CN103192260A - 空调遥控器的自动组装机及自动组装方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种空调遥控器的自动组装机及自动组装方法，前者包括面板和机芯盖板的自动组装机，面板的自动组装机包括进行发射窗上料及发射窗与面板间的组装的发射窗供料组装装置、进行面板与液晶屏、压板、按键和胶条间的综合组装的面板组装组合抓手装置和安装面板组装组合抓手装置的面板组装机械手；机芯盖板的自动组装机包括进行盖板贴标签、机芯板紧固和上盖板的组装的盖板组装组合抓手装置、安装盖板组装组合抓手装置的盖板组装机械手，面板和盖板组装机械手的输出轴具有在空间内移动的三个移动自由度及绕输出轴转动的一个转动自由度；本发明的组装机及组装方法提高了组装效率和质量，降低了人工成本。

Description

空调遥控器的自动组装机及自动组装方法

技术领域

本发明涉及一种空调遥控器的自动组装机及自动组装方法，具体涉及将空调遥控器的液晶屏、按键、发射窗、压板、胶条与空调遥控器的面板组装在一起的面板自动组装机和将面板自动组装机输出的组装好的面板与机芯板和粘贴有标签的盖板组装在一起的机芯盖板自动组装机，以及对应的自动组装方法。

背景技术

空调遥控器一般都由如图1所示的面板a1、液晶屏a2、按键a4、发射窗a6、压板a5、胶条a3、机芯板a7、紧固螺钉a8和盖板a10等十几个零件组成，目前都是靠人工将以上这些零件按一定顺序组装在一起形成空调遥控器，人工组装一个空调遥控器的过程为：将液晶屏a2装到面板a1的对应位置上，将两个胶条a3装到液晶屏a1的两端并与面板a1接触，将按键a4放到面板a1的对应位置上，将压板a5装到两胶条a3之间及液晶屏a2之上，将发射窗a6装卡到面板a1前端的发射窗卡座上，将机芯板a7放到压板a5和按键a4的上面，用四个螺钉a8将机芯板a7与面板a1固联，并将标签a9贴到盖板a10的对应位置上，最后将盖板a10盖到面板上，再用力压盖板a10和面板a1使之扣紧即可。由此可见，利用人工将这些零件组装在一起非常麻烦费时，还易出现漏装或错装的问题。

发明内容

本发明将空调遥控器的组装分解为两个组装过程，一个是将液晶屏、按键、压板、胶条和发射窗与面板组装在一起的空调遥控器面板的组装过程，另一个是将机芯板和盖板安装在组装好的空调遥控器面板上，完成空调遥控器的组装的空调遥控器机芯盖板的组装过程，本发明的一个目的是提供一种至少可以自动完成上述第一和第二个组装过程的部分组装步骤的空调遥控器的自动组装机。

本发明采用的技术方案为：一种空调遥控器的自动组装机，包括面板和机芯盖板的自动组装机，所述面板的自动组装机包括面板料盘供料转料装置、发射窗供料组装装置、面板组装组合抓手装置和面板组装机械手；所述机芯盖板的自动组装机包括盖板料盘供料转料装置、盖板组装组合抓手装置、盖板组装机械手、用于放置从盖板料盘供料转料装置移送来的盖板的盖板定位板和盖板组装辅助装置；所述面板和盖板组装组合抓手装置分别通过面板和机芯盖板总装板对应固装于面板和盖板组装机械手的输出轴上，所述面板和盖板组装机械手的输出轴具有在空间内移动的三个移动自由度及绕各自的输出轴的中轴线转动的一个转动自由度；

（1）所述面板料盘供料转料装置包括：

面板料盘转盘，所述面板料盘转盘上设置有在同一圆周上的等间隔布置的至少三组面板料盘料仓，每组面板料盘料仓包括在所述圆周的切线方向上并排排列的面板料盘的转料仓和储料仓，所述面板料盘的转料仓和储料仓用于容置沿竖直方向堆叠在一起的面板料盘；

面板料盘转盘电机，带动所述面板料盘转盘在水平面上转动，使每组面板料盘料仓顺次到达一、三和四工位，其中，一工位为供操作人员向位于一工位的储料仓内放入面板料盘的上料位，三工位的储料仓的顶部为供面板组装组合抓手装置进行面板与液晶屏、压板、按键和胶条间的综合组装的综合组装位，三工位的转料仓的顶部为转料位，四工位的转料仓的顶部为半成品上料位；

三工位储料仓升降机构，用于带动所有三工位储料仓面板料盘在竖直方向上运动；

三工位转料仓升降机构，用于带动所有三工位转料仓面板料盘在竖直方向上运动；

四工位转料仓升降机构，用于带动所有四工位转料仓面板料盘在竖直方向上运动；

第一推送机构，用于在位于综合组装位的所有面板均完成所述综合组装后，将位于综合组装位的面板料盘沿水平方向推送至所述转料位上；

三工位定位夹紧机构，用于在位于综合组装位的面板进行所述综合组装的过程中，对位于综合组装位的面板料盘进行夹紧定位；以及，

第二推送机构，用于将位于半成品上料位的面板料盘沿水平方向推送至位于五工位顶部的进行发射窗组装的发射窗组装位上；

（2）所述面板组装组合抓手装置包括：

吸嘴模组，包括吸嘴组件和带动吸嘴组件在竖直方向上运动的吸嘴升降机构，所述吸嘴升降机构固装于所述面板总装板上，所述吸嘴组件用于分时将液晶屏供料位上的液晶屏抓放至位于综合组装位的面板的液晶屏放置位上，及将压板供料位上的压板抓放至位于综合组装位的面板的压板放置位上，其中，位于液晶屏供料位上的液晶屏为已剥去保护膜的液晶屏；

按键吸盘模组，包括吸盘组件和带动吸盘组件在竖直方向上运动的按键升降机构，所述按键升降机构固装于所述面板总装板上，所述吸盘组件用于将压板供料位上的压板抓放至位于综合组装位的面板的按键放置位上；以及，

胶条抓放模组，包括胶条卡料吸盘、一对胶条矫直卡槽、胶条顶针组件和带动胶条顶针组件在竖直方向上运动的顶针升降气缸，所述胶条卡料吸盘通过卡料吸盘安装板安装于所述面板总装板上，一对胶条矫直卡槽安装于胶条卡料吸盘的底面上，且一对胶条矫直卡槽的相对位置关系与面板的两个胶条放置位的相对位置关系一致，所述胶条矫直卡槽的底部上设置有与胶条卡料吸盘相通的吸料气孔，以将胶条供料位上的一对胶条对应吸入一对胶条矫直卡槽内，所述胶条顶针组件的两组顶针穿过胶条卡料吸盘和与各自相对位的胶条矫直卡槽的底部滑动配合，以将一对胶条矫直卡槽内的胶条向下顶出至位于综合组装位的面板的一对胶条放置位上；

（3）所述发射窗供料组装装置包括发射窗供料单元和发射窗组装单元，所述发射窗供料单元包括用于提供发射窗的发射窗振动盘和用于将发射窗振动盘提供的发射窗移送至发射窗供料位的发射窗转料模组；所述发射窗组装单元包括用于带动五工位面板料盘在竖直方向上运动的五工位升降机构，用于对位于发射窗组装位的面板料盘进行夹紧定位的五工位定位夹紧机构，以及用于将位于发射窗供料位的发射窗抓取至位于发射窗组装位的面板的发射窗放置位上的发射窗移送组装模组；

所述发射窗转料模组包括转料接口板和带动转料接口板在水平面上摆动的摆动机构，所述转料接口板具有一在发射窗接料位与发射窗振动盘的输出料道的出料口相承接的发射窗转料口，所述转料接口板的顶面在发射窗转料口于所述发射窗接料位和发射窗供料位之间摆动的过程中始终与发射窗振动盘的输出料道的出料口相接触；所述发射窗转料模组还包括固装于转料接口板上的转料夹紧机构，以在转料接口板摆动的过程中夹紧发射窗转料口内的发射窗；

所述发射窗移送组装模组包括发射窗组装机构和带动发射窗组装机构在水平方向上移动的发射窗移送机构，所述发射窗组装机构包括：大竖板，固装于所述发射窗移送机构的运动部上；中竖板，与所述大竖板沿竖直方向滑动配合连接；中竖板升降机构，固装于所述大竖板上，所述中竖板升降机构带动中竖板相对大竖板在竖直方向上运动；移送组装板，与所述中竖板固连，所述移送组装板上设置有用于容置从发射窗供料位接收发射窗的发射窗移料组装口；压板竖板，与所述中竖板沿竖直方向滑动配合连接；压板竖板升降机构，固定安装于所述中竖板上，所述压板竖板升降机构带动压板竖板相对中竖板在竖直方向上运动；按压板，通过压板连接板与压板竖板固连，所述按压板用于将位于发射窗供料位的发射窗转料口内的发射窗向下压入发射窗移料组装口内，及用于将发射窗移料组装口内的发射窗向下压入位于发射窗组装位的面板的发射窗放置位上；以及，移送夹紧机构，用于在发射窗移送组装模组向发射窗组装位移送发射窗的过程中夹紧发射窗移料组装口内的发射窗；

（4）所述盖板料盘供料转料装置包括：

盖板料盘转盘，所述盖板料盘转盘上设置有在同一圆周上分布的至少两组盖板料盘料仓，每组盖板料盘料仓包括在所述圆周的切线方向上并排排列的盖板料盘的转料仓和储料仓，所述盖板料盘的储料仓用于容置沿竖直方向堆叠在一起的满的盖板料盘，所述盖板料盘的转料仓用于容置沿竖直方向堆叠在一起的空的盖板料盘。

盖板料盘转盘电机，带动所述盖板料盘转盘在水平面上转动，使每组盖板料盘料仓顺次到达八工位和九工位，其中，八工位为供操作人员向位于八工位的储料仓内放入盖板料盘的上料位，九工位的储料仓的顶部为供盖板组装组合抓手装置抓取盖板的取料位，九工位的转料仓的顶部为供空的盖板料盘下料的下料位；

九工位储料仓升降机构，用于带动所有九工位储料仓盖板料盘在竖直方向上运动；

九工位转料仓升降机构，用于带动所有九工位转料仓盖板料盘在竖直方向上运动；以及，

第三推送机构，用于位于取料位的所有盖板均被盖板组装组合抓手装置抓走后，将位于取料位的盖板料盘沿水平方向推送至所述下料位上；

（5）所述盖板组装组合抓手装置包括：

盖板吸嘴模组，包括盖板吸嘴组件和带动盖板吸嘴组件在竖直方向上运动的盖板吸嘴升降机构，所述盖板吸嘴升降机构固装于总装板上，所述盖板吸嘴模组用于将取料位上的盖板抓放至盖板定位板的盖板定位槽中，及用于将盖板定位槽中的粘贴完标签的盖板扣合在位于机芯盖板组装位的面板上；

标签吸盘模组，包括标签吸盘组件和带动标签吸盘组件在竖直方向上运动的标签升降机构，所述标签升降机构固装于总装板上，所述标签吸盘模组用于将标签供料位上的标签抓放至位于盖板定位板上的盖板的标签粘贴位上；以及，

电动螺丝批模组，包括电动螺丝批和用于安装电动螺丝批的电动螺丝批安装板，所述电动螺丝批安装板固装于总装板上，所述电动螺丝批模组用于将螺钉供料位上的紧固螺钉抓放至位于机芯盖板组装位的面板中的机芯板的安装孔中，并带动紧固螺钉旋入对应面板的螺纹孔内；

（6）所述盖板定位板具有与盖板的形状相匹配的盖板定位槽；

（7）所述盖板组装辅助装置包括用于对位于机芯盖板组装位的面板料盘进行夹紧定位的七工位定位夹紧机构和用于带动七工位面板料盘在竖直方向上运动的七工位升降机构；

所述空调遥控器的自动组装机还包括将五工位升降机构移送来的完成发射窗组装的面板料盘移送至七工位处的面板料盘输送线，所述面板料盘输送线包括两条输送带，两条输送带之间具有供五工位和七工位升降机构通过的间隙；所述面板料盘输送线在五工位与七工位之间设置有机芯板人工放置位。

本发明的另一个目的是提供一种可自动完成以上第一和第二个组装过程的自动组装方法。

本发明采用的技术方案为：一种空调遥控器的自动组装方法，包括以下步骤：

步骤1：当电气控制***检测到一组面板料盘料仓到达三工位时，启动三工位定位夹紧机构将位于三工位储料仓顶部的综合组装位的面板料盘固定在所述综合组装位上；

步骤2：电气控制***带动面板组装组合抓手装置的组装吸嘴移动到液晶屏供料位的上方，并启动吸嘴升降机构带动组装吸嘴从液晶屏供料位抓取液晶屏，之后，带动组装吸嘴将抓取到的液晶屏组装到位于综合组装位的待进行综合组装的面板上；

步骤3：电气控制***带动所述组装吸嘴从压板供料位上抓取压板，并中途将抓取到的压板放置于压板定位块中定一下位，再随即抓起完成定位的压板；

步骤4：电气控制***带动面板组装组合抓手装置的吸盘从按键供料位上抓取按键；

步骤5：电气控制***带动面板组装组合抓手装置的一对胶条矫直卡槽从胶条供料位上抓取两条胶条，并带动一对胶条矫直卡槽将两胶条组装到待进行综合组装的面板的胶条安装位；

步骤6：电气控制***带动组装吸嘴和吸盘先后或者同时将抓住的压板组装到待进行综合组装的对应面板的压板安装位和按键安装位；

步骤7：电气控制***在位于综合组装位的面板料盘内的所有面板均按照步骤2至6完成与液晶屏、压板、按键和胶条间的综合组装后，控制三工位定位夹紧机构松开位于综合组装位的面板料盘，并启动第一推送机构将位于综合组装位的面板料盘沿水平方向推送至位于三工位转料仓顶部的转料位上；之后，电气控制***启动三工位储料仓升降机构带动所有三工位储料仓面板料盘上升一个面板料盘厚度的距离，使位于最上方的三工位储料仓面板料盘到达综合组装位，并启动三工位转料仓升降机构带动所有三工位转料仓面板料盘下降一个面板料盘厚度的距离，以空出转料位接收下一次移送来的完成综合组装的面板料盘；

步骤8：电气控制***在所有三工位储料仓面板料盘均按照步骤2至7完成综合组装、且被推送至三工位转料仓内后，启动面板料盘供料转料装置将三工位转料仓转送至四工位；

步骤9：电气控制***启动五工位升降机构上升至位于五工位顶部的进行发射窗组装的发射窗组装位上，再启动第二推送机构将位于四工位转料仓顶部的半成品上料位的面板料盘沿水平方向推送至五工位升降机构上；之后，启动四工位转料仓升降机构带动所有四工位转料仓面板料盘上升一个面板料盘厚度的距离，使位于最上方的四工位转料仓面板料盘到达半成品上料位；

步骤10：电气控制***启动五工位定位夹紧机构将位于五工位升降机构上的面板料盘固定于所述发射窗组装位上；

步骤11：电气控制***启动摆动机构带动转料接口板转动至使转料接口板上的发射窗转料口从下方对准发射窗振动盘的输出料道的出料口的位置上，以使输出料道内的发射窗因失去转料接口板的顶面的支承而向下落入发射窗转料口中，与此同时，电气控制***启动转料夹紧机构将落入的发射窗夹紧在发射窗转料口中；

步骤12：电气控制***启动摆动机构将发射窗转料口中的发射窗移送至发射窗供料位上，与此同时，电气控制***启动发射窗移送机构带动发射窗组装机构移动至使发射窗移料组装口从下方与发射窗转料口对准的位置上，与此同时，电气控制***控制转料夹紧机构松开发射窗转料口中的发射窗，并启动压板竖板升降机构带动按压板向下将发射窗转料口中的发射窗推入发射窗移料组装口中，与此同时，电气控制***启动移送夹紧机构将发射窗夹紧在发射窗移送组装口中；

步骤13：电气控制***反向启动发射窗移送机构，将发射窗移送组装口中的发射窗移送到位于发射窗组装位的待进行发射窗组装的面板的发射窗组装位的上方，此时，启动中竖板升降机构推动中竖板向下移动，使发射窗移送组装口与待进行发射窗组装的面板的发射窗组装位靠近；

步骤14：电气控制***反向启动移送夹紧机构，使其松开发射窗移送组装口中的发射窗，与此同时，启动压板竖板升降机构推动按压板向下将发射窗移送组装口中的发射窗推送组装到待进行发射窗组装的面板的发射窗组装位上。

步骤15：电气控制***在位于发射窗组装位的面板料盘内的所有面板均按照步骤11至14完成与发射窗的组装后，控制五工位定位夹紧机构松开位于发射窗组装位上的面板料盘，并启动五工位升降机构将完成发射窗组装的面板料盘向下放置于面板料盘输送线上；

步骤16：电气控制***启动面板料盘输送线将完成发射窗组装的面板料盘输送至六工位，供操作人员将机芯板放置于六工位面板料盘中的面板的机芯板放置位上；之后，再启动面板料盘输送线将放置有机芯板的面板料盘输送至已到达面板料盘输送线高度处的七工位升降机构上；

步骤17：电气控制***启动七工位升降机构带动放置有机芯板的面板料盘向上运动至位于七工位顶部的机芯盖板组装位；

步骤18：电气控制***启动七工位定位夹紧机构将七工位升降机构上的面板料盘固定于机芯盖板组装位上；

步骤19：电气控制***启动盖板组装组合抓手装置带动电动螺丝批将螺钉供料位上提供的紧固螺钉抓放至位于机芯盖板组装位的待进行机芯盖板组装的面板中的机芯板上的安装孔中，并通过控制电动螺丝批旋转使紧固螺钉旋入对应面板的相应螺纹孔中，完成机芯板的固定，直至完成位于机芯盖板组装位的所有面板的机芯板固定；

步骤20：电气控制***启动盖板组装组合抓手装置带动盖板吸嘴移动到盖板定位板的上方，将盖板定位板中的粘贴有标签的盖板扣合于位于机芯盖板组装位的面板上，完成空调遥控器组装，直至位于机芯盖板组装位的所有面板均完成空调遥控器组装；

步骤21：电气控制***控制七工位定位夹紧机构松开位于机芯盖板组装位的面板料盘，并启动七工位升降机构带动完成空调遥控器组装的面板料盘下降至面板料盘输送线上；

步骤22：电气控制***启动面板料盘输送线带动完成空调遥控器组装的面板料盘进入压接装置中进行盖板与面板之间的压接，并启动面板料盘输送线将完成压接的面板料盘移送至空调遥控器下料位。

进一步的，将标签粘贴于盖板的标签粘贴位的方法包括以下步骤：

步骤20a：当电气控制***检测到一组盖板料盘料仓到达九工位时，启动盖板组装组合抓手装置带动盖板吸嘴移动到位于九工位储料仓的顶部的取料位的上方，将取料位上的盖板料盘中的盖板均抓放至盖板定位板的盖板定位槽中；

步骤20b：电气控制***启动第三推送机构将位于取料位的空的盖板料盘沿水平方向推送至九工位转料仓内的九工位转料仓升降机构上；之后，启动九工位储料仓升降机构带动所有九工位储料仓盖板料盘上升一个盖板料盘的厚度，使位于最上方的九工位储料仓盖板料盘上升至取料位，并启动九工位转料仓升降机构带动所有九工位转料仓盖板料盘下降一个盖板料盘的厚度，以空出位于九工位转料仓顶部的下料位接收下一次推送来的空的盖板料盘；

步骤20c：电气控制***启动盖板组装组合抓手装置带动标签吸盘将标签供料位上提供的标签粘贴于位于盖板定位板上的盖板的标签位上。

本发明的有益效果为：本发明的空调遥控器的自动组装机及自动组装方法至少可自动完成空调遥控器的部分组装过程，提高了组装效率，组装质量，并降低了人工成本。

附图说明

图1为空调遥控器的分解示意图；

图2为根据本发明所述空调遥控器的自动组装机的一种实施例的立体结构示意图；

图3为图2的俯视图。

图4为根据本发明所述空调遥控器面板的自动组装机的一种实施例的立体示意图；

图5为图4的俯视图；

图6为盛装有面板的面板料盘的立体结构示意图；

图7为图4中面板料盘供料转盘装置的立体结构示意图；

图8为图7中面板料盘升降机构的立体结构示意图；

图9为图4中面板组装组合抓手装置的立体结构示意图；

图10为图9的分解示意图；

图11为图4中液晶屏供料装置的立体结构示意图；

图12为图4中发射窗供料装置的立体结构示意图；

图13为图12的俯视图；

图14为图12和11中发射窗转料机构的立体结构示意图；

图15为图14的分解示意图；

图16为图12和13中面板料盘定位夹紧机构的立体结构示意图；

图17为图12和13中发射窗移送组装机构的立体结构示意图；

图18为图17中发射窗组装机构的立体结构示意图；

图19为图18的分解示意图；

图20为图12中五工位升降机构的立体结构示意图；

图21为根据本发明所述空调遥控器机芯盖板的自动组装机的一种实施例的立体示意图；

图22为图21的俯视图；

图23为图21中盖板料盘供料转盘装置的立体结构示意图；

图24为图21中盖板组装组合抓手装置的立体结构示意图；

图25为图24的分解示意图；

图26为图21中标签供料装置的立体结构示意图。

具体实施方式

如图2和3所示，本发明的空调遥控器的自动组装机包括面板、机芯盖板的自动组装机和将前者组装完的空调遥控器面板输送至后者作进一步组装并将后者组装完的空调遥控器移送至压接工位进行面板与盖板之间的压接的面板料盘输送线18。以上面板的自动组装机至少包括如图4和5所示的面板料盘供料转料装置1、发射窗供料组装装置2、面板组装组合抓手装置3和面板组装机械手7，如图9和10所示的面板组装组合抓手装置3通过面板总装板36固装于面板组装机械手7的输出轴上，该输出轴具有在相互正交的第一水平方向、第二水平方向和竖直方向上移动及绕输出轴的中轴线转动的四个自由度，即包括在空间内移动的三个移动自由度及绕输出轴的中轴线转动的一个转动自由度，以满足抓取零件及组装零件的需求。

如图4至7所示，以上面板料盘供料转料装置包括转盘101（具体为面板料盘转盘）、带动转盘101在水平面上转动的转盘电机107（具体为面板料盘转盘电机）和三个面板料盘升降机构，分别作为三工位储料仓升降机构108b、三工位转料仓升降机构108c和四工位转料仓升降机构108a，该面板料盘供料转料装置还包括第一推送机构103、第二推送机构102和三工位定位夹紧机构106。该转盘101上设置有在同一圆周上的间隔90度分布的四组料仓（具体为面板料盘料仓），每组料仓包括在圆周的切线方向上并排排列的转料仓104和储料仓105，该转料仓104和储料仓105用于容置沿竖直方向堆叠在一起的面板料盘M，在此应该理解为面板料盘M内盛装有面板a1，本实施例的面板料盘M具有四个并行排列的面板放置位；以上四组料仓可在转盘电机107的带动下顺次循环到达一至四工位A、B、C、D，其中，操作人员在一工位将堆叠在一起的面板料盘M放入位于一工位的储料仓105内，位于三工位C的储料仓105的顶部为供面板组装组合抓手装置3进行面板与液晶屏、压板、按键和胶条间的综合组装的综合组装位，位于三工位C的转料仓104的顶部为转料位，二工位B为空工位（即不进行任何操作），位于四工位D的转料仓104的顶部为供第二推送机构102上料的半成品上料位，上述一工位A和三工位C在第二水平方向上彼此相对，二工位B和四工位D在第一水平方向上彼此相对。

三个面板料盘升降机构及转盘电机107均可安装于位于转盘101下方的安装板T1的底面上，转盘电机107的输出轴穿过安装板T1与转盘101连接，转盘101在安装转料仓104和储料仓105的位置上设置有供面板料盘升降机构的面板料盘升降托板通过的开口，以上的三工位储料仓升降机构108b用于带动所有三工位储料仓面板料盘（即位于三工位的储料仓内的面板料盘，其它简称参照其进行解释）在竖直方向上运动，三工位转料仓升降机构108c用于带动三工位转料仓面板料盘在竖直方向上运动，四工位转料仓升降机构用于带动四工位转料仓面板料盘在竖直方向上运动。在本实施例中，如图8所示，本实施例中的面板料盘升降机构108包括用于支撑面板料板的面板料盘升降托板1084、滚轴丝杠传动副1083和升降电机1081，升降电机1081通过联轴器1082带动滚轴丝杠传动副1083动作，滚轴丝杠传动副1083安装于支架1085上，面板料盘升降托板1084与滚轴丝杠传动副1083的运动部固连，在此，该面板料盘升降机构108还可以设置用于控制面板料盘升降托板1084的位置的位置传感器。

第一推送机构103用于在位于综合组装位上的面板料盘内的所有面板均完成上述综合组装后，将综合组装位上的面板料盘沿第一水平方向推送至转料位上，随后，电气控制***将控制三工位储料仓升降机构108b带动所有三工位储料仓面板料盘上升一个面板料盘厚度的距离，使最上方的三工位储料仓面板料盘到达综合组装位，并控制三工位转料仓升降机构108c带动所有三工位转料仓面板料盘下降一个面板料盘厚度的距离，用以空出转料位来接收下一次推送来的面板料板。

三工位定位夹紧机构106用于在进行综合组装的过程中，对位于综合组装位上的面板料盘进行夹紧定位，该三工位定位夹紧机构106可以采用周边定位夹紧及/或上、下定位夹紧结构，本领域技术人员应当清楚，只要是可以使面板料盘保持在综合组装位上的定位夹紧结构均可使用，本实施例中的三工位定位夹紧机构106为周边定位夹紧机构，包括用于与综合组装位上的面板料盘的外周边相作用的夹具及带动夹具运动的推送气缸。

第二推送机构102用于将位于半成品上料位上的面板料盘沿第一水平方向推送至进行发射窗组装的发射窗组装位上，之后，电气控制***控制四工位转料仓升降机构带动所有四工位转料仓面板料板上升一个面板料盘的厚度，使最上方的四工位转料仓面板料盘到达所述半成品上料位，以进行下一次上料。以上第一、第二推送机构103、102均可以包括推板和带动推板动作的推板气缸。

如图9和10所示，上述面板组装组合抓手装置包括用于分时抓放液晶屏和压板的吸嘴模组、用于抓放按键的按键吸盘模组和用于抓放胶条的胶条抓放模组。该吸嘴模组包括吸嘴组件和带动吸嘴组件在竖直方向上运动的吸嘴升降机构，作为吸嘴升降机构的吸嘴升降气缸317可通过吸嘴升降气缸安装板318固装于面板总装板36上，在本实施例中，该吸嘴组件包括吸嘴安装板316和安装于吸嘴安装板316的底面上的两组组装吸嘴315，每组组装吸嘴315用于抓放一个液晶屏及压板，每组组装吸嘴315可设置两个用于吸住液晶屏及压板的两端的组装吸嘴，以保证抓放的稳定性，以上两组组装吸嘴315在进行液晶屏组装时从液晶屏供料位同时抓取在第二水平方向上并行排列的一对液晶屏，并同时将一对液晶屏对应安装于位于综合组装位的一对面板的液晶屏放置位上；在进行压板组装时从压板供料位同时抓取在第二水平方向上并行排列的一对压板，并同时将一对压板对应安装于位于综合组装位的一对面板的压板放置位上，这就要求两组组装吸嘴315间的间距与综合组装位上的一对面板的液晶屏放置位（或者压板放置位）间的间距相适配。

以上按键吸盘模组包括吸盘组件和带动吸盘组件在竖直方向上运动的按键升降机构，作为该按键升降机构的按键升降气缸34可通过按键升降气缸连接板35固定安装于面板总装板36上，与吸嘴组件的配置相对应，该吸盘组件可包括两个吸盘31，两个吸盘31可通过双联按键连接板33与按键升降机构连接，两个吸盘31在进行按键组装时，从按键供料位同时抓取在第二水平方向上并行排列的一对按键，并同时将一对按键对应安装于位于综合组装位的一对面板的按键放置位上。这就要求两个吸盘31间的间距与综合组装位上的一对面板的按键放置位间的间距相适配。为了提高组装效率，上述吸盘组件和吸嘴组件的相对位置关系的要求为：吸盘组件和吸嘴组件可同时完成一对面板与一对压板和一对按键间的组装，即吸盘组件和吸嘴组件之间的相对位置关系与面板的压板放置位和按键放置位间的位置关系相适配。

以上胶条抓放模组包括胶条卡料吸盘313、用于从胶条供料位各自吸入一个胶条的一对胶条矫直卡槽314、胶条顶针组件和带动胶条顶针组件在竖直方向上运动的顶针升降气缸39，胶条卡料吸盘313通过卡料吸盘安装板38安装于面板总装板36上，一对胶条矫直卡槽314安装于胶条卡料吸盘313的底面上，且二者之间的相对位置关系与位于综合组装位的面板的两个胶条放置位的相对位置关系一致，该胶条矫直卡槽314的与胶条卡料吸盘313贴合的底部上设置有与胶条卡料吸盘313相通的吸料气孔，以将胶条供料位上的胶条吸入与各自相对位的胶条矫直卡槽314内，胶条顶针组件的两组顶针311穿过胶条卡料吸盘313和与各自相对位的胶条矫直卡槽314的底部滑动配合，即胶条矫直卡槽314的底部具有供一组顶针穿过的顶针孔，以将一对胶条矫直卡槽内的胶条向下顶出至位于综合组装位的面板的与各自相对应的胶条放置位上。该胶条顶针组件还可包括顶针安装板312，该顶针安装板312具有用于供卡料吸盘安装板38穿过的缺口，两组顶针311通过胶条顶针连接块310固定安装于该顶针安装板312上，该顶针安装板312与顶针升降气缸39的活塞杆固连，该顶针升降气缸39可安装于卡料吸盘安装板的侧面上。

在本实施例中，胶条抓放模组位于按键吸盘模组和吸嘴模组之间。以上组装吸嘴315的组数、吸盘的个数与需要同时完成相应组装的面板的数量有关，本实施例中，由于面板料盘内具有四个面板，所以在组装时以两个面板为一对同时完成液晶屏、压板和按键的组装，而胶条则一次完成与一个面板间的组装。

针对图9和10所示的具有两组组装吸嘴315及两个吸盘31的实施例，本发明的面板组装组合抓手装置的组装方法为：得到组装开始信息的电气控制***控制面板组装机械手7带动面板组装组合抓手装置3完成以下组装步骤：步骤:1：带动两组组装吸嘴315移动到要液晶屏供料位的上方，再启动吸嘴升降气缸317，第一次从液晶屏供料位抓取两块液晶屏组装到位于综合组装位的面板料盘中的第一和第二块面板上；步骤2：带动两组组装吸嘴315第一次从压板供料位上抓取两块压板，中途可将抓取到的两块压板放在压板定位块中定一下位，又随即抓起；步骤3，带动两个吸盘31第一次从按键供料位上抓取两块按键；步骤4：带动一对胶条矫直卡槽314第一次从胶条供料位上抓取两条胶条，并带动一对胶条矫直卡槽314将两胶条组装到第一块面板的胶条安装位；步骤5：带动一对胶条矫直卡槽314第二次从胶条供料位上抓取两条胶条，并带动一对胶条矫直卡槽314将两胶条组装到第二块面板的胶条安装位；步骤6：带动两组组装吸嘴315和两个吸盘31先将抓住的两块压板同时组装到对应的第一和第二块面板的压板安装位，再将抓住的两块按键同时组装到对应的第一和第二块面板的按键安装位，对于满足以上提及的位置关系的组装吸嘴315和吸盘31，可基本同时完成以上两个动作。

如上顺序，即可完成位于综合组装位上的面板料盘中的第三和第四块面板的综合组装，这样，位于综合组装位上的面板料盘（对于具有四个面板的实施例）的组装任务即告完成。

如图12至19所示，该发射窗供料组装装置2包括发射窗供料单元和发射窗组装单元，发射窗供料单元包括用于提供发射窗的发射窗振动盘21和用于将发射窗振动盘21提供的发射窗移送至发射窗供料位的发射窗转料模组22；该发射窗组装单元包括五工位升降机构25、五工位定位夹紧机构24和发射窗移送组装模组23，其中，五工位升降机构25用于支撑五工位面板料盘（即位于五工位的面板料盘，五工位的顶部为进行发射窗组装的发射窗组装位）及带动五工位面板料盘在竖直方向上运动的五工位升降机构25，五工位定位夹紧机构24用于在进行发射窗组装的过程中对位于发射窗组装位上的面板料盘进行夹紧定位，发射窗移送组装模组23用于从发射窗供料位抓取发射窗、并将抓取到的发射窗安装于位于发射窗组装位的面板的发射窗放置位上。

如图14和15所示，该发射窗转料模组22包括转料接口板和带动转料接口板在水平面上摆动的摆动机构，该转料接口板具有一在发射窗接料位与发射窗振动盘21的输出料道的出料口21a相承接的发射窗转料口22a，转料接口板的顶面于发射窗转料口22a在发射窗接料位和发射窗供料位之间摆动的过程中始终与发射窗振动盘21的输出料道的出料口21a相接触，以保证输出料道内的发射窗不会掉落，此处的接触包括出料口21a与转料接口板的顶面具有间隙，但间隙小于发射窗的厚度的情况；发射窗转料模组22还包括固装于转料接口板上的转料夹紧机构，该转料夹紧机构用于在转料接口板摆动过程中夹紧发射窗转料口22a内的发射窗，该转料夹紧机构可以采用本领域技术人员所知的满足夹紧和松开发射窗要求的任何夹具结构。在本实施例中，发射窗接料位与发射窗供料位之间的连线位于第一水平方向上，摆动机构带动转料接口板摆动180度实现发射窗转料口22a在发射窗接料位与发射窗供料位之间的转换。对于自动生产线惯常采用的振动盘，其具有发射窗在振动爬行过程中，符合方位要求的进入输送料道达到出料口21a，不符合要求的会被自动剔除下去重新排队爬行的特点。

在本实施例中，该转料夹紧机构可包括推夹头225和通过气缸推板224带动推夹头225在正对发射窗转料口22a的方向上运动的推夹头气缸222，其中，该转料夹紧机构通过推夹头气缸222固装于转料接口板上，而推夹头225则容置于转料接口板上设置的与发射窗转料口22a相通的推夹头容置口内。

为了便于加工满足上述要求的转料接口板，在本实施例中，该转料接口板由接口板本体226、夹紧气缸安装板223和隔料板227拼接而成，转料接口板通过接口板本体226与摆动机构连接，通过隔料板227保证输出料道内的发射窗不会掉落，通过夹紧气缸安装板223安装转料夹紧机构，其中，接口板本体226和隔料板227之间通过连接板228固定连接在一起，上述发射窗转料口22a设置于接口板本体226上，上述推夹头容置口设置于夹紧气缸安装板223上，接口板本体226与夹紧气缸安装板223相对接使得发射窗转料口22a和推夹头容置口相连通，本实施例中，发射窗转料口22a和推夹头容置口组成一“T”型开口，这样，更便于对发射窗转料口22a内的发射窗进行定位。

该摆动机构可为摆动气缸221，接口板本体226通过摆动气缸输出板229与摆动气缸221的输出轴固连。

上述发射窗移送组装模组23包括如图17和18所示的发射窗组装机构231和带动发射窗组装机构在第一水平方向上移动的发射窗移送机构，其中，该发射窗组装机构231包括固装于发射窗移送机构的运动部上的大竖板2310；可通过中竖板导轨2311与大竖板2310沿竖直方向滑动配合连接的中竖板2312；固装于大竖板2310上的中竖板升降机构，通过中竖板升降机构带动中竖板相对大竖板在竖直方向上运动；与中竖板2312固连的移送组装板2321，移送组装板上设置有用于容置从发射窗供料位接收发射窗的发射窗移料组装口231a；可通过压板竖板导轨2313与中竖板2312沿竖直方向滑动配合连接的压板竖板2314；固装于中竖板2312上的压板竖板升降机构，通过压板竖板升降机构带动压板竖板2314相对中竖板2312在竖直方向上运动；通过压板连接板2324与压板竖板2314固连的按压板2323，通过按压板2323在取料时将位于发射窗供料位的发射窗转料口22a内的发射窗向下压入发射窗移料组装口231a内，在组装时将发射窗移料组装口231a内的发射窗向下压入位于发射窗组装位的面板的发射窗放置位上；以及移送夹紧机构，该移送夹紧机构在用于在向发射窗组装位移送发射窗的过程中夹紧发射窗移料组装口231a内的发射窗，该移送夹紧机构可以采用本领域技术人员所知的可以满足上述使用要求的任何夹具结构，在本实施例中，该移送夹紧机构包括推块2322和通过移送夹紧气缸推板2319带动推块2322在正对发射窗移料组装口231a的方向（本实施例为第二水平方向）上运动的夹紧气缸2318，夹紧气缸2318安装于移送组装板2321上，推块2322位于移送组装板2321上设置的与发射窗移料组装口231a相连通的推块容置口内。夹紧气缸2318与移送组装板2321间的连接结构可以为：夹紧气缸2318的活塞杆与固装于移送组装板2312上的移送夹紧气缸安装板2317固连，夹紧气缸2318本体通过夹紧气缸导轨2320与移送组装板2321滑动配合连接。

以上中竖板升降机构可以为中竖板上下移动气缸2315，其中，中竖板上下移动气缸2315的本体可固装于大竖板2310上，活塞杆可通过连接板2316与中竖板2312固连。以上压板竖板升降机构可以为压板竖板气缸2327，其中，压板竖板气缸2327的本体可固装于中竖板2312上，活塞杆可通过连接板2326与压板竖板2314固连。

如图17所示，该发射窗移送机构可包括滚轴丝杠传动副23、带动滚轴丝杠传动副232动作的电机234、固装于滚轴丝杠传动副的运动部（即直线运动部）上的安装座233和用于将发射窗移料组装口231a内的发射窗移送至位于发射窗组装位的各面板的发射窗放置位的正上方的位置传感器235，由于本实施例的一个面板料盘M中放置有四个面板，因此，可在对应位置设置四个位置传感器，上述发射窗组装机构231固装于该安装座233上。

如图16所示，该五工位定位夹紧机构24可采用周边定位夹紧结构，其安装于包围发射窗组装位的安装台板246上，该五工位定位夹紧机构24包括安装于安装台板246上的夹紧压板244和带动夹紧压板244动作的夹紧压板气缸241，以及定位板242及带动定位板242动作的定位板气缸243，其中，该定位板242可包括与面板料盘的侧边相对位的直边板和与面板料盘的直角棱相对位的直角板，上述定位板242可通过定位板导轨246与安装台板246滑动配合连接，夹紧压板244可通过夹紧压板导轨245与安装台板246滑动配合连接。

如图20所示，该五工位升降机构25可包括用于支撑五工位面板料盘的料盘托板253和带动料盘托板253在竖直方向上运动的升降气缸257，料盘托板253通过导向杆258与安装于安装架254上的导向套252滑动配合连接，以保证料盘托板253的运动的方向性。

本发明的发射窗供料组装装置2的组装方法如下：当第二推送机构102将位于半成品上料位上的面板料盘推送至发射窗组装位时，电气控制***启动五工位升降机构25将其托住，接着启动五工位定位夹紧机构24将位于发射窗组装位的面板料盘进行夹紧定位；电气控制***在完成夹紧定位后立即启动摆动气缸221，使转料接口板转动180度将发射窗转料口22a从下方对准出料口21a，发射窗失去转料接口板的顶面的支承而向下落入发射窗转料口22a中，几乎与此同时，电气控制***启动转料夹紧机构，将落入的发射窗夹紧在发射窗转料口22a中，之后，反向启动摆动气缸221，将发射窗转动180度至发射窗供料位上，几乎与此同时，电气控制***启动发射窗移送机构带动发射窗组装机构231移动至使发射窗移料组装口231a从下方与发射窗转料口22a对准的位置上，此时，电气控制***控制转料夹紧机构松开发射窗转料口22a中的发射窗，并启动压板竖板气缸2327带动按压板2323向下将发射窗转料口22a中的发射窗推入发射窗移料组装口231a中，此时，电气控制***启动移送夹紧机构将发射窗夹紧在发射窗移送组装口231a中；之后，电气控制***反向启动发射窗移送机构，将发射窗移送组装口231a中的发射窗移送到位于发射窗组装位的第一个面板的发射窗组装位的上方，此时，启动中竖板上下移动气缸2315，推动中竖板2312向下移动，使发射窗移送组装口231a与第一块面板的发射窗组装位靠近，之后，反向启动移送夹紧机构，使其松开发射窗，几乎与此同时，启动压板竖板气缸2327推动按压板2323向下将发射窗推送组装到第一个面板的发射窗组装位上。如此连续进行四次，就能将位于发射窗组装位的面板料盘中的四个面板组装上发射窗。组装完成后，反向启动五工位定位夹紧机构24松开位于发射窗组装位的面板料盘，再立即反向启动五工位升降机构25将位于发射窗组装位的面板料盘下降到面板料盘输送线18上，并立即启动面板料盘输送线18将完成发射窗组装的面板料盘送到机芯盖板的自动组装机完成空调遥控器的组装，而五工位升降机构25又第二次上升，去托住下一次从半成品供料位推送来的面板料盘。

为了实现液晶屏的自动上料，本发明的组装机还可包括用于向液晶屏供料位提供液晶屏的如图4和5所示的液晶屏供料装置8，其中，液晶屏供料位上的液晶屏为已剥去保护膜的液晶屏，如图11所示，该液晶屏供料装置8可包括在第一水平方向上先后排列的液晶屏料仓模组和液晶屏定位板821，以及液晶屏抓放模组和用于剥去液晶屏上的保护膜的剥离模组，其中，该液晶屏料仓模组包括用于容置在竖直方向上堆叠在一起的液晶屏的液晶屏料仓组814和用于带动液晶屏料仓组内的液晶屏在竖直方向上同步运动的液晶屏升降机构；液晶屏定位板821位于上述液晶屏供料位上，其上具有与液晶屏的形状相匹配的液晶屏定位槽，该液晶屏定位板821可以安装于定位板支架822上，位于液晶屏定位板821上的液晶屏等待面板组装组合抓手装置前来取料进行液晶屏的组装；液晶屏抓放模组包括用于将液晶屏料仓组内的液晶屏抓放至液晶屏定位板821上的抓放吸嘴820，带动抓放吸嘴820在竖直方向上运动的抓手升降机构和带动抓手升降机构在第一水平方向上运动的抓手水平移动机构；剥离模组用于在抓放吸嘴820吸住液晶屏沿第一水平方向向液晶屏定位板821运动的过程中从液晶屏下方将液晶屏的保护膜剥离掉。

该剥离模组可包括胶带卷824、位于液晶屏料仓机构与液晶屏定位板821之间的剥离板823、至少一级导向张紧辊825、胶带收卷辊826和带动胶带收卷辊826转动的收卷电机89，其中，胶带卷824上的胶带经剥离板823和各级导向张紧辊825缠绕至胶带收卷辊826上，且位于剥离板823上的胶带的胶面朝上，以剥去途径的液晶屏的保护膜，在剥离保护膜的过程中，收卷电机89带动胶带与液晶屏同步运动。

以上液晶屏料仓模组还可包括用于安装液晶屏料仓组814的料仓组定位座810及带动料仓组定位座810在第一水平方向上移动的料仓组移送机构，以将液晶屏料仓组814从液晶屏人工上料位移送至与液晶屏升降机构相对位的位置上。该料仓组移送机构可为同步带传送机构812，料仓组定位座810与同步带传送机构812的同步带固连，且料仓组定位座810与定位座导轨811滑动配合连接，该料仓组移送机构还可设置用于防止料仓组定位座810非正常滑动的手刹机构813。

该液晶屏料仓组可包括至少一对在第二水平方向上并行排列的两个料仓格，各对料仓格在第一水平方向上接连排列，在此，在第一和第二水平方向上相邻的料仓格间可共用形成料仓格的角柱，在如图11所示的实施例中，液晶屏料仓组具有四对料仓格。为了提高供料效率，该抓放吸嘴820可包括用于同时抓放一对料仓格内的液晶屏的两组供料吸嘴，而为了简化面板组装组合抓手装置3的运动轨迹，液晶屏在料仓格内存放的方位可与位于综合组装位的面板的液晶屏放置位的方位一致。这可与面板组装组合抓手装置3的吸嘴组件具有两组组装吸嘴的实施例相适配。

为了使各料仓格内的液晶屏同步升降，该液晶屏升降机构可包括升降螺杆84、带动升降螺杆84转动的升降电机81，与升降螺杆84螺纹配合连接的升降螺母板86和固定于升降螺母板86上的升降杆组87，该升降杆组包括与料仓格一一对应的升降杆，每根升降杆的顶部安装有用于支撑与各自相对应的料仓格内的液晶屏的升降托板。为了保证升降螺母板86的运动的稳定性，该升降螺母板86可与固装于导轨安装板85上的螺母板导轨滑动配合连接，该升降电机81可固装于底板82上，其可通过同步轮和同步带带动升降螺杆84转动。在抓放吸嘴820完成各料仓格内的位于液晶屏取料位上的液晶屏的抓取后，液晶屏升降机构带动各料仓格内的液晶屏上升一块液晶屏的高度，使位于最上方的液晶屏到达液晶屏取料位，供抓放吸嘴820抓取后向液晶屏定位板821处上料。

同理，本发明的组装机还可包括用于向压板供料位提供压板的如图4和5所示的压板供料装置6，该压板供料装置可包括与液晶屏料仓模组的结构类似的压板料仓模组，即包括用于容置在竖直方向上堆叠在一起的压板的压板料仓组和用于带动压板料仓组内的压板在竖直方向上同步运动的压板升降机构；在本实施例中，压板料仓组和压板升降机构的配置结构对应与液晶屏料仓组和液晶屏升降机构基本相同，只是料仓格的尺寸不同，在此不再赘述。同样是为了简化面板组装组合抓手装置3的运动轨迹，压板在料仓格内存放的方位与位于综合组装位上的面板的压板放置位的方位一致。该压板料仓模组也可包括用于安装压板料仓组的料仓组定位座及带动料仓组定位座在第一水平方向上移动的料仓组移送机构。

另外，与液晶屏定位板相似，该压板供料装置6还可包括一对压板定位块61，两组组装吸嘴315抓取一对料仓格内的压板后先放置于一对压板定位块61内进行定位后再抓起至位于综合组装位的一对面板的上方进行与一对压板的组装。

同理，本发明的组装机还可包括用于向按键供料位提供按键的如图4和5所示的按键供料装置5，该按键供料装置5可包括与液晶屏料仓模组的结构类似的按键料仓模组，即包括用于容置在竖直方向上堆叠在一起的按键的按键料仓组和用于带动按键料仓组内的按键在竖直方向上同步运动的按键升降机构；在本实施例中，按键料仓组和按键升降机构的配置结构对应与液晶屏料仓组和液晶屏升降机构基本相同，只是料仓格的尺寸不同，在此不再赘述。同样是为了简化面板组装组合抓手装置3的运动轨迹，按键在料仓格内存放的方位与位于综合组装位上的面板的按键放置位的方位一致。该按键料仓模组也可包括用于安装按键料仓组的料仓组定位座及带动料仓组定位座在第一水平方向上移动的料仓组移送机构。

本发明的组装机还可包括用于向胶条供料位提供胶条的如图4和5所示的胶条供料装置4，胶条供料装置4包括胶条振动盘、横向输送料板和料板移送机构，其中，该胶条振动盘的输出料道具有并行设置的两个料道，两个料道之间的间距与面板的两个胶条放置位间的间距相等，该横向输送料板具有在胶条取料位时与两个料道分别对准的两个胶条料槽，及在到达胶条供料位（即使胶条料槽内的一对胶条到达胶条供料位）时挡住两个料道内的胶条继续前行的挡板，在此，电气控制***可通过作为位置传感器的光纤传感器感知一对胶条已完全进入对应的胶条料槽中，其中，胶条料槽的长度大于等于胶条的长度，胶条料槽的深度小于胶条的厚度，以便于胶条抓放模组抓取；该料板移送机构用于带动横向输送料板在胶条取料位和胶条供料位之间运动，以实现取料和供料。

本发明的机芯盖板的自动组装机至少包括如图21和22所示的盖板料盘供料转料装置10、盖板组装组合抓手装置15和盖板组装机械手14，如图23和24所示的盖板组装组合抓手装置15通过机芯盖板总装板159固装于盖板组装机械手14的输出轴上，该输出轴具有在相互正交的第一水平方向、第二水平方向和竖直方向上移动及绕输出轴的中轴线转动的四个自由度，即包括在空间内移动的三个移动自由度及绕输出轴的中轴线转动的一个转动自由度，以满足抓取零件及组装零件的需求。

如图21至23所示，以上盖板料盘供料转料装置10包括转盘1001（具体为盖板料盘转盘）、带动转盘1001在水平面上转动的转盘电机1007（具体为盖板料盘转盘电机）和两个盖板料盘升降机构，分别作为九工位储料仓升降机构和九工位转料仓升降机构，该盖板料盘供料转料装置还包括第三推送机构1005。本实施例中，转盘1001上设置有在同一圆周上的间隔90度分布的四组料仓（具体为盖板料盘料仓），每组料仓包括在圆周的切线方向上并排排列的转料仓1003和储料仓1002，该储料仓1002用于容置沿竖直方向堆叠在一起的盖板料盘，该转料仓1003用于容置空的盖板料盘，在此，位于转料仓1003内的盖板料盘为空的盖板料盘，位于储料仓内的盖板料盘为盛装有盖板的盖板料盘，本实施例的盖板料盘具有四个并行排列的盖板放置位；以上四组料仓可在转盘电机1007的带动下按预定的时间间隔到达八工位和九工位，其中，操作人员在八工位将堆叠在一起的盖板料盘放入位于八工位的储料仓1002内，位于九工位的储料仓1002的顶部为供盖板组装组合抓手装置3将盖板抓取至盖板定位板11中的取料位，九工位的转料仓1003的顶部为供第三推送机构1005对空的盖板料盘进行下料的下料位，其余两个工位为空工位（即不进行任何操作），因此，本发明的转盘1001上也可以仅设置两组料仓。

两个盖板料盘升降机构及转盘电机1007均可安装于位于转盘1001下方的安装板T2的底面上，转盘电机1007的输出轴可通过同步带传动机构与转盘1001连接，转盘1001在安装转料仓1003和储料仓1002的位置上设置有供盖板料盘升降机构的盖板料盘升降托板通过的开口，以上的九工位储料仓升降机构用于带动所有九工位储料仓盖板料盘（即位于九工位的储料仓内的盖板料盘，其它简称参照其进行解释）在竖直方向上运动，九工位转料仓升降机构用于带动九工位转料仓盖板料盘（即位于九工位的转料仓内的盖板料盘）在竖直方向上运动。在本实施例中，盖板料盘升降机构可采用如图8所示的与面板料盘升降机构的结构。

第三推送机构1005用于在位于取料位上的盖板料盘内的所有盖板均被抓取至盖板定位板11后，将抓取位上的空的盖板料盘沿第一水平方向推送至下料位上，随后，电气控制***将控制九工位储料仓升降机构带动所有九工位储料仓盖板料盘上升一个盖板料盘厚度的距离，使最上方的九工位储料仓盖板料盘到达取料位，并控制九工位转料仓升降机构带动所有九工位转料仓盖板料盘下降一个盖板料盘厚度的距离，用以空出下料位来接收下一次推送来的空的盖板料板。

如图24和25所示，上述盖板组装组合抓手装置包括用于抓放盖板的盖板吸嘴模组、用于抓放标签的标签吸盘模组和用于抓取并安装紧固螺钉a8的电动螺丝批模组。该盖板吸嘴模组包括盖板吸嘴组件和带动盖板吸嘴组件在竖直方向上运动的盖板吸嘴升降机构，作为盖板吸嘴升降机构的盖板吸嘴升降气缸158固装于机芯盖板总装板159上，在本实施例中，该盖板吸嘴组件包括盖板吸嘴安装板157和安装于盖板吸嘴安装板157的底面上的两组盖板吸嘴156，每组盖板吸嘴156用于抓放一个盖板，每组盖板吸嘴156可设置两个用于吸住盖板的两端的盖板吸嘴，以保证抓放的稳定性，以上两组盖板吸嘴156分两次将位于取料位的盖板料盘中的四个盖板对应抓放至盖板定位板11的四个盖板定位槽中，及分两次将盖板定位槽中的四个盖板对应抓放至位于机芯盖板组装位的面板上。

以上标签吸盘模组包括标签吸盘组件和带动标签吸盘组件在竖直方向上运动的标签升降机构，作为该标签升降机构的标签升降气缸153可安装于标签升降气缸安装板154上，而标签升降气缸安装板154通过连接板155固装于机芯盖板总装板159上，在本实施例中，该标签吸盘组件可包括两个标签吸盘151，两个标签吸盘151对应安装于两个标签吸盘安装板152上，两个标签吸盘安装板对应安装于两个标签升降气缸153的活塞杆上。标签吸盘模组用于从标签供料装置的标签供料位上抓取两张标签a9，并将两张标签a9对应粘贴至位于盖板定位板11上的两个盖板a10上，这样，标签吸盘模组分两次即可完成为盖板定位板11上的四个盖板粘贴标签的工序。

以上电动螺丝批模组包括电动螺丝批1510和用于安装电动螺丝批1510的电动螺丝批安装板1511，该电动螺丝批安装板1511固装于机芯盖板总装板159上，本实施例设置有两个电动螺丝批1510。电动螺丝批模组用于从螺丝供料装置处每次抓取两个紧固螺钉a8，分两次将四个紧固螺钉a8对应安装于位于机芯盖板组装位的面板a1中的机芯板a7上的四个安装孔中，并通过控制电动螺丝批旋转，使四个紧固螺钉a8对应旋入面板a1上的四个螺纹孔中，以将机芯板a7固定于面板a1上。

以上机芯盖板总装板159通过固装于其上的连接套1512安装于盖板组装机械手14的输出轴上。

针对图24和25所示的具有两组盖板吸嘴156、两个标签吸盘151和两个电动螺丝批1510的实施例，本发明的盖板组装组合抓手装置的组装方法为：得到组装开始信息的电气控制***控制盖板组装机械手14带动盖板组装组合抓手装置15完成以下组装步骤：

步骤1：带动两组盖板吸嘴156移动到位于九工位的取料位的上方，再启动盖板吸嘴升降气缸158，分两次每次从取料位抓取两个盖板放置于盖板定位板11的对应位置上；

步骤2：带动两个标签吸盘151从标签供料装置9的标签供料位上分两次每次抓取两个标签粘贴于位于盖板定位板11上的盖板的标签位上；

步骤3，带动两个电动螺丝批1510第一次从螺丝供料装置的螺钉供料位上抓取两个紧固螺钉a8安装于位于机芯盖板组装位的面板a1中的机芯板a7上的两个安装孔中，并通过控制电动螺丝批旋转使两个紧固螺钉a8对应旋入面板a1的两个螺纹孔中；

步骤4：带动两个电动螺丝批1510第二次从螺丝供料装置的螺钉供料位上抓取两个紧固螺钉a8安装于位于机芯盖板组装位的面板a1中的机芯板a7上的另两个安装孔中，并通过控制电动螺丝批旋转使两个紧固螺钉a8对应旋入面板a1的另两个螺纹孔中；

步骤5：重复步骤3和4，完成位于机芯盖板组装位的四个面板a1与机芯板a7的紧固工序；

步骤6：带动两组盖板吸嘴156移动到盖板定位板11的上方，再启动盖板吸嘴升降气缸158，分两次每次从盖板定位板11中抓取两个粘贴有标签的盖板扣合于位于机芯盖板组装位的面板a1上。

以上机芯板a7在六工位通过人工放置于达到六工位的面板的机芯板放置位上。该六工位位于空调遥控器面板和盖板的自动组装机之间的面板料盘输送带上，空调遥控器面板的自动组装机将完成与液晶屏、按键、压板、胶条和发射窗间的组装的面板料盘放置于面板料盘输送带上，并经六工位人工放置机芯板后运送至七工位，其中，七工位的顶部为上述机芯盖板组装位。

为了实现标签的自动供料，本发明的空调遥控器机芯盖板的自动组装机还包括如图26所示的标签供料装置9，该标签供料装置9包括牵引电机91、一对牵引滚轮92、标签卷带轮93、标签卷带导辊组94、标签带支撑平台95、标签剥离板96和标签母带导辊组97，在本实施例中，安装于标签卷带轮93上的标签卷带包括标签母带和顺序粘贴于标签母带上的两排并行排列的标签（不干胶标签），标签卷带的标签的排数并不限于此，对于不同的排数及不同数量的标签吸盘151，只是完成盖板定位板11上的一组例如是四个盖板的标签粘贴工序的次数不同。

另外，可在标签母带导辊组97与一对牵引滚轮92之间设置为标签母带作进一步导向的标签母带导板98。

以上标签带支撑平台95和标签剥离板96之间具有供标签母带穿过的母带间隙，牵引电机91带动一对牵引滚轮92转动，按预设时间间隔收取标签母带，即标签卷带轮93上的标签卷带经标签卷带导辊组94到达标签带支撑平台95上，而标签卷带的标签母带穿过母带间隙后经标签母带导辊组97进入一对牵引滚轮92之间，这样，在牵引电机91带动一对滚轮92转动使标签母带前行使，标签母带上的标签因不会进入母带间隙中，而到达标签剥离板96上，使一对标签被部分剥离，在本实施例中，牵引电机91的一次剥离动作（即牵引电机间歇动作，当标签吸盘151将已完成部分剥离的标签取走后开始下一次剥离动作）使标签在标签剥离板96上面运动三分之二长度，到达标签供料位，即还有大概三分之一长度粘贴于标签母带上，仍与标签母带粘贴在一起的部分在标签吸盘151抓取时直接进行剥离。通过牵引电机91的如此反复间歇动作，就能不断地向标签供料位供送一对标签。

为了实现紧固螺钉a8的自动供料，本发明的空调遥控器机芯盖板的自动组装机还包括例如是两套螺钉供料装置12，该螺钉供料装置12可选用但不限于日本好握速出售的多工位转盘螺钉自动供料装置，在此，只要可以一定的时间间隔将一紧固螺钉输送至螺钉供料位的螺钉供料装置均适用。电动螺丝批模组每次从两套螺钉供料装置12的螺钉供料位上各抓取一个紧固螺钉a8。

以上七工位设置有盖板组装辅助装置，即用来辅助盖板组装组合抓手装置15完成紧固机芯板和组装盖板的装置，该盖板组装辅助装置包括用于对到达机芯盖板组装位的面板料盘进行夹紧定位的七工位定位夹紧机构13，该七工位定位夹紧机构13可采样与五工位定位夹紧机构24相同或者类似的结构。

在面板料盘到达机芯盖板组装位准备进行上紧固螺钉和上盖板的操作时，电气控制***启动七工位定位夹紧机构将面板料盘固定于机芯盖板组装位上，并在机芯盖板组装位上的面板完成上盖板的操作后，控制七工位定位夹紧机构松开机芯盖板组装位上的面板料盘，使盖板组装辅助装置的七工位升降机构16可将完成所有组装的空调遥控器下放至面板料盘输送线18上，由电气控制***控制面板料盘输送线18将组装完的空调遥控器移送至如图2和3所示的压接装置20内完成盖板与面板之间的进一步压接，使二者可靠地扣合在一起。

该七工位升降机构16可采样与五工位升降机构25相同或者类似的结构。七工位升降机构可将面板料盘输送带上的到达七工位的面板料盘（经人工放置机芯板后的料盘）托举至机芯盖板组装位，完成机芯板固定和盖板组装工序。

如图2和3所示的面板料盘输送线18具有两条并行排列的输送带，两条输送带之间具有供五工位、七工位升降机构25、16通过的空隙，面板料盘支撑于两条输送带上，该面板料盘输送线18在五工位与七工位之间设置一机芯板人工放置位，完成发射窗组成的面板料盘被面板料盘输送线18输送至机芯板人工放置位时，电气控制***控制面板料盘输送线18停止输送，由操作人员在机芯板人工放置位将机芯板放置于面板料盘中的各面板上，之后，电气控制***再次启动面板料盘输送线18将放置完机芯板的面板料盘继续输送至七工位完成空调遥控器的组装。

以上所述仅为本发明较佳的实施方式，并非用来限定本发明的实施范围，但凡在本发明的保护范围内所做的等效变化及修饰，皆应认为落入了本发明的保护范围内，如在所提及的技术方案的基础上对各组成装置进行方位上的转换应理解为是本发明要求保护的技术方案的等同技术方案。

Claims (10)

1.一种空调遥控器的自动组装机，其特征在于：包括面板和机芯盖板的自动组装机，所述面板的自动组装机包括面板料盘供料转料装置、发射窗供料组装装置、面板组装组合抓手装置和面板组装机械手；所述机芯盖板的自动组装机包括盖板料盘供料转料装置、盖板组装组合抓手装置、盖板组装机械手、用于放置从盖板料盘供料转料装置移送来的盖板的盖板定位板和盖板组装辅助装置；所述面板和盖板组装组合抓手装置分别通过面板和机芯盖板总装板对应固装于面板和盖板组装机械手的输出轴上，所述面板和盖板组装机械手的输出轴具有在空间内移动的三个移动自由度及绕各自的输出轴的中轴线转动的一个转动自由度；

（1）所述面板料盘供料转料装置包括：

面板料盘转盘，所述面板料盘转盘上设置有在同一圆周上的等间隔布置的至少三组面板料盘料仓，每组面板料盘料仓包括在所述圆周的切线方向上并排排列的面板料盘的转料仓和储料仓，所述面板料盘的转料仓和储料仓用于容置沿竖直方向堆叠在一起的面板料盘；

面板料盘转盘电机，带动所述面板料盘转盘在水平面上转动，使每组面板料盘料仓顺次到达一、三和四工位，其中，一工位为供操作人员向位于一工位的储料仓内放入面板料盘的上料位，三工位的储料仓的顶部为供面板组装组合抓手装置进行面板与液晶屏、压板、按键和胶条间的综合组装的综合组装位，三工位的转料仓的顶部为转料位，四工位的转料仓的顶部为半成品上料位；

三工位储料仓升降机构，用于带动所有三工位储料仓面板料盘在竖直方向上运动；

三工位转料仓升降机构，用于带动所有三工位转料仓面板料盘在竖直方向上运动；

四工位转料仓升降机构，用于带动所有四工位转料仓面板料盘在竖直方向上运动；

第一推送机构，用于在位于综合组装位的所有面板均完成所述综合组装后，将位于综合组装位的面板料盘沿水平方向推送至所述转料位上；

三工位定位夹紧机构，用于在位于综合组装位的面板进行所述综合组装的过程中，对位于综合组装位的面板料盘进行夹紧定位；以及，

第二推送机构，用于将位于半成品上料位的面板料盘沿水平方向推送至位于五工位顶部的进行发射窗组装的发射窗组装位上；

（2）所述面板组装组合抓手装置包括：

吸嘴模组，包括吸嘴组件和带动吸嘴组件在竖直方向上运动的吸嘴升降机构，所述吸嘴升降机构固装于所述面板总装板上，所述吸嘴组件用于分时将液晶屏供料位上的液晶屏抓放至位于综合组装位的面板的液晶屏放置位上，及将压板供料位上的压板抓放至位于综合组装位的面板的压板放置位上，其中，位于液晶屏供料位上的液晶屏为已剥去保护膜的液晶屏；

按键吸盘模组，包括吸盘组件和带动吸盘组件在竖直方向上运动的按键升降机构，所述按键升降机构固装于所述面板总装板上，所述吸盘组件用于将压板供料位上的压板抓放至位于综合组装位的面板的按键放置位上；以及，

胶条抓放模组，包括胶条卡料吸盘、一对胶条矫直卡槽、胶条顶针组件和带动胶条顶针组件在竖直方向上运动的顶针升降气缸，所述胶条卡料吸盘通过卡料吸盘安装板安装于所述面板总装板上，一对胶条矫直卡槽安装于胶条卡料吸盘的底面上，且一对胶条矫直卡槽的相对位置关系与面板的两个胶条放置位的相对位置关系一致，所述胶条矫直卡槽的底部上设置有与胶条卡料吸盘相通的吸料气孔，以将胶条供料位上的一对胶条对应吸入一对胶条矫直卡槽内，所述胶条顶针组件的两组顶针穿过胶条卡料吸盘和与各自相对位的胶条矫直卡槽的底部滑动配合，以将一对胶条矫直卡槽内的胶条向下顶出至位于综合组装位的面板的一对胶条放置位上；

（3）所述发射窗供料组装装置包括发射窗供料单元和发射窗组装单元，所述发射窗供料单元包括用于提供发射窗的发射窗振动盘和用于将发射窗振动盘提供的发射窗移送至发射窗供料位的发射窗转料模组；所述发射窗组装单元包括用于带动五工位面板料盘在竖直方向上运动的五工位升降机构，用于对位于发射窗组装位的面板料盘进行夹紧定位的五工位定位夹紧机构，以及用于将位于发射窗供料位的发射窗抓取至位于发射窗组装位的面板的发射窗放置位上的发射窗移送组装模组；

所述发射窗转料模组包括转料接口板和带动转料接口板在水平面上摆动的摆动机构，所述转料接口板具有一在发射窗接料位与发射窗振动盘的输出料道的出料口相承接的发射窗转料口，所述转料接口板的顶面在发射窗转料口于所述发射窗接料位和发射窗供料位之间摆动的过程中始终与发射窗振动盘的输出料道的出料口相接触；所述发射窗转料模组还包括固装于转料接口板上的转料夹紧机构，以在转料接口板摆动的过程中夹紧发射窗转料口内的发射窗；

所述发射窗移送组装模组包括发射窗组装机构和带动发射窗组装机构在水平方向上移动的发射窗移送机构，所述发射窗组装机构包括：大竖板，固装于所述发射窗移送机构的运动部上；中竖板，与所述大竖板沿竖直方向滑动配合连接；中竖板升降机构，固装于所述大竖板上，所述中竖板升降机构带动中竖板相对大竖板在竖直方向上运动；移送组装板，与所述中竖板固连，所述移送组装板上设置有用于容置从发射窗供料位接收发射窗的发射窗移料组装口；压板竖板，与所述中竖板沿竖直方向滑动配合连接；压板竖板升降机构，固定安装于所述中竖板上，所述压板竖板升降机构带动压板竖板相对中竖板在竖直方向上运动；按压板，通过压板连接板与压板竖板固连，所述按压板用于将位于发射窗供料位的发射窗转料口内的发射窗向下压入发射窗移料组装口内，及用于将发射窗移料组装口内的发射窗向下压入位于发射窗组装位的面板的发射窗放置位上；以及，移送夹紧机构，用于在发射窗移送组装模组向发射窗组装位移送发射窗的过程中夹紧发射窗移料组装口内的发射窗；

（4）所述盖板料盘供料转料装置包括：

盖板料盘转盘，所述盖板料盘转盘上设置有在同一圆周上分布的至少两组盖板料盘料仓，每组盖板料盘料仓包括在所述圆周的切线方向上并排排列的盖板料盘的转料仓和储料仓，所述盖板料盘的储料仓用于容置沿竖直方向堆叠在一起的满的盖板料盘，所述盖板料盘的转料仓用于容置沿竖直方向堆叠在一起的空的盖板料盘。

盖板料盘转盘电机，带动所述盖板料盘转盘在水平面上转动，使每组盖板料盘料仓顺次到达八工位和九工位，其中，八工位为供操作人员向位于八工位的储料仓内放入盖板料盘的上料位，九工位的储料仓的顶部为供盖板组装组合抓手装置抓取盖板的取料位，九工位的转料仓的顶部为供空的盖板料盘下料的下料位；

九工位储料仓升降机构，用于带动所有九工位储料仓盖板料盘在竖直方向上运动；

九工位转料仓升降机构，用于带动所有九工位转料仓盖板料盘在竖直方向上运动；以及，

第三推送机构，用于位于取料位的所有盖板均被盖板组装组合抓手装置抓走后，将位于取料位的盖板料盘沿水平方向推送至所述下料位上；

（5）所述盖板组装组合抓手装置包括：

盖板吸嘴模组，包括盖板吸嘴组件和带动盖板吸嘴组件在竖直方向上运动的盖板吸嘴升降机构，所述盖板吸嘴升降机构固装于总装板上，所述盖板吸嘴模组用于将取料位上的盖板抓放至盖板定位板的盖板定位槽中，及用于将盖板定位槽中的粘贴完标签的盖板扣合在位于机芯盖板组装位的面板上；

标签吸盘模组，包括标签吸盘组件和带动标签吸盘组件在竖直方向上运动的标签升降机构，所述标签升降机构固装于总装板上，所述标签吸盘模组用于将标签供料位上的标签抓放至位于盖板定位板上的盖板的标签粘贴位上；以及，

电动螺丝批模组，包括电动螺丝批和用于安装电动螺丝批的电动螺丝批安装板，所述电动螺丝批安装板固装于总装板上，所述电动螺丝批模组用于将螺钉供料位上的紧固螺钉抓放至位于机芯盖板组装位的面板中的机芯板的安装孔中，并带动紧固螺钉旋入对应面板的螺纹孔内；

（6）所述盖板定位板具有与盖板的形状相匹配的盖板定位槽；

（7）所述盖板组装辅助装置包括用于对位于机芯盖板组装位的面板料盘进行夹紧定位的七工位定位夹紧机构和用于带动七工位面板料盘在竖直方向上运动的七工位升降机构；

所述空调遥控器的自动组装机还包括将五工位升降机构移送来的完成发射窗组装的面板料盘移送至七工位处的面板料盘输送线，所述面板料盘输送线包括两条输送带，两条输送带之间具有供五工位和七工位升降机构通过的间隙；所述面板料盘输送线在五工位与七工位之间设置有机芯板人工放置位。

2.根据权利要求1所述的自动组装机，其特征在于：所述移送夹紧机构包括推块和带动推块在正对发射窗移料组装口的水平方向上运动的夹紧气缸，所述夹紧气缸安装于移送组装板上，所述推块位于移送组装板上设置的与发射窗移料组装口相连通的推块容置口内。

3.根据权利要求1所述的自动组装机，其特征在于：所述转料夹紧机构包括推夹头和带动推夹头在正对发射窗转料口的方向上运动的推夹头气缸，所述转料夹紧机构通过推夹头气缸固装于转料接口板上，所述推夹头容置于转料接口板上设置的与所述发射窗转料口相通的推夹头容置口内。

4.根据权利要求1所述的自动组装机，其特征在于：所述面板的自动组装机还包括用于向所述液晶屏供料位提供液晶屏的液晶屏供料装置，所述液晶屏供料装置包括：

液晶屏料仓模组，包括用于容置在竖直方向上堆叠在一起的液晶屏的液晶屏料仓组和用于带动液晶屏料仓组内的液晶屏在竖直方向上同步运动的液晶屏升降机构；

液晶屏定位板，位于液晶屏供料位上，所述液晶屏定位板具有用于放置所述液晶屏的液晶屏定位槽；

液晶屏抓放模组，包括用于将液晶屏料仓组内的液晶屏抓放至液晶屏定位槽内的抓放吸嘴，带动所述抓放吸嘴在竖直方向上运动的抓手升降机构和带动抓手升降机构在第一水平方向上运动的抓手水平移动机构；以及，

剥离模组，用于在抓放吸嘴吸住液晶屏沿第一水平方向向液晶屏定位板运动的过程中从液晶屏下方将液晶屏的保护膜剥离掉。

5.根据权利要求4所述的自动组装机，其特征在于：所述剥离模组包括胶带卷、位于液晶屏料仓机构与液晶屏定位板之间的剥离板、至少一级导向张紧辊、胶带收卷辊和带动胶带收卷辊转动的收卷电机，其中，所述胶带卷上的胶带经剥离板和各级导向张紧辊缠绕至胶带收卷辊上，且位于剥离板上的胶带的胶面朝上。

6.根据权利要求4所述的自动组装机，其特征在于：所述液晶屏料仓模组还包括用于安装所述液晶屏料仓组的料仓组定位座及带动所述料仓组定位座在水平方向上移动的料仓组移送机构，以将料仓组从液晶屏人工上料位移送至与液晶屏升降机构相对位的位置上；所述液晶屏料仓组包括至少一对在与第一水平方向垂直的第二水平方向上并行排列的两个料仓格，各对料仓格在第一水平方向上顺次排列，所述抓放吸嘴包括用于同时抓放一对料仓格内的液晶屏的两组供料吸嘴；所述液晶屏在料仓格内存放的方位与位于综合组装位的面板的液晶屏放置位的方位一致；所述吸嘴组件包括两组组装吸嘴，以同时抓取位于液晶屏定位板上的一对并行排列的液晶屏，及同时完成一对液晶屏与一对位于综合组装位的面板间的组装。

7.根据权利要求1所述的自动组装机，其特征在于：所述面板的自动组装机还包括用于向胶条供料位提供胶条的胶条供料装置，所述胶条供料装置包括胶条振动盘、横向输送料板和料板移送机构，所述胶条振动盘的输出料道具有并行设置的两个料道，两个料道之间的间距与面板的两个胶条放置位间的间距相等，所述横向输送料板具有在胶条取料位时与两个料道分别对准的两个胶条料槽，及在胶条供料位时用于挡住两个料道内的胶条继续前行的挡板，所述胶条料槽的长度大于等于胶条的长度，深度小于胶条的厚度，所述料板移送机构用于带动横向输送料板在胶条取料位与胶条供料位之间运动；所述胶条供料装置还包括用于检测一对胶条已完全进入对应的胶条料槽中的位置传感器。

8.根据权利要求1所述的自动组装机，其特征在于：所述机芯盖板的自动组装机还包括标签供料装置，所述标签供料装置包括牵引电机、由牵引电机带动的一对牵引滚轮、用于安装标签卷带的标签卷带轮、标签卷带导辊组、标签带支撑平台、标签剥离板和标签母带导辊组，所述标签带支撑平台和标签剥离板之间具有供标签母带穿过的母带间隙；标签卷带轮上的标签带经标签卷带导辊组到达标签带支撑平台上，其中的标签母带穿过母带间隙后经标签母带导辊组进入一对牵引滚轮之间，所述标签剥离板的形成母带间隙的起始段形成所述标签供料位。

9.一种空调遥控器的自动组装方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：当电气控制***检测到一组面板料盘料仓到达三工位时，启动三工位定位夹紧机构将位于三工位储料仓顶部的综合组装位的面板料盘固定在所述综合组装位上；

步骤2：电气控制***带动面板组装组合抓手装置的组装吸嘴移动到液晶屏供料位的上方，并启动吸嘴升降机构带动组装吸嘴从液晶屏供料位抓取液晶屏，之后，带动组装吸嘴将抓取到的液晶屏组装到位于综合组装位的待进行综合组装的面板上；

步骤3：电气控制***带动所述组装吸嘴从压板供料位上抓取压板，并中途将抓取到的压板放置于压板定位块中定一下位，再随即抓起完成定位的压板；

步骤4：电气控制***带动面板组装组合抓手装置的吸盘从按键供料位上抓取按键；

步骤5：电气控制***带动面板组装组合抓手装置的一对胶条矫直卡槽从胶条供料位上抓取两条胶条，并带动一对胶条矫直卡槽将两胶条组装到待进行综合组装的面板的胶条安装位；

步骤6：电气控制***带动组装吸嘴和吸盘先后或者同时将抓住的压板组装到待进行综合组装的对应面板的压板安装位和按键安装位；

步骤7：电气控制***在位于综合组装位的面板料盘内的所有面板均按照步骤2至6完成与液晶屏、压板、按键和胶条间的综合组装后，控制三工位定位夹紧机构松开位于综合组装位的面板料盘，并启动第一推送机构将位于综合组装位的面板料盘沿水平方向推送至位于三工位转料仓顶部的转料位上；之后，电气控制***启动三工位储料仓升降机构带动所有三工位储料仓面板料盘上升一个面板料盘厚度的距离，使位于最上方的三工位储料仓面板料盘到达综合组装位，并启动三工位转料仓升降机构带动所有三工位转料仓面板料盘下降一个面板料盘厚度的距离，以空出转料位接收下一次移送来的完成综合组装的面板料盘；

步骤8：电气控制***在所有三工位储料仓面板料盘均按照步骤2至7完成综合组装、且被推送至三工位转料仓内后，启动面板料盘供料转料装置将三工位转料仓转送至四工位；

步骤9：电气控制***启动五工位升降机构上升至位于五工位顶部的进行发射窗组装的发射窗组装位上，再启动第二推送机构将位于四工位转料仓顶部的半成品上料位的面板料盘沿水平方向推送至五工位升降机构上；之后，启动四工位转料仓升降机构带动所有四工位转料仓面板料盘上升一个面板料盘厚度的距离，使位于最上方的四工位转料仓面板料盘到达半成品上料位；

步骤10：电气控制***启动五工位定位夹紧机构将位于五工位升降机构上的面板料盘固定于所述发射窗组装位上；

步骤11：电气控制***启动摆动机构带动转料接口板转动至使转料接口板上的发射窗转料口从下方对准发射窗振动盘的输出料道的出料口的位置上，以使输出料道内的发射窗因失去转料接口板的顶面的支承而向下落入发射窗转料口中，与此同时，电气控制***启动转料夹紧机构将落入的发射窗夹紧在发射窗转料口中；

步骤12：电气控制***启动摆动机构将发射窗转料口中的发射窗移送至发射窗供料位上，与此同时，电气控制***启动发射窗移送机构带动发射窗组装机构移动至使发射窗移料组装口从下方与发射窗转料口对准的位置上，与此同时，电气控制***控制转料夹紧机构松开发射窗转料口中的发射窗，并启动压板竖板升降机构带动按压板向下将发射窗转料口中的发射窗推入发射窗移料组装口中，与此同时，电气控制***启动移送夹紧机构将发射窗夹紧在发射窗移送组装口中；

步骤13：电气控制***反向启动发射窗移送机构，将发射窗移送组装口中的发射窗移送到位于发射窗组装位的待进行发射窗组装的面板的发射窗组装位的上方，此时，启动中竖板升降机构推动中竖板向下移动，使发射窗移送组装口与待进行发射窗组装的面板的发射窗组装位靠近；

步骤14：电气控制***反向启动移送夹紧机构，使其松开发射窗移送组装口中的发射窗，与此同时，启动压板竖板升降机构推动按压板向下将发射窗移送组装口中的发射窗推送组装到待进行发射窗组装的面板的发射窗组装位上。

步骤15：电气控制***在位于发射窗组装位的面板料盘内的所有面板均按照步骤11至14完成与发射窗的组装后，控制五工位定位夹紧机构松开位于发射窗组装位上的面板料盘，并启动五工位升降机构将完成发射窗组装的面板料盘向下放置于面板料盘输送线上；

步骤16：电气控制***启动面板料盘输送线将完成发射窗组装的面板料盘输送至六工位，供操作人员将机芯板放置于六工位面板料盘中的面板的机芯板放置位上；之后，再启动面板料盘输送线将放置有机芯板的面板料盘输送至已到达面板料盘输送线高度处的七工位升降机构上；

步骤17：电气控制***启动七工位升降机构带动放置有机芯板的面板料盘向上运动至位于七工位顶部的机芯盖板组装位；

步骤18：电气控制***启动七工位定位夹紧机构将七工位升降机构上的面板料盘固定于机芯盖板组装位上；

步骤19：电气控制***启动盖板组装组合抓手装置带动电动螺丝批将螺钉供料位上提供的紧固螺钉抓放至位于机芯盖板组装位的待进行机芯盖板组装的面板中的机芯板上的安装孔中，并通过控制电动螺丝批旋转使紧固螺钉旋入对应面板的相应螺纹孔中，完成机芯板的固定，直至完成位于机芯盖板组装位的所有面板的机芯板固定；

步骤20：电气控制***启动盖板组装组合抓手装置带动盖板吸嘴移动到盖板定位板的上方，将盖板定位板中的粘贴有标签的盖板扣合于位于机芯盖板组装位的面板上，完成空调遥控器组装，直至位于机芯盖板组装位的所有面板均完成空调遥控器组装；

步骤21：电气控制***控制七工位定位夹紧机构松开位于机芯盖板组装位的面板料盘，并启动七工位升降机构带动完成空调遥控器组装的面板料盘下降至面板料盘输送线上；

步骤22：电气控制***启动面板料盘输送线带动完成空调遥控器组装的面板料盘进入压接装置中进行盖板与面板之间的压接，并启动面板料盘输送线将完成压接的面板料盘移送至空调遥控器下料位。

10.根据权利要求9所述的自动组装方法，其特征在于：将标签粘贴于盖板的标签粘贴位的方法包括以下步骤：

步骤20a：当电气控制***检测到一组盖板料盘料仓到达九工位时，启动盖板组装组合抓手装置带动盖板吸嘴移动到位于九工位储料仓的顶部的取料位的上方，将取料位上的盖板料盘中的盖板均抓放至盖板定位板的盖板定位槽中；

步骤20b：电气控制***启动第三推送机构将位于取料位的空的盖板料盘沿水平方向推送至九工位转料仓内的九工位转料仓升降机构上；之后，启动九工位储料仓升降机构带动所有九工位储料仓盖板料盘上升一个盖板料盘的厚度，使位于最上方的九工位储料仓盖板料盘上升至取料位，并启动九工位转料仓升降机构带动所有九工位转料仓盖板料盘下降一个盖板料盘的厚度，以空出位于九工位转料仓顶部的下料位接收下一次推送来的空的盖板料盘；

步骤20c：电气控制***启动盖板组装组合抓手装置带动标签吸盘将标签供料位上提供的标签粘贴于位于盖板定位板上的盖板的标签位上。

Images