CN102630154B - 无菌适配器、转轮联接结构以及手术用器械的联接结构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无菌适配器，其设置于形成在手术机器臂上的器械支架与安装在器械支架上的手术用器械之间，包括：主体部，具有与器械支架对置的第一面和与手术用器械对置的第二面；第一转轮，弹性支承在主体部上，并从第一面露出，而且与形成在器械支架上的第一驱动轮匹配；第二转轮，弹性支承在主体部上，并从第二面露出，而且与形成在手术用器械上的第二驱动轮匹配；由于适用了能够使形成在无菌适配器上的转轮向双向被按压的无菌适配器弹性结构，因此不必在器械支架或手术用器械上使用另外的弹性结构，也能够将手术用器械方便简单地安装在机器臂上。

Description

无菌适配器、转轮联接结构以及手术用器械的联接结构

技术领域

本发明涉及无菌适配器、转轮联接结构以及手术用器械的联接结构。

背景技术

医学上的手术是指使用医疗器械对皮肤、粘膜或其它组织进行切开、切割或进行操作而治愈病的行为。特别是，切开手术部位皮肤而对其内部器官等进行治疗、整形或切除的剖腹手术等，由于出血、副作用、患者痛苦、疤痕等问题，最近使用机器人（robot）的手术备受欢迎。

用于机器人手术中的手术机器人，由主机器人（master）部和从机器人（slave）部构成，该主机器人部根据医生的操作生成信号并传递，该从机器人接收来自主机器人的信号并对患者进行手术所需的操作，主机器人部和从机器人部可以以一个综合的机器人形式实现，或者分别以独立装置构成而配置在手术室内。

手术机器人具有用于执行手术的各种动作的机器臂，在机器臂的前端部形成有用于安装手术用器械（instrument）的器械支架。为了在机器臂上安装手术用器械，通过在器械支架结合无菌适配器（sterile adapter），并将手术用器械的外壳嵌入在无菌适配器上，从而将手术用器械安装在机器臂上。

在器械支架上形成有用于将机器人生成的驱动力传递给手术用器械的驱动轮，而在手术用器械上也形成有用于接收驱动力的驱动轮，在无菌适配器上形成有分别与在器械支架上形成的驱动轮及在手术用器械上形成的驱动轮匹配的转轮。

这些转轮结构彼此匹配地在器械支架上安装无菌适配器，而在无菌适配器上安装手术用器械，则机器人生成的驱动力通过无菌适配器传递给手术用器械，而与手术用器械的驱动轮连接的钢丝将驱动力传递给与手术用器械的末端部结合的执行器（Effector），从而执行器运行，以实现手术的各种操作。

这样的，在手术机器人与其上安装的手术用器械之间介入有无菌适配器，在无菌适配器上实现了机器臂及手术用器械的连接（coupling）结构。

但是，形成在现有的无菌适配器上的转轮结构是无任何弹性的结构，因此存在如下局限性，为了将无菌适配器安装在机器臂上，需要在器械支架上形成的驱动轮上使用弹簧加压式弹性结构。

此外，在现有的机器臂、无菌适配器及手术用器械上形成的转轮结构，为了精确对齐转轮而用于检测其是否对齐的结构不完整，而且用于通过各种方法检测是否对齐及对齐之后传递运作所需力的结构也有局限性。

上述的背景技术是发明人为了导出本发明而所持有或在导出本发明的过程中学到的技术信息，不一定是本发明申请之前被一般公众公开的公知技术。

发明内容

技术问题

本发明提供一种能够在机器臂上容易安装手术用器械的无菌适配器。

本发明目的在于提供一种利用电、磁、机械特性检测转轮是否对齐，并用于精确对齐的转轮联接结构及利用该联接结构检测医疗设备是否结合的医疗设备的联接结构。

除了本发明提出的问题之外的技术问题可以通过下面的说明易于理解。

问题解决方法

根据本发明的一实施方式，提供一种无菌适配器（sterile adapter），设置于形成在手术机器臂上的器械支架与安装在器械支架上的手术用器械之间，其包括：主体部，具有与器械支架对置的第一面和与手术用器械对置的第二面；第一转轮，弹性支承在主体部上，并从第一面露出，而且与形成在器械支架上的第一驱动轮匹配；第二转轮，弹性支承在主体部上，并从第二面露出，而且与形成在手术用器械上的第二驱动轮匹配。

在第一驱动轮上突设有第一突起（或者内陷形成第一凹槽），在第一转轮上形成有与第一突起相对应的第一凹槽（或者突设有与第一凹槽相对应的第一突起），当无菌适配器安装在器械支架上而第一突起未***到第一凹槽中时，第一转轮被第一突起推压从而从第一面下陷。此时，随着第一驱动轮的旋转，第一突起***到第一凹槽中且第一转轮通过弹力恢复到原来的位置，从而使第一转轮与第一驱动轮匹配。

在第二转轮上突设有第二突起（或者内陷形成第二凹槽），在第二驱动轮上形成有与第二突起相对应的第二凹槽（或者突设有与第二凹槽相对应的第二突起），当将手术用器械安装在无菌适配器上而第二突起未***到第二凹槽中时，第二转轮被第二突起推压从而从第二面下陷。此时，随着第二转轮的旋转，第二突起***到第二凹槽中且第二转轮通过弹力恢复到原来的位置，从而使第二转轮与第二驱动轮匹配。

主体部可以包括：第一板材，对应于第一面；第二板材，对应于第二面，且以能够从第一板材分离或接近的方式结合于第一板材。

可以在第二板材的两侧部上突设有导轨（guide rail），用于规定手术用器械的移动路径，以便以滑动方式安装手术用器械。可以在手术用器械的端部上内陷地形成有对齐凹槽，而在第二板材的一端部上突设有对齐突起，以便与对齐凹槽匹配从而使手术用器械对齐于规定位置。可以在第二板材的另一端部上突设有挡块（stopper），以便限制被安装的手术用器械向其安装方向的反方向移动。

将第二板材从第一板材分离的状态下安装手术用器械，之后使第二板材接近于第一板材并使第二转轮从第二板材突出，从而能够使第二转轮与第二驱动轮匹配。

在第二板材上突设有面向第一面的固定突起，在第一板材上穿设有用于收容固定突起的贯穿孔，随着第一板材和第二板材彼此接近，固定突起可贯通贯穿孔并从第一面突出。

手术机器臂被无菌帘（sterile drape）覆盖，在无菌帘上可穿设有开口，该开口对应于安装在器械支架上的无菌适配器的位置。通过将无菌适配器安装在器械支架上，从第一面突出的固定突起可对开口的外周部施压，从而使无菌帘紧贴器械支架。在器械支架的周边上与开口的外周部对应地附着有密封材料，密封材料可被突出的固定突起施压而发生变形。

可以在开口的外周部上形成有用于附着无菌适配器的粘接部，还可以标有表示无菌适配器的附着位置的标记。

另外，根据本发明的另一实施方式，提供一种无菌适配器，设置于器械支架与安装在器械支架上且具有用于进行电手术（Electrosurgery）的第一触点的手术用器械之间，其包括：主体部，用于安装手术用器械；第二触点，与第一触点连接以便向手术用器械提供电源。

手术用器械以滑动方式安装在主体部上，而在主体部的手术用器械安装方向的端部上可突设有用于安装手术用器械的突出部。第一触点可以形成在手术用器械的与突出部对置的面上，而第二触点形成在突出部上。

根据本发明的另一实施方式，提供一种转轮联接结构，用于联接在手术机器人的机器臂上形成的器械支架与安装在器械支架上的手术用器械，其包括：驱动轮，从手术机器臂接收驱动力而驱动；从动轮，与驱动轮匹配；匹配检测部，与驱动轮或从动轮结合，通过检测驱动轮与从动轮匹配时发生的电变化检测匹配情况。

在此，匹配检测部可以包括：光源；改变单元，使从光源射出的光发生变化；光检测单元，检测驱动轮与从动轮匹配时通过改变单元改变的光。

在此，驱动轮可以具有多个第一触点，而从动轮具有与驱动轮匹配时与第一触点连接且其间连接有规定电阻的多个第二触点，匹配检测部可以与第一触点连接，通过测量驱动轮与从动轮匹配时的电阻值检测匹配情况。

此外，从动轮可以包括：第一从动轮，具有多个第二触点，该第二触点在与驱动轮在一面上匹配时与第一触点连接且其间连接有第一电阻；第二从动轮，与第一从动轮的另一面结合，具有与第二触点连接的多个第三触点；第三从动轮，具有多个第四触点，该第四触点在与第二从动轮在一面上匹配时与第三触点连接且其间连接有第二电阻。

在此，匹配检测部可以通过检测第一电阻和第二电阻的合成电阻值检测匹配情况，在驱动轮上可以突设有突起，而在从动轮上形成有与突起相对应的凹槽，第一触点形成在突起上，而第二触点形成在凹槽中。

此外，驱动轮由导体形成，突起可以包括：第一突起，与导体连接；第二突起，与导体绝缘。

此外，可以在驱动轮上形成有凹槽，而在从动轮上突设有对应于凹槽的突起，第一触点形成在凹槽中，而第二触点形成在突起上。

在此，从动轮由导体形成，突起可以包括：第一突起，与导体连接；第二突起，与导体绝缘。

根据本发明的另一实施方式，提供一种转轮联接结构，用于联接在手术机器人的机器臂上形成的器械支架与安装在器械支架上的手术用器械，其还包括：驱动轮，从手术机器臂接收驱动力而驱动，在一面上形成有多个第一凹凸；从动轮，具有多个第二凹凸，在与驱动轮匹配时该第二凹凸对应地结合于第一凹凸；磁铁，与从动轮的一侧结合，并按规定方向排列；磁性传感器，通过检测磁铁的排列方向从而检测对齐情况。

本实施例中还可以包括存储单元，与从动轮的一侧结合，用于存储磁铁的排列误差信息，存储单元可以是RFID（射频识别电子标签），此外，在本实施例中还可以包括接收来自RFID的磁铁排列误差信息的RFID读写器，手术机器人在操作手术用器械时可以参考排列误差信息修正误差。

在此，第一凹凸及第二凹凸可以是扇状的凹凸，或者第一凹凸及第二凹凸可以是圆锥体、椭圆锥体及角锥体中的任一形状，此时，第一凹凸及第二凹凸的底面抵接于邻接的凹凸底面，当驱动轮与从动轮匹配时，驱动轮或从动轮以一面的法线为轴旋转，以便第一凹凸***到第二凹凸中。

此外，磁性传感器可分别位于与第一凹凸邻接的位置，磁性传感器的数量与第一凹凸的凹凸数量相同或者相差小于等于2，磁铁位于第二凹凸上，磁铁的数量少于磁性传感器的数量。

根据本发明的另一实施方式，提供一种转轮联接结构，用于联接在手术机器人的机器臂上形成的器械支架与安装在器械支架上的手术用器械，其包括：本体部；驱动轮，弹性支承在本体部上，且在一面上形成有向一方向延伸的凹槽；从动轮，形成有与驱动轮匹配时对应于凹槽的突起；引导单元，形成在本体部上，当从动轮向一方向移动时用于使突起沿着一方向对齐。

在此，引导单元可以突出地形成在露出驱动轮的本体部上，且具有宽度与从动轮的移动方向相对应地变窄的漏斗形状。

此外，突起可以延伸形成在从动轮的一部分上，当从动轮向一方向移动时，突起受到来自引导单元的偏心旋转力。

此外，本实施例中还可以包括：磁铁，按规定方向排列，并在从动轮和驱动轮匹配的面上与突起邻接结合；磁性传感器，通过检测磁铁的排列方向，从而检测对齐情况。

在此，在作为不同于从动轮和驱动轮匹配的面的另一面上，可以形成有与突起的延伸方向呈规定角度延伸的第二凹槽，还可以包括在从动轮的另一面上与第二凹槽邻接结合并沿规定方向排列的第二磁铁。

根据本发明的另一实施方式，引导单元可以是在露出驱动轮的本体部上突出形成的多个销状，突起延伸形成在从动轮的一部分上，当从动轮向一方向移动时，突起可受到来自引导单元的偏心旋转力，以便突起经过多个销状的引导单元。

根据本发明的另一实施方式，可提供包含驱动轮的器械支架，适用所述转轮联接结构，且形成在手术机器臂上；可提供包含从动轮的手术用器械，适用所述转轮联接结构，且安装在器械支架上。

另外，根据本发明的另一实施方式，提供一种无菌适配器，适用所述转轮联接结构，其包括：主体部，具有与器械支架对置的第一面和与手术用器械对置的第二面；第一转轮，弹性支承在主体部上，并从第一面露出，且与形成在器械支架上的驱动轮匹配；第二转轮，弹性支承在主体部上，并从第二面露出，且与形成在手术用器械上的从动轮匹配。

根据本发明的另一实施方式，提供一种医疗设备的联接结构，其包括结合检测部，通过检测适配器与手术用器械结合时发生的电变化，检测结合情况，该适配器设置于在所述机器臂上形成的器械支架与安装在器械支架上的手术用器械之间。

结合检测部可以包括：光源；改变单元，使从光源射出的光发生变化；光检测单元，用于检测适配器与手术用器械结合时通过改变单元改变的光。

此外，适配器可具有多个第三触点，而手术用器械具有多个第四触点，该第四触点在与适配器结合时与第三触点连接且其间连接有规定电阻。

在此，结合检测部与第三触点连接，可通过测量适配器与手术用器械结合时的电阻值来检测结合情况。

此外，在器械支架上可以形成有与结合检测部连接的多个第一触点，在适配器的一面上形成有多个第二触点，该第二触点在与器械支架结合时与第一触点连接且其间连接有第一电阻，而与手术用器械结合的适配器的另一面上形成有与第二触点连接的多个第三触点，且在手术用器械的一面上形成有多个第四触点，该第四触点在与适配器的另一面结合时与第三触点连接且其间连接有第二电阻。

此外，结合检测部与器械支架结合，且通过第一触点及第二触点与第三触点连接，结合检测部可通过检测第一电阻和第二电阻的合成电阻值来检测结合情况。

此外，在适配器上突设有突起，而在手术用器械上形成有与突起对应的凹槽，第三触点可以形成在突起上，而第四触点形成在凹槽中，此时适配器由导体形成，突起可以包括：第一突起，与导体连接；和第二突起，与导体绝缘。

此外，在适配器上形成有凹槽，而在手术用器械上突设有对应于凹槽的突起，第三触点可以形成在凹槽中，而第四触点形成在突起上，此时手术用器械由导体形成，突起可以包括：第一突起，与导体连接；和第二突起，与导体绝缘。

另外，根据本发明的另一实施方式，提供一种转轮联接结构，用于联接在手术机器人的机器臂上形成的器械支架与安装在器械支架上的手术用器械，其包括：本体部；驱动轮，弹性支承在所述本体部上，且在一面上形成有向一方向延伸的凹槽；从动轮，形成有与所述驱动轮匹配时对应于凹槽的突起；器械引导部，与所述本体部结合，并收纳在所述手术用器械上形成的引导突起，用于引导所述手术用器械向特定行进方向移动；第一弹性单元，结合在所述本体部与所述器械引导部之间。

本实施例中还可以包括引导单元，形成在所述本体部上，当所述从动轮向所述一方向移动时，使所述突起沿着所述一方向对齐；还包括挡块，与所述本体部结合，用于使所述手术用器械停止以避免向所述行进方向移动；当所述手术用器械克服所述第一弹性单元的弹力而向与所述行进方向不同的方向移动时，所述手术用器械可能脱离所述挡块。

此外，本实施例中还可以包括第二弹性单元，结合在所述挡块与所述本体部之间，当为了使所述从动轮与所述驱动轮匹配而使所述手术用器械向所述行进方向移动时，所述挡块处于被所述手术用器械按压的状态，而当所述从动轮与所述驱动轮匹配时，所述挡块的位置可以通过所述第二弹性单元复位。

根据本发明的另一实施方式，提供一种转轮联接结构，用于联接形成在手术机器人的机器臂上的器械支架与安装在器械支架上的手术用器械，其包括：本体部；驱动轮，弹性支承在所述本体部上，且在一面上形成有向一方向延伸的凹槽；从动轮，形成有与所述驱动轮匹配时对应于所述凹槽的突起；器械引导部，与所述本体部结合，并收纳在所述手术用器械上形成的引导突起，用于引导所述手术用器械向特定的行进方向移动；释放杆，与所述手术用器械结合，用于推动所述器械引导部以便使所述手术用器械从所述器械引导部脱离。

在此，所述器械引导部可旋转地结合在所述本体部上。

此外，本实施例中还包括：挡块，与所述本体部结合，用于使所述手术用器械停止以避免向所述行进方向移动；第二弹性单元，结合在所述挡块与所述本体部之间；当为了使所述从动轮与所述驱动轮匹配而使所述手术用器械向所述行进方向移动时，所述挡块处于被所述手术用器械按压的状态，而当所述从动轮与所述驱动轮匹配时，所述挡块的位置可以通过所述第二弹性单元复位。

除了上述之外的其它实施方式、特征、优点，通过下面的附图、权利要求的范围及发明的详细说明会更明确。

有益效果

根据本发明的实施例，由于在无菌适配器适用了弹性结构，能够使形成在无菌适配器上的转轮在双向被按压，因此不必在器械支架或手术用器械上使用单独的弹性结构，也能够将手术用器械方便简单地安装在机器臂上。

此外，本发明的实施例涉及的转轮联接结构及手术用器械的联接结构，可以利用电、磁、机械特性等检测转轮及各设备的对齐及结合情况，从而能够精确对齐及匹配转轮，联接时能够校正转轮旋转引起的误差，并利用一个传感器检测多个转轮的对齐情况，从而具有减少体积及成本的效果，具有能够提高检测精度的效果。

附图说明

图1是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器的分解立体图。

图2是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器被安装在器械支架上的状态的示意图。

图3是图2的‘A’的剖视图。

图4是表示本发明的实施例涉及的手术用器械被安装在无菌适配器上的状态的示意图。

图5是图4的‘B’的剖视图。

图6是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器的立体图。

图7是表示在本发明的实施例涉及的无菌适配器上安装手术用器械的状态的主视图。

图8是图7的C-C′的剖视图。

图9是表示在本发明的实施例涉及的无菌适配器上安装手术用器械的状态的剖视图。

图10是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器的剖视图。

图11是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器通过开口被安装在器械支架上的状态的侧视图。

图12是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器被附着在无菌帘上的状态的示意图。

图13是表示在本发明的实施例涉及的无菌适配器上安装手术用器械的状态的立体图。

图14是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器的分解立体图。

图15是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器被安装在器械支架上的状态的示意图。

图16是图15的‘A’的剖视图。

图17是表示本发明的实施例涉及的手术用器械被安装在无菌适配器上的状态的示意图。

图18是图17的‘B’的剖视图。

图19是示出本发明的第一实施例涉及的根据电特性检测对齐情况的转轮联接结构的示意图。

图20是示出本发明的第一实施例涉及的根据电特性检测对齐情况的转轮绝缘状态的示意图。

图21是示出本发明的第二实施例涉及的根据磁特性检测对齐情况的转轮联接结构的示意图。

图22及图23是示出本发明的第三实施例涉及的根据磁特性检测对齐情况的转轮联接结构的示意图。

图24是示出本发明的第四实施例涉及的根据机械特性对齐转轮的转轮联接结构的立体图。

图25是示出本发明的第四实施例涉及的根据机械特性对齐转轮的转轮联接结构的主视图。

图26是用于说明本发明的第四实施例涉及的根据机械特性对齐转轮的原理的示意图。

图27是示出本发明的第五实施例涉及的根据磁特性检测对齐的转轮联接结构的示意图。

图28是示出本发明的第五实施例涉及的根据磁特性检测对齐的转轮联接结构的立体图。

图29是示出本发明的第六实施例涉及的根据机械特性对齐转轮的转轮联接结构的侧视图。

图30是示出本发明的第六实施例涉及的根据机械特性对齐转轮的转轮联接结构的俯视图。

图31是示出本发明的第六实施例涉及的根据机械特性对齐转轮的转轮联接结构的剖视图。

图32是示出本发明的第七实施例涉及的根据电特性检测结合情况的医疗设备的联接结构的示意图。

图33至图37是示出本发明的第八实施例涉及的医疗设备的联接结构的示意图。

图38至图41是示出本发明的第九实施例涉及的医疗设备的联接结构的示意图。

具体实施方式

本发明可以进行多种变化，可具有多种实施例，图示出具体实施例进行详细说明。但是，这并不是将本发明限定于具体的实施方式，而应当理解为包括包含于本发明的思想及技术范围内的所有变换、等同物以及替代物。在说明本发明时有关公知技术的详细说明可能混淆本发明的旨意的情况下，省略该详细说明。

可以使用诸如“第一”、“第二”等术语来描述各种构成要素，但是所述构成要素不受所述术语限制。所述术语仅用于将一个构成要素与另一构成要素进行区分为目的。

本申请中使用的术语仅用于描述具体实施例，并不意在限制本发明。单数表示包括复数表示，除非文章中明确表示。本申请中，诸如“包括”和“具有”等术语意在表示存在说明书的描述中所采用的特征、序号、步骤、操作、构成要素、组件或其组合，而不排除存在或增加一个或多个不同的特征、编号、步骤、操作、构成要素、组件或其组合的可能性。

下面，参照附图详细说明本发明的实施例，在参照附图进行说明时，相同或相对应的构成要素赋予了相同符号，省略对其的重复说明。

图1是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器的分解立体图。参照图1，示出了机器臂1、器械支架3、手术用器械5、无菌适配器10、主体部12、第一面14、第二面17、第一驱动轮30、第一转轮20、第二转轮24、第二驱动轮50。

本实施例为了对安装在无菌适配器上的转轮向双向、即向与器械支架结合的方向及与手术用器械结合的方向弹性支承，而增加了弹性体，因此器械支架或手术用器械不必使用单独的弹性结构也可将手术用器械安装在器械支架上。

即，与现有的在器械支架上设置弹簧等来对驱动轮赋予弹性的结构不同，在用于将手术用器械结合在器械支架上的无菌适配器上赋予了弹性。

本发明涉及的无菌适配器10，在器械支架3上安装手术用器械5的过程中，其设置于器械支架3和手术用器械5之间，利用无菌适配器10将手术用器械5结合在器械支架3。

本实施例涉及的无菌适配器10由以主体部12为基准向两面露出的第一转轮20和第二转轮24构成，第一转轮20和第二转轮24分别被主体部12弹性支承。即，将主体部12的与器械支架3对置的面作为第一面14，而与手术用器械5对置的面作为第二面17时，第一转轮20从第一面14露出，第二转轮24从第二面17露出，由此，第一、第二转轮20、24自主体部12的两面露出。

另一方面，第一转轮20及第二转轮24分别通过弹簧等弹性体（图1的‘E’）与主体部12结合，因此，第一、第二转轮20、24通过外力而内陷，当解除外力时通过弹力恢复到原来的位置。即，第一转轮20和第二转轮24彼此连接而一同旋转的同时，通过弹簧等与主体部12结合，从而向分别施压第一转轮20和第二转轮24的方向施加弹力。

将本实施例涉及的无菌适配器10安装在器械支架3上时，第一面14抵接于器械支架3，而从第一面14露出的第一转轮20与在器械支架3上形成的第一驱动轮30匹配。

此外，当在无菌适配器10上安装手术用器械5时，第二面17抵接于手术用器械5，而从第二面17露出的第二转轮24与在手术用器械5上形成的第二驱动轮50匹配。下面，详细说明本实施例涉及的无菌适配器10与器械支架3及手术用器械5结合的方式。

图2是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器被安装在器械支架上的状态的示意图，图3是图2的‘A’的剖视图，图4是表示本发明的实施例涉及的手术用器械被安装在无菌适配器上的状态的示意图，图5是图4的‘B’的剖视图。参照图2至图5，示出了器械支架3、手术用器械5、无菌适配器10、主体部12、第一面14、第二面17、第一驱动轮30、突起32、33、第一转轮20、凹槽22、23、第二转轮24、第二驱动轮50。

首先，观察无菌适配器10与器械支架3之间的结合方式，则在器械支架3上形成的第一驱动轮30上突设有突起32，而与第一驱动轮30对置的第一转轮20上形成有能够***突起32的凹槽22。

通过将无菌适配器10安装在器械支架3上，第一驱动轮30与第一转轮20彼此抵接，此时突起32***到凹槽22中时，第一驱动轮30与第一转轮20匹配，但是突起32未***到凹槽22中时，突起32推压第一转轮20。如上所述，由于第一转轮20弹性支承在无菌适配器10上，所以当突起32推压第一转轮20时，如图3的a所示，第一转轮20从无菌适配器10的表面（第一面14）被压下。

这样的因突起32第一转轮20被内陷的状态下，左右旋转第一驱动轮30，则在某处突起32被***到凹槽22中，由此解除突起32对第一转轮20的施压状态。这样的，随着来自突起32的外力解除，如图3的b所示，第一转轮20由于弹力恢复到原来的位置，从而第一转轮20与第一驱动轮30匹配。

这样，第一转轮20匹配在第一驱动轮30上的状态下旋转第一驱动轮30时，第一转轮20随其联动旋转，从而通过第一驱动轮30将机器人生成的驱动力传递给第一转轮20。

其次，观察无菌适配器10与手术用手术用器械5之间的结合方式，在第二转轮24上突设有突起33，而在与第二转轮24对置的第二驱动轮50上形成有能够***突起33的凹槽23。

通过将手术用器械5安装在无菌适配器10上，第二驱动轮50与第二转轮24彼此抵接，此时如果突起33***到凹槽23中时，第二驱动轮50与第二转轮24彼此匹配，但是如果突起33未被***到凹槽23中时，第二驱动轮50推压突起33，由此第二转轮24也被推压。如上所述，由于第二转轮24弹性支承在无菌适配器10上，所以当突起33推压第二转轮24时，如图5的a所示，第二转轮24从无菌适配器10的表面（第二面17）被压下。

在第二转轮24被内陷的状态下，左右旋转第一驱动轮30，则与第一驱动轮30匹配的第一转轮20及与第一转轮20连接的第二转轮24联动旋转，由此发生突起33被***到凹槽22中的情况，从而解除第二转轮24被施压的状态。这样，随着外力的解除，如图5的b所示，第二转轮24由于弹力恢复到原来的位置，从而第二转轮24与第二驱动轮50匹配。

这样，第二驱动轮50与第二转轮24匹配的状态下旋转第一驱动轮30时，第一转轮20、第二转轮24及第二驱动轮50随其联动旋转，从而通过第一驱动轮30、第一转轮20及第二转轮24将机器人生成的驱动力传递给第二驱动轮50。

第二驱动轮50可以通过钢丝与手术用器械5末端部结合的执行器连接，如上所述，随着驱动力传递到第二驱动轮50而第二驱动轮50旋转，通过钢丝将驱动力传递给执行器，从而使执行器运行。

在此，对在第一驱动轮30及第二转轮24上形成突起32、33而在第一转轮20及第二驱动轮50上形成凹槽22、23并彼此匹配的情况进行了说明，但是突起和凹槽并不一定如上所述的形成，也可以在一对转轮的任一方上形成突起而在另一方上形成凹槽，从而相互匹配。

进一步，并不一定必须在任一个转轮上形成突起而在另一个转轮上形成凹槽的方式匹配，当然可以适用能够使一对转轮彼此匹配的多种机械结构。

图6是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器的立体图，图7是表示在本发明的实施例涉及的无菌适配器上安装器械的状态的主视图，图8是图7的C-C′的剖视图，图9是表示在本发明的实施例涉及的无菌适配器上安装器械的状态的剖视图。参照图6至图9，示出了手术用器械5、无菌适配器10、主体部12、第一板材15、第二板材18、第二转轮24、凹槽23、导轨126、对齐凹槽27、对齐突起28、挡块29、突起33、第二驱动轮50。

本实施例涉及的无菌适配器10的主体部12可以由结合成彼此可分开或接近的一对板材15、18构成。即，主体部12由与第一面14相对应并抵接器械支架3的第一板材15和与第二面17相对应并抵接手术用器械5的第二板材18构成，而第一板材15和第二板材18可结合成彼此分离或接近。

此时，如图6所示，可以在第二板材18的两侧部设置导轨126，本实施例涉及的导轨126起到提供移动路径使手术用器械5以滑动方式安装在无菌适配器10上的作用。

为了使手术用器械5沿导轨126滑移并安装在无菌适配器10上，如图8所示，可以在手术用器械5的端面上形成与导轨126相对应的滑轨结构（参照图8的‘R’）。

另一方面，当以滑动方式将手术用器械5安装在无菌适配器10上时，为了使手术用器械5安装在无菌适配器10上的正确位置，在本实施例涉及的手术用器械5上可形成有对齐（align）单元。即，如图7所示，在手术用器械5的端部内陷地形成有对齐凹槽27时，在第二板材18的一端部上也可以突设有对齐突起28，以便与对齐凹槽27匹配。

如图7a所示手术用器械5通过滑移而安装在无菌适配器10上时，将手术用器械5移动直至对齐突起28与对齐凹槽27匹配而被安装，从而能够将手术用器械5对齐在正确位置上。

本实施例涉及的对齐凹槽27及对齐突起28是起到对齐作用的结构，以便使手术用器械5安装在无菌适配器10上预先指定的位置，因此需要精密制造以防止对齐凹槽27与对齐突起28之间发生多余间隔。

另一方面，如上所述的向一方向（安装方向）滑动手术用器械5而安装在无菌适配器10上时，为了防止手术用器械5从无菌适配器10上脱落以保持其安装状态，即，为了限制安装的手术用器械5向安装方向的反方向移动，可突设有挡块29。

即，在第二板材18的另一端部上设置挡块29，且如图7a所示地移动手术用器械5而安装成如图7b之后，使得挡块29突出，从而防止手术用器械5向反方向脱落。

为此，本实施例涉及的挡块29可以由弹性体等支承，以便在安装手术用器械5的过程中不从第二板材18突出，而安装完手术用器械5之后突出，从而能够固定手术用器械5。如下所述，也可以使挡块29随着第二板材18接近第一板材15而从第二板材18突出。

另一方面，如上所述，可以在第二转轮24上突设突起33而在第二驱动轮50上形成凹槽23从而使第二驱动轮50与第二转轮24匹配，但是手术用器械5通过滑移而安装在无菌适配器10上时，从第二面突出的突起33可能干扰手术用器械5的移动，从而给滑动方式安装带来困难。

此时，如图9所示，主体部12以彼此分离、接近的一对板材15、18构成，所以突起33在第二转轮24上突出的状态下也能够以滑动方式安装手术用器械5。

即，如图9的a所示，将第二板材18从第一板材15分离，而在第二转轮24的突起33未从第二板材18的表面突出的状态下安装手术用器械5，安装完手术用器械5之后，如图9的b所示，按压第二板材18，即，使得第二板材18接近第一板材15，从而可以使突起33从第二板材18的表面突出。由此，手术用器械5安装在无菌适配器10上，而第二转轮24可与第二驱动轮50匹配。

另一方面，按压第二板材18使突起33从第二板材18突出时，如果突起33未准确***到凹槽23中时，参照如图5所述，由于第二转轮24弹性支承在无菌适配器10上，所以第二驱动轮50推压突起33，第二转轮24处于不能从第二板材18突出而被推压的状态，但如上所述，可以在该状态下左右旋转第二转轮24而使突起33与凹槽23匹配。

图10是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器的剖视图，图11是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器通过开口被安装在器械支架3上的状态的侧视图，图12是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器被附着在无菌帘上的状态的示意图。参照图10至图12，示出了机器臂1、器械支架3、手术用器械5、无菌帘7、无菌适配器10、主体部12、第一面14、第一板材15、贯穿孔116、第二面17、第二板材18、固定突起119、第一驱动轮30、密封材料34、第一转轮20、第二转轮24、第二驱动轮50、开口72、粘接部74、标记76。

如上所述，本实施例涉及的无菌适配器10的主体部12可以由可彼此分离或接近地结合的一对板材15、18构成，此时，在第二板材18上可形成有向第一面14突设的固定突起119，而在第一板材15上穿设有用于收纳固定突起119的贯穿孔116。

即，在一对板材15、18上分别形成有固定突起119和贯穿孔116，如图10a所示，一对板材15、18彼此分离的状态下，固定突起119处于收容在贯穿孔116中的状态，如图10的b所示，当一对板材15、18彼此接近时，固定突起119可以贯通贯穿孔116而从主体部12的表面（第一面14）上突出。

这样，主体部12由一对板材15、18构成，随着一对板材15、18彼此接近使固定突起119从主体部12的表面（第一面14）上突出时，无菌适配器安装在器械支架3上，而随着一对板材15、18彼此接近，固定突起119从无菌适配器10的表面上突出，从而固定突起119对器械支架3的规定位置进行施压。这样突出的固定突起119起到如下所述的将无菌帘7固定在器械支架3上的作用。

机器人手术过程中，手术用机器臂被无菌帘（sterile drape）覆盖，但是本实施例涉及的无菌帘7上可穿设有开口72。开口72可以穿设在机器臂上的拆装手术用器械5等外部装置的位置，本实施例涉及的开口72可以穿设在器械支架3部分、即用于将无菌适配器10安装在器械支架3上的位置。

通过将本实施例涉及的无菌适配器10安装在器械支架3上，固定突起119从其表面（第一面14）突出，而机器臂1被无菌帘7覆盖的状态下安装无菌适配器10时，突起的固定突起119对无菌帘7的开口72的外周部进行施压，从而无菌帘7紧密固定在器械支架3上。

此外，与在无菌适配器10上突出的固定突起119相对应地，在器械支架3的周边设置橡胶密封件等密封材料34，则仅通过安装无菌适配器10就能够将无菌帘7固定在机器臂1上。

即，与开口72的外周部相对应地在器械支架3及/或其周边粘贴弹性材料制成的密封材料34时，通过安装无菌适配器10使固定突起119突起，而固定突起119对无菌帘7的开口72的外周部及与其相应设置的密封材料34进行加压，从而密封材料34被突出的固定突起119加压而下陷。

于是，无菌帘7的开口72处于外周部被固定突起119和密封材料34夹住而固定的状态，通过安装无菌适配器10，无菌帘7固定在机器臂1上。

另一方面，将本实施例涉及的无菌适配器10安装在器械支架3之前，可以先将无菌适配器10附着在无菌帘7的规定位置上，例如上述开口72部分，为此，可在需要附着无菌适配器10的部分（开口72的外周部）形成贴纸（sticker）等粘接部74，并在其周围标出四边形等标记76，从而预先表示出用于附着无菌适配器10的位置。

这样预先在无菌帘7上形成粘接部74及标记76时，撕开无菌帘7的贴纸保护膜，将无菌适配器10对齐四边形标记附着在无菌帘7上，从而能够将无菌适配器10准确附着在预先指定的位置、即穿设有开口72的位置。

此外，将无菌适配器10附着在无菌帘7的指定位置的状态下，将无菌适配器10安装在器械支架3上，从而能够将无菌帘7固定于机器臂1。

图13是表示在本发明的实施例涉及的无菌适配器上安装器械的状态的立体图。参照图13，示出了手术用器械5、无菌适配器10、主体部12、突出部113、触点133、134。

在本实施例的无菌适配器10上可安装有电手术（Electrosurgery）用的器械或具有电手术功能的器械，此时，需要向手术用器械5提供用于电手术的电源。

即，与为了进行电手术而形成有触点133的手术用器械5对应地，在无菌适配器10上形成有供电用的触点134，在安装手术用器械5的过程中使触点133、134彼此连接，从而可向手术用器械5供电。

例如，手术用器械5可以以滑动方式安装在本实施例涉及的无菌适配器10上，此时，在主体部的以手术用器械5被安装方向的端部，如图13所示，形成有突出部113，从而能够安装手术用器械5。

此时，在本实施例涉及的突出部113上可形成有用于向手术用器械5供电的触点134，于此相应地，在手术用器械5上也可以形成有触点133。

即，以使由手术用机器人提供的电源连接到在无菌适配器10的突出部113上形成的触点133的状态下，安装手术用器械5从而使触点133、134之间连接，所以不必单独连接电源而仅通过安装手术用器械5即可提供电手术所需的电源。

触点的数量可以根据电手术用器械的类型而做成多种，例如，单极（monopolar）模式的情况可形成一个触点，双级（bipolar）模式的情况可形成两个触点。

图14是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器的分解立体图。参照图14，示出了机器臂1、器械支架3、手术用器械5、无菌适配器10、主体部12、第一面14、第二面17、第一驱动轮30、第一转轮20、第二转轮24、第二驱动轮50。

本实施例涉及的无菌适配器10，在器械支架3上安装手术用器械5的过程中设置于其间，手术用器械5利用无菌适配器10与器械支架3结合。

本实施例涉及的无菌适配器10由以主体部12为基准向两面露出的第一转轮20和第二转轮24构成，而第一、第二转轮20、24分别弹性支承在主体部12上。即，将主体部12的与器械支架3对置的面作为第一面14，与手术用器械5对置的面作为第二面17时，第一转轮20从第一面露出，第二转轮24从第二面17露出，从而第一、第二转轮20、24从主体部12的两面露出。

另一方面，第一转轮20及第二转轮24分别通过弹簧等弹性体（图14的‘E’）与主体部12结合，因此，第一、第二转轮20、24由于外力而被内陷，当解除外力时由于弹力恢复到原来的位置。即，第一转轮20和第二转轮24彼此连接而一同旋转，并通过弹簧等与主体部12结合，因此第一转轮20和第二转轮构成为向相互推压的方向受到弹力。

将本实施例涉及的无菌适配器10安装在器械支架3上，则第一面14抵接器械支架3，从第一面14露出的第一转轮20与形成在器械支架3上的第一驱动轮30匹配。

此外，在无菌适配器10上安装手术用器械5，则第二面17抵接手术用器械5，从第二面17露出的第二转轮24与形成在手术用器械5上的第二驱动轮50匹配。下面，详细说明本实施例涉及的无菌适配器10与器械支架3及手术用器械5结合的方式。

图15是表示本发明的实施例涉及的无菌适配器被安装在器械支架上的状态的示意图，图16是图15的‘A’的剖视图，图17是表示本发明的实施例涉及的手术用器械被安装在无菌适配器上的状态的示意图，图18是图17的‘B’的剖视图。参照图15至图18，示出了器械支架3、手术用器械5、无菌适配器10、主体部12、第一面14、第二面17、第一驱动轮30、突起32、33、第一转轮20、凹槽22、23、第二转轮24、第二驱动轮50。

观察无菌适配器10与器械支架3之间的结合方式，在器械支架3上形成的第一驱动轮30上突设有突起32，而与第一驱动轮30对置的第一转轮20上形成有能够***突起32的凹槽22。

通过将无菌适配器10安装在器械支架3上，第一驱动轮30与第一转轮20彼此抵接，此时突起32***到凹槽22中，则第一驱动轮30与第一转轮20匹配，但是当突起32未***到凹槽22中时，突起32推压第一转轮20。由于第一转轮20弹性支承在无菌适配器10上，所以突起32推压第一转轮20时，如图16a所示，第一转轮20从无菌适配器10表面（第一面14）被压入。

这样，第一转轮20因突起32被内陷的状态下，左右旋转第一驱动轮30，则突起32被***到凹槽22中，由此突起32对第一转轮20的施压状态被解除。随着来自突起32的外力的解除，如图16的b所示，第一转轮20由于弹力恢复到原来的位置，从而使第一转轮20与第一驱动轮30匹配。

在这样使第一转轮20匹配在第一驱动轮30上的状态下旋转第一驱动轮30时，第一转轮20随其联动旋转，从而通过第一驱动轮30将机器人生成的驱动力传递给第一转轮20。

其次，观察无菌适配器10与手术用器械5之间的结合方式，在第二转轮24上突设有突起33，而在与第二转轮24对置的第二驱动轮50上形成有能够***突起33的凹槽23。

通过将手术用器械5安装在无菌适配器10上，第二驱动轮50与第二转轮24彼此抵接，此时突起33***到凹槽23中时，第二驱动轮50与第二转轮24彼此匹配，但是当突起33未***到凹槽23中时，第二驱动轮50推压突起33，导致第二转轮24被推压。如上所述，由于第二转轮24弹性支承在无菌适配器10上，所以当突起33推压第二转轮24时，如图5的a所示，第二转轮24从无菌适配器10的表面（第二面17）被压入。

在第二转轮24被内陷的状态下，左右旋转第一驱动轮30，则与第一驱动轮30匹配的第一转轮20及与第一转轮20连接的第二转轮24联动旋转，从而使突起33***到凹槽22中，由此解除第二转轮24被施压的状态。这样，随着外力的解除，如图18的b所示，第二转轮24由于弹力恢复到原来的位置，从而第二转轮24与第二驱动轮50彼此匹配。

在第二驱动轮50与第二转轮24被匹配的状态下旋转第一驱动轮30，则第一转轮20、第二转轮24及第二驱动轮50联动旋转，从而通过第一驱动轮30、第一转轮20及第二转轮24将机器人生成的驱动力传递给第二驱动轮50。

第二驱动轮50可以通过钢丝与结合在手术用器械5的末端部的执行器连接，如上所述的随着驱动力传递到第二驱动轮50而第二驱动轮50旋转，通过钢丝将驱动力传递给执行器，从而使执行器运行。

在此，对在第一驱动轮30及第二转轮24上形成突起32、33而在第一转轮20及第二驱动轮50上形成凹槽22、23并彼此匹配的情况进行了说明，但是突起和凹槽并不一定要如上所述的形成，也可以在一对转轮的任一方上形成突起而在另一方上形成凹槽的方式彼此匹配。

进一步，并不一定必须在任一个转轮上形成突起而在另一个转轮上形成凹槽的方式匹配，当然可以适用能够使一对转轮彼此匹配的多种机械结构。

还有，在后述的转轮的联接结构是第一转轮20、第二转轮24、第一驱动轮30、第二驱动轮50彼此联接的结构，并非仅适用于特定的转轮结构。当然，本实施例涉及的转轮联接结构并不只用于医疗设备中，在多个转轮结合的结构中，只要是能够适用检测对齐情况的技术的结构或能够传递规定力的结构，本实施例均可适用。

此外，在后述的实施例中的本体部是表示用于转轮结合的本体，可以是器械支架3、手术用器械5、主体部12等。另外，驱动轮和从动轮是用于区分转轮的统称，分别可以是第一转轮20、第二转轮24、第一驱动轮30、第二驱动轮50等。即，驱动轮和从动轮是相对概念，可以指称相同的转轮。例如，手术用器械5上所具有的第二驱动轮50，在驱动所述执行器时作为驱动轮，而随着在器械支架3上所具有的第一驱动轮30的驱动而驱动时作为从动轮。用于驱动驱动轮及从动轮的动力源可以由手术用机器臂1提供。

此外，上述内容主要说明了第一转轮20和第二转轮24由单独构件构成的情况，但是后述的实施例并不仅限于这些结构，当然可以由同一结构实现，在两面上分别形成所述突起及凹槽，从而与第一驱动轮30和第二驱动轮50结合。此外，后述的实施例主要说明与在先说明的实施例的不同点。

图19是示出本发明的第一实施例涉及的根据电特性检测对齐的转轮联接结构的示意图。参照图19，示出了第一转轮20、凹槽22、23、第二转轮24、第一驱动轮30、突起32、33、匹配检测部35、触点43、44、第二驱动轮50。后述的有关各转轮的结构及功能的说明也可适用于具有不同名称的转轮。

本实施例涉及的转轮联接结构，其特征在于，利用电特性检测转轮是否对齐。即，多个转轮彼此联接时，触点彼此连接而通电，由传感器检测到经通电而变化的电特性，从而能够检测出转轮被联接。

如上所述的第一转轮20、第二转轮24、第一驱动轮30、第二驱动轮50可分别向不同方向旋转，而且彼此联接时在各转轮上形成的突起32、33可能未***到凹槽22、23中。因此，需要根据各突起32、33***到凹槽22、23中而检测转轮彼此是否对齐的技术。本实施例是利用电特性来检测转轮是否对齐的技术。

本实施例通过检测各转轮匹配时发生的电变化判断其匹配情况。在此，检测匹配时发生的电变化的方法有多种。根据本发明的一实施例，可以包括通过检测各转轮匹配时发生的电变化检测匹配情况的匹配检测部，匹配检测部可以通过检测电信号、电阻值、电流值、电压值等电变化来检测匹配情况。

例如，匹配检测部可以包括：光源，设在一个转轮的一面上；光检测单元，用于检测光源的光变化；改变单元，设在所述转轮或与其对应的另一转轮的一面上，改变光源的光特性。光源的光特性可以随着反射、折射、衍射、干涉而变化，而且变化的光特性可以是光的行进方向、颜色、亮度、色坐标、色温、衍射图样、干涉图样等。例如，改变单元为用于反射光的单元的情况，当在这些结构上转轮彼此未匹配而隔开规定间距时，光检测单元检测不到光源的光，而转轮彼此匹配时，光源的光被反射单元反射，所以光检测单元可以通过检测反射光来检测出转轮彼此匹配。在此，光检测单元可以是光电二极管等，反射单元可以是反射镜等。

下面主要说明在转轮结合电阻并通过检测电阻值的变化来检测是否匹配的情况，但是本发明可适用如上所述的通过检测根据光检测的电磁变化来检测匹配情况，或利用其它电磁特性的变化检测匹配情况的多种方法。例如，本实施例也可以利用如电阻（resistance）变化、电容（capacitance）变化、电感（inductance）变化等利用被动（passive）元件的电磁变化或其它主动（active）元件检测匹配情况。

首先，说明第一转轮20与第一驱动轮30的结合关系。由于第一驱动轮30上突出的突起32***到在第一转轮20上形成的凹槽22中，所以第一驱动轮30与第一转轮20彼此联接。突起32及凹槽22的数量可以是一个或多个，且并不特别限定其形成位置，图19中说明分别具有两个的情况。

在突起32的一端上形成有触点43，而在凹槽22的内侧面上形成有触点44，当突起32***到凹槽22中时，两个触点43、44彼此电连接。触点43、44在突起32或凹槽22上形成的位置只要是彼此能够连接的位置不做特别限定，例如，可以是突起32的末端部、中间部位等不同位置。

各突起32的触点43与匹配检测部35连接，匹配检测部35用于检测突起32的触点43是否与凹槽22的触点44接触。匹配检测部35可以是接收电信号并进行分析从而输出目前状态信息的装置。

例如，匹配检测部35可以通过检测电阻值并分析被检测到的电阻值而判断触点43、44的接触情况。即，在图19所示的状态下，突起32的触点43彼此隔开，所以匹配检测部35测量的电阻值为无穷大（∞）。但是，当突起32***到凹槽22中而触点43、44彼此接触时，匹配检测部35所测量的电阻值相当于连接在凹槽22上形成的触点44之间的第一电阻R1的电阻值。

因此，匹配检测部35可以相互比较被测量的电阻值或与未接触状态的电阻值进行比较，从而判断触点43、44的接触情况。在此，说明了匹配检测部35通过检测电阻值判断是否接触的情况，但是本发明也可以通过测量其它电特性例如电流值、电压值等判断接触情况。所以，匹配检测部35可以是电阻测量仪及电流测量仪及电压测量仪中的任一个以上。判断结果可通过规定单元例如声音、光、振动等输出，或也可以作为用于启动机器臂1正常运行的信息而使用。

其次，说明第二转轮24与第二驱动轮50的结合关系。在第二转轮24上突出的突起33***到在第二驱动轮50上形成的凹槽23中，从而使第二转轮24与第二驱动轮50彼此联接。突起33的一端上形成有触点43，而在凹槽23的内侧面上形成有触点44，当突起33***到凹槽23中时，突起33与凹槽23的两个触点43、44彼此电连接。

此时，突起32与凹槽22的两个触点43、44及突起33与凹槽23的两个触点43、44彼此接触，从而形成具有新的合成电阻的电路。即，连接在凹槽22的两个触点43之间的第一电阻R1与连接在凹槽23的两个触点43之间的第二电阻R2彼此并联，所以新的合成电阻值R的计算公式如下。

公式1

$R=\frac{R1\×R2}{R1+R2}$

此时，匹配检测部35能够通过检测合成电阻值R而检测出器械支架3、无菌适配器10及手术用器械5彼此正常联接。

另外，此时由于只有突起32***到凹槽22中时的电阻值R1与突起33也同时***到凹槽23中时的电阻值R彼此不同，所以匹配检测部35可以利用它来测量各转轮的联接状态。例如，R1为100Ω，R2为0Ω时，只有突起32与凹槽22的两个触点43、44接触时，匹配检测部35测量到的电阻值为100Ω。但是，在该状态下，突起33与凹槽23的两个触点43、44也彼此接触时，匹配检测部35测量到的电阻值为0Ω。因此，利用这种电特性，能够更准确地检测到各转轮联接状态。

在此，第一驱动轮30、第一转轮20、第二转轮24及第二驱动轮50以其名称进行了说明，但是也可以分别依次称为主动轮、第一从动轮、第二从动轮及第三从动轮而进行说明。

图20是示出本发明的第一实施例涉及的根据电特性检测对齐情况的转轮绝缘状态的示意图。参照图20，示出了第一驱动轮30、突起32、32′、触点43、43′、匹配检测部35。

本实施例是专用于第一驱动轮30由铁等导体形成时使突起32、32′彼此绝缘的结构的技术。第一驱动轮30的开放的外表面整体由导体形成，在一面上形成有突出的突起32′。在第一驱动轮30的开放的外表面上与突起32相应地穿设有孔，突起32***到该孔中而露出触点43。因此，即便第一驱动轮30由导体形成，触点43、43′也能够保持彼此绝缘状态。

图21是示出本发明的第二实施例涉及的根据磁特性检测对齐的转轮联接结构的示意图。参照图21，示出了器械支架3、手术用器械5、第一驱动轮30、磁性传感器37、第二驱动轮50、磁铁56、存储单元58。

本实施例涉及的转轮联接结构具有利用磁特性检测转轮的对齐情况的特性。即，多个转轮彼此联接时，通过检测附着在指定转轮上的磁铁的排列方向来检测转轮的对齐状态，从而能够检测转轮的联接情况及正常对齐情况。

在第一驱动轮30与第二驱动轮50彼此结合的各面上形成有规定的凹凸，这些凹凸可分别指称为第一凹凸及第二凹凸。形成在第一驱动轮30的一个面上的第一凹凸与形成在第二驱动轮50上的第二凹凸进行凹凸结合，从而第一驱动轮30与第二驱动轮50彼此联接。

在此，第一凹凸及第二凹凸可以是扇状的凹凸。如图所示，扇状的凹凸从中心部呈放射状延伸而构成凹与凸交替形成的凹凸。第一驱动轮30与第二驱动轮50与其旋转程度无关地可通过这种扇状凹凸彼此结合。即，由于扇状凹凸交替形成有多个凹和凸，所以一侧的转轮即使以保持规定角度的状态下彼此结合，也可以进行凹凸结合。

在第二驱动轮50的一面上附着有按规定方向排列的磁铁56。在第一驱动轮30侧所具有的磁性传感器37通过检测磁铁56的磁特性来检测其排列状态。在此，示出了磁铁56与磁性传感器37位于第二驱动轮50与第一驱动轮30的各面中心部位的情况，但是本发明并不限定于这些特定位置，只要是磁性传感器37能够检测到磁铁56的排列的位置均可适用于本发明。

在与第二驱动轮50联接时，磁性传感器37可以通过检测磁铁56的极性（N极和S极）判断其旋转程度。例如，在第二驱动轮50的初期设定状态下，磁铁56排列成N极和S极相对于规定基准线呈垂直或水平，而且如上所述，第二驱动轮50即使旋转规定角度的状态下也能够与第一驱动轮30结合，所以磁性传感器37可通过测量磁铁56的旋转角检测第二驱动轮50的旋转程度。

机器臂1运行时可参考检测到的第二驱动轮50的旋转角，从而校正第二驱动轮50的运行。例如，假定执行器所具有的一对钳口彼此咬合的状态为初期设定状态，而通过钢丝与该状态的执行器结合的第二驱动轮50处于未旋转状态，且磁铁56以平行状态排列在手术用器械5的角落时，当第二驱动轮50联接在第一驱动轮30上时以旋转规定角度的状态被联接时，磁性传感器37可通过检测其旋转角了解执行器的状态信息，通过校正该状态信息可精确地控制执行器。

另一方面，一开始磁铁56附着在第二驱动轮50上时如以无误差的正常状态附着的情况下，如上所述，通过测量磁铁56的旋转角导出第二驱动轮50的旋转信息的方式看起来合理，但是制作时当磁铁56附着在第二驱动轮50上时具有规定的排列误差时，这些旋转信息导出程序变得毫无意义。所以，需要测量磁铁56附着在第二驱动轮50上后极性是否以正常状态排列附着，并存储测量的信息，而在实际使用时活用这些测量信息。

存储单元58用于存储这些磁铁56排列的误差信息。即，制作手术用器械5时，在第二驱动轮50的一面上附着或形成磁铁56之后，测量其极性的排列状态，从而生成误差信息，并将该信息存储在存储单元58。存储单元58可作为用于存储在手术用器械5的一侧上附着磁铁56并制作的各手术用器械的固有信息的介质而活用。在此，存储单元58可以是如RFID等能够存储信息的介质。

在器械支架3侧具有存储单元58的读写器，例如RFID读写器（未图示）。RFID读写器从存储单元58接收磁铁56的排列误差信息，并将该信息传送给机器臂1的控制部或存储在规定存储部，机器臂1的控制部在操作手术用器械5时参考排列误差信息来修正误差，从而校正手术用器械5的动作。例如，当存储单元58中存储有磁铁56旋转5度附着的排列误差信息时，机器臂1的控制部可以参考该排列误差信息，并校正-5度来控制手术用器械5的动作。

图22及图23是示出本发明的第三实施例涉及的根据磁特性检测对齐情况的转轮联接结构的示意图。参照图22及图23，示出了器械支架3、手术用器械5、凹槽23、第一驱动轮30、突起32、磁性传感器37、第二驱动轮50、磁铁56。主要说明与上述的不同点。

本实施例涉及的转轮联接结构利用如上所述的磁特性检测转轮的对齐情况，其特征在于，通过确定突起32的数量而限制第二驱动轮50联接时的旋转角，从而能够减小转轮对齐的误差。

在第一驱动轮30的开放面上形成有多个突起32，而在第二驱动轮50的开放面上形成有能够***突起32的凹槽23。在此，突起32可以是所述第一凹凸，凹槽23可以是所述第二凹凸。

形成在第一驱动轮30上的突起32可以是纵剖面为圆、椭圆（包含椭圆的部分曲线）、多边形等的圆锥体、椭圆锥体、角锥体（多角锥体）等。以圆锥体、椭圆锥体、角锥体等实现的各突起32抵接于邻接的突起32的底面，因此与转轮的旋转程度无关地可***到第二驱动轮50的凹槽23中。

例如，如图所示，形成四个形状及大小相同且底面彼此抵接于邻接突起32、并紧靠第一驱动轮30的开放面边框的突起32的情况下，在第二驱动轮50的初期设定状态下与第一驱动轮32匹配时，旋转的最大误差角为45度（-45度至+45度）。即，突起32的最尖端指向凹槽23与凹槽23彼此相交的点时，第二驱动轮50最多旋转45度后与第一驱动轮30匹配。

因此，根据本实施例，可将第二驱动轮50的旋转误差范围限制在特定范围内。这些误差范围可根据突起32的数量决定。例如，突起32的数量为5个时，误差角为36度（-36度至+36度），突起32的数量为N个时，误差角为180/n度（-180/n度至+180/n度）。虽然，在上述中假设具有相同大小及形状的突起32的情况进行了说明，但本实施例并不限定于这些结构，突起32的大小及形状也可以彼此不同。

在第二驱动轮50上附着有按规定方向排列的磁铁56，而第一驱动轮30具有用于检测磁铁56的磁性传感器37。磁性传感器37的数量及结合位置可根据磁铁56的结合位置决定。例如，如图所示，磁铁56设在第二驱动轮50的一个凹槽23内时，磁性传感器37可分别设在第一驱动轮30上形成的四个突起32上。此外，磁铁56也可以设在凹槽23外部的第二驱动轮50上，磁性传感器37可在突起32的外部附着在第一驱动轮30上，或分别设在器械支架3的一侧，例如四个角落上（参照图23）。

在此，磁性传感器37的数量可以与突起32的数量相同，或其数量之差小于等于2，磁铁56的数量可以小于磁性传感器的数量。当第一驱动轮30与第二驱动轮50彼此匹配时，磁性传感器37可通过检测磁铁56的磁场来检测磁铁56的位置、其排列方向及匹配情况。

图24及图25是示出本发明的第四实施例涉及的根据机械特性对齐转轮的转轮联接结构的立体图及主视图，图26是用于说明本发明的第四实施例涉及的根据机械特性对齐转轮的原理的示意图。参照图24至图26，示出了手术用器械5、无菌适配器10、主体部12、第一板材15、第二板材18、凹槽23、第二转轮24、引导单元25、对齐凹槽27、对齐突起28、突起33、第二驱动轮50。

本实施例涉及的转轮联接结构具有利用机械特性对齐需要联接的转轮的特征。即，根据本实施例，讲需要联接的转轮上形成的突起沿着形成有要***的凹槽的方向对齐，从而能够对齐转轮。

参照图24，在所述无菌适配器10上突出地形成有漏斗状的引导单元25。在此，主要说明无菌适配器10，但如上所述的本实施例涉及的结构也可以在器械支架3及手术用器械5上实现，可以将这些统称为本体部。

引导单元25形成在手术用器械5以滑动方式***的无菌适配器10的一侧上，可具有接近第二转轮24其宽度变窄的形状。突起33和凹槽23向一方向延伸地形成，凹槽23的形状为能够与突起33匹配的形状。

参照图25及图26，手术用器械5以滑动方式***时，在第二驱动轮50上形成的突起33从引导单元25受到偏心旋转力，从而与在第二转轮24上形成的凹槽23的方向相应地对齐。

在此，手术用器械5以滑动方式安装在无菌适配器10上时，为了使手术用器械5安装在无菌适配器10的正确位置上，在本实施例涉及的手术用器械5上可形成有对齐（align）单元。即，如图25所示，在手术用器械5的端部内陷地形成对齐凹槽27时，在第二板材18的一端部上也可以突设有能够与对齐凹槽27匹配的对齐突起27。

如图25所示，将手术用器械5滑移而安装在无菌适配器10上时，直至对齐突起28与对齐凹槽27匹配为止移动手术用器械5而进行安装，从而能够将器械对齐在正确位置上。本实施例涉及的对齐凹槽27及对齐突起28能够起到对齐作用，以使手术用器械5安装在无菌适配器10上的预先指定的位置，因此需要精心制造以避免对齐凹槽27与对齐突起28之间产生多余间隔。

参照图26，在第二驱动轮50上形成的突起33以偏心方式突出形成于第二驱动轮50的一部分上。偏心是某种物体的中心偏向于一侧而中心未对齐的状态，当突起33在旋转状态下通过引导单元25时，突起33由于引导单元25的两个羽翼中的任一羽翼的阻力而旋转。

由于引导单元25的一端的宽度宽而向第二转轮24方向的另一端的宽度窄，所以所述阻力成为对突起33的偏心旋转力，从而突起33旋转至能够***到凹槽23中的状态。在此，引导单元25另一端的内侧宽度可以与凹槽23的宽度相同或几乎相同。根据本实施例，突起33根据引导单元25提供的偏心旋转力而旋转，而与其相应地，第二驱动轮50旋转，从而第二驱动轮50可以以最初设定状态与第二转轮24匹配。

图27是示出本发明的第五实施例涉及的根据磁特性检测对齐情况的转轮联接结构的示意图，图28是示出本发明的第五实施例涉及的根据磁特性检测对齐情况的转轮联接结构的立体图。参照图27及图28，示出了机器臂1、器械支架3、手术用器械5、无菌适配器10、主体部12、第一面14、第二面17、第一转轮20、凹槽22、23、第二转轮24、第一驱动轮30、突起32、33、磁性传感器37、磁铁41、42、56、第二驱动轮50。

本实施例涉及的转轮联接结构利用磁特性检测转轮的对齐情况，可以利用一个磁性传感器37检测多个转轮的对齐情况。即，在第一转轮20与第二转轮24彼此不相对的两个面上形成的突起32与凹槽23旋转90度，从而可使用设在第一驱动轮30侧的一个磁性传感器37检测第一驱动轮30、第一转轮20、第二转轮24及第二驱动轮50的对齐情况。突起32与凹槽23的延伸方向形成的角度可以为90度、180度或其它指定角度，下面主要说明90度的情况。

另外，在此，主要说明第一转轮20与第二转轮24彼此不同的情况，但本实施例并不限定于这些结构，例如，在一个转轮的一面上形成突起32和磁铁41，而在另一面上形成凹槽23和磁铁42时，也同样可以根据所说明的原理进行动作。

观察转轮的联接作业及对齐检测作业，首先，第一驱动轮30与第一转轮20匹配及联接，而磁性传感器37通过检测磁铁41判断第一转轮20是否正常对齐。其次，第一驱动轮30旋转90度使第一转轮20及与其联接的第二转轮24旋转90度，由此磁性传感器37能够检测上述在第二转轮24上相对于磁铁41旋转指定角度而附着的磁铁42，从而检测旋转程度及对齐程度。之后，第二驱动轮50与第二转轮24匹配，而磁性传感器37可通过检测附着在第二驱动轮50上的磁铁56判断第二驱动轮50的对齐状态。在此，可以省去第二转轮24上的磁铁42及附着在第二驱动轮50上的磁铁56中的任一磁铁，此时，磁性传感器37可以仅检测附着的任一磁铁来测定第二驱动轮50的对齐状态。

根据这种结构，可以利用一个磁性传感器37检测多个转轮的对齐状态，从而具有减少体积及成本的效果，此外，当无菌适配器10的宽度做成较小时，具有可提高检测精度的优点。

图29至图31是示出本发明的第六实施例涉及的根据机械特性对齐转轮的转轮联接结构的侧视图、俯视图及剖视图。参照图29至图31，示出了手术用器械5、无菌适配器10、凹槽23、第二转轮24、突起33、第二驱动轮50、滑轮（pulley）55、导销61。下面主要说明与上述的不同点。

本实施例涉及的转轮联接结构利用与上述不同的机械特性对齐需要联接的转轮。即，根据本实施例，所述引导单元利用销状导销使用来联接的转轮上形成的突起向形成有用于***的凹槽的方向对齐，从而能够对齐转轮。

参照图29、在图29的A方向观看的图30及图29的B的剖视图的图31，在与第二驱动轮50对置的第二转轮24的一面上或在无菌适配器10上形成有导销61，该导销61用于使第二驱动轮50的突起33旋转而***到第二转轮24的凹槽23中而形成对齐。可以在两侧形成多个导销61，以便第二驱动轮50的突起33能够从它们之间通过，导销61之间的宽度大致相同或大于突起33的宽度，具有能够使突起33从它们之间通过的宽度。滑轮（pulley）55随着第二驱动轮50的旋转而旋转，从而控制手术用器械5的轴、执行器等的运动。

参照图30中的放大部分C，在第二驱动轮50上形成的突起33以偏心方式突出地形成于第二驱动轮50的一部分上。如上所述，偏心是某种物体的中心偏向于一侧而中心彼此未对齐的状态，所以当突起33在旋转的状态下通过导销61时，突起33因与导销61相撞而产生的阻力而进行旋转。当导销61之间的宽度与突起33的宽度相同或几乎相同时，突起33旋转至可***凹槽23的状态。

根据本实施例，突起33根据导销61提供的偏心旋转力而旋转，而与其相应地，第二驱动轮50旋转，从而第二驱动轮50可以以最初设定状态与第二转轮24匹配。

图32是示出本发明的第七实施例涉及的根据电特性检测结合的医疗器械的联接结构的示意图。参照图32，示出了器械支架3、手术用器械5、无菌适配器10、第一转轮20、第二转轮24、第一驱动轮30、第二驱动轮50、触点63、64、结合检测部65。

本实施例涉及的医疗器械的联接结构利用电特性检测医疗器械的结合情况。即，所述转轮联接结构相同地可检测多个医疗器械彼此联接时产生的电变化，从而判断其结合情况。

本实施例可以利用通过检测所述电变化检测转轮的对齐情况的技术来检测医疗器械的联接情况。所以所述实施例的内容可以套用在本实施例中，根据每个结构及功能的不同具体联接结构可以不同。即，在所述实施例中有关转轮及匹配检测部等的说明，可以分别适用在本实施例的医疗器械及结合检测部等上。下面主要说明与上述的不同点。

本实施例涉及的医疗器械可以是器械支架3、手术用器械5、无菌适配器10等。除此之外，本实施例也可以适用在彼此结合而动作的其它各种医疗器械的结合结构上。

参照图32，以器械支架3、无菌适配器10、手术用器械5的顺序结合。由于三种医疗器械结合，所以结合面有4个，将这些称为器械支架3的一面、无菌适配器10的一面及另一面、手术用器械5的一面。

在器械支架3的一面上形成有多个第一触点63，与器械支架3的一面结合的无菌适配器10的一面上形成有多个第二触点64，在无菌适配器10的另一面上形成有多个第三触点63，与无菌适配器10的另一面结合的手术用器械5的一面上形成有多个第四触点64。并不特别限定各触点63、64在各面上的形成位置，可以形成在彼此能够电连接的位置上。

如上所述，当器械支架3与无菌适配器10结合时各触点63、64连接，而无菌适配器10与手术用器械5结合时各触点63、64连接，根据结合对象构成彼此不同的电路，根据各电阻R3、R4总电阻值也不同，因此设在器械支架3侧的结合检测部65可以通过测量这些电阻值来检测各医疗器械的结合情况。利用上述方式不仅可以检测器械支架3、无菌适配器10及手术用器械5的联接情况，也可以检测所述各驱动轮与从动轮的联接情况。

图33至图37是示出本发明的第八实施例涉及的医疗器械的联接结构的示意图。具体为，图33是手术用器械5的立体图，图34是无菌适配器10的立体图，图35是手术用器械5与无菌适配器10结合状态的侧视图，图36是手术用器械5与无菌适配器10结合状态的主视图，图37是图36的C-C线的剖视图。参照图33至图37，示出了手术用器械5、无菌适配器10、第一弹性单元11、引导槽16、器械引导部19、挡块29、引导突起59、导销61。主要说明与所述实施例的不同点。

本实施例在转轮联接结构中，提供不仅能够稳固结合转轮而且使用者可容易拆装转轮的结构。即，本实施例具有如下特点，即，在附着有转轮的医疗器械的行进方向上设置引导装置及挡块，从而能够方便稳定地移动及结合转轮，拆装时利用弹性单元从而能够实现多种拆装方向。在此，说明了手术用器械5与无菌适配器10结合的状态，但本实施例也可以适用于无菌适配器10与器械支架3结合的情况及/或手术用器械5与器械支架3结合的情况。

手术用器械5的导销59沿着在器械引导部19的内侧形成的引导槽16移动，从而转轮彼此结合。参照图35，手术用器械5以导销59被收容在引导槽16的状态下向B的反方向移动而与无菌适配器10结合。此时，手术用器械5的转轮与无菌适配器10的转轮匹配时，挡块29起到阻止手术用器械5向B方向移动的阻挡作用。

拆装手术用器械5时，使用者可以利用两步骤拆装结构，即，使手术用器械5向A方向移动之后再向B方向移动。即，以手术用器械5的导销59被收容在引导槽16的状态下，向A方向移动手术用器械5，从而使手术用器械5脱离挡块29，之后向与导销59沿引导槽16结合时的行进方向相反的方向移动，从而可将手术用器械5从无菌适配器10上分离。

参照图37，器械引导部19通过第一弹性单元11与无菌适配器10的本体部结合，器械引导部19向A方向移动时可从第一弹性单元11受到弹力以再次向A方向的反方向移动。在此，第一弹性单元11可以是弹簧。

另外，根据本实施例，挡块29可通过第二弹性单元与无菌适配器10的本体部结合。当对挡块29施加弹力而挡块29被按压时，第二弹性单元赋予使其恢复到原来状态的力。即，手术用器械5向B方向的反方向移动时，挡块29被按压，而手术用器械5到达转轮匹配位置时，挡块29复位以防止手术用器械5向B方向移动。此外，在该状态下使用者可以按住挡块29而使手术用器械5向B方向移动，从而将手术用器械5从无菌适配器10上分离。

图38至图41是示出本发明的第九实施例涉及的医疗器械的联接结构的示意图。具体为，图38是手术用器械5与无菌适配器10的结合状态的立体图，图39是手术用器械5的立体图，图40是无菌适配器10的主视图，图41是图40的C-C线的剖视图。参照图38至图41，示出了手术用器械5、无菌适配器10、释放杆13、器械引导部19、第二转轮24、推动单元26、挡块29、突起33、第二驱动轮50、导销61、触点63。以下主要说明与所述实施例的不同点。

本实施例在转轮联接结构中，提供使用者利用杆能够容易拆装转轮的结构。即，本实施例在拆装转轮时可利用释放杆13推动器械引导部19以使导销59脱离引导槽16，从而使手术用器械5从无菌适配器10容易脱离。

参照图39，释放杆13附着在手术用器械5上，使用者按压时另一端突出。在此，释放杆13的另一端可以称为推动单元26。参照图38，当按压释放杆13时推动单元26可以推动器械引导部19，使器械引导部19以A轴为中心旋转。当器械引导部19旋转时，所述导销59脱离引导槽16，因此使用者可以使手术用器械5向与引导槽16的形成方向无关的方向移动，从而将其从无菌适配器10分离。

参照图41，所述触点63和电阻R3形成在无菌适配器10的一端侧，当手术用器械5以可动作的状态联接在无菌适配器10上时，可用于检测其联接情况。即，手术用器械5联接在无菌适配器10时，触点63与所述触点64电结合，结合检测部65可通过测量变化的电阻值来检测各医疗器械的结合情况。

此时，如上所述，也可以利用挡块29及第二弹性单元操作手术用器械5与无菌适配器10的分离及结合。即，如上所述，手术用器械5向B方向的反方向移动时，挡块29被按压，而手术用器械5到达转轮的匹配位置时，挡块29复位以防止手术用器械5向B方向移动，在该状态下使用者按住挡块29并向B方向移动手术用器械5，从而将手术用器械5从无菌适配器10上分离。

在上面参照本发明的优选实施例进行了说明，但应当理解为，对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不超出权利要求书中记载的本发明的思想及领域的范围内，本发明可进行多种变更和变形。

Claims (14)

1.一种无菌适配器，设置于形成在手术机器臂上的器械支架与安装在所述器械支架上的手术用器械之间，其包括：

主体部，具有与所述器械支架对置的第一面和与所述手术用器械对置的第二面；

第一转轮，弹性支承在所述主体部上，并从所述第一面露出，而且与形成在所述器械支架上的第一驱动轮匹配；

第二转轮，弹性支承在所述主体部上，并从所述第二面露出，而且与形成在所述手术用器械上的第二驱动轮匹配；

所述主体部包括：

第一板材，对应于所述第一面；

第二板材，对应于所述第二面，且以能够从所述第一板材分离或接近的方式结合于所述第一板材；

在所述第二板材上突设有面向所述第一面的固定突起，

在所述第一板材上穿设有用于***述固定突起的贯穿孔，

随着所述第一板材和所述第二板材彼此接近，所述固定突起贯通所述贯穿孔并从所述第一面突出，

所述手术机器臂被无菌帘覆盖，

在所述无菌帘上穿设有开口，该开口对应于所述无菌适配器安装在所述器械支架上的位置，

通过将所述无菌适配器安装在所述器械支架上，从所述第一面突出的所述固定突起施压所述开口的外周部，从而使所述无菌帘紧贴所述器械支架。

2.根据权利要求1所述的无菌适配器，其特征在于，

在所述第一驱动轮上突设有第一突起，在所述第一转轮上形成有与所述第一突起相对应的第一凹槽，当将所述无菌适配器安装在所述器械支架上而所述第一突起未***到所述第一凹槽中时，所述第一转轮被所述第一突起推压而从所述第一面下陷。

3.根据权利要求1所述的无菌适配器，其特征在于，

在所述第一转轮上突设有第一突起，在所述第一驱动轮上形成有与所述第一突起相对应的第一凹槽，当将所述无菌适配器安装在所述器械支架上而所述第一突起未***到所述第一凹槽中时，所述第一转轮被所述第一突起推压而从所述第一面下陷。

4.根据权利要求2或3所述的无菌适配器，其特征在于，

随着所述第一驱动轮的旋转，所述第一突起***到所述第一凹槽中，所述第一转轮通过弹力恢复到原来的位置，从而使所述第一转轮与所述第一驱动轮匹配。

5.根据权利要求1所述的无菌适配器，其特征在于，

在所述第二转轮上突设有第二突起，在所述第二驱动轮上形成有与所述第二突起相对应的第二凹槽，当将所述手术用器械安装在所述无菌适配器上而所述第二突起未***到所述第二凹槽中时，所述第二转轮被所述第二突起推压而从所述第二面下陷。

6.根据权利要求1所述的无菌适配器，其特征在于，

在所述第二驱动轮上突设有第二突起，在所述第二转轮上形成有与所述第二突起相对应的第二凹槽，当将所述手术用器械安装在所述无菌适配器上而所述第二突起未***到所述第二凹槽中时，所述第二转轮被所述第二突起推压而从所述第二面下陷。

7.根据权利要求5或6所述的无菌适配器，其特征在于，

随着所述第二转轮的旋转，所述第二突起***到所述第二凹槽中，而所述第二转轮通过弹力恢复到原来的位置，从而使所述第二转轮与所述第二驱动轮匹配。

8.根据权利要求1所述的无菌适配器，其特征在于，

在所述第二板材的两侧部上突设有导轨，该导轨用于规定所述手术用器械的移动路径，以便以滑动方式安装所述手术用器械。

9.根据权利要求8所述的无菌适配器，其特征在于，

在所述手术用器械的端部上内陷地形成有对齐凹槽，而在所述第二板材的一端部上突设有对齐突起，该对齐突起与所述对齐凹槽匹配从而使所述手术用器械对齐在规定位置。

10.根据权利要求8所述的无菌适配器，其特征在于，

在所述第二板材的另一端部上突设有挡块，该挡块用于限制被安装的所述手术用器械向其安装方向的反方向移动。

11.根据权利要求8所述的无菌适配器，其特征在于，

在将所述第二板材从所述第一板材分离的状态下安装所述手术用器械，之后将所述第二板材接近所述第一板材并使所述第二转轮从所述第二板材突出，从而使所述第二转轮与所述第二驱动轮匹配。

12.根据权利要求1所述的无菌适配器，其特征在于，

在所述器械支架的周边上与所述开口的外周部对应地附着有密封材料，密封材料被突出的所述固定突起推压而发生变形。

13.根据权利要求1所述的无菌适配器，其特征在于，

在所述开口的外周部上形成有用于附着所述无菌适配器的粘接部。

14.根据权利要求13所述的无菌适配器，其特征在于，

在所述开口的外周部上标有表示所述无菌适配器的附着位置的标记。