CN103119271A - 线圈执行器的以电磁方式被驱动的电枢的弹道轨迹的确定 - Google Patents

Abstract

描述了一种用于确定具有线圈的执行器的以电磁方式被驱动的电枢的时间运动变化过程的方法。所述方法具有：（a）给线圈加载激励信号，该激励信号被确定大小为使得电枢（a1）仅经历从其初始位置的部分偏转，而没有达到通过止挡限定的最终位置，并且（a2）在达到反转位置之后又达到其初始位置，其中至少在反转位置与初始位置之间至少近似地通过一段抛物线来描述电枢的作为时间的函数的偏转，（b）确定电枢又达到其初始位置的时刻，（c）确定电枢用来又达到其初始位置的速度，以及（d）在使用描述抛物线的数学方程式的情况下，基于所检测到的时刻和所检测到的速度来确定电枢的时间运动变化过程。此外，描述了一种相对应的用于确定具有线圈的执行器的以电磁方式被驱动的电枢的抛物线状的（弹道的）轨迹的设备以及一种用于控制上述方法的计算机程序。

Description

线圈执行器的以电磁方式被驱动的电枢的弹道轨迹的确定

技术领域

本发明涉及以电磁方式被驱动的执行器（Aktuator）的技术领域，这些执行器具有可加载有激励信号（Ansteuersignal）的线圈和相对于线圈可运动地安置的电枢。本发明尤其是涉及一种用于确定具有线圈的执行器的以电磁方式被驱动的电枢的时间运动变化过程（Bewegungsverlauf）的方法，其中电枢仅经历从其初始位置的部分偏转，而没有达到通过止挡限定的最终位置，并且在达到反转位置（Umkehrposition）之后又达到其初始位置，其中至少在反转位置与初始位置之间至少近似通过一段抛物线来描述电枢的作为时间的函数的偏转。此外，本发明还涉及一种相对应的用于确定具有线圈的执行器的以电磁方式被驱动的电枢的抛物线状的（弹道的）轨迹的设备以及一种用于控制上述方法的计算机程序。

背景技术

以电磁方式被驱动的执行器可以以小公差在所谓的全行程运行模式下运行。这意味着，执行器的电枢在初始位置与最终位置之间往复运动。初始位置和最终位置在此通常分别通过电枢的在执行器的壳体上的机械止挡来限定。以燃料喷射的喷射阀为例，该运行模式意味着，喷射阀的阀针分别运动直至最大偏转。所喷射的燃料量的改变那么通过适当适配喷射过程的持续时间来进行。

但是，为了减小汽车的有害物质排放和/或燃料消耗，在现代喷射***中需要即使在小喷射量的情况下也尽可能精确地掌握喷射阀的运行。这意味着，喷射阀的所谓的弹道运行也被掌握。喷射阀的弹道运行在本上下文被理解为电枢或阀针在没有实现完全止动的情况下以如下轨迹的部分偏转：所述轨迹是通过电和/或结构参数预给定的在结束以电磁方式将力引入到电枢之后自由的、即抛物线状的轨迹。

与全行程运行相反，喷射阀的弹道运行明显更强地带有公差，因为在此不仅电公差而且机械公差都比这在全行程运行中的情况显著更强地影响打开变化过程（Oeffnungs－verlauf）。对于喷射阀（通常为具有线圈的执行器的以电磁方式被驱动的电枢）的弹道运行模式，在此可能单独或彼此组合地出现如下公差：

a）打开公差：电枢在给线圈加载所限定的电激励脉冲之后从其初始位置离开的时刻与单独的喷射阀的电特性、磁特性和/或机械特性和/或与其运行状态（例如温度）有关。

b）闭合公差：电枢在部分偏转之后又返回到其初始位置的时刻与单独的喷射阀的电特性、磁特性和/或机械特性和/或与者其运行状态有关。

c）行程公差：在电枢部分偏转时，达到的最大行程同样与单独的喷射阀的电特性、磁特性和/或机械特性和/或与其运行状态有关。行程公差在使相对应的偏转曲线平整或超高的可能性的情况下导致电枢的抛物线状轨迹的单独变化。

从DE 10 2006 035 225 A1公知一种具有线圈的电磁调整设备（Stellvorrichtung）。通过分析由外部机械影响引起的所感生的电压信号，可以分析该调整设备的实际运动。

从DE 198 34 405 A1公知了一种用于估计电磁阀的针行程的方法。在阀针相对于电磁阀的线圈运动时，在线圈中感生的电压被检测并且借助计算模型与阀针的行程联系起来。为了确定接触时刻，可以使用线圈电压的时间导数dU/dt，因为该信号在针运动或电枢运动的反转点中具有大的突变。

从DE 38 43 138 A1公知了一种用于控制和检测电磁开关器件的电枢的运动的方法。在切断开关器件时，在所述开关器件的励磁绕组中感生磁场，该磁场由于电枢运动而变化。基于此的附在励磁绕组上的电压的时间变化可以被用于检测电枢运动的结束。

发明内容

本发明所基于的任务是给出了一种用于精确确定电磁执行器的在弹道运行模式下被驱动的电枢的时间运动变化过程的要简单实现的方法以及相对应的设备。

该任务通过独立权利要求的主题来解决。本发明的有利实施形式在从属权利要求中予以描述。

根据本发明的第一方面，描述了一种用于确定具有线圈的执行器的以电磁方式被驱动的电枢的时间运动变化过程的方法。所描述的方法具有：（a）给线圈加载激励信号，该激励信号被确定大小为使得电枢（a1）仅经历从其初始位置的部分偏转，而没有达到通过止挡限定的最终位置，以及（a2）在达到反转位置之后又达到其初始位置，其中至少在反转位置与初始位置之间至少近似地通过一段抛物线来描述电枢的作为时间的函数的偏转，（b）确定电枢又达到其初始位置的时刻，（c）确定电枢用来又达到其初始位置的速度，以及（d）在使用描述抛物线的数学方程式的情况下基于所检测到的时刻和所检测到的速度来确定电枢的时间运动变化过程。

所描述的方法所基于的认知是：通过详细地确定在紧靠重新达到其初始位置之前的电枢运动可以确定抛物线的精确形状，该形状描述了电枢的作为时间的函数的偏转、行程或运动。关于抛物线的精确变化过程的信息接着可以被用于为了随后操作以电磁方式被驱动的执行器而适配为此所需的激励信号，使得预先确定的期望运动变化过程实际上至少近似地被实现。

所描述的方法尤其是适于确切地确定如下燃料喷射器的时间打开特性：所述燃料喷射器在所谓的弹道范围中运行。这意味着，为了针对每个喷射过程分别仅喷射特别少量的燃料，执行器的线圈分别仅仅被加载有非常短的激励脉冲，使得当电枢不得不还要实施其运动的大部分时，通过线圈的电流流动已经结束。

当通过线圈的电流至少在电枢处于在反转位置与初始位置之间的路径上时那么为零时，所描述的方法提供了关于电枢的所描述的运动变化过程的特别精确的信息。这意味着，在该区域中，电枢没有遭受通过经过线圈的电流流动引起的磁力而是以良好近似地仅遭受弹簧的弹力，该弹簧将电枢朝着执行器的壳体的止挡施压，其中该止挡限定电枢的初始位置。

根据本发明的另一实施例，时刻的确定具有：（a）检测在无电流的线圈中感生的特征电压的时间变化过程，其中所感生的特征电压至少部分地通过磁铁轭相对于线圈的运动而被产生，（b）分析在线圈中感生的特征电压的所检测到的时间变化过程，其中分析包括对在无电流的线圈中感生的特征电压的所检测到的时间变化过程与在控制单元中所寄存的特征参考电压变化过程的比较，以及（c）基于所分析的时间变化过程确定电枢又达到其初始位置的时刻。

检测电枢又达到其初始位置的时刻的方式所基于的是：由具有可磁化的和/或磁性材料的电枢的运动通过在线圈中的感生而引起的电压信号可以被用于表征电枢的运动序列（Bewegungsablauf）并且由此确定所述的时刻。

在此，当电枢在紧靠其止动之前处在其初始位置上时，那么在线圈中的由于电枢的剩余磁场由运动通过感生引起的特征电压信号通常是最大的。这的原因在于，在线圈的无电流状态下，在紧靠运动的电枢止动之前，在电枢与线圈之间的相对速度最大。

这意味着，在无电流的线圈中感生的特征电压的电压变化过程至少部分地通过电枢的运动来确定。通过合适地分析在线圈中感生的特征电压的时间变化过程，可以至少以良好近似地确定基于在电枢与线圈之间的相对运动的那个部分。以这种方式自动地也获得关于运动变化过程的信息，所述信息允许推断最大速度的时刻和由此也推断电枢返回到其初始位置的时刻。

通过所描述的对所检测到的在无电流的线圈中感生的特征电压的时间变化过程与特征参考电压变化过程的比较，可以获得关于电枢的实际运动的特别精确的信息。

特征参考电压变化过程例如可以被选择为使得该特征参考电压变化过程描述了感生的电压的通过磁路中的衰减的涡流引起的部分。这样，例如通过简单地形成在线圈中感生的特征电压与特征参考电压变化过程之间的差可以确定电枢的实际运动。

如果所描述的执行器被用作喷射阀，则喷射的定量准确性（Mengengenauigkeit）可以通过调节电枢闭合时刻（=电枢返回到其初始位置的时刻）得以改善。用于该调节的测量变量可以是由在阀闭合时的线圈电压的电压变化过程导出的在感生的电压的曲线变化过程中的特征拐点，该特征拐点主要由感生和电感变化引起。为了能够根据电压信号变化过程计算对于阀闭合重要的特征，根据在此所描述的实施例执行与特征参考信号或参考电压变化过程的比较。用于确定实际闭合时刻的有用信号可以从在特征参考电压变化过程与感生的电压的特征变化过程之间的差来获得。

应指出的是，特征参考电压变化过程可选地也可以与执行器的当前运行条件适配。在此，运行条件原则上可以通过所有可能的物理变量而被确定，这些物理变量可能对电枢的实际运动有影响。

运行条件例如通过执行器的周围温度和/或运行温度来确定。此外，执行器的当前状态也可以对实际电枢运动有影响，其中该当前状态例如可由于老化而改变。此外，所谓的制造公差可导致，确定的单独执行器的运动特性至少略微偏离参考执行器的标称特性。

此外，不仅执行器的机械***例如可受温度波动、受老化和/或受制造公差影响，而且线圈的电特性、譬如其电感和/或电阻也可受这些运行条件影响。

应指出的是，在此所述的对阀的运行条件有影响的物理变量仅为示例性的，而不是穷尽列举。

根据本发明的另一实施例，确定速度具有：在紧靠电枢又达到其初始位置的所确定的时刻之前，检测在无电流的线圈中感生的特征电压的所检测到的时间变化过程的电压电平。

所描述的对电枢在紧靠其返回到其初始位置之前的速度的确定具有如下优点：该确定可以基于与上面所描述的对电枢又达到其初始位置的时刻的确定相同的测量通道。这意味着，两个信息“时刻”和“速度”都可以根据所检测到的和所分析的特征电压信号被获得。由此，在需要时可以以有利的方式例如省去电流测量。

根据本发明的另一实施例，该方法此外还具有：直接在电枢又达到其初始位置之前，确定电枢的速度的变化。在此，在使用描述抛物线的数学方程式的情况下，此外还基于速度的所检测到的变化来确定电枢的时间运动变化过程。

通过所描述的对关于在电枢又达到其初始位置的时刻或在紧靠电枢又达到其初始位置的时刻之前的运动特性的第三信息的使用，可以特别精确地确定抛物线的参数，这些参数描述了电枢的弹道运动变化过程。

根据本发明的另一实施例，确定速度的变化包括：在紧靠电枢又达到其初始位置的所确定的时刻之前，检测在无电流的线圈中感生的特征电压的所检测到的时间变化过程的电压电平的变化。

所描述的对电枢的在紧靠其返回到其初始位置之前的速度变化或加速度（更确切地说制动）的确定具有如下优点：该确定同样可以基于与上面所描述的电枢又达到其初始位置的时刻和/或在紧靠达到初始位置之前的速度的确定相同的测量通道。这意味着，信息“速度变化”以及“时刻”和/或“速度”可以根据所检测到的和所分析的特征电压信号被获得。在该情况下，在需要时也可以以有利的方式例如省去电流测量。

根据本发明的另一实施例，执行器是尤其是用于内燃机的喷射阀。

所描述的方法尤其是适于确切地确定用于内燃机的保护环境且节约燃料的运行的最小的喷射量。在此，喷射阀的尤其是由于制造公差引起的公差可以可靠地被检测到。

所述的公差例如可以是如下机械公差：所述机械公差例如基于在电枢或阀针与阀壳体之间的摩擦的差异或者基于电枢的复位弹簧的弹簧强度的差异。此外，所述的公差可以是例如基于线圈的电感和/或电阻的差异的电公差。

根据本发明的另一方面，描述了一种用于以调节的方式使执行器运行的方法，该执行器具有线圈和相对于线圈可移动地安置的以电磁方式被驱动的电枢。所描述的方法具有：（a）借助上面所描述的类型的用于确定具有线圈的执行器的以电磁方式被驱动的电枢的时间运动变化过程的方法来确定以电磁方式被驱动的电枢的运动变化过程，（b）给线圈加载另外的激励信号，其中所述另外的激励信号与电枢的作为对激励信号的响应的所确定的时间运动变化过程有关，使得由于所述另外的激励信号引起的另外的运动序列至少近似对应于预给定的期望运动变化过程。

所描述的用于在弹道范围中运行的执行器的调节方法基于如下认知：上面所描述的用于确定以电磁方式被驱动的电枢的时间运动变化过程的方法可以以有利的方式被用于使执行器运行，使得电枢尽可能精确地执行预给定的运动变化过程。

在喷射阀的情况下，因此可以以简单且有效的方式实现对燃料的最小喷射量的精确调节，使得可以满足对于具有内燃机的现代汽车而言重要的关于燃料的节约消耗和/或低环境负荷的要求。

根据本发明的另一方面，描述了一种用于确定具有线圈的执行器的以电磁方式被驱动的电枢的时间运动变化过程的设备。所描述的设备具有：（a）用于给线圈加载激励信号的激励单元，该激励单元被确定大小为使得电枢（a1）仅经历从其初始位置的部分偏转，而没有达到通过止挡限定的最终位置，以及（a2）在达到反转位置之后又达到其初始位置，其中至少在反转位置与初始位置之间至少近似地通过一段抛物线来描述电枢的作为时间的函数的偏转，（b）（b1）用于确定电枢又达到初始位置的时刻以及（b2）用于确定电枢用来又达到初始位置的速度的单元，以及（c）用于在使用描述抛物线的数学方程式的情况下基于所检测到的时刻和所检测到的速度来确定电枢的时间运动变化过程的分析单元。

所描述的设备所基于的认知也是：通过详细地确定在紧靠重新达到其初始位置之前的电枢运动可以确定抛物线的精确形状，该形状描绘了电枢的作为时间的函数的偏转、行程或运动。关于抛物线的精确变化过程的信息接着可以被用于为了随后操作以电磁方式被驱动的执行器而适配为此所需的激励信号，使得预先确定的期望运动变化过程实际上至少近似地被实现。

根据本发明的另一方面，描述了一种用于确定具有线圈的执行器（尤其是用于汽车的内燃机的直喷阀（Direkteinspritzventil））的以电磁方式被驱动的电枢的时间运动变化过程的计算机程序。该计算机程序在其由处理器实施时被设立用于控制上面所描述的方法。

在本文献的意义下，这种计算机程序的命名与包含用于控制计算机***的指令的概念“程序元件”、“计算机程序产品”和/或“计算机可读介质”同义，以便以合适的方式使***或方法的工作方式协调，以便实现与根据本发明的方法关联的效果。

计算机程序可以以任意合适的编程语言、譬如以JAVA、C++等被实施为计算机可读的指令代码。该计算机程序可以被存储在计算机可读的存储介质（CD-Rom、DVD、蓝光盘（Blue-ray Disk）、可移动驱动器、易失性存储器或非易失性存储器、所装入的存储器/处理器等等）。该指令代码可以对计算机或其他可编程设备、如尤其是用于汽车的发动机的控制设备进行编程，使得所期望的功能被实施。此外，该计算机程序还可以在网络、譬如因特网中被提供，该计算机程序在需要时可以由用户从该网络下载。

本发明不仅可以借助计算机程序、即软件而且可以借助一个或多个特定电路、即以硬件或者以任意混合形式、即借助软件部件和硬件部件来实现。

应指出的是，本发明的实施形式已参照不同的发明主题被描述。尤其是，本发明的数个实施形式利用方法权利要求被描述，而本发明的其他实施形式利用设备权利要求被描述。然而，对于本领域技术人员而言，在阅读本申请时可立刻明白，只要未明确另外说明，除了属于一类发明主题的特征的组合之外，也可以任意地组合属于不同类型的发明主题的特征。

附图说明

本发明的其他优点和特征从如下对优选的实施形式的示例性描述中得到。

图1针对不同的燃料压力示出了作为喷射量的函数的在喷射阀闭合的时刻在喷射阀的线圈上所测量的特征电压的幅度。

图2针对喷射阀示出了示例性的激励电流脉冲，该激励电流脉冲在一定的时间延迟之后促使喷射阀的阀针的弹道的抛物线状的部分偏转。

具体实施方式

应指出的是，随后所描述的实施形式仅是对本发明的可能的实施变型方案的有限的选择。

图1针对四个不同的燃料压力60巴、110巴、160巴和210巴分别示出了一个图表，在该图表中，在横坐标上绘制了每个喷射脉冲的喷射量，而在纵坐标上绘制了在整个喷射循环的变化过程中出现的特征电压的最大值。实线分别示出了所测量的最大电压，虚线分别示出了所测量的最大电压的上误差极限或下误差极限。

所使用的喷射阀的弹道运行范围（该弹道运行范围通过阀针的仅仅部分偏转来表征）在p=60巴时从0mg延伸至大约4mg，在p=110巴时从0mg延伸至大约5mg，在p=160巴时从0mg延伸至大约5.5mg，以及在p=210巴时从0mg延伸至大约8mg。从所示的曲线中明显可看出的是，在喷射阀的弹道运行中，特征电压的最大幅度也与相应的喷射量有关，该喷射量又与要喷射的燃料的压力有关。这表明了，由于最大电枢速度而在闭合时刻或在紧靠闭合时刻之前是最大的特征电压的变化过程的最大幅度与在闭合时刻的电枢速度成比例。该关系直至实现完全止动（弹道运行范围结束）而保持存在。

在本文献中所描述的用于确定具有线圈的执行器的以电磁方式被驱动的电枢的时间运动变化过程的方法的核心思想是，基于（a）喷射阀的闭合时刻和（b）关于电枢的在闭合时刻的速度的信息确定在弹道运行范围中的抛物线状的时间运动变化过程。根据这里所描述的实施例，附加地还直接在电枢又达到其初始位置之前一同考虑电枢的速度的变化，以便特别精确地确定抛物线或抛物线的参数。

A）确定闭合时刻：

闭合的时刻例如可以通过特征电压的值是最大的时刻被确定。

B）确定闭合速度：

闭合过程的速度根据这里所描述的实施例通过特征电压在闭合时刻的幅度来确定。为了减小速度确定中的误差，这通过如下方式以差分方法被执行：在至少两个不同的比率的情况下分析电压变化。由此可以非常精确地检测在闭合时刻的速度变化。

C）确定速度变化：

在紧靠闭合过程之前的速度变化按照这里所示的本发明的实施例根据特征电压的在紧靠闭合过程之前的时间变化（对应于时间导数）而被确定。特征电压的时间变化至少以良好近似地与阀针的在紧靠闭合时刻之前的加速度或制动成比例。

如以下所详细描述的那样，这三个值A）、B）和C）明确地且完整地确定了喷射阀的电枢或固定在其上的阀针的弹道轨迹的轨道。根据对抛物线的形状和变量的精确认知，那么可以计算以前喷射脉冲的精确喷射量。以前的喷射量的精确认知接着可以被用于测定（bemessen）随后喷射脉冲的电激励，使得精确限定的燃料量被喷射。

以下依据图2描述了抛物线或抛物线的参数的数学确定的原理，该抛物线描述了电枢或固定在其上的阀针的弹道轨迹。用“电流I”标明的曲线在此作为时间t的函数描述了在t=0时开始的电流脉冲，给喷射阀的线圈加载该电流脉冲，使得产生短时磁场，该短时磁场由于磁交互作用而碰撞电枢，使得电枢从其初始位置偏转。但是，由于线圈的电感，线圈电流没有以阶梯形式、而是以斜坡形式升高直到尤其是通过升压电压所确定的电流I_max。在此，斜坡以良好近似地通过直线来表示，该直线的斜率基本上与线圈的电感有关。根据这里所示出的实施例，在达到I_max之后，首先在线圈在稍晚的时刻（该时刻对于另外的观察不再是相关的）被完全关断之前，电流被减小直到维持电流I_hold。该线圈从那时起处于无电流的状态下。

尤其是，由于电枢或固定在其上的阀针的机械惯性，电枢偏转并不直接与电流脉冲一起开始。更确切地说，电枢偏转的开始以一定的时间延迟在时刻t1进行。由于线圈已在电枢偏转开始时处于无电流状态，所以在图2中用“偏转z”表征的偏转曲线以非常良好近似地通过抛物线来描述。抛物线的最大值z_max在此通过偏转撞击的强度以及通过弹簧的弹性常数来确定，该弹簧将电枢压入其初始位置中。

图2中所示的抛物线对于时间范围                                                通过如下方程式来描述：

            (1)

如从图2中可看到的那样，在此

是喷射阀的闭合时刻。

方程式（1）的一阶导数为：

              (2)。

对于闭合时刻

，电枢运动的速度被得到：

（3）。

如已在前面所描述的那样，电枢运动的速度确定了特征电压U，该特征电压U可以以简单的方式被测量。由此适用：

（4）。

方程式（1）的二阶导数为：

          (5)。

此外还适用：

                (6)。

由于特征电压U的在紧靠在其间已知的闭合时刻ts之前的时间变化也可以以简单方式被测量，所以在使用方程式（3）、（4）和（6）的情况下以简单的方式可以确定抛物线的所有三个参数z_max、t0和t1。

在该文献中所描述的方法能够以简单方式在喷射阀的弹道运行范围中实现完整地确定电枢偏转曲线。由此可以借助对于将来的弹道偏转的适当调节而补偿阀针的轨迹和与此联系的触发延迟和/或行程误差。由于对于相对应的调节所需的校正值在弹道运行中可以在相应的运行点被确定，所以除了信息的高精度之外，从全行程到部分行程的传递误差（如其在目前的方法中曾要考虑的那样）被减小到值“零”。

由此，与公知的调节方法相比，不仅得到了在确定确切的行程变化过程z（t）时的精确度提高，而且通过省去用于这里除了检测特征电压之外不必要的其他测量变量的附加测量通道而简化了硬件布线。

应指出的是，所给出的并且在此针对电压测量进一步描述的方法不仅可以被扩展了电流测量而且可以被扩展了打开和闭合检测。此外，应用并不限于燃料喷射器，而是可以被应用于在弹道范围中被偏转的所有以电磁方式被驱动的设备。

Claims (9)

1.一种用于确定具有线圈的执行器的以电磁方式被驱动的电枢的时间运动变化过程的方法，该方法具有：

给线圈加载激励信号，该激励信号被确定大小为使得电枢：

-仅经历从该电枢的初始位置的部分偏转，而没有达到通过止挡限定的最终位置，以及

-在达到反转位置之后又达到该电枢的初始位置，其中至少在反转位置与初始位置之间至少近似地通过一段抛物线来描述电枢的作为时间的函数的偏转,

确定电枢又达到该电枢的初始位置的时刻，

确定电枢用来又达到该电枢的初始位置的速度，以及

在使用描述抛物线的数学方程式的情况下基于所检测到的时刻和所检测到的速度来确定电枢的时间运动变化过程。

2.根据上一权利要求所述的方法，其中，确定时刻具有：

检测在无电流的线圈中感生的特征电压的时间变化过程，其中所感生的特征电压至少部分地通过磁铁轭相对于线圈的运动而被产生，

分析在线圈中感生的特征电压的所检测到的时间变化过程，其中分析包括对在无电流的线圈中感生的特征电压的所检测到的时间变化过程与在控制单元中寄存的特征参考电压变化过程的比较，以及

基于所分析的时间变化过程确定电枢又达到该电枢的初始位置的时刻。

3.根据上一权利要求所述的方法，其中，确定速度具有：

在紧靠电枢又达到该电枢的初始位置的所确定的时刻之前，检测在无电流的线圈中感生的特征电压的所检测到的时间变化过程的电压电平。

4.根据上述权利要求之一所述的方法，此外还具有：

直接在电枢又达到该电枢的初始位置之前确定电枢的速度的变化，

其中在使用描述抛物线的数学方程式的情况下此外还基于所检测到的速度的变化来确定电枢的时间运动变化过程。

5.根据上一权利要求所述的方法，其中，确定速度的变化具有：

在紧靠电枢又达到该电枢的初始位置的所确定的时刻之前，检测在无电流的线圈中感生的特征电压的所检测到的时间变化过程的电压电平的变化。

6.根据上述权利要求之一所述的方法，其中，执行器是尤其是用于内燃机的喷射阀。

7.一种用于以调节的方式使执行器运行的方法，该执行器具有线圈和相对于线圈可移动地安置的可以电磁方式被驱动的电枢，该方法具有：

借助根据上述权利要求之一所述的方法确定以电磁方式被驱动的电枢的运动变化过程，

给线圈加载另外的激励信号，其中，所述另外的激励信号与电枢的作为对激励信号的响应的所确定的时间运动变化过程有关，使得由于另外的激励信号引起的另外的运动序列至少近似地对应于预给定的期望运动变化过程。

8.一种用于确定具有线圈的执行器的以电磁方式被驱动的电枢的时间运动变化过程的设备，该设备具有：

用于给线圈加载激励信号的激励单元，该激励信号被确定大小为使得电枢

-仅经历从该电枢的初始位置的部分偏转，而没有达到通过止挡限定的最终位置，以及

-在达到反转位置之后又达到该电枢的初始位置，其中至少在反转位置与初始位置之间至少近似地通过一段抛物线来描述电枢的作为时间的函数的偏转,

单元：

用于确定电枢又达到该电枢的初始位置的时刻，以及

用于确定电枢用来又达到该电枢的初始位置的速度，以及

用于在使用描述抛物线的数学方程式的情况下基于所检测到的时刻和所检测到的速度来确定电枢的时间运动变化过程的分析单元。

9.一种用于确定具有线圈的执行器的以电磁方式被驱动的电枢的时间运动变化过程的计算机程序，所述执行器尤其是用于汽车的内燃机的直喷阀，其中该计算机程序在被处理器实施时被设立用于控制根据权利要求1至7之一所述的方法。

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