CN102804094A - 用于确定车辆的位置的***、具有该***的车辆及用于确定车辆的位置的方法 - Google Patents

用于确定车辆的位置的***、具有该***的车辆及用于确定车辆的位置的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102804094A
CN102804094A CN2011800102688A CN201180010268A CN102804094A CN 102804094 A CN102804094 A CN 102804094A CN 2011800102688 A CN2011800102688 A CN 2011800102688A CN 201180010268 A CN201180010268 A CN 201180010268A CN 102804094 A CN102804094 A CN 102804094A
Authority
CN
China
Prior art keywords
magnet
vehicle
sensors
magnetic field
sensor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2011800102688A
Other languages
English (en)
Inventor
拉尔夫·西贝特
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
2 Getthere BV
Original Assignee
2 Getthere BV
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 2 Getthere BV filed Critical 2 Getthere BV
Priority to CN201810266344.5A priority Critical patent/CN108507565A/zh
Publication of CN102804094A publication Critical patent/CN102804094A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
    • G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Toys (AREA)

Abstract

一种用于确定车辆的位置的***，包括：用于测量磁体的磁场强度的多个传感器；用于确定磁体相对于多个传感器的位置的计算装置，其中，多个传感器以二维阵列布置。

Description

用于确定车辆的位置的***、具有该***的车辆及用于确定车辆的位置的方法
本发明涉及一种用于确定车辆的位置的***。
本发明还涉及一种包括这种***的车辆。
本发明还涉及一种用于确定车辆的位置的方法。
用于确定车辆的位置的***已经知道了很多年。一种这种已知的***利用设置在车辆在上面移动的表面中的磁体的栅格（grid）。该***包括能够感测磁场的强度的多个传感器。这多个传感器布置在车辆的横向方向上，以确保当车辆从磁体上经过时探测到布置在地面中的磁体。对来自传感器的信号周期性地取样并提供至计算装置以计算感测到的磁体相对于传感器的位置。由于各个磁体通常不能相互区分，因此所述磁体的探测通常不足以确定该位置。因此，在一个现有技术***中，将旋转计数器安装在至少两个轮子上以保持对轮子旋转的跟踪从而确定位置变化以及随之的位置。磁体的探测防止在确定位置以及因此位置漂移（drift）时出现错误的积累。
该已知***的一个缺点在于，当车辆通过一个弯道时，在弯道的外侧的传感器对磁场强度进行欠取样（undersample），而在弯道的内侧的传感器对磁场强度进行过取样（oversample）。尽管具有可用于显示日数字信号处理器的处理动力而使后者造成较小的问题，但是当车辆通过一个弯道时前者造成所确定的位置的准确性的劣化。
本发明的目的是提供一种用于确定车辆的位置的***，其中，与所述现有技术相比，当车辆通过一个弯道时，准确性的劣化小得多。
该目的通过本发明通过提供一种用于确定车辆的位置的***来实现，该***包括用于测量磁体的磁场强度的多个传感器；用于确定磁体相对于多个传感器的位置的计算装置；其中，这多个传感器以二维阵列布置。
在根据现有技术的***中，从传感器获得样本在时间上是固定的，并且样本在空间范围中的位置取决于车辆的移动并随着车辆的移动而变化。在本实施方式中，这多个传感器不再仅用于当磁体偏离中心线地在车辆下方经过时防止遗漏磁体，而是用于在磁体的磁场的二维空间中拍摄完整的快照（snapshot）。为此，优选的是，当使用***时，传感器阵列布置成大致平行于包括磁体的表面。这种确定磁体相对于传感器的位置的方式不取决于任何与时间相关的取样速率以及由此车辆的移动，而是仅取决于传感器布置。因为位置的确定与车辆的移动无关，因此所确定的位置的准确性也与车辆的移动无关。这样不会出现欠取样和过取样，当没有在大致直的线上运行时，也当没有通过一个弯道时。通过传感器的布置使准确性（用于确定单个位置）固定。
在另一个实施方式中，本发明提供了一种***，其中，传感器在两个方向上均匀地隔开。这样将样本均匀地隔开。
根据另一个实施方式，提供了一种***，还包括用于使由多个传感器测得的磁场强度适合于磁体的磁场的空间模型的装置。尽管使用计算机是昂贵的，但使得到的磁场强度适合于磁体的空间模型导致高准确度位置。
在另一个实施方式中，本发明提供了一种***，其中，传感器的用于与其中布置有多个传感器的平面垂直的磁场分量的灵敏度实质上高于用于与该平面平行的磁场分量的灵敏度。这种实施方式具有的优点在于，使由于地球磁场的空间变化所引起的不准确性最小化，因为该垂直分量可以被视为在表面约束车辆的典型作用半径内是恒定的。在另一个实施方式中，该***估计一恒定背景磁场并在磁体的测量过程中补偿该恒定背景磁场。该背景磁场可以组成由车辆自身的部件引起的磁场，而且还可以组成所测量的地球磁场的剩余垂直分量。
在又一个实施方式中，本发明提供了一种包括如上所述***的车辆。
在另一个实施方式中，***布置为使得多个磁体的位置通过传感器的二维阵列由单次测量确定。为了使该特征是有利的，表面中的磁体布置得足够近以使阵列探测多个磁体的磁场的至少一部分。
在又一个实施方式中，***布置为对通过表面中的磁体组的相互布置和/或磁体组中的各个磁体的极性而编码的信息进行解码。为此，优选的是，以组（cluster）布置磁体，其中，每个磁体组提供位置信息或者用于获得与对先前实施方式的描述类似的位置信息，并且其中，组中的磁体的布置和/或组中的磁体的极性提供额外的信息（额外的位置信息或者非位置信息）。在一个特定实施方式中，位置坐标以相互布置直接编码。然而，在优选的可替代布置中，相互布置为用于存储在车辆中的查阅表的键编码。
根据本发明的另一个方面，提供了一种用于确定车辆的位置的方法，包括以下步骤：从多个传感器获得由传感器测得的磁场强度；确定感测到的磁体相对于多个传感器的位置；其中，以二维阵列布置多个传感器。
根据本发明的又一个方面，提供了一种方法，其中，通过使获得的磁场强度适合于磁体的磁场的空间模型来确定感测到的磁体的位置。
下面将参照附图描述本发明的其它实施方式和优点，其中：
图1示出了根据本发明的车辆；
图2示出了包含在图1的车辆中的根据本发明的***；
图3示出了用于由根据本发明的***产生的数据处理的分层（hierarchy，层级）。
适于车辆12（图1）在上面行驶的表面设置有磁性标记元件14。车辆12包括布置在两个方向上的形成磁性传感器的阵列10的多个磁性传感器20（图2）。
当磁性标记元件14在一定最小数量的传感器20下方经过时，可以估计车辆12相对于磁性标记元件14的位置。所需的最小数量的传感器可以通过例如费雪信息矩阵获得。由磁性标记元件14产生的磁场在一个或多个磁性传感器20中感测到。磁性传感器20连接至数字信号处理器（DSP）24。DSP 24使来自磁性传感器20的信号适合于磁性标记元件14的磁场的三维模型。从该适合的模型获得磁性标记元件14相对于磁性传感器的阵列10的位置。因此，从磁性标记元件14的已知位置获得车辆12的位置，这通过导航计算机26来完成。
磁性标记元件14的位置在图1中示出为栅格状图案。对于本发明来说，磁性标记元件14的图案不必是栅格状的。如果知道磁性标记元件14的位置就足够了。但是与在图1中的栅格状图案类似的规则图案是有利的，由于不需要存储单个标记元件的位置，因为位置可以从该图案容易地获得。在一个特定实施方式中，车辆沿着预定路径运行，并且栅格是沿着预定路径延伸的一维栅格。
磁性传感器20的图案也不限定于任何特定图案。原则上，只要位置估计算法考虑到阵列中的各个磁性传感器20的位置，那么图案可以是随意的。
由DSP 24和导航计算机26提供的分层功能30如下（图3）：最低级别是IO级别32。IO级别32负责获得从传感器20读出的磁场强度。
在下一级别（扫描器级别34）中，传感器20的阵列10内的位置与每次单个磁场强度测量相关联。由于这些位置在二维中是固定的，因此与来自现有技术的实施方式相对，该工作是非常简单的，由于时间不再起作用，因此在单个维度中仅采用磁性传感器。
随后，在适合器级别36中使磁场强度位置组适合于磁性标记元件14的三维模型。这得到所估计的磁性标记元件14相对于传感器20的阵列10的位置。
最后，在最后的级别（编码级别38）中使用所估计的磁性标记元件14的相对位置以确定车辆12的位置。在一个特定实施方式中，该位置与特定的时间瞬间相关联，例如由于出现时间同步信号而导致时间流逝时。
应该注意的是，所示出和所描述的实施方式仅用作本发明的示例性实施方式，并且本发明不限于这些实施方式。在不背离本发明的范围的前提下，可以对所示出和所描述的实施方式做出多种修改和变型。例如，当没有限制时，可组合所示出和所描述的实施方式。因此所要求的保护范围仅通过以下权利要求来限定。

Claims (8)

1.一种用于确定车辆的位置的***，所述***包括：
用于测量磁体的磁场强度的多个传感器；
用于确定所述磁体相对于所述多个传感器的位置的计算装置；
其中，所述多个传感器以二维阵列布置。
2.根据权利要求1所述的***，其中，所述传感器在两个维度上均匀地隔开。
3.根据权利要求1或2所述的***，还包括用于使由所述多个传感器测得的磁场强度适合于磁体的磁场的空间模型的装置。
4.根据权利要求1、2或3所述的***，其中，所述传感器的用于与其中布置有所述多个传感器的平面垂直的磁场分量的灵敏度实质上高于用于与该平面平行的磁场分量的灵敏度。
5.根据权利要求1-4中任一项所述的***，其中，所述***布置为对通过表面中的磁体组的相互布置和/或磁体组中的各个磁体的极性而编码的信息进行解码。
6.一种车辆，包括根据权利要求1-5中任一项所述的***。
7.一种用于确定车辆的位置的方法，所述方法包括以下步骤：
从多个传感器获得由所述传感器测得的磁场强度；
确定感测到的磁体相对于所述多个传感器的位置；
其中，在二维区域中布置所述多个传感器。
8.根据权利要求7所述的方法，其中，通过使获得的磁场强度适合于磁体的磁场的空间模型来确定感测到的磁体的位置。
CN2011800102688A 2010-02-19 2011-02-21 用于确定车辆的位置的***、具有该***的车辆及用于确定车辆的位置的方法 Pending CN102804094A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201810266344.5A CN108507565A (zh) 2010-02-19 2011-02-21 用于确定车辆的位置的***和方法及具有该***的车辆

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP10154159.7 2010-02-19
EP10154159.7A EP2360544B1 (en) 2010-02-19 2010-02-19 System for determining the position of a vehicle, vehicle therewith, and method therefor
PCT/EP2011/052489 WO2011101462A1 (en) 2010-02-19 2011-02-21 System for determining the position of a vehicle, vehicle therewith, and method therefor

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810266344.5A Division CN108507565A (zh) 2010-02-19 2011-02-21 用于确定车辆的位置的***和方法及具有该***的车辆

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102804094A true CN102804094A (zh) 2012-11-28

Family

ID=42269475

Family Applications (2)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011800102688A Pending CN102804094A (zh) 2010-02-19 2011-02-21 用于确定车辆的位置的***、具有该***的车辆及用于确定车辆的位置的方法
CN201810266344.5A Pending CN108507565A (zh) 2010-02-19 2011-02-21 用于确定车辆的位置的***和方法及具有该***的车辆

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810266344.5A Pending CN108507565A (zh) 2010-02-19 2011-02-21 用于确定车辆的位置的***和方法及具有该***的车辆

Country Status (14)

Country Link
US (1) US9727058B2 (zh)
EP (1) EP2360544B1 (zh)
JP (1) JP2013519892A (zh)
KR (1) KR101955618B1 (zh)
CN (2) CN102804094A (zh)
AU (2) AU2011217244A1 (zh)
BR (1) BR112012020729B1 (zh)
CA (1) CA2790149C (zh)
DK (1) DK2360544T3 (zh)
ES (1) ES2664473T3 (zh)
PL (1) PL2360544T3 (zh)
PT (1) PT2360544T (zh)
SG (2) SG183383A1 (zh)
WO (1) WO2011101462A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110402311A (zh) * 2017-03-28 2019-11-01 爱知制钢株式会社 磁性标识器的施工方法及作业***
CN111295683A (zh) * 2017-11-07 2020-06-16 到达有限公司 基于增强现实的包裹查找辅助***

Families Citing this family (14)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DK2360544T3 (en) * 2010-02-19 2018-04-16 2 Getthere B V SYSTEM TO DETERMINE A VEHICLE POSITION, VEHICLE THEREOF AND PROCEDURE
US9352435B2 (en) * 2013-06-28 2016-05-31 The Boeing Company Magnet sensing hole driller and method therefor
JP6355607B2 (ja) * 2015-10-19 2018-07-11 愛知製鋼株式会社 磁気マーカ及び磁気マーカ検出システム
EP3451310B1 (en) 2016-04-28 2020-10-28 Aichi Steel Corporation Driving assistance system
US9888357B2 (en) * 2016-05-30 2018-02-06 Qatar University Qstp-B Methods and systems for identifying the user of a smartphone inside a moving vehicle and automatic detection and calculation of the time and location when and where a vehicle has been parked
SG11201908411WA (en) 2017-03-28 2019-10-30 Aichi Steel Corp Marker system
JP6828643B2 (ja) * 2017-09-12 2021-02-10 愛知製鋼株式会社 位置捕捉システム及び位置捕捉方法
CN109509354B (zh) * 2018-12-24 2020-08-18 中设设计集团股份有限公司 一种道路行驶车辆车型自动识别***
SG11202107062SA (en) * 2018-12-28 2021-07-29 Aichi Steel Corp Vehicle and vehicular diagnostic system
TWI685666B (zh) * 2019-02-01 2020-02-21 國立中央大學 近源磁場變異偵測系統及其偵測方法
DE102019215658B3 (de) * 2019-10-11 2021-01-07 Zf Friedrichshafen Ag System und Verfahren zur Kontrolle automatisierter Fahrfunktionen für ein automatisiert betreibbares Fahrzeug und automatisiert betreibbares Fahrzeug
CN114383601A (zh) * 2020-10-20 2022-04-22 罗曦明 一种用于辅助驾驶的智能汽车定位***
CN113203347B (zh) * 2021-04-27 2023-11-10 中国极地研究中心 极地高强度道路的内嵌式检测方法、装置及存储介质
DE102022204831A1 (de) 2022-05-17 2023-11-23 Zf Friedrichshafen Ag System zur Wahrnehmung von Straßenschäden durch automatisiert betreibbare Fahrzeuge

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4310789A (en) * 1979-10-12 1982-01-12 Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg Vehicle which is steerable along a guide wire lying in the ground
EP0977138A2 (en) * 1998-07-31 2000-02-02 Director General of Public Works Research Institute, Ministry of Construction Road marker magnetizing method
US20020143442A1 (en) * 2001-03-27 2002-10-03 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Motor vehicle position recognizing system
US20040074685A1 (en) * 2001-02-12 2004-04-22 Tham Yew Keong Magnetic sensor for an automated guided vehicle system
CN1633374A (zh) * 2001-10-18 2005-06-29 弗罗格导航***有限公司 车辆和其操纵方法
CN1928499A (zh) * 2006-09-28 2007-03-14 上海交通大学 无人驾驶车辆的磁引导装置

Family Cites Families (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH07120194B2 (ja) * 1988-03-31 1995-12-20 株式会社椿本チエイン 無人搬送車の走行制御方法及びその装置
US5191528A (en) * 1990-06-28 1993-03-02 Eaton-Kenway, Inc. Update marker system for naviagtion of an automatic guided vehicle
US5204814A (en) * 1990-11-13 1993-04-20 Mobot, Inc. Autonomous lawn mower
US5347456A (en) * 1991-05-22 1994-09-13 The Regents Of The University Of California Intelligent roadway reference system for vehicle lateral guidance and control
US5369591A (en) * 1993-03-11 1994-11-29 Broxmeyer; Charles Vehicle longitudinal control and collision avoidance system for an automated highway system
US6208268B1 (en) * 1993-04-30 2001-03-27 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy Vehicle presence, speed and length detecting system and roadway installed detector therefor
US5783944A (en) * 1996-05-28 1998-07-21 Hughes Electronics Processing method for estimation of magnetizable object or source
JPH10160486A (ja) * 1996-11-28 1998-06-19 Sumitomo Electric Ind Ltd 車両の位置検出装置
KR100374923B1 (ko) * 1997-09-29 2003-03-06 아이치 세이코우 가부시키가이샤 자기식 차량 위치 검출 장치
US20030029345A1 (en) * 1998-03-11 2003-02-13 Tiernan Timothy C. Ultra sensitive magnetic field sensors
JP4004627B2 (ja) * 1998-03-17 2007-11-07 クラリオン株式会社 車両間双方向通信による道路交通システム
US6633163B2 (en) * 1999-04-28 2003-10-14 Radiodetection Limited Apparatus and method for detecting an underground cable while operating a piece of machinery
JP2002063682A (ja) * 2000-08-21 2002-02-28 Nec Corp 走行位置検出装置
US7902820B2 (en) * 2005-05-03 2011-03-08 Imec Method and apparatus for detecting spatially varying and time-dependent magnetic fields
CN2898771Y (zh) * 2005-12-30 2007-05-09 吉林大学 自动引导车辆路径信息检测传感装置
US20090128139A1 (en) * 2007-11-20 2009-05-21 Drenth Joseph B Magnet position locator
JP2008305395A (ja) * 2008-05-15 2008-12-18 Psa Corp Ltd 自動車両誘導システムの磁気センサ
DK2360544T3 (en) * 2010-02-19 2018-04-16 2 Getthere B V SYSTEM TO DETERMINE A VEHICLE POSITION, VEHICLE THEREOF AND PROCEDURE
US8761987B2 (en) * 2010-10-05 2014-06-24 Checkpoint Llc Automatic guided vehicle sensor system and method of using same
US8676426B1 (en) * 2012-08-29 2014-03-18 Jervis B. Webb Company Automatic guided vehicle system and method

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4310789A (en) * 1979-10-12 1982-01-12 Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg Vehicle which is steerable along a guide wire lying in the ground
EP0977138A2 (en) * 1998-07-31 2000-02-02 Director General of Public Works Research Institute, Ministry of Construction Road marker magnetizing method
US20040074685A1 (en) * 2001-02-12 2004-04-22 Tham Yew Keong Magnetic sensor for an automated guided vehicle system
US20020143442A1 (en) * 2001-03-27 2002-10-03 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Motor vehicle position recognizing system
CN1633374A (zh) * 2001-10-18 2005-06-29 弗罗格导航***有限公司 车辆和其操纵方法
CN1928499A (zh) * 2006-09-28 2007-03-14 上海交通大学 无人驾驶车辆的磁引导装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110402311A (zh) * 2017-03-28 2019-11-01 爱知制钢株式会社 磁性标识器的施工方法及作业***
CN110402311B (zh) * 2017-03-28 2021-06-08 爱知制钢株式会社 磁性标识器的施工方法及作业***
CN111295683A (zh) * 2017-11-07 2020-06-16 到达有限公司 基于增强现实的包裹查找辅助***

Also Published As

Publication number Publication date
ES2664473T3 (es) 2018-04-19
AU2016216725B2 (en) 2018-08-09
EP2360544B1 (en) 2018-01-03
PL2360544T3 (pl) 2018-06-29
KR20130009766A (ko) 2013-01-23
JP2013519892A (ja) 2013-05-30
BR112012020729A2 (pt) 2016-04-26
AU2011217244A1 (en) 2012-09-06
KR101955618B1 (ko) 2019-03-08
AU2016216725A1 (en) 2016-09-08
US20130027225A1 (en) 2013-01-31
EP2360544A1 (en) 2011-08-24
CN108507565A (zh) 2018-09-07
SG10201501298RA (en) 2015-04-29
DK2360544T3 (en) 2018-04-16
SG183383A1 (en) 2012-09-27
BR112012020729B1 (pt) 2020-12-15
CA2790149A1 (en) 2011-08-25
WO2011101462A1 (en) 2011-08-25
PT2360544T (pt) 2018-04-02
CA2790149C (en) 2018-08-14
US9727058B2 (en) 2017-08-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102804094A (zh) 用于确定车辆的位置的***、具有该***的车辆及用于确定车辆的位置的方法
CN102906542B (zh) 用于确定指示器磁体磁化方向的传感器组件和方法
EP3449289A2 (en) Systems and methods for locating and/or mapping buried utilities using vehicle-mounted locating devices
CN104197944A (zh) 智能车辆导航的位置感测***
CN109883450B (zh) 埋地钢质管道内检测器磁标的定位方法
JP2019049500A (ja) 位置捕捉システム及び位置捕捉方法
CN110030924B (zh) 位置测量装置
CN109239748A (zh) 基于gnss的列车运行信息获取方法和装置
CN100365438C (zh) 用于检测埋入的磁性物体的检测器
IL298797A (en) Creating a geomagnetic map
CN104867355B (zh) 一种解决地磁车位检测器内部磁化问题的装置及其方法
JPWO2020175438A5 (zh)
CN107229020A (zh) 磁性传感器
JP2008009534A (ja) 位置検出システム
JP5210727B2 (ja) Ｉｄタグ群の位置検知装置及びその方法
CN106324565A (zh) 一种电磁定位装置
EP3667248B1 (en) Magnetic position determination systems and methods
JPWO2020175439A5 (zh)
CN101196409B (zh) 用于确定位置的方法和设备
CN209877972U (zh) 一种基于bim的测绘放样装置
CN107980103A (zh) 提高由放置在空间配置中的全球导航卫星***接收机测量的位置的空间精度
TW202408853A (zh) 自動駕駛控制系統及自動駕駛控制方法
US20120154211A1 (en) Electronic device for tracking and monitoring of topography equipment
CN115147373A (zh) 一种基于探地雷达对硬质异物的检测方法、装置
CN115685359A (zh) 一种基于标量磁梯度的三维定位方法、装置及相关设备

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: DE

Ref document number: 1177640

Country of ref document: HK

RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20121128

RJ01 Rejection of invention patent application after publication
REG Reference to a national code

Ref country code: HK

Ref legal event code: WD

Ref document number: 1177640

Country of ref document: HK