CN102729966B - 在电子驻车制动***中实现动态驻车的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了电子驻车制动***中实现动态驻车的方法、包括进入***；获取四轮的轮速；得到左后轮滑移率；得到右后轮滑移率；执行电机向驻车方向旋转；判断动态驻车条件，若车速大于6km/h，则动态驻车，否进209；若检测的滑移率中至少一个滑移率大于20%，进204；否回201；执行电机停止；若电子控制单元检测仍满足至少一个滑移率大于20%，则进206；否进207；电机向释放方向转动，进208；满足左后轮和右后轮滑移率均小于15%时，回201；否回204；满足左后轮和右后轮滑移率均小于15%时，回204；否回206；动态驻车完成。本发明无需增加其他控制器即可完成驻车制动。

Description

在电子驻车制动***中实现动态驻车的方法
技术领域
本发明涉及汽车驻车制动技术领域，具体地指一种在电子驻车制动***中实现动态驻车的方法。
背景技术
电子驻车制动***作为汽车底盘控制***之一，可替代传统的驻车制动使用在汽车上，其将行车过程中的临时性制动和停车后的长时性制动功能整合在一起，并且由电子控制方式实现停车制动。安装了电子驻车制动***的汽车内取消了驻车手柄，用电子按钮替代，即节约了驾驶室空间，又提高了操纵舒适性，消除了由驾驶员力量的差别所引起的制动力的差别，确保了驻车制动的安全。
现有拉索式电子驻车制动***的结构如图1所示，由电子驻车制动按钮、电子控制单元、执行机构、驻车操纵软轴、后驻车制动器、传感器组成。
电子驻车制动***需满足国标对驻车***的静态驻车和动态驻车要求。现有的电子驻车制动***在车辆停止时或低速（v≤6km/h以下）运行时由其自身实现驻车；而在高速（v＞6km/h）运行时，动态驻车则由电子驻车制动***结合其它电控***，如：ESC（电子稳定控制）***共同完成制动，这样就增加了整车制造和使用成本。
发明内容
本发明的目的就是要提供一种在电子驻车制动***中实现动态驻车的方法，该方法能明显降低车辆的制造和使用成本。
为实现此目的，本发明所设计的在电子驻车制动***中实现动态驻车的方法、其特征在于：它包括如下步骤：
步骤101：进入电子驻车制动***；
步骤102：电子驻车制动***中的电子控制单元从汽车CAN(Controller Area Network, 控制器局域网)总线中获取四个车轮的轮速信号，并根据轮速的大小将四个车轮的轮速信号分别定义为u1、u2、u3和u4；
步骤103：在电子控制单元中利用公式1得到参考车速y；
公式1中，v为当前时刻车速， g为重力加速度，t为程序循环周期，k1为第一调整系数，k2为第二调整系数，v0为前一个程序循环周期的车速，
步骤104：在电子控制单元中利用公式2得到左后轮的滑移率s1：
s1=|(uRL-y)/y|*100%（2）
公式2中，uRL为车辆当前左后轮的轮速，y为公式1中得到的参考车速；
步骤105：在电子控制单元中利用公式3得到右后轮的滑移率s2：
s2=|(uRR-y)/y|*100%（3）
公式3中，uRR为车辆当前右后轮的轮速，y为公式1中得到的参考车速；
步骤201：电子控制单元控制执行电机向驻车方向旋转，即驻车操纵软轴夹紧，制动力增大，进入步骤202；
步骤202、判断动态驻车条件，若此时车速大于6km/h，则动态驻车，进入步骤203，否则进入步骤209；
步骤203：电子控制单元检测此时步骤104中所得到的左后轮的滑移率s1和步骤105中所得到的右后轮的滑移率s2，若检测到的滑移率中满足至少有一个滑移率大于20%的条件时，进入步骤204；否则回到步骤201；
步骤204：电子控制单元控制执行电机停止工作，进入步骤205；
步骤205：电子控制单元检测此时步骤104中所得到的左后轮的滑移率s1和步骤105中所得到的右后轮的滑移率s2，若电子控制单元检测仍然满足至少有一个滑移率大于20%的条件，则进入步骤206；否则进入步骤207；
步骤206：电子控制单元控制执行电机向释放方向转动，即让驻车操纵软轴放松，制动力减小，进入步骤208；
步骤207：若电子控制单元检测到满足左后轮的滑移率和右后轮的滑移率均小于15%的条件时，回到步骤201；否则回到步骤204；
步骤208：若电子控制单元检测到满足左后轮的滑移率和右后轮的滑移率均小于15%的条件时，则回到步骤204；否则回到步骤206；
步骤209：动态驻车完成。
上述步骤103中所述程序循环周期t为10~20毫秒。
上述步骤103中所述程序循环周期t优选为10毫秒。
上述步骤103中所述第一调整系数k1为0＜k1≤2。
上述步骤103中所述第一调整系数k1优选为0.6。
上述步骤103中所述第二调整系数k2为0＜k2≤2。
上述步骤103中所述第二调整系数K2优选为1.5。
本发明通过电子驻车制动***实现动态时驻车的方法。通过电子控制单元实时计算车辆的滑移率，根据滑移率数值控制执行电机的正转、停止、反转动作，从而使驻车操纵软轴拉紧、停止或放松，实现制动力大小的控制，保证电子驻车制动***在动态驻车的同时防止车轮抱死。本发明可实现在车辆停止、低速（车速≤6km/h）、高速（车速＞6km/h）时均由电子驻车制动***实现驻车。这样，在车辆高速运行时，无需增加其他控制器即可完成动态驻车，减少了整车电控设备的搭载数量，节约成本，又可保障驾驶安全。
附图说明
图1为现有拉索式电子驻车制动***的结构框图；
图2为本发明的方法的流程框图；
图3为本发明中电子驻车制动***进入动态驻车的判别条件流程框图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明作进一步的详细说明：
如图2所示的在电子驻车制动***中实现动态驻车的方法、其特征在于：它包括如下步骤：
步骤101：进入电子驻车制动***；
步骤102：电子驻车制动***中的电子控制单元从汽车CAN总线中获取四个车轮的轮速信号，使用冒泡法对四个轮速信号进行排序，并根据轮速的大小将四个车轮的轮速信号分别定义为u1、u2、u3和u4；
步骤103：在电子控制单元中利用公式1得到参考车速y；
Figure BDA0000186650592
公式1中，v为当前时刻车速， g为重力加速度，t为程序循环周期，k1为第一调整系数，k2为第二调整系数，v0为前一个程序循环周期的车速，
步骤104：在电子控制单元中利用公式2得到左后轮的滑移率s1：
s1=|(uRL-y)/y|*100%（2）
公式2中，uRL为车辆当前左后轮的轮速，y为公式1中得到的参考车速；
步骤105：在电子控制单元中利用公式3得到右后轮的滑移率s2：
s2=|(uRR-y)/y|*100%（3）
公式3中，uRR为车辆当前右后轮的轮速，y为公式1中得到的参考车速；
步骤201：电子控制单元控制执行电机向驻车方向旋转，即驻车操纵软轴夹紧，制动力增大，进入步骤202；
步骤202、判断动态驻车条件，若此时车速大于6km/h，则动态驻车，进入步骤203，否则进入步骤209；
步骤203：电子控制单元检测此时步骤104中所得到的左后轮的滑移率s1和步骤105中所得到的右后轮的滑移率s2，若检测到的滑移率中满足至少有一个滑移率大于20%的条件时，进入步骤204；否则回到步骤201；
步骤204：电子控制单元控制执行电机停止工作，进入步骤205；
步骤205：电子控制单元检测此时步骤104中所得到的左后轮的滑移率s1和步骤105中所得到的右后轮的滑移率s2，若电子控制单元检测仍然满足至少有一个滑移率大于20%的条件，则进入步骤206；否则进入步骤207；
步骤206：电子控制单元控制执行电机向释放方向转动，即让驻车操纵软轴放松，制动力减小，进入步骤208；
步骤207：若电子控制单元检测到满足左后轮的滑移率和右后轮的滑移率均小于15%的条件时，回到步骤201；否则回到步骤204；
步骤208：若电子控制单元检测到满足左后轮的滑移率和右后轮的滑移率均小于15%的条件时，则回到步骤204；否则回到步骤206；
步骤209：动态驻车完成。
上述技术方案中，步骤103中程序循环周期t为10~20毫秒，优选为t=10毫秒。
上述技术方案中，步骤103中第一调整系数k1为0＜k1≤2，优选为k1=0.6。
上述技术方案中，步骤103中第二调整系数k2为0＜k2≤2，优选为K2=1.5。
上述t、k1、k2均为标定量，依据不同车型配置需进行标定。
本发明中的方法在图1所示的拉索式结构的电子驻车制动***中使用，实现动态驻车。当按下电子驻车制动按钮，执行机构中的电机运动，输出一定的转速及扭矩，通过齿轮组的减速增扭，及螺母螺杆机构将旋转运动转换成直线运动，最终得到驻车操纵软轴作用在后驻车制动器上的制动力的输出。动态驻车的实现方式是由电子控制单元根据传感器采集数据、汽车CAN总线上实时数据，分析车辆工况，当达到动态驻车条件时，电子控制单元通过对执行机构中的电机控制，从而控制制动力大小，保证驻车的同时车轮不抱死。
下面结合附图3介绍电子驻车制动***进入动态驻车的步骤：
步骤301、驾驶员按下电子驻车制动按钮，且需长按，表明驾驶员意图为驻车制动，进入步骤302；若未长按电子驻车制动按钮，则不响应后续动作。
步骤302、判断当前由CAN总线发送至电子控制单元的车速信号是否大于6km/h，若大于6km/h，则进入步骤303，否则进入步骤304。
步骤303、启动动态驻车，进入步骤305。
步骤304、常规驻车制动，直至停车。
步骤305、在动态驻车过程中，实时判断是否驾驶员按下电子驻车制动按钮，若驾驶员按下电子驻车制动按钮，则动态驻车，直至完成；否则，在动态驻车过程中，驾驶员未按下电子驻车制动按钮，则进入步骤306。
步骤306、电子驻车制动***恢复至释放状态。
本说明书未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。

Claims (7)

1.一种在电子驻车制动***中实现动态驻车的方法、其特征在于：它包括如下步骤：
步骤101：进入电子驻车制动***；
步骤102：电子驻车制动***中的电子控制单元从汽车CAN总线中获取四个车轮的轮速信号，并根据轮速的大小将四个车轮的轮速信号分别定义为u1、u2、u3和u4；
步骤103：在电子控制单元中利用公式1得到参考车速y；
公式1中，v为当前时刻车速，g为重力加速度，t为程序循环周期，k1为第一调整系数，k2为第二调整系数，v0为前一个程序循环周期的车速，
步骤104：在电子控制单元中利用公式2得到左后轮的滑移率s1：
s1=|(uRL-y)/y|*100%                             （2）
公式2中，uRL为车辆当前左后轮的轮速，y为公式1中得到的参考车速；
步骤105：在电子控制单元中利用公式3得到右后轮的滑移率s2：
s2=|(uRR-y)/y|*100%                             （3）
公式3中，uRR为车辆当前右后轮的轮速，y为公式1中得到的参考车速；
步骤201：电子控制单元控制执行电机向驻车方向旋转，即驻车操纵软轴夹紧，制动力增大，进入步骤202；
步骤202、判断动态驻车条件，若此时车速大于6km/h，则动态驻车，进入步骤203，否则进入步骤209；
步骤203：电子控制单元检测此时步骤104中所得到的左后轮的滑移率s1和步骤105中所得到的右后轮的滑移率s2，若检测到的滑移率中满足至少有一个滑移率大于20%的条件时，进入步骤204；否则回到步骤201；
步骤204：电子控制单元控制执行电机停止工作，进入步骤205；
步骤205：电子控制单元检测此时步骤104中所得到的左后轮的滑移率s1和步骤105中所得到的右后轮的滑移率s2，若电子控制单元检测仍然满足至少有一个滑移率大于20%的条件，则进入步骤206；否则进入步骤207；
步骤206：电子控制单元控制执行电机向释放方向转动，即让驻车操纵软轴放松，制动力减小，进入步骤208；
步骤207：若电子控制单元检测到满足左后轮的滑移率和右后轮的滑移率均小于15%的条件时，回到步骤201；否则回到步骤204；
步骤208：若电子控制单元检测到满足左后轮的滑移率和右后轮的滑移率均小于15%的条件时，则回到步骤204；否则回到步骤206；
步骤209：动态驻车完成。
2.根据权利要求1所述的电子驻车制动***中实现动态驻车的方法、其特征在于：步骤103中所述程序循环周期t为10~20毫秒。
3.根据权利要求2所述的电子驻车制动***中实现动态驻车的方法、其特征在于：步骤103中所述程序循环周期t为10毫秒。
4.根据权利要求1所述的电子驻车制动***中实现动态驻车的方法、其特征在于：步骤103中所述第一调整系数k1为0＜k1≤2。
5.根据权利要求4所述的电子驻车制动***中实现动态驻车的方法、其特征在于：所述步骤103中所述第一调整系数k1为0.6。
6.根据权利要求1所述的电子驻车制动***中实现动态驻车的方法、其特征在于：步骤103中所述第二调整系数k2为0＜k2≤2。
7.根据权利要求6所述的电子驻车制动***中实现动态驻车的方法、其特征在于：所述步骤103中所述第二调整系数K2为1.5。 
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