸出管路7经由活塞杆室281、缩入通道272的止回阀273以及进一步经由缸体室261流动穿越滑移节缸21。

通过这种顺序控制的构造不仅可实现滑移节缸21和11的顺序伸出也可实现滑移节缸11和21的顺序缩入。

只有当滑移节缸21基本上完全伸出时，才释放用于滑移节缸11的工作介质5并且滑移节缸11才能伸出。

同样，只有当滑移节缸11基本上完全缩入并且在此滑移节缸21的转换阀22随后被接通时，由此滑移节缸21才可缩入时，滑移节缸21才可缩入。

图4示出用于可液压操作的装卸起重机101（参见图1）的悬臂100（参见图1）的示意图。在该优选的实施例中，可液压操作的悬臂100具有四个悬臂延长部1、2、3和4（参见图1），其中一个悬臂延长部构造为最外侧的悬臂延长部1并且其余三个悬臂延长部2、3和4构造为内侧的悬臂延长部2、3和4。悬臂延长部1、2、3和4分别具有至少一个滑移节缸11、21、31和41，借助所述滑移节缸悬臂延长部1、2、3和4可缩入或伸出。可液压操作的悬臂100在此具有用于工作介质5——在该优选的实施例中为油——的液压回路，该液压回路具有用于压力加载地使滑移节缸11、21、31和41缩入的缩入管路6，该缩入管路6通入最外侧的悬臂延长部1的滑移节缸11中。悬臂100还具有用于压力加载地使滑移节缸11、21、31和41伸出的伸出管路7。滑移节缸21、31和41在此分别具有一个转换阀22、32和42，所述转换阀通过下一外侧的悬臂延长部或其滑移节缸11、21和31到达确定的缩入位置――尤其是当外侧的悬臂延长部1、2和3或其滑移节缸11、21和31基本上完全缩入时――可转换到打开位置中并且由此可为内侧的悬臂延长部2、3和4的下一内侧的滑移节缸21、31和41供应受压力加载的工作介质5。在此，只要最外侧的悬臂延长部1或滑移节缸11未到达其缩入位置，则在未示出的容器和最外侧的悬臂延长部1的滑移节缸11上的入口12之间缩入管路6的工作介质5在内侧的悬臂延长部2、3和4的滑移节缸21、31和41的任何位置上未与内侧的悬臂延长部2、3和4的滑移节缸21、31和41连通。

在该优选的实施例中，缩入管路6穿越内侧的悬臂延长部2、3和4的所有三个滑移节缸21、31和41并且缩入管路6中的工作介质5在穿越期间不与所述滑移节缸21、31和41连通。

在此缩入管路6在滑移节缸21、31和41内部构造成可伸缩的，即，构造两个相互嵌套的管23和34或33和34或43和44，所述管能够可伸缩地相对运动。

在此管23、33或43分别位置固定地构造在所属的滑移节缸21、31和41的缸体内并且第二管24、34或44在此位置固定地构造在所属的滑移节缸21、31和41的所属活塞杆内。

在该优选的实施例中，外侧的管23、33或43分别在所属管的外表面中具有一个缺口29、39或49，该缺口29、39或49构造在管23、33或43的一个端部区域上。

在该优选的实施例中，转换阀22、32和42构造为二位二通阀并且机械地通过杠杆51、52或53来操作。

这四个所示的滑移节缸11、21、31和41的伸出和缩入运动的工作方式在意义上与图2和3的附图说明中所描述的相同。

伸出和缩入均按顺序进行，也就是说，始终只有一个滑移节缸11、21、31或41伸出或缩入。为此始终只在伸出或缩入基本上完全完成后，才为下一外侧的滑移节缸31、21和11或为下一内侧的滑移节缸21、31和41接通工作介质5。

图5示出处于图3所示位置中的滑移节缸21的剖面细节图，即在该滑移节缸基本上完全伸出时。

在滑移节缸21内部延伸有两个构造成可伸缩的管23和24。在此这两个管23和24也穿越缸体26、活塞27和活塞杆28。该设置在滑移节缸21中的可伸缩的管路——包括两个管23和24——可使用于缩入所需的油5穿越滑移节缸21（以及如图4所示滑移节缸31和41）向前被引导到滑移节缸11中，在该优选的实施例中，后面的较大的管23与缸体26连接并且较小的管24与活塞杆28连接，其中，较小的管24伸入较大的管23中且密封地在其中引导。管路6使得可为最前面的尚未缩入的滑移节缸11（参见图3）在缩入侧供油，直到该滑移节缸完全缩入。在此状态中，转换阀22（参见图3）首先操作（打开）下一后面的滑移节缸21。于是滑移节缸21可缩入。该过程依次进行，直到所有滑移节缸（21、31、41，参见图4）完全缩入。

与目前的控制方式相比，这种控制方式的优点在于：控制顺序在任何时刻都不通过回油流的阻断来决定，而始终通过受控的供油来决定。回油流不仅在缩入而且在伸出时始终是自由的。

较大的后面的管23密封地在活塞27中引导并且在前端部上在密封装置或引导装置之后具有延长部，该延长部设有径向设置的缺口29，所述缺口在伸出的状态中释放活塞侧的油向前穿过活塞27和活塞杆28的流动。

活塞27在此具有一个止回阀（273，参见图3），该止回阀可能在活塞27缩入少许时在受压力加载的情况下通过来自杆侧的回油流打开并且释放向后的流动。

图6示出在其上装有装卸起重机101的车辆200，该装卸起重机具有可液压操作的、设有悬臂延长部的悬臂100。

Claims (16)

1.用于装卸起重机（101）的能液压操作的悬臂（100），包括：

－至少两个悬臂延长部（1、2），其中一个悬臂延长部构造为外侧的悬臂延长部（1）并且第二悬臂延长部构造为内侧的悬臂延长部（2）；

和

－至少两个用于使所述至少两个悬臂延长部（1、2）伸出和缩入的滑移节缸（11、21）；

－用于工作介质（5）、尤其是油的液压回路，该液压回路具有用于压力加载地使所述滑移节缸（11、21）缩入的缩入管路（6），该缩入管路（6）通入所述外侧的悬臂延长部（1）的滑移节缸（11）中；

和

－用于输出工作介质（5）的容器；和

－转换阀（22），该转换阀通过所述外侧的悬臂延长部（1）到达确定的缩入位置――尤其是当所述外侧的悬臂延长部（1）基本上完全缩入时――能转换到打开位置中并且由此为所述内侧的悬臂延长部（2）的滑移节缸（21）供应受压力加载的工作介质（5），

其特征在于，只要所述外侧的悬臂延长部（1）未到达其缩入位置，则在容器和所述外侧的悬臂延长部（1）的滑移节缸（11）上的入口（12）之间缩入管路（6）的工作介质（5）在所述内侧的悬臂延长部（2）的滑移节缸（21）的任何位置上未与所述内侧的悬臂延长部（2）的滑移节缸（21）连通。

2.根据权利要求1所述的悬臂，其特征在于，所述缩入管路（6）至少穿越所述内侧的悬臂延长部（2）的滑移节缸（21）并且在此所述缩入管路（6）中的工作介质（5）在该穿越期间不与该滑移节缸（21）连通。

3.根据权利要求1或2所述的悬臂，其特征在于，所述缩入管路（6）构造成在所述内侧的悬臂延长部（2）的滑移节缸（21）内部可伸缩。

4.根据权利要求3所述的悬臂，其特征在于，所述缩入管路（6）具有至少两个相互嵌套的管（23、24），所述管构造为能够可伸缩地相对运动。

5.根据权利要求4所述的悬臂，其特征在于，在所述两个相互嵌套的管（23、24）之间构造有密封装置（25）。

6.根据权利要求3至5之一所述的悬臂，其特征在于，所述内侧的悬臂延长部（2）的滑移节缸（21）具有至少一个缸体（26）、至少一个活塞（27）和至少一个活塞杆（27），其中，所述两个管（23、24）之一（23）位置固定地构造在该滑移节缸（21）的缸体（26）中并且第二管（24）位置固定地构造在该滑移节缸（21）的活塞杆（28）中。

7.根据权利要求3至6之一所述的悬臂，其特征在于，所述两个管（23、24）中的外侧的管（23）在该管（23）的外表面中具有缺口（29），所述缺口（29）构造在该管（23）的一个端部区域上。

8.根据权利要求1至7之一所述的悬臂，其特征在于，所述活塞（27）具有至少一个伸出通道（271），该伸出通道（271）从缸体室（261）延伸到活塞杆室（281）中。

9.根据权利要求1至8之一所述的悬臂，其特征在于，所述活塞（27）具有至少一个缩入通道（272），该缩入通道（272）从缸体室（261）延伸到活塞杆室（281）中，并且在缩入通道（272）中构造有止回阀（273）。

10.根据权利要求1至9之一所述的悬臂，其特征在于，所述活塞杆（28）具有至少一个活塞杆通道（282），该活塞杆通道（282）从活塞杆（28）的一个端部区域向活塞杆（28）的另一个端部区域那边延伸，在所述一个端部区域上设置有所述转换阀（22）并且在所述另一个端部区域上构造有包围活塞杆（28）的室（262），所述包围活塞杆（28）的室（262）构造在滑移节缸（21）的缸体（26）中。

11.根据权利要求1至10之一所述的悬臂，其特征在于，在所述活塞杆通道（282）上构造有至少一个止回阀（283）。

12.根据权利要求1至11之一所述的悬臂，其特征在于，所述转换阀（22）构造为换向阀、优选二位二通换向阀。

13.根据权利要求1至12之一所述的悬臂，其特征在于，所述转换阀（22）构造成能机械操作的。

14.根据权利要求1至13之一所述的悬臂，其特征在于，所述悬臂（100）具有至少一个、优选至少两个另外的内侧的、具有滑移节缸（31、41）的悬臂延伸部（3、4），只要最外侧的悬臂延长部（1）未到达其缩入位置，则在容器和最外侧的悬臂延长部（1）的滑移节缸（11）上的入口（12）之间缩入管路（6）的工作介质（5）在各内侧的悬臂延长部（2、3、4）的滑移节缸（21、31、41）的任何位置上未与各内侧的悬臂延长部（2、3、4）的滑移节缸（21、31、41）连通。

15.具有根据权利要求1至14之一所述的能液压操作的悬臂（100）的装卸起重机（101）。

16.具有根据权利要求15的装卸起重机（101）的车辆（200）。

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