CN102991439A - 一种小型地下无轨铲运机的无线视距控制*** - Google Patents

一种小型地下无轨铲运机的无线视距控制*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种小型地下无轨铲运机的无线视距控制***，其视距遥控接收机（2）通过CAN总线（3）与执行控制器（4）相连，行走电控踏板（6）、转向电控手柄（7）、工作电控手柄（8）、制动电控开关（9）、油门电控开关（10）、熄火电控按钮（11）、转换开关（17）、电控多路阀组（12）、电磁换向阀（13）、油门执行器（14）、熄火电磁阀（15）、电控变量泵（16）、喇叭总成（24）、启动马达（25）等连接执行控制器（4），视距遥控发射机（1）设有行走手柄（1-1）、转向摇杆（1-2）、工作手柄（1-3）、电源开关（1-4）、电源指示灯（1-5）、喇叭按钮（1-6），紧急制动按钮（1-7）、油门开关（1-8）、熄火按钮（1-9）、启动按钮（1-10），本发明操作省时省力，精度高，占用空间小，机械故障率低，降低工作强度，安全可靠。

Description

一种小型地下无轨铲运机的无线视距控制***
技术领域：
本发明涉及一种控制***，尤其涉及一种小型地下无轨铲运机的无线视距控制***。
背景技术：
目前，已有的小型地下无轨铲运机的无线视距控制***中，变量泵为机械式控制变量泵，通过机械式脚踏板和连杆机构控制铲运机的前进、后退和变速，这种结构由于存在机械制作误差、特别是结构磨损后，导致操作精度差、动作不到位，另外因为频繁的操作，经常出现销轴断裂等故障。采用液压转向器控制转向油缸动作，因为不是电控制，实现不了遥控转向功能。采用手动式多路阀，通过机械式工作操作机构控制***液压回路，不但制作工艺复杂、占用空间大，也存在操作费力、易磨损和精度差的缺点。采用手动换向阀控制制动动作，故障率高，并且无法实现遥控控制。采用油门拉线手动控制柴油机的油门，熄火拉线手动控制柴油机熄火，拉线变形后导致操作精度差、动作不到位。由于无法实现遥控控制，司机只能在铲运机内进行铲、装、运作业，这样在井下操作时，在出现井下工作面冒顶、岩石滑落等情况时，会给司机带来危险，极大的降低了井下作业的安全系数。
发明内容：
本发明的目的在于克服上述已有技术的不足而提供一种操作省时省力，占用空间小，机械故障率低，操作精度高、动作到位，降低操作人员工作强度，保障了井下作业的安全的小型地下无轨铲运机的无线视距控制***。
本发明的目的可以通过如下措施来达到：一种小型地下无轨铲运机的无线视距控制***，其特征在于它包括视距遥控发射机、视距遥控接收机，视距遥控接收机通过CAN总线与执行控制器相连，总输入电源、行走电控踏板、转向电控手柄、工作电控手柄、制动电控开关、油门电控开关、熄火电控按钮、遥控/手控工作方式转换开关分别连接执行控制器，执行控制器分别连接电控多路阀组、电磁换向阀、油门执行器、熄火电磁阀、电控变量泵、铲运机的喇叭总成、铲运机的启动马达，电控多路阀组分别与铲运机的转向油缸、举升油缸、翻斗油缸相连，电磁换向阀与铲运机的制动器相连，油门执行器与铲运机的柴油机油门相连，熄火电磁阀与铲运机的柴油机熄火装置相连，电控变量泵与铲运机的行走***）相连，视距遥控发射机的面板上设有行走手柄、转向摇杆、工作手柄、电源开关、电源指示灯、喇叭按钮，紧急制动按钮、油门开关、熄火按钮、启动按钮。
为了进一步实现本发明的目的，所述的执行控制器的1脚、2脚接总输入电源，3脚、4脚接CAN总线，23脚、24脚接行走电控踏板，18脚接转向电控手柄，25脚、26脚接工作电控手柄，10脚接制动电控开关，12脚、13脚接油门电控开关，7脚接熄火电控按钮，6脚接遥控/手控工作方式转换开关，8脚、9脚接DC5V电源输出，38脚、39脚、40脚接电控多路阀组，34脚接电磁换向阀，35脚、36脚接油门执行器，33脚接熄火电磁阀，43脚、44脚接电控变量泵，31脚接铲运机的喇叭总成，32脚接铲运机的启动马达，其它脚空接。
本发明同已有技术相比可产生如下积极效果：本发明采用电控制变量泵实现铲运机的前进、后退和变速，电信号反应灵敏，并且不存在机械磨损问题和由此产生的机械故障。采用转向电控手柄和电控多路阀，推动转向油缸动作，实现铲运机的转向可以使操作人员更省力，降低工作强度，并能实现转向功能的遥控控制。采用工作电控手柄，控制电控多路阀的举升和翻斗***回路，推动举升油缸伸缩和翻斗油缸的伸缩，实现铲运机的铲矿卸矿作业，电信号反应灵敏，操作省力，占用空间小，并且不存在机械磨损问题和由此产生的机械故障。采用制动电控开关，控制电磁换向阀，使制动器动作，实现铲运机的停车制动和紧急制动，故障率低，并能实现遥控控制。采用油门控制开关控制油门执行器动作，从而控制柴油机油门的开合，实现柴油机的变速；采用熄火电磁阀电控控制柴油机熄火，这样操作精度高、动作到位。该***具有机上手动控制和机外无线视距控制双功能，通过转换开关进行切换，使用遥控功能，司机可以在井下远离铲运机100米视距遥控操作铲运机进行铲、装、运作业，这样可以避免井下工作面冒顶、岩石滑落给司机带来的危险，极大的提高井下作业的安全系数。
附图说明：
图1为本发明的结构框图；
图2为本发明的视距遥控发射机的外观示意图；
图3为本发明的执行控制器的电原理图。
具体实施方式：下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细说明：
实施例：一种小型地下无轨铲运机的无线视距控制***（参见图1-图2），它包括视距遥控发射机1、视距遥控接收机2，视距遥控接收机2通过CAN总线3与执行控制器4（采用萨澳MC050-010五十针控制器）相连，总输入电源5、行走电控踏板6、转向电控手柄7、工作电控手柄8、制动电控开关9、油门电控开关10、熄火电控按钮11、遥控/手控工作方式转换开关17分别连接执行控制器4，执行控制器4分别连接电控多路阀组12、电磁换向阀13、油门执行器14、熄火电磁阀15、电控变量泵16、铲运机的喇叭总成24、铲运机的启动马达25。电控多路阀组12分别与铲运机的转向油缸18、举升油缸19、翻斗油缸20相连，电磁换向阀13与铲运机的制动器21相连。油门执行器14与铲运机的柴油机油门22相连，熄火电磁阀15与铲运机的柴油机熄火装置23相连，电控变量泵16与铲运机的行走***26相连。视距遥控发射机1的面板上设有行走手柄1-1、转向摇杆1-2、工作手柄1-3、电源开关1-4、电源指示灯1-5、喇叭按钮1-6，紧急制动按钮1-7、油门开关1-8、熄火按钮1-9、启动按钮1-10。
参见图3，执行控制器4的1脚、2脚接总输入电源5，3脚、4脚接CAN总线3，23脚、24脚接行走电控踏板6，18脚接转向电控手柄7，25脚、26脚接工作电控手柄8，10脚接制动电控开关9，12脚、13脚接油门电控开关10，7脚接熄火电控按钮11，6脚接遥控/手控工作方式转换开关17，8脚、9脚接DC5V电源输出，38脚、39脚、40脚接电控多路阀组12，34脚接电磁换向阀13，35脚、36脚接油门执行器14，33脚接熄火电磁阀15，43脚、44脚接电控变量泵16，31脚接铲运机的喇叭总成24，32脚接铲运机的启动马达25，其它脚空接。
该***具有机上手动控制和机外无线视距控制双功能，通过转换开关进行切换。
当机上手动控制时，旋转遥控/手控工作方式转换开关17，视距遥控发射机1和视距遥控接收机2都不起作用，实现手控功能。
控制原理如下：
启动柴油机后，脚踏行走电控踏板6，通过执行控制器4控制电控变量泵16动作，实现铲运机的前进、后退和变速；扳动转向电控手柄7，通过执行控制器4控制电控多路阀组12的转向***回路，推动转向油缸18动作，实现铲运机的转向；操作工作电控手柄8，通过执行控制器4控制电控多路阀组12的的举升和翻斗***回路，推动举升油缸19的伸缩和翻斗油缸20的伸缩，实现铲运机的铲矿卸矿作业；扳动制动电控开关9，通过执行控制器4控制电磁换向阀13动作，使铲运机的制动器21动作，实现铲运机的停车制动和紧急制动；扳动油门控制开关10，通过执行控制器4控制油门执行器14动作，从而控制铲运机的柴油机油门的开合，实现柴油机的变速；按动柴油机熄火按钮11，通过执行控制器4控制熄火电磁阀15动作，并通过柴油机熄火装置23控制柴油机熄火。
当机外无线视距遥控时，旋转遥控/手控工作方式转换开关17，视距遥控发射机1和视距遥控接收机2工作，此时手控功能不起作用。 
在视距遥控状态下，通过操作视距遥控发射机1的面板上的各手柄和按钮发射机将信号发射出去，视距遥控接收机2接收该信号后进行处理，通过执行控制器4控制铲运机的行走、转向、工作、停车等功能。遥控距离：井上开阔地约200米，井下约100米。
控制原理如下：
按启动按钮1-10，发射机将信号发射出去，视距遥控接收机2接收该信号后进行处理，通过执行控制器4控制启动马达25动作，铲运机启动；
操纵视距遥控发射机1上的行走手柄1-1，发射机将信号发射出去，视距遥控接收机2接收该信号后进行处理，通过执行控制器4控制电控变量泵16动作，实现铲运机的前进、后退和变速。
通过操作视距遥控发射机1转向摇杆1-2，发射机将信号发射出去，视距遥控接收机2接收该信号后进行处理，通过执行控制器4控制电控多路阀组12的转向***回路，推动转向油缸18动作，实现铲运机的转向。
 通过操作视距遥控发射机1工作手柄1-3，发射机将信号发射出去，视距遥控接收机2接收该信号后进行处理，通过执行控制器4控制电控多路阀组12的的举升和翻斗***回路，推动举升油缸19的伸缩和翻斗油缸20的伸缩，实现铲运机的铲矿卸矿作业；
按视距遥控发射机1紧急制动按钮1-7，发射机将信号发射出去，视距遥控接收机2接收该信号后进行处理，通过执行控制器4电磁换向阀13动作，使铲运机的制动器21动作，实现铲运机的停车制动和紧急制动；
 扳动视距遥控发射机1油门开关1-8，发射机将信号发射出去，视距遥控接收机2接收该信号后进行处理，通过执行控制器4油门执行器14动作，从而控制铲运机的柴油机油门的开合，实现柴油机的变速；
按视距遥控发射机1柴油机熄火按钮1-9，发射机将信号发射出去，视距遥控接收机2接收该信号后进行处理，通过执行控制器4控制熄火电磁阀15动作，并通过柴油机熄火装置23控制柴油机熄火。
按喇叭按钮1-6，发射机将信号发射出去，视距遥控接收机2接收该信号后进行处理，通过执行控制器4控制喇叭总成24发出鸣叫声。

Claims (2)

1.一种小型地下无轨铲运机的无线视距控制***，其特征在于它包括视距遥控发射机（1）、视距遥控接收机（2），视距遥控接收机（2）通过CAN总线（3）与执行控制器（4）相连，总输入电源（5）、行走电控踏板（6）、转向电控手柄（7）、工作电控手柄（8）、制动电控开关（9）、油门电控开关（10）、熄火电控按钮（11）、遥控/手控工作方式转换开关（17）分别连接执行控制器（4），执行控制器（4）分别连接电控多路阀组（12）、电磁换向阀（13）、油门执行器（14）、熄火电磁阀（15）、电控变量泵（16）、铲运机的喇叭总成（24）、铲运机的启动马达（25），电控多路阀组（12）分别与铲运机的转向油缸（18）、举升油缸（19）、翻斗油缸（20）相连，电磁换向阀（13）与铲运机的制动器（21）相连，油门执行器（14）与铲运机的柴油机油门（22）相连，熄火电磁阀（15）与铲运机的柴油机熄火装置（23）相连，电控变量泵（16）与铲运机的行走***（26）相连，视距遥控发射机（1）的面板上设有行走手柄（1-1）、转向摇杆（1-2）、工作手柄（1-3）、电源开关（1-4）、电源指示灯（1-5）、喇叭按钮（1-6），紧急制动按钮（1-7）、油门开关（1-8）、熄火按钮（1-9）、启动按钮（1-10）。
2.根据权利要求1所述的一种小型地下无轨铲运机的无线视距控制***，其特征在于所述的执行控制器（4）的1脚、2脚接总输入电源（5），3脚、4脚接CAN总线（3），23脚、24脚接行走电控踏板（6），18脚接转向电控手柄（7），25脚、26脚接工作电控手柄（8），10脚接制动电控开关（9），12脚、13脚接油门电控开关（10），7脚接熄火电控按钮（11），6脚接遥控/手控工作方式转换开关（17），8脚、9脚接DC5V电源输出，38脚、39脚、40脚接电控多路阀组（12），34脚接电磁换向阀（13），35脚、36脚接油门执行器（14），33脚接熄火电磁阀（15），43脚、44脚接电控变量泵（16），31脚接铲运机的喇叭总成（24），32脚接铲运机的启动马达（25），其它脚空接。
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