CN103068696B - 搬送车及搬送方法 - Google Patents

Abstract

本发明的搬送车（4），具备伸缩自由的左右一对臂（12、13）、在这些臂（12、13）的前后两端上开闭自由的钩状件（14、15）、改变这些臂（12、13）的间隔的臂开闭机构（16）、控制臂（12、13）和臂开闭机构（16）以及钩状件（14、15）的控制器（26）。控制器（26）在货物抓取时在从搬送车一侧看沿货物抓取方向顶端侧的钩状件（14、15）打开的状态下使左右一对臂（12、13）突出到越过货物（32）的位置后闭合来夹持货物（32），在夹持后使左右一对臂（12、13）打开，在货物（32）与左右一对臂（12、13）中的至少一个之间空开间隙、钩状件（14、15）闭合了的状态下使左右一对臂（12、13）后退，将货物（32）拉进搬送车（4）。

Description

搬送车及搬送方法

技术领域

本发明涉及搬送车，尤其涉及能够不将货物钩挂在搬送车的臂上地与货架之间移载货物的搬送车。

背景技术

专利文献1：JPH11-278607A公开了具备左右一对臂，使臂的前后两端的钩状件抵接在货物上而与货架之间移载货物的搬送车。而且，专利文献1公开了使臂沿搬送车的行驶方向移动，调整臂之间的间隔的技术。但是，发明者发现如果为了定位货物而用臂夹持货物，则有货物钩挂在臂上、损伤货物的时候。但是，如果为了避免这个而在臂与货物之间设置间隙的话，则移载货物的位置变得不准确。因此，需要不将货物钩挂在臂上地将货物移载到规定的位置的技术。

专利文献1：JPH11-278607A

发明内容

本发明的课题就是不将货物钩挂在臂上并且定位货物而将其拉进搬送车。

本发明的辅助课题是防止搬送车上的货物的位置不正或者从搬送车露出。

本发明的辅助课题是还要不将货物钩挂在臂上地向准确的位置卸货。

本发明为具备伸缩自由的左右一对臂的搬送车，其特征在于：上述左右一对臂在臂的前后两端具备开闭自由的钩状件；上述搬送车具备改变上述左右一对臂的间隔的臂开闭机构，以及控制臂和臂开闭机构以及钩状件的控制器；上述控制器在货物抓取时这样控制臂：控制为使从搬送车一侧来看沿货物抓取方向打开顶端侧的钩状件的状态、同时使左右一对臂从搬送车突出到顶端侧的钩状件越过货物的位置地使左右一对臂前进；并且这样控制臂开闭机构：使前进了的左右一对臂闭合来夹持货物，在夹持后通过将左右一对臂打开来使货物与左右一对臂中的至少一个之间空开间隙；为了将货物向搬送车上拉进，被构成为这样控制臂：控制成使上述顶端侧的钩状件闭合的状态、同时使左右一对臂后退。

顶端侧的钩状件在从货物的夹持到开始拉进的期间内闭合就可以。既可以使左右一对臂一起沿搬送车的行驶方向移动自由，也可以仅使一个臂移动自由。

在本发明中，由于在拉进货物之前用臂夹持货物，因此货物相对于臂被定位。由于从该状态开始将臂打开，使顶端侧的钩状件相抵接来拉进货物，因此货物不会被臂钩住，换言之臂不会强有力地碰上货物、损伤货物。

最好是上述控制器被构成为：在搬送车的行驶过程中由左右一对臂夹持货物地控制臂开闭机构。

如果这样，能够抑制行驶中的货物的位置不正、振动等。

最好是上述控制器被构成为：在搬送车的行驶过程中使前后的钩状件闭合地控制钩状件。如果这样，能够防止行驶中货物从搬送车露出，尤其能够防止货物落下。将钩状件闭合的动作在控制器的控制下进行，但如果将臂拉进结束，则也可以没有来自控制器的指令地自动将钩状件闭合。

尤其最好是上述控制器被构成为：在卸货时使左右一对臂中的至少一个与货物之间空开间隙地控制臂开闭机构，控制成使从搬送车来看沿卸货方向闭合根端侧的钩状件的状态，并且使左右一对臂从搬送车突出地前进地控制左右一对臂。如果这样，卸货时货物不会被臂钩住。另外，如果行驶中如果用臂夹持货物，货物相对于搬送车定位完成，卸货时即使在货物与臂之间设置有间隙，也能够卸货到货架的目标位置。即使假设在行驶中没有夹持货物时，在将货物向搬送车拉进时，假设通过夹持货物，货物相对于搬送车定位完成。因此无论在什么情况下都能够将货物向准确的位置卸货。

本发明还是由在前后两端具备开闭自由的钩状件、并且具备伸缩自由的左右一对臂和控制器的搬送车进行的货物的搬送方法，其特征在于，在上述控制器的控制下执行以下步骤：在货物抓取时，在使从搬送车一侧看沿货物抓取方向打开了顶端侧的钩状件的状态下，使左右一对臂从搬送车突出到顶端侧的钩状件越过货物的位置地使左右一对臂前进的步骤；接着，使左右一对臂闭合来夹持货物的步骤；以及，在夹持后将左右一对臂打开、使货物与左右一对臂中的至少一个之间空开间隙、再使上述顶端侧的钩状件闭合了的状态下，通过使左右一对臂后退来将货物向搬送车上拉进的步骤。

最好是卸货时在上述控制器的控制下执行以下步骤：在使左右一对臂中的至少一个与货物之间空开间隙、从搬送车看沿卸货方向根端侧的钩状件闭合的状态下，使左右一对臂从搬送车突出地使左右一对臂前进。

附图说明

图1为表示实施例的搬送车与左右货架的俯视图；

图2为搬送车的控制器、马达以及仓库控制器的方框图；

图3为表示实施例中的货物抓取算法的流程图；

图4为表示搬送车停止在了货物抓取位置的姿态的俯视图；

图5为表示搬送车将臂伸展了的姿态的俯视图；

图6为表示搬送车将臂闭合来夹持货物的姿态的俯视图；

图7为表示搬送车将臂打开、开始货物的拉入的姿态的俯视图；

图8为表示拉进到搬送车中的货物的俯视图；

图9为表示卸货算法的流程图；

图10为表示搬送车行驶中的货物的俯视图；

图11为表示停止在卸货位置的搬送车及货物的俯视图；

图12为表示从搬送车向货架卸货中的货物的俯视图；

图13为表示卸货完了的货物和搬送车的俯视图。

具体实施方式

以下表示用来实施本发明的优选实施例。本发明的范围应该根据权利要求范围的记载、参考说明书的记载和本领域的众所周知的技术依从业者的理解来确定。

实施例

图1～图13表示实施例的搬送车4及其动作。搬送车4在左右一对货架6、7之间行驶，在例如货架6、7上设置有行驶轨道8，通过搬送车4的车轮9和行驶马达10在行驶轨道8上行驶。在实施例中沿高度方向设置有多层货架6、7，按每层设置有搬送车4，但也可以例如在搬送车4上设置升降台而在与高度水平不同的多个货架之间自由地进行物品的移交。并且，货架6、7在搬送车4的左右至少一边就可以。由搬送车4和货架6、7整体来构成自动仓库2。

搬送车4具有左右一对臂伸缩机构11a、b，12、13分别为顶臂，臂12、13在前后两端分别具备有一对钩状件14、15。另外，所谓臂的前后方向如果从搬送车4看为左右方向。并且，将改变顶臂12、13之间的间隔的方向称为臂的开闭方向（搬送车4的行驶方向），将搬送车4的左右方向称为臂的伸缩方向。臂伸缩机构11a、b为使中间臂19、19相对于底座移动，使顶臂12、13相对于中间臂19、19移动的3级臂，但也可以是2级或4级等臂。16为臂开闭马达，通过使臂伸缩机构11b沿搬送车4的行驶方向前后移动，来改变顶臂12、13之间的间隔。也可以使臂伸缩机构11a、b双方沿搬送车4的行驶方向前后移动。17为螺母，被固定在臂伸缩机构11b上，臂开闭马达16通过使与螺母17啮合的丝杠轴18旋转使臂伸缩机构11b移动。

图2表示搬送车4的控制***，搬送车4的控制器26控制行驶马达10、臂开闭马达16、臂伸缩马达22及钩状件开闭马达24。臂伸缩马达22分别设置在一对臂伸缩机构11a、b上，钩状件开闭马达24分别设置在4个钩状件14、14、15、15上，来开闭钩状件14、15。货物传感器20检测顶臂12、13是否夹持了货物，在例如将臂开闭马达16以规定的速度关闭时，检测输出转矩因与货物的接触而剧增。或者以一定的电流驱动臂开闭马达16时，检测马达16的转速因与货物的接触而剧减。

控制器26依照图3以后所示的算法控制行驶马达10～钩状件开闭马达24，与管理整个自动仓库2的仓库控制器28之间进行通信，从仓库控制器28接收有关物品搬送的指令。仓库控制器28具备货架文件30，货架文件30存储有货架6、7的哪个位置存在什么尺寸的货物，存储沿货架的长度方向的货物的根端位置作为货物的位置，存储货物的尺寸、沿货架长度方向的货物的宽度和进深。除此以外，还存储货物的ID等。通过货架文件30的数据，控制器26能够把握在哪个位置抓取多宽的货物。并且，控制器26如果进行卸货则向仓库控制器28报告卸货了的货物的根端位置、其宽度及货物的ID等，仓库控制器28根据该数据更新货架文件30。货物的宽度也可以不报告。

图3表示货物抓取的算法，图4～图8示意地表示顶臂12、13的动作。图3的算法在控制器26的控制下执行。搬送车被从仓库控制器通知进行抓取的货物32的沿货架6、7的长度方向的根端位置和货物32的宽度，停止在适于抓取的位置。此时将顶臂12、13的间隔设定为比货物的宽度稍大，使钩状件14、15都打开，至少使货物32一侧（顶端侧）的钩状件14打开。此时对货物宽度的顶臂12、13的间隔的宽裕为例如5～30mm左右（图4）。

如果搬送车4停止，使顶臂12、13前进从搬送车4突出，由于此时顶臂12、13的间隔比货物32的宽度大，因此顶臂12、13不会与货物32钩住（图5）。接着像图6那样，使顶臂12、13之间的间隔变窄，夹持货物32。并且如果由货物传感器检测到夹持，则使臂开闭马达停止、以免给货物施加过大的压力。例如与此同时至少将卸货方向顶端侧的钩状件14、14闭合（图6）。

如果像上述那样使顶臂12、13与货物32的位置一致，使顶臂12、13之间的间隔稍微——例如3～15mm左右打开，空开与货物32之间的间隔（图7）。并且如果像图8那样将顶臂12、13向搬送车4上拉进的话，则货物抓取完成。另外，将钩状件14闭合的定时只要是在开始顶臂12、13的拉进之前，是任意的。如果像以上那样进行货物抓取，货物32不会被顶臂12、13钩住，能够防止货物32的损伤或者顶臂12、13的损伤等。并且，在搬送车4上货物32的位置几乎准确地被定位。

图9表示卸货的算法，图10～图13示意地表示卸货过程中的顶臂12、13的动作。另外图9的算法在控制器26的控制下执行。如果结束货物抓取，搬送车4向卸货位置行驶，该位置被从仓库控制器28通知。为了在行驶中货物32不摇晃或者从搬送车4露出到左右，将左右的钩状件14、14、15、15都闭合，并且使顶臂13向货物32一侧移动，用顶臂12、13夹持货物32。

在即将到达卸货位置之前——例如向着卸货位置的停止而搬送车4开始了减速后，最好是下降到了规定的速度以下时，使顶臂13向行驶方向后方移动，空开与货物32之间例如3～15mm左右的间隙（图11）。接着，使卸货方向顶端侧的钩状件15打开，使顶臂12、13从搬送车4突出来地向卸货方向移动（图12）。由于此时顶臂12、13之间的间隔比货物32的宽度稍微宽，因此货物32不被顶臂12、13钩住。另外，卸货方向顶端侧的钩状件15例如在顶臂12、13开始后退之前打开就可以，严格地讲顶臂12、13后退时，钩状件15在经过货物32的位置之前打开就可以。

如果向将货物32卸货的货架7等的移动完成，例如在使各钩状件14、15打开了的状态下，使顶臂12、13向搬送车4上后退。并且，如果是接下来进行货物抓取的位置与上次卸货相同的货架7的话，钩状件14打开也可以闭合也可以。如果是接下来进行货物抓取的位置与上次卸货相反的货架6的话，在下次货物抓取动作之前将钩状件14打开，例如与顶臂12、13后退的同时开放。这是因为如果在钩状件14与货物32接触了的状态下将钩状件14打开，则存在与货物摩擦的危险。

如上所述，卸货时货物32不会被顶臂12、13钩住。并且由于行驶中货物由顶臂12、13夹持，因此不会位置不正或者振动。而且，由于将钩状件14、15闭合，因此货物不会从搬送车4露出。并且由于是将通过行驶中的夹持定位完了的货物进行卸货，因此能够卸货到准确的位置，货物的位置不会变得不明确。

附图标记的说明

2．自动仓库；4．搬送车；6、7．货架；8．行驶轨道；9．车轮；10．行驶马达；11a、b．臂伸缩机构；12、13．顶臂；14、15．钩状件；16．臂开闭马达；17．螺母；18．丝杠轴；19．中间臂；20．货物传感器；22．臂伸缩马达；24．钩状件开闭马达；26．控制器；28．仓库控制器；30．货架文件；32．货物

Claims (6)

1.一种具备伸缩自由的左右一对臂的搬送车，其特征在于，

上述左右一对臂在臂的前后两端具备开闭自由的钩状件；

上述搬送车具备改变上述左右一对臂的间隔的臂开闭机构，以及控制臂和臂开闭机构以及钩状件的控制器；

上述控制器在货物抓取时这样控制臂：控制为使从搬送车一侧来看沿货物抓取方向打开顶端侧的钩状件的状态、同时使左右一对臂从搬送车突出到顶端侧的钩状件越过货物的位置地使左右一对臂前进；

并且这样控制臂开闭机构：使前进了的左右一对臂闭合来夹持货物，在夹持后通过将左右一对臂打开来使货物与左右一对臂中的至少一个之间空开间隙；

为了将货物向搬送车上拉进，被构成为这样控制臂：控制成使上述顶端侧的钩状件闭合的状态、同时使左右一对臂后退。

2.如权利要求1所述的搬送车，其特征在于，上述控制器被构成为：在搬送车的行驶过程中由左右一对臂夹持货物地控制臂开闭机构。

3.如权利要求2所述的搬送车，其特征在于，上述控制器被构成为：在搬送车的行驶过程中使前后的钩状件闭合地控制钩状件。

4.如权利要求1所述的搬送车，其特征在于：上述控制器被构成为：在卸货时使左右一对臂中的至少一个与货物之间空开间隙地控制臂开闭机构，控制成使从搬送车来看沿卸货方向闭合根端侧的钩状件的状态，并且使左右一对臂从搬送车突出地前进地控制左右一对臂。

5.一种由搬送车进行的货物的搬送方法，所述搬送车在前后两端具备开闭自由的钩状件，并且具备伸缩自由的左右一对臂和控制器，其特征在于，在上述控制器的控制下执行以下步骤：

在货物抓取时，在使从搬送车一侧看沿货物抓取方向打开了顶端侧的钩状件的状态下，使左右一对臂从搬送车突出到顶端侧的钩状件越过货物的位置地使左右一对臂前进的步骤；

接着，使左右一对臂闭合来夹持货物的步骤；以及，

在夹持后将左右一对臂打开、使货物与左右一对臂中的至少一个之间空开间隙、再使上述顶端侧的钩状件闭合了的状态下，通过使左右一对臂后退来将货物向搬送车上拉进的步骤。

6.如权利要求5所述的由搬送车进行的货物的搬送方法，其特征在于：卸货时在上述控制器的控制下执行以下步骤：在使左右一对臂中的至少一个与货物之间空开间隙、从搬送车看沿卸货方向根端侧的钩状件闭合的状态下，使左右一对臂从搬送车突出地使左右一对臂前进。