JP6828643B2 - 位置捕捉システム及び位置捕捉方法 - Google Patents
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Description
磁気マーカの極性を表す極性情報をひも付けて各磁気マーカの敷設位置を記憶する位置情報記憶部と、
いずれかの磁気マーカが検出されたとき、前記位置情報記憶部が記憶する敷設位置の中から該いずれかの磁気マーカに対応する敷設位置を選択し、該敷設位置あるいは該敷設位置を基準とした補正位置を前記車両の位置として捕捉する位置捕捉部と、を含み、
該位置捕捉部は、前記いずれかの磁気マーカが検出された時点における前記測位部による測位位置を基準とした所定範囲に位置する敷設位置であって、かつ、ひも付けられた極性情報が前記マーカ検出部により検出された磁気マーカの極性に適合する敷設位置を選択する位置捕捉システムにある。
該いずれかの磁気マーカが検出された時点における前記測位部による測位位置を基準として所定範囲を設定する手順と、
磁気マーカの極性を表す極性情報がひも付けて記憶された各磁気マーカの敷設位置のデータベースを参照し、前記所定範囲に位置する敷設位置であって、かつ、ひも付けられた極性情報が検出された磁気マーカの極性に適合する敷設位置を選択する手順と、を含み、
該選択された敷設位置あるいは該選択された敷設位置を基準とした補正位置を前記車両の位置として捕捉する位置捕捉方法にある。
前記所定範囲としては、測位位置が所定の確率以上で含まれる誤差円等を設定すると良い。
(実施例1)
本例は、周囲の環境に依らず確実性高く自車位置(車両の位置)を捕捉できる位置捕捉システム1に関する例である。この内容について、図1〜図11を用いて説明する。
計測ユニット2は、図1及び図4のごとく、マーカ検出部であるセンサアレイ21と、慣性航法により相対位置を推定するIMU(Inertial Measurement Unit)22と、が一体化されたユニットである。計測ユニット2は、車幅方向に長い棒状のユニットであり、例えば車両5のフロントバンパーの内側に路面100Sと対面する状態で取り付けられる。本例の車両5の場合、路面100Sを基準とした計測ユニット2の取付け高さが200mmとなっている。
(1)マーカ検出処理
マーカ検出処理は、計測ユニット2のセンサアレイ21が実行する処理である。センサアレイ21は、磁気センサCnを用いて3kHzの周期でマーカ検出処理を実行する。
次に、位置捕捉システム1と自動運転システム6とを備える車両5の全体動作について図8のフローチャートに沿って、図9〜図11を参照しながら説明する。
自動運転システム6に走行ルートが設定されると(S101)、3Dマップデータを記憶する地図DB65から対応するデータが読み出されて自動運転の制御目標となる詳細なルートデータが設定される(S102)。ルートデータは、例えば図10中の破線で示すように、少なくとも絶対位置の位置データで表される地点の連なりを含むデータである。
さらに、インターネット等の通信回線に接続可能な車両5であれば、敷設位置を格納したデータベースをサーバ装置に持たせることも良い。この場合、磁気マーカ10を検出した車両5が、GPSによる測位位置と共に極性をサーバ装置に送信し、サーバ装置がその磁気マーカ10の敷設位置を返信する構成を採用しても良い。さらに、車両5が横ずれ量についてもサーバ装置に送信し、サーバ装置が横ずれ量で補正した車両5の位置を返信するように構成しても良い。
本例は、実施例1の位置捕捉システムに基づき、GPSによる測位精度が低い道路環境に対応できるように位置捕捉システムの構成を変更した例である。この内容について、図12を参照して説明する。
なお、その他の構成及び作用効果については実施例1と同様である。
10 磁気マーカ
2 計測ユニット
21 センサアレイ(マーカ検出部)
212 検出処理回路
22 IMU
32 位置捕捉ユニット(位置捕捉部)
34 データベース(位置情報記憶部)
35 GPSユニット(測位部)
5 車両
6 自動運転システム
61 車両ECU
65 地図データベース(地図DB)
Claims (5)
- 道路に敷設された磁気マーカを磁気的に検出すると共に該磁気マーカの極性を判別するマーカ検出部、及び位置を測位する測位部を備える車両と、
磁気マーカの極性を表す極性情報をひも付けて各磁気マーカの敷設位置を記憶する位置情報記憶部と、
いずれかの磁気マーカが検出されたとき、前記位置情報記憶部が記憶する敷設位置の中から該いずれかの磁気マーカに対応する敷設位置を選択し、該敷設位置あるいは該敷設位置を基準とした補正位置を前記車両の位置として捕捉する位置捕捉部と、を含み、
該位置捕捉部は、前記いずれかの磁気マーカが検出された時点における前記測位部による測位位置を基準とした所定範囲に位置する敷設位置であって、かつ、ひも付けられた極性情報が前記マーカ検出部により検出された磁気マーカの極性に適合する敷設位置を選択する位置捕捉システム。 - 請求項1において、前記マーカ検出部は、磁気マーカに対する車幅方向の偏差である車両の横ずれ量を計測可能であり、前記位置捕捉部は、選択した敷設位置を前記横ずれ量により補正した補正位置を前記車両の位置として捕捉する位置捕捉システム。
- 請求項1又は2において、前記極性情報はいずれかひとつの磁気マーカの極性を表す情報であり、前記位置捕捉部は、ひも付けされた極性情報が表す極性が前記マーカ検出部により検出された磁気マーカの極性と一致する敷設位置を選択する位置捕捉システム。
- 請求項1又は2において、前記極性情報は道路の長手方向に沿って敷設された複数の磁気マーカの極性を組み合わせた情報であり、
前記位置捕捉部は、ひも付けされた極性情報が表す複数の磁気マーカの極性の組み合わせが、前記マーカ検出部により直近に検出された複数の磁気マーカの極性の組み合わせと一致している敷設位置を選択する位置捕捉システム。 - 位置を測位する測位部を備える車両が、道路に敷設された磁気マーカを利用して自車位置を捕捉する位置捕捉方法であって、いずれかの磁気マーカが検出されたとき、
該いずれかの磁気マーカが検出された時点における前記測位部による測位位置を基準として所定範囲を設定する手順と、
磁気マーカの極性を表す極性情報がひも付けて記憶された各磁気マーカの敷設位置のデータベースを参照し、前記所定範囲に位置する敷設位置であって、かつ、ひも付けられた極性情報が検出された磁気マーカの極性に適合する敷設位置を選択する手順と、を含み、
該選択された敷設位置あるいは該選択された敷設位置を基準とした補正位置を前記車両の位置として捕捉する位置捕捉方法。
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