CN107697046A - 自动紧急制动方法及*** - Google Patents

自动紧急制动方法及*** Download PDF

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CN107697046A
CN107697046A CN201710882405.6A CN201710882405A CN107697046A CN 107697046 A CN107697046 A CN 107697046A CN 201710882405 A CN201710882405 A CN 201710882405A CN 107697046 A CN107697046 A CN 107697046A
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parking
vehicle
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brake
control system
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葛松
张欢欢
刘吕坤
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Anhui Jianghuai Automobile Group Corp
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Anhui Jianghuai Automobile Group Corp
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    • B60T7/00—Brake-action initiating means
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Abstract

本发明涉及车辆紧急制动领域，具体涉及一种自动紧急制动方法及***。该方法包括：实时检测是否有紧急制动信号；如果是，获取车辆轮速并根据所述轮速计算当前车速；判断当前车速是否大于设定安全车速值；如果是，控制车辆进入紧急制动模式；否则，控制所述驻车执行器以平地力驻车。通过本发明，提高了车辆制动的安全性。

Description

自动紧急制动方法及***
技术领域
本发明涉及车辆紧急制动领域，具体涉及一种自动紧急制动方法及***。
背景技术
车辆的制动***一般包括行车制动***和驻车制动***，其中，驻车制动方案根据制动能源不同分为传统的机械式驻车制动和电子驻车制动。
电子驻车制动包括拉丝式电子驻车和卡钳集成式电子驻车两条技术路线；拉丝式电子驻车采用电机代替传统的驻车手柄，但是仍然采用两根拉丝来执行驻车；卡钳集成式电子驻车将驻车电机与卡钳集成，驻车时直接控制驻车电机执行驻车。机械式驻车制动***在紧急制动时，仅采用拉起手刹的方式，制动过程容易发生后轮抱死。
当电动汽车采用机械式驻车***或拉丝式电子驻车***时，如果行车制动***失效，则需要通过拉起手刹或按下电子驻车开关实现紧急制动，此时，机械式驻车***或拉丝式电子驻车***通过拉丝向驻车制动器传递动力，驻车制动器根据拉丝拉力执行制动。
电动汽车采用机械式驻车***或拉丝式电子驻车***具有如下缺点：
1)采用驻车拉丝传递驻车力时，由于驻车拉丝的布置空间有限，驻车拉丝很容易与周边零件干涉；2)执行紧急制动时，如果驻车拉丝变形，吸收夹紧能量后，有时不能有效实现制动；3)执行紧急制动时，机械式驻车***或拉丝式电子驻车***一般仅能施加持续恒定的制动力，当车辆行驶在附着系数低的路面时，容易出现后轮抱死，出现甩尾现象；4)由于左右拉丝的长度、韧性等方面存在差异，因此容易导致左右驻车制动器制动力不一致，容易跑偏。
当电动汽车采用卡钳集成式电子驻车***时，当行车制动***失效时，可采用按下电子驻车开关的方式，制动后轮，实现紧急制动。在紧急制动过程中，驻车控制器可根据两后轮的轮速判断是否即将出现抱死，并针对即将出现抱死的车轮短暂释放，实现防抱死功能。但是采用卡钳集成式电子驻车***具有如下缺点：
1)动态制动后轮防抱死仅制动后轮，制动减速度仅能达到法规要求；2)车辆制动的能量完全被制动器消耗，一方面浪费能源，一方面减少制动器寿命。
发明内容
本发明提供了一种自动紧急制动方法及***，以提高车辆制动的安全性。
为了实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：
一种自动紧急制动方法，应用于电动汽车，所述方法包括：
实时检测是否有紧急制动信号；如果是，获取车辆轮速并根据所述轮速计算当前车速；
判断当前车速是否大于设定安全车速值；如果是，控制车辆进入紧急制动模式；否则，控制所述驻车执行器以平地力驻车。
优选地，所述紧急制动模式包括：
向整车动力控制***发送紧急制动指令，以使所述整车动力控制***控制前轮制动并且进行能量回收；
控制驻车执行器制动后轮；
判断当前车速是否小于或等于设定安全车速值；如果是，停止向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，并控制所述驻车执行器以平地驻车力驻车。
优选地，所述紧急制动模式还包括：
如果当前车速大于设定安全车速值；
将所述轮速与当前车速进行比较，以检测车辆每个车轮是否抱死；
如果任意一个前轮处于抱死状态，停止向所述整车动力控制***发送紧急制动指令；
并向所述整车动力控制***发送防抱死指令，以使所述整车动力控制***降低或解除能量回收从而减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态的前轮解除抱死状态，继续向所述整车动力控制***发送紧急制动指令。
优选地，所述紧急制动模式还包括：
如果单个或两个后轮处于抱死状态，则控制处于抱死状态后轮对应的驻车执行器减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态后轮解除抱死状态，继续向所述整车动力控制***发送紧急制动指令。
优选地，所述紧急制动模式还包括：
向所述整车动力控制***发送紧急制动指令之前，实时获取车辆减速度；
判断所述车辆减速度是否等于设定减速度；
如果否，向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，以使所述整车动力控制***按设定减速度控制前轮制动并且进行能量回收；
控制所述驻车执行器按照所述设定减速度控制后轮制动。
一种自动紧急制动***，应用于电动汽车，所述***包括：驻车执行器、驻车开关、驻车控制器以及通过CAN总线与所述驻车控制器连接的制动控制***，所述驻车开关、所述驻车执行器分别与所述驻车控制器电连接；所述制动控制***包括：行车制动控制器以及与所述行车制动控制器电连接的轮速传感器，所述轮速传感器用于采集车轮轮速并将所述轮速传送给所述行车控制器，所述行车控制器通过CAN总线与所述驻车控制器连接；当接收到所述驻车开关发出的紧急制动信号时，所述驻车控制器通过CAN总线从所述行车制动控制器获取所述车辆轮速，并根据所述轮速计算当前车速；判断当前车速是否大于设定安全车速值；如果是，控制车辆进入紧急制动模式；否则，直接控制所述驻车执行器以平地驻力驻车。
优选地，所述***还包括：与所述驻车控制器通过CAN总线连接的整车动力控制***；
所述驻车控制器按照以下方式控制车辆进入紧急制动模式：
所述驻车控制器向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，以使所述整车动力控制***控制前轮制动并且进行能量回收；
所述驻车控制器控制所述驻车执行器制动后轮；
所述驻车控制器判断当前车速是否小于或等于设定安全车速值；
如果当前车速小于设定安全车速值，所述驻车控制器停止向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，并控制所述驻车执行器以平地驻车力驻车；
如果当前车速大于设定安全车速值；所述驻车控制器将所述轮速与当前车速进行比较，以检测车辆每个车轮是否抱死；
如果任意一个前轮处于抱死状态，所述驻车控制器停止向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，并向所述整车动力控制***发送防抱死指令，以使所述整车动力控制***降低或解除能量回收从而减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态的前轮解除抱死状态，所述驻车控制器继续向所述整车动力控制***发送紧急制动指令；
如果单个或两个后轮处于抱死状态，则所述驻车控制器控制处于抱死状态后轮对应的驻车执行器减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态后轮解除抱死状态，所述驻车控制器继续向所述整车动力控制***发送紧急制动指令。
优选地，所述***还包括：与所述驻车控制器电连接的加速度传感器；
所述驻车控制器向整车动力控制***发送紧急制动指令之前，通过所述加速度传感器实时获取车辆减速度；
判断所述车辆减速度是否等于设定减速度；如果否，所述驻车控制器向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，以使所述整车动力控制***按设定减速度控制前轮制动，所述驻车控制器控制所述驻车执行器按照所述设定减速度控制后轮制动。
优选地，所述整车动力控制***包括：整车控制器、驱动控制器、驱动电机，所述驱动电机连接在所述驱动控制器与车辆动力电池之间，所述整车控制器通过CAN总线分别与所述驱动控制器、所述驻车控制器连接。
优选地，所述驻车执行器有两个，分别布置在车辆左右后轮上；每个驻车执行器均包括：驻车传动机构、驻车卡钳以及制动盘，所述制动盘与车辆后轮连接，所述驻车传动机构与所述驻车卡钳机械连接，所述驻车传动机构与所述驻车控制器电连接。
本发明的有益效果在于：
本发明提供的自动紧急制动方法及***，驻车控制器实时检测是否有紧急制动信号；如果是，获取车辆轮速并根据所述轮速计算当前车速；驻车控制器判断当前车速是否大于设定安全车速值；如果是，控制车辆进入紧急制动模式。通过本发明，提高了车辆制动的安全性。
附图说明
图1是本发明实施例自动紧急制动方法的一种流程图。
图2是本发明实施例中紧急制动模式的一种流程图。
图3是本发明实施例中紧急制动模式的另一种流程图。
具体实施方式
为了使本领域技术人员能更进一步了解本发明的特征及技术内容，下面结合附图和实施方式对本发明实施例作详细说明。
如图1所示是本发明实施例自动紧急制动方法的一种流程图，包括以下步骤：
步骤100：开始。
步骤101：实时检测是否有紧急制动信号；如果是，执行步骤102；否则，执行返回执行步骤101。
本发明实施例可以由驻车控制器实现。
步骤102：获取车辆轮速并根据所述轮速计算当前车速。
需要说明的是，本发明实施例中，车辆轮速为车辆所有车轮的轮速，当车辆的有四个车轮时，车辆车轮具有前轮、后轮，而前轮有两个，后轮也具有两个。
具体地，根据轮速计算当前车速包括：将车辆所有车轮的轮速通过平均加权处理得到车辆的车速，需要说明的是，如果获取到的所有车轮的轮速中有数值差距比较大的轮速，则可以直接舍弃该数值差距比较大的轮速，从而使该数值差距比较大的轮速不参与车速计算。
步骤103：判断当前车速是否大于设定安全车速值；如果是，执行步骤104；否则，执行步骤105。
具体地，设定安全车速值可以根据车辆性能通过标定确定，比如，设定安全车速值为4km/h。
步骤104：控制车辆进入紧急制动模式。
步骤105：控制所述驻车执行器以平地驻车力驻车。
需要说明的是，本发明实施例中，驻车执行器以平地驻车力驻车是常规的平地驻车技术，因此本申请不再赘述。
本发明实施例提供的自动紧急制动方法，实时检测是否有紧急制动信号；如果是，获取车辆轮速并根据所述轮速计算当前车速；驻车控制器判断当前车速是否大于设定安全车速值；如果是，控制车辆进入紧急制动模式。通过本发明，提高了车辆制动的安全性。
具体地，本发明实施例中，所述紧急制动模式如图2所示，本发明实施例中紧急制动模式包括以下步骤：
步骤1040：向整车动力控制***发送紧急制动指令，以使所述整车动力控制***控制前轮制动并且进行能量回收。
具体地，所述整车动力控制***包括：整车控制器、驱动控制器、驱动电机，所述驱动电机电连接在所述驱动控制器与车辆动力电池之间，所述驱动电机还与车辆前轮机械连接，所述整车控制器通过CAN总线分别与所述驻车控制器、所述驻车控制器连接；所述整车控制器将接收到所述驻车控制器发送的所述紧急制动指令后，通过CAN总线将所述紧急制动指令发送给所述驱动控制器，以使所述驱动控制器控制所述驱动电机发电，为所述车辆动力电池供电，从而进行能量回收；所述整车控制器接收到所述驻车控制器发送的所述防抱死指令后，通过CAN总线将所述防抱死指令发送给所述驱动控制器，以使所述驱动控制器控制所述驱动电机减小或停止为所述车辆动力电池供电的供电量，从而减小制动力输出。
进一步，本发明实施例中，驱动电机包含定子和转子，转子与汽车前轮通过机械部件相连，在驱动控制器控制下，驱动电机可作为电动机输出扭矩，驱动车辆行驶；驱动电机也可以作为发电机，将车辆行驶动能转化为电能，为车辆前轮提供制动力。
步骤1041：控制驻车执行器制动后轮。
步骤1042：判断当前车速是否小于或等于设定安全车速值；如果是，执行步骤1043；否则，执行步骤1044。
步骤1043：停止向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，并控制所述驻车执行器以平地驻车力驻车。
步骤1044：将所述轮速与当前车速进行比较，以检测车辆每个车轮是否抱死，具体地，对于车轮抱死可能有步骤1045、步骤1046以及步骤1047所示的以下几种情况：
步骤1045：如果任意一个前轮处于抱死状态，停止向所述整车动力控制***发送紧急制动指令；并向所述整车动力控制***发送防抱死指令，以使所述整车动力控制***降低或解除能量回收从而减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态的前轮解除抱死状态，返回执行步骤1040。
步骤1046:如果单个或两个后轮处于抱死状态，则控制处于抱死状态后轮对应的驻车执行器减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态后轮解除抱死状态，返回执行步骤1040。
步骤1047：如果前轮与后轮均处于抱死状态，则控制处于抱死状态后轮对应的驻车执行器减小制动力输出，控制整车动力控制***降低或解除能量回收从而减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态的前轮与后轮均解除抱死状态，返回执行步骤1040。
本发明实施例提供的自动紧急制动方法，在紧急制动模式，控制整车动力控制***以及驻车执行器分别控制前轮与后轮制动，并且整车动力控制***在执行制动过程中进行能量回收。在前轮与后轮制动过程中，实时检测当前车速并根据当前车速检测是否进行车轮抱死检测，如果车轮处于抱死状态，则进行防抱死处理，以使抱死的车轮解除抱死，继续返回对车辆前轮与后后轮的制动。通过本发明，驱动电机制动和电子驻车制动共同参与工作，实现了车辆四轮制动，提升制动力并提高了车辆制动的安全性。
进一步，更了更精确的实现车辆制动，如图3所示本发明实施例中紧急制动模式的另一种流程，包括以下步骤：
步骤2040：实时获取车辆减速度。
步骤2041：判断所述车辆减速度是否等于设定减速度；如果是，执行步骤2042；否则，执行步骤2042。
具体地，所述设定减速度可以根据车辆的特性进行标定确定，比如，设定减速度为7km/h2。
步骤2042：向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，以使所述整车动力控制***按设定减速度控制前轮制动并且进行能量回收。
步骤2043：控制驻车执行器按照所述设定减速度制动后轮。
步骤2044：判断当前车速是否小于或等于设定安全车速值；如果是，执行步骤2051；否则，执行步骤2045。
步骤2045：将所述轮速与当前车速进行比较，以检测车辆每个车轮是否抱死，具体地，车轮抱死的情况可能有步骤2046、步骤2047以及步骤2048以下几种情况：
步骤2046：如果任意一个前轮处于抱死状态，停止向所述整车动力控制***发送紧急制动指令；并向所述整车动力控制***发送防抱死指令，以使所述整车动力控制***降低或解除能量回收从而减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态的前轮解除抱死状态，返回执行步骤2041。
步骤2047:如果单个或两个后轮处于抱死状态，则控制处于抱死状态后轮对应的驻车执行器减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态后轮解除抱死状态，返回执行步骤2041。
步骤2048：如果前轮与后轮均有抱死状态，则控制处于抱死状态后轮对应的驻车执行器减小制动力输出，控制整车动力控制***降低或解除能量回收从而减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态的前轮与后轮均解除抱死状态，返回执行步骤2041。
步骤2049：向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，使所述整车动力控制***控制前轮制动并且进行能量回收。
步骤2050：控制驻车执行器制动后轮。
步骤2051：停止向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，并控制所述驻车执行器以平地驻车力驻车。
本发明实施例提供的紧急制动模式中，通过实时检测车辆减速度，并在车辆的减速度不等于设定减速度时，控制所述整车动力控制***以及驻车执行器按照设定减速度控制车辆前轮与后轮的制动，从而在车辆制动的过程中，保证了车辆的制动的平稳性，更进一步，保障了车辆制动的安全性。
针对上述方法，本发明还提供的一种自动紧急制动***，所述***应用于电动汽车，所述***包括：驻车执行器、驻车开关、驻车控制器以及通过CAN总线与所述驻车控制器连接的制动控制***，所述驻车开关、所述驻车执行器分别与所述驻车控制器电连接；所述制动控制***包括：行车制动控制器以及与所述行车制动控制器电连接的轮速传感器，所述轮速传感器用于采集车轮轮速并所述轮速传送给所述行车制动控制器，所述行车控制器通过CAN总线与所述驻车控制器连接；当接收到所述驻车开关发出的紧急制动信号时，所述驻车控制器通过CAN总线从所述行车制动控制器获取所述车辆轮速，并根据所述轮速计算当前车速；判断当前车速是否大于设定安全车速值；如果是，控制车辆进入紧急制动模式；否则，直接控制所述驻车执行器以平地驻力驻车。
具体地，本发明实施例中，所述轮速传感器可以为四个，所述轮速传感器用于采集车辆四个车轮的轮速，驻车控制器根据四个车轮的轮速通过平均加权处理得到车辆的车速，需要说明的是，如果驻车控制器获取到的四个车轮的轮速中有数值差距比较大的轮速，则驻车控制器直接舍弃该数值差距比较大的轮速，从而使该数值差距比较大的轮速不参与车速计算。
本发明中，可以在驾驶员发现行车制动***出现故障，无法通过踩制动踏板实现液压制动时，通过驻车开关发出的紧急制动信号，实现紧急制动。
本发明实施例提供的自动紧急制动***，当接收到所述驻车开关发出的紧急制动信号时，所述驻车控制器通过CAN总线从所述行车制动控制器获取所述车辆轮速，并根据所述轮速计算当前车速；判断当前车速是否大于设定安全车速值；如果是，控制车辆进入紧急制动模式；否则，直接控制所述驻车执行器以平地驻力驻车。通过本发明，提高了车辆制动的安全性。
具体地，本发明实施例中，所述***还可以包括：与所述驻车控制器通过CAN总线连接的整车动力控制***；所述驻车控制器按照以下方式控制车辆进入紧急制动模式，即(1)～(5)所示：
(1)所述驻车控制器向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，以使所述整车动力控制***控制前轮制动并且进行能量回收。
(2)所述驻车控制器控制所述驻车执行器制动后轮。
(3)在前轮与后轮制动过程中，所述驻车控制器判断当前车速是否小于或等于设定安全车速值。
(4)如果当前车速小于设定安全车速值，所述驻车控制器停止向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，并控制所述驻车执行器以平地驻车力驻车。
(5)如果当前车速大于设定安全车速值；所述驻车控制器将所述轮速与当前车速进行比较，以检测车辆每个车轮是否抱死，具体地车轮抱死可以有A)、B)、C)三种情况，具体如下：
A)、如果任意一个前轮处于抱死状态，所述驻车控制器停止向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，并向所述整车动力控制***发送防抱死指令，以使所述整车动力控制***降低或解除能量回收从而减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态的前轮解除抱死状态，所述驻车控制器继续向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，即返回(1)。
B)、如果单个或两个后轮处于抱死状态，则所述驻车控制器控制处于抱死状态后轮对应的驻车执行器减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态后轮解除抱死状态，所述驻车控制器继续向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，即返回(1)。
C)、如果前轮与后轮均处于抱死状态，则所述驻车控制器控制处于抱死状态后轮对应的驻车执行器减小制动力输出，控制整车动力控制***降低或解除能量回收从而减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态的前轮与后轮均解除抱死状态，所述驻车控制器继续向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，即返回(1)。
本发明实施例中，驻车控制器控制车辆进入紧急制动模式，可以在紧急制动时实现四轮防抱死，避免出现因前轮抱死出现的失去转向功能，也避免因后轮抱死而出现的甩尾；并且在紧急制动时，回收部分制动能量，降低能耗，提高电动汽车的行驶里程。
具体地，本发明另一个实施例中，所述***还可以包括：与所述驻车控制器电连接的加速度传感器；本发明实施例中，所述驻车控制器按照以下方式控制车辆进入紧急制动模式，即(1)’～(7)’所示：
(1)’所述驻车控制器通过所述加速度传感器实时获取车辆减速度。
(2)’所述驻车控制器判断所述车辆减速度是否等于设定减速度；如果是，所述驻车控制器向整车动力控制***发送紧急制动指令，并控制所述驻车执行器制动后轮。
(3)’如果不等于设定减速度，所述驻车控制器向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，以使所述整车动力控制***按设定减速度控制前轮制动。
(4)’所述驻车控制器控制所述驻车执行器按照所述设定减速度制动后轮。
(5)’在前轮与后轮制动过程中，所述驻车控制器判断当前车速是否小于或等于设定安全车速值。
(6)’如果当前车速小于设定安全车速值，所述驻车控制器停止向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，并控制所述驻车执行器以平地驻车力驻车。
(7)’如果当前车速大于设定安全车速值，所述驻车控制器将所述轮速与当前车速进行比较，以检测车辆每个车轮是否抱死，具体地车轮抱死可以有A)、B)、C)三种情况，具体如下：
A)、如果任意一个前轮处于抱死状态，所述驻车控制器停止向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，并向所述整车动力控制***发送防抱死指令，以使所述整车动力控制***降低或解除能量回收从而减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态的前轮解除抱死状态，所述驻车控制器继续判断所述车辆减速度是否等于设定减速度，即返回(2)’。
B)、如果单个或两个后轮处于抱死状态，则所述驻车控制器控制处于抱死状态后轮对应的驻车执行器减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态后轮解除抱死状态，所述驻车控制器继续判断所述车辆减速度是否等于设定减速度即返回(2)’。
C)、如果前轮与后轮均处于抱死状态，则所述驻车控制器控制处于抱死状态后轮对应的驻车执行器减小制动力输出，控制整车动力控制***降低或解除能量回收从而减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态的前轮与后轮均解除抱死状态，所述驻车控制器继续判断所述车辆减速度是否等于设定减速度即返回(2)’。
具体地，本发明实施例中，所述整车动力控制***包括：整车控制器、驱动控制器、驱动电机，所述驱动电机电连接在所述驱动控制器与车辆动力电池之间，所述驱动电机还与车辆前轮机械连接，所述整车控制器通过CAN总线分别与所述驱动控制器、所述驻车控制器连接；所述整车控制器将接收到所述驻车控制器发送的所述紧急制动指令后，通过CAN总线将所述紧急制动指令发送给所述驱动控制器，以使所述驱动控制器控制所述驱动电机发电，为所述车辆动力电池供电，从而进行能量回收；所述整车控制器接收到所述驻车控制器发送的所述防抱死指令后，通过CAN总线将所述防抱死指令发送给所述驱动控制器，以使所述驱动控制器控制所述驱动电机减小或停止为所述车辆动力电池供电的供电量，从而减小制动力输出。
进一步，本发明实施例中，驱动电机包含定子和转子，转子与汽车前轮通过机械部件相连，在驱动控制器控制下，驱动电机可作为电动机输出扭矩，驱动车辆行驶；驱动电机也可以作为发电机，将车辆行驶动能转化为电能，为车辆前轮提供制动力。
具体地，本发明实施例中，所述驻车执行器有两个，分别布置在车辆左右后轮上；每个驻车执行器均包括：驻车传动机构、驻车卡钳以及制动盘，所述制动盘与车辆后轮连接，所述驻车传动机构与所述驻车卡钳机械连接，所述驻车传动机构与所述驻车控制器电连接；本发明实施例中，当所述驻车控制器控制所述驻车传动机构制动后轮时，所述驻车传动机构推动所述驻车卡钳中的摩擦片与所述制动盘进行摩擦从而控制所述后轮制动；当所述驻车控制器控制所述驻车控制器减小制动力输出时，所述驻车控制器控制所述驻车传动机构减小所述驻车卡钳中摩擦片与所述制动盘之间的摩擦力，从而减小对所述后轮的制动力。
本发明实施例提供的自动紧急制动***，通过增加与驻车控制器电连接的加速度传感器，提高了电动汽车在紧急制动时的制动减速度，缩短制动距离，提高安全性。
综上所述，本发明实施例提供的自动紧急制动方法及***，具有以下特点：
1)在电动汽车上，在紧急情况下，驱动电机制动和电子驻车制动共同制动，减少制动距离，提高车辆制动安全性。
2)驱动电机包含定子和转子，转子通过整车传动系与汽车前轮直接相连。
3)驱动控制器和驱动电机组合，既可以作为电动机输出扭矩，带动车轮转动，驱动整车行驶；也可以作为发电机，车轮带动电机转动，电机发电，并对整车产生阻力，后一种是电动车上普遍采用的能量回收技术。
4)能量回收技术不能识别道路情况，当路面较为湿滑时，如果能量回收产生的制动力过大，会发生前轮打滑，无法转向。
5)现有的电子驻车紧急制动仅能制动后轮，制动力不足，而能量回收技术仅能制动前轮，同样存在制动力不足问题，本发明将两种技术相结合，实现四轮制动，提升制动力；
6)本发明由电子驻车***判断四轮抱死情况，避免前轮抱死打滑出现的无法转向情况。
进一步，本发明实施例提供的自动紧急制动方法及***，还可以用于轮毂电机驱动的电动汽车，驻车控制器在检测车辆每个车轮是否抱死后，根据由制动控制***获取的轮速将前轮状态发送给整车动力控制***，整车动力控制***中整车控制器仅控制处于即将抱死状态的前轮降低或解除能量回收，从而使车辆制动更加安全可靠。
进一步，本发明实施例提供的自动紧急制动方法及***，还可以用于混合动力汽车，在混合动力汽车中，整车动力控制***的整车控制器接收到驻车控制器发动的紧急制动指令后，可以同时向电驱动***和内燃机驱动***发动指令，电驱动***接收到指令后执行能量回收，内燃机驱动***可以熄火，使内燃机制动，从而可以大幅度调高制动混合动力汽车的制动效率。
以上对本发明实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体实施方式对本发明进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的***及方法；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种自动紧急制动方法，应用于电动汽车，其特征在于，所述方法包括：
实时检测是否有紧急制动信号；如果是，获取车辆轮速并根据所述轮速计算当前车速；
判断当前车速是否大于设定安全车速值；如果是，控制车辆进入紧急制动模式；否则，控制所述驻车执行器以平地力驻车。
2.根据权利要求1所述的自动紧急制动方法，其特征在于，所述紧急制动模式包括：
向整车动力控制***发送紧急制动指令，以使所述整车动力控制***控制前轮制动并且进行能量回收；
控制驻车执行器制动后轮；
判断当前车速是否小于或等于设定安全车速值；如果是，停止向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，并控制所述驻车执行器以平地驻车力驻车。
3.根据权利要求2所述的自动紧急制动方法，其特征在于，所述紧急制动模式还包括：
如果当前车速大于设定安全车速值；
将所述轮速与当前车速进行比较，以检测车辆每个车轮是否抱死；
如果任意一个前轮处于抱死状态，停止向所述整车动力控制***发送紧急制动指令；
并向所述整车动力控制***发送防抱死指令，以使所述整车动力控制***降低或解除能量回收从而减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态的前轮解除抱死状态，继续向所述整车动力控制***发送紧急制动指令。
4.根据权利要求3所述的自动紧急制动方法，其特征在于，所述紧急制动模式还包括：
如果单个或两个后轮处于抱死状态，则控制处于抱死状态后轮对应的驻车执行器减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态后轮解除抱死状态，继续向所述整车动力控制***发送紧急制动指令。
5.根据权利要求2-4任一项所述的自动紧急制动方法，其特征在于，所述紧急制动模式还包括：
向所述整车动力控制***发送紧急制动指令之前，实时获取车辆减速度；
判断所述车辆减速度是否等于设定减速度；
如果否，向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，以使所述整车动力控制***按设定减速度控制前轮制动并且进行能量回收；
控制所述驻车执行器按照所述设定减速度控制后轮制动。
6.一种自动紧急制动***，应用于电动汽车，其特征在于，所述***包括：驻车执行器、驻车开关、驻车控制器以及通过CAN总线与所述驻车控制器连接的制动控制***，所述驻车开关、所述驻车执行器分别与所述驻车控制器电连接；所述制动控制***包括：行车制动控制器以及与所述行车制动控制器电连接的轮速传感器，所述轮速传感器用于采集车轮轮速并将所述轮速传送给所述行车控制器，所述行车控制器通过CAN总线与所述驻车控制器连接；当接收到所述驻车开关发出的紧急制动信号时，所述驻车控制器通过CAN总线从所述行车制动控制器获取所述车辆轮速，并根据所述轮速计算当前车速；判断当前车速是否大于设定安全车速值；如果是，控制车辆进入紧急制动模式；否则，直接控制所述驻车执行器以平地驻力驻车。
7.根据权利要求6所述的自动紧急制动***，其特征在于，所述***还包括：与所述驻车控制器通过CAN总线连接的整车动力控制***；
所述驻车控制器按照以下方式控制车辆进入紧急制动模式：
所述驻车控制器向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，以使所述整车动力控制***控制前轮制动并且进行能量回收；
所述驻车控制器控制所述驻车执行器制动后轮；
所述驻车控制器判断当前车速是否小于或等于设定安全车速值；
如果当前车速小于设定安全车速值，所述驻车控制器停止向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，并控制所述驻车执行器以平地驻车力驻车；
如果当前车速大于设定安全车速值；所述驻车控制器将所述轮速与当前车速进行比较，以检测车辆每个车轮是否抱死；
如果任意一个前轮处于抱死状态，所述驻车控制器停止向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，并向所述整车动力控制***发送防抱死指令，以使所述整车动力控制***降低或解除能量回收从而减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态的前轮解除抱死状态，所述驻车控制器继续向所述整车动力控制***发送紧急制动指令；
如果单个或两个后轮处于抱死状态，则所述驻车控制器控制处于抱死状态后轮对应的驻车执行器减小制动力输出，直到检测到所述处于抱死状态后轮解除抱死状态，所述驻车控制器继续向所述整车动力控制***发送紧急制动指令。
8.根据权利要求7所述的自动紧急制动***，其特征在于，所述***还包括：与所述驻车控制器电连接的加速度传感器；
所述驻车控制器向整车动力控制***发送紧急制动指令之前，通过所述加速度传感器实时获取车辆减速度；
判断所述车辆减速度是否等于设定减速度；如果否，所述驻车控制器向所述整车动力控制***发送紧急制动指令，以使所述整车动力控制***按设定减速度控制前轮制动，所述驻车控制器控制所述驻车执行器按照所述设定减速度控制后轮制动。
9.根据权利要求6-8任一项所述的自动紧急制动***，其特征在于，所述整车动力控制***包括：整车控制器、驱动控制器、驱动电机，所述驱动电机连接在所述驱动控制器与车辆动力电池之间，所述整车控制器通过CAN总线分别与所述驱动控制器、所述驻车控制器连接。
10.根据权利要求9所述的自动紧急制动***，其特征在于，所述驻车执行器有两个，分别布置在车辆左右后轮上；每个驻车执行器均包括：驻车传动机构、驻车卡钳以及制动盘，所述制动盘与车辆后轮连接，所述驻车传动机构与所述驻车卡钳机械连接，所述驻车卡钳所述驻车传动机构与所述驻车控制器电连接。
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