CN102837318A - 机器人*** - Google Patents

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Abstract

根据实施方式的机器人***包括：传送装置、多个机器人、图像拍摄装置、工件检测装置以及控制装置。所述控制装置包括：动作指示单元和分配单元。所述动作指示单元基于所述工件检测装置的检测结果，生成用于对所述工件执行保持动作的动作指示，并且将所述动作指示发送给所述机器人。所述分配单元基于根据所述工件检测装置的检测结果获得的所述工件的传送状态，确定所述动作指示单元将所述动作指示发送给所述多个机器人中哪个机器人。

Description

机器人***
技术领域
这里所讨论的实施方式涉及机器人***。
背景技术
已知一种拾取***，其通过使用机器人来保持由诸如带式传送器的传送装置所传送的工件并且将所保持的工件移动到另一地点。
拾取***需要提高传送速度，从而实现工作效率的改善。为此，为了符合传送速度的高速化，开发了一种使用多个机器人执行对工件的保持动作的拾取***。这种拾取***是已知的，如在日本特开平6-340321号公报中所公开的。
虽然该拾取***可以通过如上所述地使用多个机器人来符合传送速度的高速化，但优选的是实现工作效率的进一步改善。
根据实施方式的一个方面，目的在于提供一种能够实现工作效率的改善的机器人***。
发明内容
根据实施方式的一方面的机器人***包括：传送装置、多个机器人、图像拍摄装置、工件检测装置以及控制装置。所述传送装置传送工件。所述机器人对所述传送装置所传送的工件执行作业。所述图像拍摄装置与所述多个机器人相比更位于所述传送装置的上游侧，以对所述传送装置的传送路径拍摄。所述工件检测装置基于所述图像拍摄装置所拍摄的图像，来检测所述传送路径上的工件。所述控制装置对所述多个机器人的动作进行控制。此外，所述控制装置包括：动作指示单元和分配单元。所述动作指示单元基于所述工件检测装置的检测结果，生成用于对所述工件执行保持动作的动作指示，并且将所述动作指示发送给所述机器人。所述分配单元基于根据所述工件检测装置的检测结果所获得的所述工件的传送状态，确定所述动作指示单元将所述动作指示发送给所述多个机器人中哪个机器人。
根据实施方式的一个方面，可以提供一种能够实现工作效率的改善的机器人***。
附图说明
由于通过参考以下详细描述并结合附图思考时将更好地理解，因此将容易获得对本发明和随之而来的优点的更完整的理解，在附图中：
图1是根据第一实施方式的机器人***的模式立体图；
图2是例示出根据第一实施方式的控制装置的构造的框图；
图3A是例示出由工件检测单元执行的检测处理的示例的图；
图3B是例示出由分配单元执行的分配处理的动作示例的图；
图3C是例示出机器人的动作示例的图；
图4是例示出根据第二实施方式的控制装置的构造的框图；
图5A是例示出动作历史信息的示例的图；
图5B是例示出在区域调整处理之后的划分区域的示例的图；
图6A是例示出图像区域的另一划分示例的图；
图6B是例示出每个机器人的工作区域的图；
图7是例示出机器人***的另一示例的图；
图8是根据第三实施方式的机器人***的模式立体图；
图9是例示出根据第三实施方式的控制装置的构造的框图。
图10是臂前端的模式图；
图11A是例示出一个机器人的初始姿势的示例的图；
图11B是例示出另一机器人的初始姿势的示例的图；
图12A是机器人***的模式顶视图；
图12B是方向检测处理的说明图；
图12C是分配处理的说明图；
图13是例示出根据第四实施方式的控制装置的构造的框图；
图14A是例示出动作历史信息的示例的图；
图14B是例示出分配调整处理后的第一角度范围和第二角度范围的示例的图；
图15A是例示出机器人***的另一示例的图；
图15B是例示出与各机器人相关联的角度范围的示例的图；
图16是根据第五实施方式的机器人***的模式立体图；
图17是例示出根据第五实施方式的控制装置的构造的框图；
图18A和图18B是例示出检测处理的示例的图；
图19A和图19B是例示出机器人的动作示例的图；
图20A是例示出动作历史信息的示例的图；
图20B是例示出配对信息的示例的图；
图21是例示出机器人***的另一示例的图；以及
图22A至图22C是摄像机与机器人之间另一关联方法的说明图。
具体实施方式
根据实施方式的机器人***包括：传送装置、多个机器人、图像拍摄装置、工件检测装置以及控制装置。
传送装置传送工件。机器人对传送装置所传送的工件执行作业动作。图像拍摄装置与多个机器人相比更位于传送装置的上游侧，以拍摄传送装置的传送路径的图像。工件检测装置基于图像拍摄装置所拍摄的图像，来检测传送路径上的工件。控制装置对多个机器人的动作进行控制。
控制装置包括：动作指示单元和分配单元。动作指示单元基于工件检测装置的检测结果，生成用于使机器人对工件执行保持动作的动作指示，并且将动作指示发送给机器人。分配单元基于根据工件检测装置的检测结果所获得的各工件的传送状态，在多个机器人中确定动作指示单元将动作指示发送给哪个机器人。
第一实施方式
首先来说明第一实施方式。
图1是根据第一实施方式的机器人***的模式立体图。下文中，以包括两个机器人的机器人***作为示例来进行说明。此外，在本实施方式中将说明以下作为作业的示例，即作为保持装置的示例的吸附单元22a和22b对作为传送装置的示例的传送器1所传送的工件进行保持，且随后将所保持的工件放置在传送路径11上。
如图1所例示，根据第一实施方式的机器人***包括：传送器1、机器人2a和2b以及摄像机3。传送器1是将放置在传送路径11上的工件w从上游侧传送到下游侧的传送装置。在此，假设传送器1以带式传送器作为示例。然而，传送器1可以是任何传送装置，只要其能够按照预定方向传送工件w即可。
机器人2a和2b是固定在天花板、墙面、地板等上的垂直关节型机器人，执行用于保持传送器1所传送的工件w的保持动作，和用于将所保持的工件w移动到预定地点的移动动作。
例如，机器人2a和2b各包括作为末端执行器的吸附单元，该吸附单元通过使用诸如真空泵的抽吸装置来吸附工件w。机器人2a和2b各通过使用吸附单元来保持工件w。此外，机器人2a和2b分别将所保持的工件w移动至传送器4a和4b，并且随后通过去除抽吸装置所产生的吸引力，将所保持的工件w放置在传送器4a和4b上。
在此，假设机器人2a和2b包括吸附单元作为末端执行器。然而，机器人2a和2b可包括其他末端执行器，只要这些末端执行器能够保持工件w即可。例如，机器人2a和2b可包括能够抓紧工件w的手型末端执行器。
在第一实施方式中，解释了机器人2a和2b采用垂直关节型机器人。然而，机器人的构造并不限于上述构造。因此，机器人2a和2b可采用水平关节型机器人、平行链接机器人、正交机器人等，只要它们能够保持并传递工件w即可。
在此，解释了机器人2a和2b以他们之间设置有传送路径11的方式相面对。然而，本实施方式并不限于这种方式。因此，机器人2a和2b可沿着传送路径11并排设置，或者可设置在传送路径11的上方。
摄像机3是图像拍摄装置，图像拍摄装置与机器人2a和2b相比更位于传送器1的上游侧，以拍摄传送器1的传送路径上的预定区域的图像。摄像机3所拍摄的图像经由诸如局域网(LAN)的通信网络输出给控制装置。
根据具有上述构造的机器人***，摄像机3拍摄传送路径11的图像，而控制装置基于摄像机3所拍摄的图像来检测传送路径11上的工件w，并且指示机器人2a和2b对检测到的工件w执行保持动作。随后，机器人2a和2b根据控制装置的指示，执行保持动作和移动动作。
在此，当需要在短时间内处理大量工件时，机器人***相邻地提供多个机器人，并且使得下游侧机器人对上游侧机器人未处理的工件进行处理，从而实现处理性能的改善。然而，在这种方法中，负载集中于位于上游侧的机器人，因此这种机器人***总体来说可能效率不高。
因此，根据第一实施方式的控制装置将按照与工件w的传送方向平行的方向划分的划分区域与各机器人2a和2b相关联，并且指示与各个划分区域相对应的机器人2a和2b，对属于各自划分区域的工件w执行保持动作。此后，将具体说明控制装置的构造和操作。
图2是例示出根据第一实施方式的控制装置的构造的框图。图2中仅例示出说明控制装置的特征所必需的部件。省略了对常规部件的描述。控制装置5由单个处理器构成或者由可通信地彼此连接的多个处理器的组合构成。
如图2所示，控制装置5包括控制单元51和存储单元52。控制单元51包括工件检测单元511、分配单元512以及动作指示单元513。存储单元52中存储区域信息521。
控制单元51对控制装置5进行总体控制。工件检测单元511是基于从摄像机3输入的图像来检测传送路径11上的工件w，并且还将检测结果输出给分配单元512的处理单元。这样，工件检测单元511是工件检测装置的示例。在这种情况下，工件检测单元511所执行的工件w的检测可使用任何已知技术。
分配单元512是执行分配处理的处理单元，分配处理用于基于根据工件检测单元511的检测结果获得的工件w的传送状态，确定机器人2a和2b中的哪个接收要由动作指示单元513发送的动作指示。更具体来说，分配处理是如下处理，其通过使用从工件检测单元511接收到的工件w的检测结果和存储在存储单元52中的区域信息521，确定机器人2a和2b中的哪个来对工件w执行保持动作。参照图3B来说明分配处理的具体内容。
分配单元512将分配信息和工件w的检测结果输出给动作指示单元513，该分配信息将用于执行保持动作的机器人2a和2b与工件检测单元511所检测到的工件w相关联。
动作指示单元513是这样的处理单元，其基于工件检测单元512的检测结果生成指示工件w的保持动作的动作指示，并将该动作指示发送给与从分配单元512接收的信息相对应的机器人2a和2b。更具体来说，动作指示单元513使得与工件w相关联的机器人2a和2b来执行工件w的保持动作。
存储单元52由诸如非易失性存储器和硬盘驱动器的存储装置构成，以存储区域信息521。区域信息521限定了通过划分由摄像机3所拍摄的图像的图像区域而获得的划分区域，并且将机器人2a和2b与相应的划分区域相关联。
接下来，参照图3A至图3C，对根据第一实施方式的机器人***的动作示例进行说明。图3A是例示出由工件检测单元511执行的检测处理的示例的图。图3B是例示出由分配单元512执行的分配处理的操作示例的图。图3C是例示出机器人2a和2b的动作示例的图。
在此，假设如图3A所示，摄像机3拍摄到了工件w1至w4。在这种情况下，工件检测单元511检测到工件w1至w4，并且将诸如工件w1至w4的位置和姿势的信息作为检测结果输出给分配单元512。
接下来，分配单元512通过使用工件检测单元511的检测结果和区域信息521，对工件w1至w4执行分配处理。
更具体来说，如图3B所示，将摄像机3所拍摄的图像的图像区域100按照区域信息521划分为两个区域100a和100b。划分区域100a和100b是通过与工件w的传送方向平行地划分图像区域100而获得的区域。在此，因为机器人***包括两个机器人2a和2b，所以将图像区域100划分成两个划分区域100a和100b。
划分区域100a和100b分别与机器人2a和2b中的任何一个相关联。在此，假设机器人2a与划分区域100a相关联，而机器人2b与划分区域100b相关联。
换言之，与机器人2a更接近的划分区域100a与机器人2a相关联，而与机器人2b更接近的划分区域100b与机器人2b相关联。然而，“划分区域100a和100b”与“机器人2a和2b”之间的关联并不限于此。因此，也可以按照使得机器人2a和2b具有最高工作效率的方式来设置关联关系。
例如，当机器人2a可以对于属于划分区域100b的工件w比对于属于划分区域100a的工件w，以更高的速度执行保持动作和移动动作时，机器人2a可与划分区域100b关联起来。
接下来，分配单元512指配了工件w1至w4分别属于划分区域100a和100b中的哪个。在此，如图3B所示，工件w1和工件w2位于划分区域100a内，而工件w3和工件w4位于划分区域100b内。为此，分配单元512指配工件w1和工件w2属于划分区域100a并且指配工件w3和工件w4属于划分区域100b。此后，假设属于划分区域100b的工件w由黑色示出，以使得本技术容易理解。
考虑到工件w位于划分区域100a和100b上的情况。在这种情况下，分配单元512可以以例如使属于划分区域100a的工件w的数量与属于划分区域100b的工件w的数量相等的方式，来指配位于划分区域100a和100b上的工件w应该属于的划分区域。
例如，当工件检测单元511检测到六个工件w时，假设两个工件w位于划分区域100a内，三个工件w位于划分区域100b内，并且一个工件w位于划分区域100a和100b上。在这种情况下，分配单元512指配位于划分区域100a和100b上的工件w作为属于划分区域100a的工件w。这样，因为属于划分区域100a的工件w的数量与划分区域100b的工件w的数量相等，所以平衡了机器人2a和2b的处理负载，从而防止了工作效率的下降。
当属于划分区域100a的工件w的数量与属于划分区域100b的工件w的数量相等时，分配单元512可指配划分区域100a和100b中包含位于划分区域100a和100b上的工件w的大部分的那一个划分区域作为该工件w应该属于的划分区域。由此，可以更有效地执行对该工件w的保持动作和移动动作。
在此，已经说明了划分区域100a和100b的尺寸相同。然而，本实施方式并不限于此。因此，划分区域100a和100b的尺寸可以根据机器人2a和2b的动作速度来确定。例如，当机器人2a比机器人2b的动作速度更快时，与机器人2a相对应的划分区域100a可以比与机器人2b相对应的划分区域100b更大。
特别是，因为当同时使用包括单链机制的机器人和包括多链机制的机器人时动作速度之间的差异变大，所以通过根据动作速度来确定划分区域100a和100b的尺寸，可以适当分配工件w。
当指配了工件w1至w4所属于的划分区域100a和100b时，分配单元512生成将工件w1和w2与划分区域100a关联起来并且将工件w3和w4与划分区域100b关联起来的分配信息。随后，分配单元512将所生成的分配信息和工件w1至w4的检测结果输出给动作指示单元513。
接下来，动作指示单元513通过使用分配信息和工件w1至w4的检测结果，来指示机器人2a和2b对工件w1至w4执行保持动作和移动动作。更具体来说，动作指示单元513指示机器人2a对根据确定属于与机器人2a相对应的划分区域100a的工件w1和w2执行保持动作。此外，动作指示单元513指示机器人2b对根据确定属于与机器人2b相对应的划分区域100b的工件w3和w4执行保持动作。
因此，如图3C所示，机器人2a根据动作指示单元513的指示，顺次保持工件w1和w2，并且将它们移动到传送器4a。此外，机器人2b根据动作指示单元513的指示，顺次保持工件w3和w4，并且将它们移动到传送器4b。此后，类似的是，机器人2a对根据确定属于划分区域100a的工件w执行保持动作和移动动作，而机器人2b对根据确定属于划分区域100b的工件w执行保持动作和移动动作。
如上所述，在第一实施方式中已经说明了控制装置5针对通过与工件w的传送方向平行地划分摄像机3所拍摄的图像的图像区域100获得的各个划分区域100a和100b，指示与各个划分区域100a和100b相对应的机器人2a和2b，对属于相应划分区域100a和100b的工件w执行保持动作。因此，该机器人***与传统机器人***相比可以均等地分散机器人2a和2b的处理负载。因此，该机器人***可以总体上提高工作效率。
第二实施方式
接下来对第二实施方式进行说明。
同时，根据在摄像机3的上游侧执行的操作处理的内容，工件w可能在传送时相对于传送方向而向右侧或者左侧偏斜。在这种情况下，机器人2a或者机器人2b具有更高的处理负载，因此可能降低了机器人***的总体工作效率。
因此，机器人***可以计算工件w在传送路径11上的偏斜度，并且根据所计算出的偏斜度来调整划分区域100a和100b的尺寸。下文中将对这种情况进行说明。在下文的描述中，与已经说明的部件相同的部件采用相同的参考标记，并且省略重复说明。
首先，参照图4来说明根据第二实施方式的控制装置的构造。图4是例示出根据第二实施方式的控制装置5a的构造的框图。
如图4所示，根据第二实施方式的控制装置5a包括控制单元51a和存储单元52a。控制单元51a除了包括根据第一实施方式的控制装置5的控制单元51的处理单元外，还包括区域调整单元514。此外，存储单元52a除了包括根据第一实施方式的控制装置5的存储单元52中存储的区域信息521外，还存储动作历史信息522。
动作历史信息522是用于存储机器人2a和2b各个已处理的工件w的数量(换言之，是机器人2a和2b各个对其执行了保持动作的工件w的数量)的信息。在动作指示单元513指示各个机器人2a和2b对工件w执行保持动作时，由动作指示单元513来更新动作历史信息522。
动作指示单元513可以在以下时候更新动作历史信息522，即在动作指示单元513未指示各个机器人2a和2b对工件w执行保持动作，但从各个机器人2a和2b接收到保持动作和移动动作已完成的效果时，或者动作指示单元513也可以定期更新动作历史信息522。
区域调整单元514是执行区域调整处理的处理单元，区域调整处理用于基于动作历史信息522来调整划分区域100a和100b的尺寸。
在此，参照图5A和图5B来说明由区域调整单元514执行的区域调整处理的具体内容。图5A是例示出动作历史信息522的示例的图。图5B是例示出在区域调整处理之后的划分区域100a和100b的示例的图。
如图5A所示，动作历史信息522是将各个机器人2a和2b与已处理的工件w的数量关联起来的信息。在图5A所例示的示例中，“100”与“机器人2a”相关联，并且“50”与“机器人2b”相关联。根据动作历史信息522，可证明工件w在传送中相对于传送方向偏向左侧。
接着，如图5B所示，区域调整单元514按照使得与机器人2a相对应的划分区域100a变得比与机器人2b相对应的划分区域100b小的方式，对划分区域进行调整。
例如，在图5A所示的示例中，机器人2a的处理数量是机器人2b的处理数量的两倍。在这种情况下，区域调整单元514按照使得与机器人2a相对应的划分区域100a的尺寸变为与机器人2b相对应的划分区域100b的尺寸的一半的方式，来改变划分区域100a和100b的尺寸。这样，区域调整单元514根据机器人2a和2b所处理的工件数量之比，来改变划分区域100a和100b的尺寸。
因此，如图5B所示，即使工件w在传送时偏向一侧，也可以平衡机器人2a和2b的处理负载，从而可以防止机器人***的总体工作效率的下降。
如上所述，在第二实施方式中已经说明了控制装置5a计算工件w在传送路径11上的偏斜度，并且根据所计算出的偏斜度来改变划分区域100a和100b的尺寸。因此，即使工件w趋向于相对于传送方向向左或者向右偏斜，也可以防止工作效率的下降。
区域调整单元514可以根据通过将机器人2a和2b已处理的工件数量之比乘以预定系数(例如0.8)而获得的值，来改变划分区域100a和100b的尺寸。此外，区域信息521可以由工作人员等手动改变。
在第二实施方式中已经说明了控制装置基于机器人2a和2b的动作历史来计算工件w在传送路径11上的偏斜度。然而，用于计算工件w在传送路径11上的偏斜度的方法不限于此。
例如，控制装置5a可以在存储单元52a中累积工件检测单元511执行的工件w的检测结果等，并且基于所累积的检测结果来计算工件w在传送路径11上的偏斜度。此外，控制单元51a可在存储单元52a中累积分配单元512所生成的分配信息等，并且基于所累积的分配信息来计算工件w在传送路径11上的偏斜度。
已经说明了基于诸如动作历史的过往信息来改变划分区域100a和100b的尺寸。然而，实施方式并不限于此。例如，当摄像机3拍摄到图像时，控制装置5a计算划分区域100a和100b之间的工件w的区域比。随后，区域调整单元514可以根据所计算的区域比来改变划分区域100a和100b的尺寸，而分配单元512可以基于改变后的划分区域100a和100b来分配工件w。
在此情况下，假设在摄像机3拍摄到图像时，计算图像的划分区域100a和100b之间的工件w的区域比作为工件w在传送路径11上的偏斜度，从而可以实时地调整划分区域100a和100b的尺寸。
在第一实施方式和第二实施方式中已经说明了与工件w的传送方向平行地划分摄像机3所拍摄的图像的图像区域100。然而，图像区域100的划分方法不限于此。
此后，参照图6A和图6B来说明图像区域100的另一划分方法。图6A是例示出图像区域100的另一划分示例的图。图6B是例示出机器人2a和2b的工作区域的图。
例如，如图6A所示，划分区域100a和100b可以是通过相对于工件w的传送方向，对角地划分图像区域100而获得的区域。如图6B所示，当对角地划分图像区域100时，通过相对于传送方向以之字图案划分传送路径11而获得的区域变为机器人2a和2b的工作区域。通过以这样的方式以之字图案形成机器人2a和2b的工作区域，可以根据机器人2a和2b的结构和排列或者工件w在传送路径11上的偏斜度，来改进工作效率。
图像区域100不一定非按照直线方式划分。因此图像区域100可按照曲线划分。
可根据机器人2a和2b在传送方向上的安装间隔，来确定图像区域100的划分方法。例如，当机器人2a和2b的安装间隔窄时，可按照之字图案来划分图像区域100。
已经说明了机器人***包括两个机器人2a和2b作为示例的第一实施方式和第二实施方式。然而，机器人***可包括三个以上机器人。此后，将参照图7来说明包括四个机器人2a至2d的机器人***作为示例。图7是例示出机器人***的另一示例的图。
如图7所示，当机器人***包括四个机器手2a至2d时，将摄像机3所拍摄的图像的图像区域100与传送方向平行地划分成四份就足够了。换言之，将图像区域100划分成四个区域，即划分区域100a至100d。此外，划分区域100a至100d分别与机器人2a至2d相关联。
在此，当对工件w执行保持动作和移动动作时，彼此相邻的机器人容易发生诸如接触的干扰。因此，优选的是彼此相邻的机器人分别与不相邻的划分区域相关联。这样，难以引起机器人之间的干扰。
例如，机器人2a和2c位于彼此相邻的位置。为此，优选的是，机器人2a与划分区域100a相关联，而机器人2c与划分区域100c相关联，划分区域100c与划分区域100a不相邻。类似的是，机器人2b和2d位于彼此相邻的位置。为此，优选的是，机器人2b与划分区域100b相关联，而机器人2d与划分区域100d相关联，划分区域100d与划分区域100b不相邻。这样，难以引起机器人之间的干扰。
在此，已经说明了沿着传送方向相邻的机器人分别与不相邻的划分区域相关联。然而，本实施方式并不限于此。例如，像机器人2a和2b，彼此面对并且他们之间设置有传送路径11的机器人可以分别与不相邻的划分区域相关联。
第三实施方式
接下来对第三实施方式进行说明。与已经说明的部件相同的部件采用相同的参考标记，并且省略重复说明。
首先，参照图8来说明根据第三实施方式的机器人***的外观。图8是根据第三实施方式的机器人***的模式立体图。下文中，与第一实施方式和第二实施方式类似，将描述包括两个机器人的机器人***作为示例。
如图8所例示，根据第三实施方式的机器人***包括：传送器1、机器人2a和2b以及摄像机3。
机器人2a和2b分别包括臂前端21a和21b。臂前端21a和21b各设置有用于保持工件w的未端执行器(保持装置)。
例如，机器人2a和2b分别包括吸附单元22a和22b作为末端执行器，吸附单元22a和22b通过使用诸如真空泵的抽吸装置来吸附工件w，以通过使用吸附单元22a和22b来保持工件w。此外，机器人2a和2b分别将所保持的工件w移动至传送器4a和4b，然后通过去除抽吸装置的吸引力，将所保持的工件w放置在传送器4a和4b上。
在此，机器人2a和2b旋转臂前端21a和21b，然后以使得在保持工件w时臂前端21a和21b的方向相对于工件w的方向变成预定方向的方式，对工件w执行保持动作。下面参照图10来描述臂前端21a和21b的构造。
当完成了对一个工件w的保持动作和移动动作时，各个机器人2a和2b返回预先设置的初始姿势，并且从该初始姿势开始对下一工件w的保持动作。在此，根据第三实施方式的机器人2a和2b具有各自不同的初始姿势。下面参照图11A和图11B来描述这一点。
根据第三实施方式的机器人***根据工件w的方向，确定机器人2a和2b中的哪个对工件w执行保持动作。这样，因为防止了处理负载集中于机器人2a和2b之一，并且以各个机器人2a和2b易于保持工件w的姿势对工件w执行保持动作等，所以可以提高工作效率。此后，将具体说明控制装置的构造和操作。
图9是例示出根据第三实施方式的控制装置5b的构造的框图。在此，在图9中仅例示出说明控制装置的特征所必需的部件，并且省略对常规部件的描述。
如图9所示，控制装置5b包括控制单元51b和存储单元52b。控制单元51b包括工件检测单元515、方向检测单元516、分配单元519以及动作指示单元517。存储单元52b中存储有分配信息523。
控制单元51b对控制装置5b进行总体控制。工件检测单元515是基于从摄像机3输入的图像来检测传送路径11上的工件w的处理单元。此外，在检测到工件w的情况下，工件检测单元515将包括工件w的位置信息的检测结果和摄像机3所拍摄的图像输出给方向检测单元516。这样，工件检测单元515是工件检测装置的示例。
方向检测单元516是基于从摄像机3所拍摄的图像来检测工件w的方向的处理单元。此外，在检测出工件w的方向的情况下，方向检测单元516将工件w的方向的检测结果添加到由工件检测单元516所执行的工件w的检测结果中，并且将相加的结果输出给分配单元519。
工件检测单元515执行的工件w的检测和方向检测单元516执行的工件w的方向检测可以通过使用任何已知技术来执行。在此，已经说明了工件w的检测处理和工件w的方向检测处理是由不同处理单元来执行的情况。然而，这些处理可以由一个处理单元全部执行。
分配处理单元519是这样的处理单元，其基于从方向检测单元516接收到的工件w的检测结果和存储在存储单元52b中的分配信息523，确定机器人2a和2b中的哪个对工件w执行保持动作和移动动作。分配单元591确定与工件w的方向相对应的机器人2a和2b作为用于对工件w执行保持动作和移动动作的机器人2a和2b。此外，当确定了用于对工件w执行保持动作和移动动作的机器人2a和2b时，分配单元519针对工件检测单元515所检测到的每个工件w，向动作指示单元517输出与用于执行保持动作的机器人2a和2b相关联的信息和工件w的检测结果。下面参照图12A至图12C来描述分配单元519所执行的处理的具体内容。
动作指示单元517是这样的处理单元，其基于工件检测单元515的检测结果，生成用于对工件w执行保持动作的动作指示，并将该动作指示发送给与从分配单元519接收的信息相对应的机器人2a和2b。
存储单元52b由诸如非易失性存储器和硬盘驱动器的存储装置构成，以存储分配信息523。分配信息523是将机器人2a和2b与预定角度范围关联起来的信息。
在此，将说明分配信息523的内容和机器人2a和2b的初始姿势。图10是臂前端21a和21b的模式图。此外，图11A是例示出机器人2a的初始姿势的示例的图。图11B是例示出机器人2b的初始姿势的示例的图。
如图10所示，机器人2a和2b的臂前端21a和21b以旋转轴Ax为中心可旋转地设置。机器人2a和2b以使得臂前端21a和21b的方向相对于工件w的方向变成预定方向的方式，以旋转轴Ax为中心旋转臂前端21a和21b，随后利用吸附单元22a和22b来保持工件w。此外，虽然在此省略了具体说明，但是臂前端21a和21b可具有旋转轴Ax外的其他旋转轴。如果需要，机器人2a和2b以旋转轴Ax以外的其他旋转轴为中心旋转臂前端21a和21b。
如上所述，机器人2a和2b具有各自不同的初始姿势。例如，如图11A所示，机器人2a具有臂前端21a朝向与传送器1的传送方向相同的方向的姿势，作为初始姿势。此外，如图11B所示，机器人2b具有臂前端21b朝向与传送器1的传送方向垂直的方向的姿势，作为初始姿势。
如图11A所示，在传送器1的传送方向为基准方向(0度)的情况下，分配信息523将机器人2a与-45度到+45度(此后称为“第一角度范围200a”)的角度范围200a关联起来。此外，如图11B所示，在传送器1的传送方向为基准方向(0度)的情况下，分配信息523将机器人2b与+45度到+135度(此后称为“第二角度范围200b”)的角度范围200b关联起来。
这样，在第三实施方式中，机器人2a和2b与预定角度范围相关联，该预定角度范围包括由基准方向与当机器人2a和2b采用初始姿势时臂前端21a和21b(或者吸附单元22a和22b)的方向所形成的角度。
在此，已经说明了传送器1的传送方向是基准方向的情况。基准方向不一定非要是传送方向。此外，机器人2a和2b的设置初始姿势不限于图11A和11B所示的姿势。
接下来，参照图12A至图12C说明根据第三实施方式的机器人***的动作示例。图12A是机器人***的模式顶视图。图12B是方向检测处理的说明图。图12C是分配处理的说明图。
如图12A所示，假设摄像机3拍摄到工件w1至w4，而工件检测单元515检测到工件w1至w4。在这种情况下，如图12B所示，方向检测单元516对工件检测单元515检测到的工件w1至w4的方向d1至d4进行检测。
接着，分配单元519计算由基准方向(第三实施方式中是传送方向)与方向检测单元516所检测出的工件w1至w4的方向d1至d4所形成的角度。接着，分配单元519确定与包括所计算出的角度的角度范围相关联的机器人2a和2b为对工件w1至w4执行保持动作的机器人。
例如，如图12C所示，工件w1的方向d1和工件w4的方向d4包括在与机器人2a相关联的第一角度范围200a内。为此，分配单元519确定机器人2a为对工件w1和工件w4执行保持动作和移动动作的机器人。
工件w2的方向d2和工件w3的方向d3包括在与机器人2b相关联的第二角度范围200b内。为此，分配单元519确定机器人2b为对工件w2和工件w3执行保持动作和移动动作的机器人。此外，如图12C所示，机器人2a还可与+135度至+180度的角度范围和-135度至-180度的角度范围相关联，而机器人2b还可与-45度至-135度的角度范围相关联。
如上所述，在第三实施方式中已经说明了工件检测单元515基于摄像机3所拍摄的图像进一步检测工件w的方向，而控制装置5b指示与工件w的检测方向相对应的机器人2a和2b来执行对该工件w的保持动作。更具体来说，已经说明了控制装置5b将机器人2a和2b与相应预定角度范围相关联，并且指示与包括由工件w的检测方向与预定基准方向所形成的角度的相应角度范围相关联的机器人2a和2b，执行对工件w的保持动作。
因此，可以均等分散机器人2a和2b的处理负载。为此，可以提高机器人***的总体工作效率。
在第三实施方式中已经说明了控制装置5b将机器人2a和2b与这样的预定角度范围关联起来，这些预定角度范围包括由在机器人2a和2b采用其初始姿势时吸附单元22a和22b的方向与预定基准方向所形成的角度。
因此，可以减少机器人2a和2b保持工件w时臂前端21a和21b的旋转量。按此方式，因为机器人2a和2b各个保持朝向工件易于被保持的方向的工件w，所以可以提高机器人2a和2b的保持动作的速度，由此可以进一步提高工作效率。
第四实施方式
接下来对第四实施方式进行说明。
工件w的方向可能根据在摄像机3的上游侧处执行的操作处理的内容而偏斜。在这种情况下，机器人2a和机器人2b中的任何一个可能具有偏重的处理负载，因此可以降低机器人***的总体工作效率。
因此，可根据机器人2a和2b的工作负载来调整与机器人2a和2b相关联的第一角度范围200a和第二角度范围200b的大小。下文中将对这种情况进行说明。与已经说明的部件相同的部件采用相同的参考标记，并且省略重复说明。
首先，参照图13来说明根据第四实施方式的控制装置的构造。图13是例示出根据第四实施方式的控制装置5c的构造的框图。
如图13所示，根据第四实施方式的控制装置5c包括控制单元51c和存储单元52c。控制单元51c除了包括根据第三实施方式的控制装置5b的控制单元51b中包括的处理单元外，还包括分配调整单元518。此外，存储单元52c除了包括根据第三实施方式的控制装置5b的存储单元52b中存储的分配信息523外，还存储动作历史信息524。
动作历史信息524是用于存储各个机器人2a和2b已处理的工件w的数量(换言之，是各个机器人2a和2b对其执行保持动作的工件w的数量)的信息。在动作指示单元517指示机器人2a和2b各个对工件w执行保持动作时，由动作指示单元517来更新动作历史信息524。
动作指示单元517可以在以下更新动作历史信息524：即，在动作指示单元517未指示机器人2a和2b各个对工件w执行保持动作，但从机器人2a和2b各个接收到保持动作和移动动作已完成的效果时，或者动作指示单元517也可以定期更新动作历史信息524。
分配调整单元518是执行区域调整处理的处理单元，区域调整处理用于基于动作历史信息524来调整第一角度范围200a和第二角度范围200b的尺寸。
在此，参照图14A和图14B来说明由分配调整单元518执行的分配调整处理的具体内容。图14A是例示出动作历史信息524的示例的图。图14B是例示出分配调整处理后的第一角度范围200a和第二角度范围200b的示例的图。
如图14A所示，动作历史信息524是将各个机器人2a和2b与已处理的工件w的数量关联起来的信息。在图14A所例示的示例中，“100”与“机器人2a”相关联，而“50”与“机器人2b”相关联。根据动作历史信息524，可知道角度在第一角度范围200a内的工件w比角度在第二角度范围200b内的工件w传送得要多。
接着，如图14B所示，分配调整单元518按照如下方式对角度范围进行调整，即使得与机器人2a相对应的第一角度范围200a变得比与机器人2b相对应的第二角度范围200b小。
例如，在图14A所示的示例中，机器人2a所处理的工件数量是机器人2b所处理的工件数量的两倍。因此，分配调整单元518按照使得与机器人2a相对应的第一角度范围200a的尺寸变为与机器人2b相对应的第二角度范围200b的尺寸的一半的方式，来改变第一角度范围200a和第二角度范围200b的尺寸。这样，分配调整单元518可根据机器人2a和2b已处理的工件数量之比，来改变第一角度范围200a和第二角度范围200b的尺寸。
如上所述，在第四实施方式中已经说明了控制装置5c根据机器人2a和2b的工作负载来改变第一角度范围200a和第二角度范围200b的尺寸。因此，即使工件w的方向偏向一侧，也可以防止工作效率的下降。
分配调整单元518可根据通过将机器人2a和2b已处理的工件数量之比乘以预定系数(例如0.8)而获得的值，来改变第一角度范围200a和第二角度范围200b的尺寸。此外，分配信息523可以由工作人员等手动改变。
在此，已经说明了使用动作历史信息524作为机器人2a和2b的工作负载。然而，本实施方式并不限于此。例如，分配调整单元518可将方向检测单元516所执行的工件w的方向的检测结果累积在存储单元52c中，根据累积的检测结果计算工件w的方向的统计，并且使用计算出的统计结果作为各个机器人2a和2b的工作负载。
控制装置5c可基于工件w的方向的检测出统计来改变机器人2a和2b的初始姿势。
例如，控制装置5c可根据工件w的累积检测结果，计算第一角度范围200a中包括的由预定基准方向(在此为传送方向)与工件w的方向所形成的角度的平均值。随后，控制装置5c可将其中由臂前端21a和21b的方向与基准方向(在此为传送方向)所形成的角度等于平均值的姿势设置为新初始姿势。
换言之，当第一角度范围200a中包括的由预定基准方向与工件w的方向所形成的角度的平均值是-10度，则将其中由基准方向与臂前端21a和21b的方向所形成的角度为-10度的姿势设置为新初始姿势。这样，可实现机器人2a和2b各个的保持动作的进一步提速。
同时，在第三实施方式和第四实施方式中已经说明了机器人***包括两个机器人2a和2b作为示例。然而，机器人***可包括三个以上机器人。下文中，作为示例，将参照图15A和图15B来说明包括四个机器人2a至2d的机器人***。图15A是例示出机器人***的另一示例的图。图15B是例示出与机器人2a至2d相关联的角度范围的示例的图。
如图15A所示，类似于上述的第三实施方式和第四实施方式，同样当机器人***包括四个机器人2a至2d时，使得机器人2a至2d与不同角度范围相关联就足够了。
例如，如图15B所示，机器人2a与-45度到+45度的第一角度范围200a相关联，而机器人2b与+45度到+135度的第二角度范围200b相关联。此外，机器人2c与-45度到-135度的第三角度范围200c相关联，而机器人2d与+135度到+180度和-135度到-180度的第四角度范围200d相关联。
此外，如图15A所示，机器人2a至2d具有其中由臂前端21a至21d的方向与基准方向(在此为传送方向)所形成的角度包含在与机器人2a至2d相关联的角度范围内的姿势，作为初始设置。
这样，当安装的机器人的数量增加时，根据安装的机器人的数量来划分角度范围就足够了。
第五实施方式
接下来对第五实施方式进行说明。在此，与已经说明的部件相同的部件采用相同的参考标记，并且省略重复说明。
首先，参照图16来说明根据第五实施方式的机器人***的外观。图16是根据第五实施方式的机器人***的模式立体图。下文中，与上述实施方式类似，将描述包括两个机器人2a和2b的机器人***作为示例。
如图16所例示，根据第五实施方式的机器人***包括：传送器1、机器人2a和2b以及摄像机3a和3b。
摄像机3a和3b是比机器人2a和2b更置于传送器1的上游侧的图像拍摄装置，以对传送器1的传送路径11上的相应不同区域进行拍摄。摄像机3a和3b所拍摄的图像经由诸如局域网(LAN)的通信网络输出给控制装置。此外，因为传送器1正在移动，所以摄像机3a和3b每个拍摄时间内拍摄传送器1上的不同区域。
根据第五实施方式的机器人***具有上述构造。摄像机3a和3b拍摄传送路径11上的相应不同区域，并且控制装置基于摄像机3a和3b所拍摄的图像，来检测传送路径11上的工件w，并且指示机器人2a和2b对检测到的工件w执行保持动作。随后，机器人2a和2b根据控制装置的指示，执行保持动作和移动动作。
在根据第五实施方式的机器人***中，机器人2a和2b与配对的摄像机3a和3b相关联。控制装置基于摄像机3a和3b所拍摄的图像，指示与拍摄工件w的摄像机3a和3b相对应的机器人2a和2b，对所检测到的工件w执行保持动作。此后，将具体说明控制装置的构造和操作。
图17是例示出根据第五实施方式的控制装置5d的构造的框图。在此，在图17中仅例示出说明控制装置的特征所必需的部件，并且省略对常规部件的描述。
如图17所示，控制装置5d包括控制单元51d和存储单元52d。控制单元51d包括工件检测单元531、分配单元534、动作指示单元532以及配对变更单元533。存储单元52d中存储有配对信息525和动作历史信息526。
控制单元51d对控制装置5d进行总体控制。工件检测单元531是的处理单元，其基于从摄像机3a和3b输入的图像来检测传送路径11上的工件w，并且将检测结果输出给分配单元534。这样，工件检测单元531是工件检测装置的示例。
在此，从工件检测单元531输出到分配单元534的工件w的检测结果包括：诸如工件w的位置和姿势的信息和表示拍摄到工件w的摄像机3a和3b的信息(此后称为“拍摄摄像机信息”)。
此外，工件检测单元531所执行的对工件w的检测可通过使用任何已知技术来执行。
分配处理单元534是执行以下处理的处理单元，该处理利用从工件检测单元531接收到的工件w的检测结果和存储在存储单元52d中的配对信息525，来确定机器人2a和2b中的哪个对工件w执行保持动作和移动动作。
配对信息525是将机器人2a和2b与所配对的摄像机3a和3b关联起来的信息。在第五实施方式中，假设摄像机3a与机器人2a相关联，而摄像机3b与机器人2b相关联。
在从工件检测单元531接收到工件w的检测结果时，分配单元534参考检测结果中包括的拍摄摄像机信息，指配用于拍摄工件w的摄像机3a和3b。此外，分配单元534参考配对信息525，指配与所指配的摄像机3a和3b相关联的机器人2a和2b。
随后，分配单元534确定所指配的机器人2a和2b作为对工件w执行保持动作和移动动作的机器人。此外，在确定出了机器人2a和2b中的哪个对工件w执行保持动作和移动动作的情况下，分配单元534向动作指示单元532输出工件w的检测结果和将用于执行保持动作的机器人2a和2b与工件检测单元531所检测到的工件w关联起来的信息。
动作指示单元532是这样的的处理单元，其基于工件检测单元531的检测结果生成用于对工件w执行保持动作的动作指示，并将该动作指示发送给与从分配单元534接收到的信息相对应的机器人2a和2b。
因此，与摄像机3a相对应的机器人2a对摄像机3a所拍摄到的工件w的保持动作，而与摄像机3b相对应的机器人2b对摄像机3b所拍摄的工件w执行保持动作。而且，下面参照图18A至图19B来描述工件检测单元531和分配单元534的操作示例。
当动作指示单元532指示机器人2a和2b对工件w执行保持动作时，动作指示单元532还执行更新动作历史信息的处理。在此，动作历史信息526是用于存储每个机器人2a和2b已处理的工件w的数量(换言之，是每个机器人2a和2b对其执行保持动作的工件w的数量)的信息。
动作指示单元532可以在以下时候更新动作历史信息526，即在动作指示单元532未指示各个机器人2a和2b对工件w执行保持动作，但是从各个机器人2a和2b接收到保持动作和移动动作已完成的效果时。
下面参照图18A至图19B来说明工件检测单元531和分配单元534的操作示例。图18A和图18B是例示出由工件检测单元531执行的检测处理的示例的图。图19A和图19B是例示出机器人2a和2b的动作示例的图。
如图18A所示，假设在传送器1所传送的工件w1至w12中，工件w1至工件w3被摄像机3b拍摄到了，而工件w4至w6被摄像机3a拍摄到了。工件检测单元531基于摄像机3b所拍摄的图像检测到工件w1至w3，并且基于摄像机3a所拍摄的图像检测到工件w4至w6。
工件检测单元531向分配单元534输出诸如工件w1至w3的位置和姿势的信息以及表示拍摄到工件w1至w3的摄像机是摄像机3b的拍摄摄像机信息，作为工件w1至w3的检测结果。此外，工件检测单元531向分配单元534输出诸如工件w4至w6的位置和姿势的信息以及表示拍摄到工件w4至w6的摄像机是摄像机3a的拍摄摄像机信息，作为工件w4至w6的检测结果。
类似的是，如图18B所示，假设在下一拍摄时间，工件w7至w9被摄像机3b拍摄到了，而工件w10至w12被摄像机3a拍摄到了。在这种情况下，工件检测单元531向分配单元534输出诸如工件w7至w9的位置和姿势的信息以及表示拍摄到工件w7至w9的摄像机是摄像机3b的拍摄摄像机信息，作为工件w7至w9的检测结果。此外，工件检测单元531向分配单元534输出诸如工件w10至w12的位置和姿势的信息以及表示拍摄到工件w10至w12的摄像机是摄像机3a的拍摄摄像机信息，作为工件w10至w12的检测结果。
在此，如图18A和图18B所示，由摄像机3a所拍摄的传送路径11上的区域100e和由摄像机3b所拍摄的传送路径11上的区域100f沿着传送方向彼此相邻。换言之，摄像机3a和3b分别对传送路径11上的位于沿着传送器1的传送方向的相邻区域进行拍摄。因此，可以没有失败地适当拍摄工件w，以拍摄从传送器1的上游侧朝下游侧传送的工件w。
此后，如图18A和图18B所示，用黑色表示由摄像机3a拍摄到的工件w4至w6和w10至w12，以与摄像机3b拍摄到的工件w1至w3和w7至w9区分开。
分配单元534基于配对信息525和从工件检测单元531接收的检测结果，确定与摄像机3a相对应的机器人2a作为对摄像机3a所拍摄到的工件w4至w6和w10至w12执行保持动作和移动动作的机器人。因此，如图19A所示，机器人2a对工件w1至w12中的被摄像机3a所拍摄到的工件w4至w6和w10至w12执行保持动作和移动动作。
分配单元534确定机器人2b作为对摄像机3b所拍摄到的工件w1至w3和w7至w9执行保持动作和移动动作的机器人。因此，如图19B所示，机器人2b对工件w1至w12中的被摄像机3b所拍摄到的工件w1至w3和w7至w9执行保持动作和移动动作。
这样，已经说明了控制装置5d指示与拍摄到工件w的摄像机3a和3b相对应的机器人2a和2b，对工件w执行保持动作的情况。因此，根据第五实施方式的机器人***可以实现工作效率的改善。
换言之，当机器人***需要在短时间内处理大量工件时，机器人***相邻地提供多个机器人，并且使得下游侧机器人对上游侧机器人未处理的工件进行处理，从而实现处理性能的改善。然而，在这种方法中，负载集中于位于上游侧的机器人，因此这种机器人***总体来说效率可能不高。
相反，在根据第五实施方式的机器人***中，分别与摄像机3a和3b相对应的机器人2a和2b按照分担方式对被摄像机3a和3b所拍摄到的工件w执行保持动作。因此，由于机器人2a和2b的处理负载平衡，所以可以提高机器人***的总体工作效率。
此外，当传送速度提高时，是否完全执行工件的拍摄取决于摄像机的性能，因此可能出现拍摄工件失败的情况。未被拍摄的工件不会被机器人保持，并且因此传送向下游侧。换言之，因为发生漏捡工件的情况，所这并非是优选的。
然而，根据第五实施方式的机器人***可以通过在期望进一步提高传送器1的传送速度时，根据传送速度来增加摄像机和机器人对的数量，来容易地实现传送速度的提高。
返回图17来说明配对变更单元533。配对变更单元533是这样的处理单元，其根据机器人2a和2b的工作负载，来改变摄像机3a和3b与机器人2a和2b之间的对应关系。
更具体来说，当机器人2a已处理的工件w的数量与机器人2b已处理的工件w的数量之比超过预定范围时，配对变更单元533参考动作历史信息526并且更新配对信息525以改变摄像机3a和3b与机器人2a和2b之间的配对关系。下面参照图20A和图20B来描述配对变更单元533所执行的配对变更处理的具体内容。
存储单元52d由诸如例如非易失性存储器和硬盘驱动器的存储装置构成。存储单元52d存储配对信息525和动作历史信息526。配对信息525是将机器人2a和2b与所配对的摄像机3a和3b关联起来的信息。此外，动作历史信息526是用于存储每个机器人2a和2b已处理的工件w的数量(换言之，是每个机器人2a和2b对其执行保持动作的工件w的数量)的信息。
在此，参照图20A和图20B来说明由配对变更单元533执行的配对变更处理的操作示例。图20A是例示出动作历史信息526的示例的图。图20B是例示出配对信息525的示例的图。
如图20A所示，动作历史信息526假设“100”与“机器人2a”相关联，而“50”与“机器人2b”相关联。配对变更单元533参考动作历史信息526以计算机器人2b已处理的工件w的数量“50”与机器人2a已处理的工件w的数量“100”的比率“0.5”。
在此，假设预定范围是“-0.3至+0.3”，由于比率“0.5”超过预定范围，换言之，处理负载集中在一个机器人(在此是机器人2a)上，配对变更单元533改变摄像机3a和3b与机器人2a和2b之间的配对。更具体来说，如图20B所示，配对变更单元533更新将摄像机3a与机器人2a关联起来而将摄像机3b与机器人2b关联起来的配对信息525，以将摄像机3b与机器人2a相关联而将摄像机3a与机器人2b相关联。
这样，假设根据机器人2a和2b的工作负载来改变摄像机3a和3b与机器人2a和2b之间的对应关系，可以防止处理负载继续集中在机器人2a和2b中的一方上。
在此，已经说明了使用动作历史信息526作为机器人2a和2b的工作负载。然而，本实施方式并不限于此。例如，配对变更单元533可将工件检测单元531所执行的工件w的检测结果累积在存储单元52d内，根据所累积的检测结果来计算摄像机3a所拍摄到的工件w的数量和摄像机3b所拍摄到的工件w的数量，并且利用这些数量作为分别与摄像机3a和3b相对应的机器人2a和2b的工作负载。
如上文，在第五实施方式中已经说明了控制装置指示与摄像机所拍摄的区域相关联的机器人来对工件执行保持动作。更具体来说，在第五实施方式中已经说明了控制装置指示与拍摄到工件的摄像机相对应的机器人来对该工件执行保持动作。因此，可以实现工作效率的改善。
同时，在第五实施方式中已经说明了机器人***包括两个机器人2a和2b作为示例。然而，机器人***可包括三个以上机器人。下文中，将参照图21来说明包括四个机器人2a至2d的机器人***作为示例。图21是例示出机器人***的另一示例的图。
如图21所示，当机器人***包括四个机器手2a至2d时，沿着传送方向并排设置分别与机器人2a至2d相对应的摄像机3a至3d就足够了。以此方式，可以通过增加摄像机与机器人之间的配对数量，容易地实现传送速度的提高。
摄像机3a至3d分别对传送路径11上的、沿着传送方向彼此相邻的区域100e至100h进行拍摄。因此，可以无失败地适当拍摄工件w，以拍摄从上游侧朝下游侧传送的工件w。
配对变更单元533可以基于动作历史信息526来定期计算机器人2a至2d的工作负载，并且将具有最多工作负载的机器人和与该机器人相对应的摄像机的配对，和具有最少工作负载的机器人和与该机器人相对应的摄像机的配对进行互换。
同时，在第五实施方式中已经说明了机器人***包括多个摄像机的情况作为示例。换言之，在第五实施方式中已经说明了摄像机以一对一的方式与机器人相关联。然而，摄像机与机器人之间的关联方法不限于此。例如，可仅提供一个摄像机并且多个机器人可交替与该摄像机相关联。下文中将参照图22A至图22C来对这种情况进行说明。
图22A至图22C是例示出摄像机与机器人之间另一关联方法的说明图。在此，将说明包括一个摄像机3c和两个机器人2a和2b(未示出)的机器人***作为示例。
在图22A中例示出在摄像机3c的拍摄时间时传送路径11上的情况，图22B中例示出紧接着图22A中例示的拍摄时间之后的拍摄时间时传送路径11上的情况，而图22C中例示出紧接着图22B中例示的拍摄时间之后的拍摄时间时传送路径11上的情况。
摄像机3c每个拍摄时间与机器人2a和2b中的一方相关联。例如，在摄像机3c的拍摄时间中，假设奇数拍摄时间是第一拍摄时间，而偶数拍摄时间是第二拍摄时间。接着，摄像机3c在第一拍摄时间与机器人2a相关联，而在第二拍摄时间与机器人2b相关联。例如，关联信息预先存储在存储单元52d中。
在此，如图22A所示，假设摄像机3c在第一拍摄时间拍摄到工件w24至w26。在这种情况下，分配单元534确定在第一拍摄时间与摄像机3c相关联的机器人2a作为对工件w24至w26执行保持动作和移动动作的机器人。
图22A的区域300a中包括的工件w21至w23是恰好在拍摄到工件w24至w26的第一拍摄时间之前的第二拍摄时间拍摄到的工件。因此，分配单元534确定在第二拍摄时间与摄像机3c相关联的机器人2b作为对工件w21至w23执行保持动作和移动动作的机器人。
类似的是，分配单元534确定机器人2b作为对摄像机3c在紧接着图22A所示的第一拍摄时间之后的第二拍摄时间所拍摄到的工件w27至w29执行保持动作和移动动作的机器人(参见图22B)。此外，分配单元534确定机器人2a作为对摄像机3c在紧接着图22B所示的第二拍摄时间之后的第一拍摄时间所拍摄到的工件w30至w32执行保持动作和移动动作的机器人(参见图22C)。
这样，控制装置5d交替地指示机器人2a和2b对在第一拍摄时间拍摄到的工件w(即区域300b中包括的工件w24至w26和w30至w32)，和在第二拍摄时间拍摄到的工件w(即区域300a中包括的工件w21至w23和w27至w29)执行保持动作和移动动作。
换言之，控制装置5d对于一个摄像机的拍摄时间具有不同拍摄区域。更具体来说，因为控制装置5d指示与摄像机3c相关联的机器人2a和2b对在工件w的拍摄时间所拍摄到的工件w执行保持动作，所以与上述第五实施方式类似，可以实现工作效率的改善。
在这种情况下，优选的是，基于传送路径11上的摄像机3c所拍摄到的区域100g的传送方向宽度和传送器1的传送速度，来确定拍摄时间之间的间隔。
例如，假设传送路径11上摄像机3c所拍摄到的区域100g的传送方向宽度是“D(m)”，并且传送器1的传送速度是“V(m/s)”，可以通过使用公式“T＝D/V”来计算拍摄时间之间的间隔“T(s)”。通过以此方式确定拍摄时间之间的间隔，可以没有失败地适当拍摄工件w，以拍摄从上游侧朝下游侧传送的工件w。
在上述本实施方式中已经说明了作为保持装置的示例的吸附单元22a和22b保持作为传送装置的示例的传送器1所传送的工件，且将所保持的工件放置在传送路径11上，作为作业的示例。然而，作业可以是例如通过使用附接于机器人的切割器对传送装置所传送的工件进行切割的操作。另选的是，作业可以是通过使用附接于机器人的加热器在传送装置所传送的工件上形成烙印的动作。
此外，公开了实施方式的下列方面。
(1)一种机器人***包括：
传送装置，其传送工件；
多个机器人，其执行用于保持由传送装置所传送的工件的保持动作和用于将所保持的工件移动到预定地点的移动动作；
图像拍摄装置，其与多个机器人相比更位于传送装置的上游侧，拍摄传送装置的传送路径；以及
控制装置，其基于由图像拍摄装置拍摄的图像来检测传送路径上的工件，并且指示机器人对检测到的工件执行保持动作，并且
控制装置基于每个工件的传送状态来确定多个机器人中的哪个机器人对工件执行保持动作。
(2)在根据(1)的机器人***中，控制装置针对通过对图像的图像区域进行划分而获得的每个划分区域，指示与划分区域相对应的机器人，对属于该划分区域的工件执行保持动作。
(3)在根据(2)的机器人***中，划分区域是与工件的传送方向平行地划分图像的图像区域而获得的区域。
(4)在根据(2)或者(3)的机器人***中，控制装置计算工件在传送路径上的偏斜度，并且根据所计算的偏斜度来改变划分区域的尺寸。
(5)在根据(4)的机器人***中，控制装置基于机器人的动作历史来计算工件在传送路径上的偏斜度。
(6)在根据(4)的机器人***中，控制装置在图像拍摄装置拍摄到图像时，计算图像的划分区域之间的工件区域之比，作为工件在传送路径上的偏斜度。
(7)在根据(1)的机器人***中，控制装置还基于图像来检测工件的方向，并且指示与检测到的工件方向相对应的机器人来对工件执行保持动作。
(8)在根据(7)的机器人***中，控制装置将机器人与预定角度范围相关联，并且指示与包括由所检测到的工件方向与预定基准方向所形成的角度的角度范围相关联的机器人来对工件执行保持动作。
(9)在根据(8)的机器人***中，
每个机器人还包括用于保持工件的保持部，并且
控制装置将机器人与包括由机器人为初始姿势时保持部件的方向与预定基准方向所形成的角度的预定角度范围关联起来。
(10)根据(8)或者(9)的机器人***，控制装置根据多个机器人的工作负载来改变预定角度范围的尺寸。
(11)在根据(8)至(10)中的任何一个的机器人***中，控制装置基于检测到的工件方向的统计来改变机器人的初始姿势。
(12)在根据(1)的机器人***中，
图像拍摄装置拍摄传送装置的传送路径上的不同区域，并且
控制装置指示与图像拍摄装置所拍摄的每个区域相关联的机器人对相应工件执行保持动作。
(13)在根据(12)的机器人***中，
图像拍摄装置包括用于拍摄传送路径上的各个不同区域的多个图像拍摄装置，并且
控制装置指示与拍摄到相应工件的图像拍摄装置相关联的机器人，对该工件执行保持动作。
(14)在根据(13)的机器人***中，多个图像拍摄装置对传送路径上沿着传送装置的传送方向彼此相邻的各个区域进行拍摄。
(15)在根据(13)或者(14)的机器人***中，控制装置根据多个机器人的工作负载来改变图像拍摄装置与机器人之间的对应关系。
(16)在根据(12)的机器人***中，图像拍摄装置在一个图像拍摄装置的多个拍摄时间，对不同区域进行拍摄。
在根据(16)的机器人***中，基于传送路径上图像拍摄装置所拍摄的区域的传送方向宽度和传送装置的传送速度，来确定拍摄时间之间的间隔。

Claims (10)

1.一种机器人***，该机器人***包括：
传送装置，其传送工件；
多个机器人，其对所述传送装置所传送的工件执行作业；
图像拍摄装置，其与所述多个机器人相比更位于所述传送装置的上游侧，对所述传送装置的传送路径进行拍摄；
工件检测装置，其基于所述图像拍摄装置所拍摄的图像，检测所述传送路径上的工件；以及
控制装置，其控制所述多个机器人的动作，并且
所述控制装置包括：
动作指示单元，其基于所述工件检测装置的检测结果，生成用于对所述工件执行保持动作的动作指示，并且将所述动作指示发送给机器人；以及
分配单元，其基于根据所述工件检测装置的所述检测结果获得的所述工件的传送状态，确定所述动作指示单元将所述动作指示发送给所述多个机器人中的哪个机器人。
2.根据权利要求1所述的机器人***，其中，
所述多个机器人各包括保持工件的保持装置，并且
所述控制装置针对通过划分所述图像的图像区域而获得的每个划分区域，指示与该划分区域相对应的机器人对属于该划分区域的工件执行所述保持动作。
3.根据权利要求2所述的机器人***，其中，所述划分区域是与所述工件的传送方向平行地划分所述图像的图像区域而获得的区域。
4.根据权利要求2或者3所述的机器人***，其中，所述控制装置计算所述工件在所述传送路径上的偏斜度，并且根据所计算出的偏斜度来改变所述划分区域的尺寸。
5.根据权利要求1所述的机器人***，其中，所述控制装置还基于所述图像来检测工件的方向，并且指示与所检测到的该工件的方向相对应的机器人对该工件执行所述保持动作。
6.根据权利要求5所述的机器人***，其中，所述控制装置将机器人与预定角度范围关联起来，并且指示与包括由所检测到的所述工件的方向与预定基准方向所形成的角度的角度范围相关联的机器人对所述工件执行所述保持动作。
7.根据权利要求6所述的机器人***，其中，
所述机器人各包括保持工件的保持装置，并且
所述控制装置将机器人与包括该机器人采取初始姿势时所述保持装置的方向与所述预定基准方向所形成的角度的预定角度范围关联起来。
8.根据权利要求1所述的机器人***，其中，
所述图像拍摄装置拍摄所述传送装置的所述传送路径上的不同区域，并且
所述控制装置指示与所述图像拍摄装置所拍摄的各区域相关联的机器人对相应工件执行所述保持动作。
9.根据权利要求8所述的机器人***，其中，
所述图像拍摄装置包括对所述传送路径上的各个不同区域进行拍摄的多个图像拍摄装置，并且
所述控制装置指示与拍摄到工件的图像拍摄装置相关联的机器人对相应工件执行所述保持动作。
10.根据权利要求9所述的机器人***，其中，所述多个图像拍摄装置对所述传送路径上沿着所述传送装置的传送方向彼此相邻的各个区域进行拍摄。
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