CN113796965B - 一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置 - Google Patents
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Abstract
一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其包括动力座及驱动座，所述驱动座包括壳主体及用于放置导管/导丝的功能组，所述壳主体上设有安装面及背对所述安装面设有用于容纳所述动力座的对接槽，当所述驱动座通过对接槽可拆卸地扣合于动力座时，所述动力座与位于所述对接槽外的功能组可拆卸地接合，以驱动放置于所述功能组的导管/导丝运动。本发明可以将已损坏或者是已被污染的驱动座从动力座上快速取下，也可以根据实际使用需求，更换具有不同功能的驱动座，灵活性好，方便医生在实际操作时根据手术需要进行调整，实用性强，具有较强的推广意义。
Description
技术领域
本发明涉及一种医疗器械机器人领域装置，尤其涉及一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置。
背景技术
介入治疗是利用现代高科技手段进行的一种微创性治疗--就是在医学影像设备的引导下，将特制的导管，导丝等精密器械，引入人体，对体内病态进行诊断和局部治疗。
介入治疗应用数字技术，扩大了医生的视野，借助导管，导丝延长了医生的双手，它的切口(穿刺点),仅有米粒大小，不用切开人体组织，就可治疗许多过去无法治疗，必须手术治疗或内科治疗疗效欠佳的疾病，如肿瘤，血管瘤，各种出血等。介入治疗具有不开刀，创伤小，恢复快，效果好的特点，是未来医学的发展趋势。
而对于血管介入手术中医生需要长期接收X射线的辐射，为此工程上开发了远端操作的主从式血管介入手术机器人。主从式血管介入手术机器人可以在强烈辐射的环境下工作，使得医生则在射线环境之外对其控制。
从端手术机器人在执行操作的过程中，需要相应的传动机构带动，然而，对于现有手术机器人的传动机构，由于结构设计不合理，整体结构不够灵活，不能快速更换已损坏、已被污染或者是不同功能的传动机构，给使用者带来极大不便。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术中的不足，提供一种新型的可拆装式从端介入手术机器人驱动装置。
一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其包括动力座及驱动座，所述驱动座包括壳主体及用于放置导管/导丝的功能组，所述壳主体上设有安装面、隔离部及背对所述安装面设有用于容纳所述动力座的对接槽，所述对接槽内设有止位板，所述功能组包括固定盒装置，在所述固定盒装置里安装有Y阀，所述导管/导丝包括导引导管，所述固定盒装置包括位于所述止位板和所述安装面之间的转接装置，所述Y阀包括阀主体、设于主体一端的连接端，所述连接端设有驱动环，所述导引导管安装在所述连接端，所述转接装置包括分别位于所述隔离部两侧的输入端和输出端，所述输出端与所述驱动环连接，当所述驱动座通过对接槽可拆卸地扣合于动力座时，所述动力座与所述输入端可拆卸地接合，以通过所述转接装置驱动所述导引导管运动。
进一步地，所述动力座贴合于所述止位板并通过定位机构定位。
进一步地，所述止位板上设有取力孔，所述动力座穿过取力孔与所述输入端接合。
进一步地，所述转接装置还包括连接所述输入端和输出端的连接轴，所述连接轴与所述动力座分置于所述止位板的两侧。
进一步地，所述连接轴穿设于所述隔离部。
进一步地，所述隔离部背向对接槽的一侧由所述安装面朝向对接槽方向内凹形成一外空间，所述输入端设于壳主体内部由隔离部、止位板和安装面形成的空间，所述转接装置的输出端设于所述外空间。
进一步地，所述转接装置的输入端和输出端分别为装设于所述连接轴两端的第一转接齿轮及第二转接齿轮，所述动力座利用通过取力孔的主驱动齿轮与所述第一转接齿轮相互啮合来传递动力，所述连接端为鲁尔连接器，所述第二转接齿轮通过驱动鲁尔连接器，让连接于鲁尔连接器的导引导管运动。
进一步地，所述第一转接齿轮和所述动力座的主驱动齿轮均为锥齿轮。
进一步地，所述第二转接齿轮利用直齿轮来驱动固定于所述功能组上的Y阀的鲁尔连接器转动。
进一步地，所述止位板与动力座之间采用磁吸方式固定。
综上所述，本发明可拆装式从端介入手术机器人驱动装置的驱动座可以从动力座上自由拆装，动力座为更换后的驱动座提供动力，本发明既可以快速更换具有相同功能的驱动座，将已损坏或者是已被污染的驱动座从动力座上快速取下，也可以根据实际使用需求，更换具有不同功能的驱动座，灵活性好，方便医生在实际操作时根据手术需要进行调整，实用性强，具有较强的推广意义。
附图说明
图1为本发明可拆装式从端介入手术机器人驱动装置的第一驱动座与动力座装配后结构示意图；
图2为图1所示第一驱动座与动力座装配后另一角度的结构示意图；
图3为图2所示第一驱动座与动力座装配时的结构示意图；
图4为图3所示第一驱动座与动力座装配时另一角度的结构示意图；
图5为图4所示动力座的分解图；
图6为本发明的第一驱动座的外盒打开后的结构示意图；
图7为图6所示第一驱动座的外盒、内盖同时打开后的结构示意图；
图8为Y阀的结构示意图；
图9为图8所示第一驱动座上未安装Y阀时的结构示意图；
图10为第一驱动座的剖面图；
图11为本发明采用第二驱动座与动力座装配时的结构示意图；
图12为图11所示第二驱动座与动力座装配时另一角度的结构示意图；
图13为第二驱动座的外盒打开后的结构示意图。
具体实施方式
为了使发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释发明，并不用于限定发明。
如图1至图13所示，本发明提供一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其装设于从端机器人上，以实现医疗器械执行转动或递送操作，所述可拆装式从端介入手术机器人驱动装置包括动力座10及驱动座，所述驱动座可以从动力座10上自由拆装。根据实际使用需求，将驱动座从动力座10上取下，更换相同或不同功能的驱动座，并且驱动座为一次性使用的耗材，不能重复使用。本实施例中，所述驱动座可为功能不同的第一驱动座20或第二驱动座30，第一驱动座20和第二驱动座30上设有不同的功能组，医疗器械可以为不同类型的导丝或导管(如导引导管100、球囊导管等)。
所述动力座10包括支板13、装设于底座16与支板13之间的若干驱动组12、装设于支板13上的外罩11，所述外罩11包覆在支板13及驱动组12的外侧，所述驱动组12穿过支板13并从外罩11上伸出。
本实施例中，所述驱动组12的数量至少为两组，每一所述驱动组12包括驱动电机122及连接于驱动电机122上的主驱动齿轮121，所述主驱动齿轮121为锥齿轮，所述主驱动齿轮121设置在外罩11的外侧，所述驱动电机122带动主驱动齿轮121转动，主驱动齿轮121在转动过程中驱动第一驱动座20或第二驱动座工作。
所述第一驱动座20包括壳主体21、快交装置24、固定盒装置23及外盒22，所述壳主体21背向动力座10的侧面为安装面，所述外盒22的一端通过一外连接轴225与壳主体21的安装面枢接。外盒22绕外连接轴225的轴心转动，以打开外盒22露出快交装置24和固定盒装置23，或者是使外盒22罩设在快交装置24和固定盒装置23外侧，并且外盒22边缘部分与壳主体21采用磁铁221与含铁元件或者是磁铁221与磁性元件的方式磁性固定。
所述壳主体21与动力座10配合的一端设有对接槽211，并且所述壳主体21于对接槽211内设有止位板212，所述止位板212上设有取力孔213，所述第一驱动座20通过对接槽211与动力座10配合安装。安装后，所述止位板212与动力座10相贴合，为保证止位板212与动力座10配合稳固，止位板212与动力座10还通过定位机构进行定位，本实施例中，所述定位机构采用磁吸结构及卡扣结构，具体地，所述止位板212与动力座10的外表面采用磁铁111与含铁元件或者是磁铁111与磁性元件的方式磁吸固定，并且止位板212设有凹槽(图未示)，动力座10朝向第一驱动座20的外表面凸设有对位卡扣112，对位卡扣112与凹槽配合。
所述快交装置24及固定盒装置23装设于壳主体21的安装面上，所述固定盒装置23远离快交装置24的一侧通过一转向轴235与安装面枢接，固定盒装置23一侧可以绕转向轴235转动，方便Y阀40调整角度以在Y阀40上安装医疗器械。并且固定盒装置23及安装面中采用磁铁与含铁元件或者是磁铁与磁性元件的方式磁吸固定。
所述固定盒装置23包括盒主体231及装设于盒主体231上的内盖232，所述盒主体231上设有安装槽233用于安装Y阀40。所述内盖232一侧通过一内连接轴(图未示)与盒主体231枢接，内盖232一侧可以绕盒主体231转动，内盖232通过磁吸的方式盖合在盒主体231上。当所述内盖232盖合在盒主体231上时，内盖232对Y阀40进行限位。
所述Y阀40包括阀主体(图未标)、设于阀主体一端的连接端43，所述阀主体包括第一管体41及连接于第一管体41一侧的第二管体42。连接端43上设有驱动环44，所述驱动环44上设有卡齿，并且驱动环44上的卡齿环绕第一管体41的轴心分布，连接端43可以绕第一管体41的轴心转动，外部的导引导管100安装在连接端43上。所述安装槽233的槽底设有穿孔234，当Y阀40装设于安装槽233上时，所述连接端43上的驱动环44从穿孔234伸入到盒主体231。所述第一管体41上还设有第一通道(图未标)，所述第二管体42上设有第二通道(图未标)，所述第一通道、第二通道相互连通。
所述固定盒装置23还包括位于所述对接槽211外的转接装置25，所述转接装置25包括连接轴251、装设于连接轴251两端的第一转接齿轮252及第二转接齿轮253，所述第一转接齿轮252及第二转接齿轮253分别为输入端及输出端，所述连接轴251与所述动力座10分别置于所述止位板212的两侧。壳主体21朝向对接槽211方向内凹形成隔离部215，所述隔离部215背向对接槽211的一侧形成一外空间216，所述连接轴251从隔离部215穿过，所述第一转接齿轮252为锥齿轮，其设于壳主体231内部，第一转接齿轮252设于壳主体21内部由隔离部215、止位板212和安装面形成的空间，所述第二转接齿轮253设于隔离部215的外空间216，Y阀40完成安装后，Y阀40的驱动环44伸入至隔离部215的外空间216内与第二转接齿轮253啮合。该第一转接齿轮252的设置位置与所述动力座10中的一组驱动组12的主驱动齿轮121相对应。当所述第一驱动座20与动力座10配合安装时，动力座10的主驱动齿轮121从取力孔213伸入，第一转接齿轮252与主驱动齿轮121相互啮合，动力座10为第一驱动座20提供动力，进而通过驱动环44带动与Y阀40连接的导引导管100转动。由于设置隔离部215，将Y阀40与动力座10之间相互分隔开，有效防止被污染后的Y阀40与动力座10之间相互交叉污染。
使用时，Y阀40的第一管体41的第一通道与导引导管100建立一手术病人与从端机器人之间的递送通道，医疗器械(如导丝或导管)可以通过递送通道进入病人身体，并且造影剂或其它医疗制剂可通过Y阀40的第二通道、导引导管100进入病人身体。当需要采用快交医疗器械如快交导管时，先将快交导管穿入Y阀40的第一通道并置入快交装置24上，这样从快交装置24引入的医疗器械从导引导管100中穿过并进入到人体内接近病灶位置。通过设置快交装置24，医生在手术过程中，可以根据手术需求，快速更换不同类型的导管。
所述第二驱动座30与第一驱动座20相比，在结构上同样包括壳主体31、固定盒装置33及外盒32，并且第二驱动座30的壳主体31、固定盒装置33及外盒32在结构及安装方式与第一驱动座20类似，两者的主要区别在于，第二驱动座30上不具有快交装置24，如果在手术过程中不需要用到快交装置24，医生可以选择第二驱动座30进行驱动，由于第二驱动座30不具有快交装置24，可以有效缩短医疗器械的行程。
综上所述，本发明可拆装式从端介入手术机器人驱动装置的驱动座可以从动力座10上自由拆装，动力座10为更换后的驱动座提供动力，本发明既可以快速更换具有相同功能的、已损坏或者是已被污染的驱动座，也可以根据实际使用需求，快速更换具有不同功能的驱动座，灵活性好，方便医生在实际操作时根据手术需要进行调整，实用性强，具有较强的推广意义。
以上所述实施例仅表达了发明的一种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于发明的保护范围。因此，发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，包括动力座及驱动座，所述驱动座包括壳主体及用于放置导管/导丝的功能组，所述壳主体上设有安装面、隔离部及背对所述安装面设有用于容纳所述动力座的对接槽，所述对接槽内设有止位板，所述功能组包括固定盒装置，在所述固定盒装置里安装有Y阀，所述导管/导丝包括导引导管，其特征在于：所述固定盒装置包括位于所述止位板和所述安装面之间的转接装置，所述Y阀包括Y阀主体、设于所述阀主体一端的连接端，所述连接端上设有驱动环，所述导引导管安装在所述连接端，所述转接装置包括分别位于所述隔离部两侧的输入端和输出端、连接所述输入端和输出端的连接轴，所述连接轴与所述动力座分置于所述止位板的两侧，所述连接轴穿设于所述隔离部，所述输出端与所述驱动环连接，当所述驱动座通过对接槽可拆卸地扣合于动力座时，所述动力座与所述输入端可拆卸地接合，以通过所述转接装置驱动所述导引导管运动。
2.如权利要求1所述的一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述动力座贴合于所述止位板并通过定位机构定位。
3.如权利要求2所述的一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述止位板上设有取力孔，所述动力座穿过取力孔与所述输入端接合。
4.如权利要求3所述的一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述隔离部背向对接槽的一侧由所述安装面朝向对接槽方向内凹形成一外空间，所述转接装置的输入端设于壳主体内部由所述隔离部、止位板和安装面形成的空间，所述转接装置的输出端设于隔离部的外空间。
5.如权利要求4所述的一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述转接装置的输入端和输出端分别为装设于所述连接轴两端的第一转接齿轮及第二转接齿轮，所述动力座利用通过取力孔的主驱动齿轮与所述第一转接齿轮相互啮合来传递动力，所述连接端为鲁尔连接器，所述第二转接齿轮通过驱动鲁尔连接器，让连接于鲁尔连接器的导引导管运动。
6.如权利要求5所述的一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述第一转接齿轮和所述动力座的主驱动齿轮均为锥齿轮。
7.如权利要求6所述的一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述第二转接齿轮利用直齿轮来驱动固定于所述功能组上的Y阀的鲁尔连接器转动。
8.如权利要求2所述的一种可拆装式从端介入手术机器人驱动装置，其特征在于：所述止位板与动力座之间采用磁吸方式固定。
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