CN102627091B - 降低车辆与第一外部物体之间碰撞的风险的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种降低车辆(4)与第一外部物体(6)之间碰撞的风险的方法，该车辆搭载有防撞***(100)。该方法包括：检测(210)主车(4)的附近(12)是否发生了涉及第一外部物体的碰撞；以及运行(220)主车(4)的防撞***(100)，使得与未检测到碰撞的情况相比，如果检测到碰撞，防撞***(100)能够早一步自主地启动应急操作(250)。还涉及一种用于车辆(4)的防撞***，包括：检测单元(110)，在主车(4)的附近(12)检测到涉及第一外部物体的碰撞的情况下发出控制信号；以及动作单元(120)，运行防撞***(100)，使得与未发出控制信号的情况相比，如果发出控制信号，防撞***(100)能够早一步启动应急操作。

Description

降低车辆与第一外部物体之间碰撞的风险的方法

技术领域

本发明涉及一种降低车辆与第一外部物体之间碰撞的风险的方法。本发明还涉及一种用于车辆的防撞***。

背景技术

每年有很多人卷入交通事故中，造成受伤或死亡。为了降低事故的数量和/或降低事故的影响，研发了车辆安全***。

诸如保险杠、安全带、吸撞缓冲区和气囊的保护性安全***已经使用多年。这些***通过分散来自碰撞的动能而起作用，从而保护车内乘客。

除保护性安全***外，近年来还引入了另一种类型的安全***。这些车载***被设计成协助驾驶员防止、避免或减轻即将发生的碰撞或事故。因此，这些***被称作预防性安全***。先进的预防性安全***通过不仅感测搭载该***的车辆的运动而且察觉车辆周围的交通状况而起作用。这些***能够通知驾驶员可能的危险，以警告驾驶员即将发生的事故，并对危险情况加以检测和分类。此外，这种***可在车辆运行期间起到主动的支持或干预作用，从而防止事故发生或减轻事故后果。

防撞***是预防性安全***的一个例子。如果可能发生碰撞且***检测到驾驶员未以适当的方式作出反应，则该***会执行紧急操作和/或警告驾驶员。例如，当***确定碰撞不可避免时，会对车辆执行自主制动。如果车速过快而不能避开前方的障碍物，例如前车，则***至少会帮助降低车速，从而减轻碰撞后果。如本文所述，术语防撞***用于适于避免碰撞的***以及减轻碰撞后果的***。通常，碰撞能否避免之间的差别取决于主车的车速及对障碍物的相对速度。

这里术语主车是指搭载有防撞***的自有车辆。术语前车是指主车前方最近的车辆。通常，前车和主车的运行方向大致相同。

一般情况下，防撞***包括三个独立的子***：感知***、检测***和动作***。感知***包括不同的传感器，这些传感器用于确定主车的运动并感知主车周围的交通状况。检测***利用感知***的输出来检测可能的不利情况并决定执行通知、报警或干预。动作***执行由检测***决定的一个或多个动作。

对可能干预的执行是一种在防撞***的效果与错误报警的风险之间的权衡。例如，若实际上不存在真正的紧急情况，则不希望防撞***对主车执行制动。

在交通拥挤时段，交通通常密集，并且车辆之间的时间间隙可能较小。若前车的驾驶员因某种原因与另一外部物体(例如前车前方的第三车辆)相撞，则在无辅助的情况下，主车的驾驶员可能难以避免碰撞，因为前车由于碰撞会非常突然且意外地改变运动。因此，主车的驾驶员只有非常短的时间来对交通状况突变作出反应并作出适当的决定，以避免和/或减轻与前车相撞。如上所述，根据已知技术的防撞***能够通过在这种情况下进行干预而对主车的驾驶员提供帮助。但是，由于以上所述的在效果与希望避免错误干预之间进行权衡，因此在启动应急操作之前，主车可能距离前车非常近。主车可能靠得非常近，乃至不能避免与前车相撞。

文件EP 2 172 920 A1公开了一种车载报警***，用于检测在检测区内是否存在外部物体，例如其它车辆。该***测量外部物体的加速度，并且如果该加速度超过一定阈值则作出反应。在外部车辆执行紧急制动和/或转向操作时，可能发生这种情况。然后产生报警信号。

但是，即使涉及前车的碰撞有时因前车加速度的快速改变(例如紧急制动)而导致，但也有许多这样的情况，未发生前车加速度的快速改变情况，或者未观测到加速度的快速改变(例如由于传感器被另一物体遮挡)，而发生涉及前车的碰撞。前车本身可能受到另一车辆的碰撞，并在不可预知的方向上被突然掷出。另一种情况是，前车撞上行人或动物，这些与车辆相比都是重量轻得多的物体，因此前车的加速度变化不大。

因此，需要提供一种改进的防撞***，较之于现有防撞***，该防撞***在主车附近发生涉及第一外部物体的碰撞时能够更好地处理这一情况。还需要提供一种适合在这种情况下降低主车与第一外部物体之间碰撞的风险的方法。

发明内容

本发明的一个目的在于降低或改善现有技术的至少一项缺点，或提供可用的替代方案。

该目的通过本发明的方法来实现。

因此，本发明的第一方面涉及一种降低搭载防撞***的车辆与第一外部物体之间碰撞的风险的方法。所述方法包括：

-检测主车附近是否发生了涉及第一外部物体的碰撞；以及

-运行主车的防撞***，使得与未检测到碰撞的情况相比，如果检测到碰撞，防撞***能够早一步自主地启动应急操作。

主车是搭载防撞***的车辆。第一外部物体通常指前车，但也可指迎面而来的车辆或横过的车辆。外部是指车辆的外部。

应急操作的目的在于避免主车与第一外部物体(所述第一外部物体已经卷入与其它物体的碰撞)相撞，或者至少减轻主车在与第一外部物体发生这种碰撞时所遭受的后果。

涉及前车的碰撞情况可包括前车与第二外部物体(例如，在第一外部物体前方行驶的车辆、迎面而来的车辆或横过的车辆)相撞。这可能是多车相撞的情况。第二外部物体还可能是另外的道路使用者，例如行人、骑自行车的人或摩托车。碰撞也可能是与突然进入道路的某个物体相撞，例如跳入前车前方道路上的动物。第一外部物体还可能与静止的第二外部物体(例如路牌、护栏、下水道盖、交通灯或道路上的孔洞)相撞。

术语附近用于指从车辆安全角度来看的主车周围的相关区域，即，所述区域的特点在于，如果在该区域发生碰撞，如果没有采取措施，主车将会受影响。附近与主车相关，因此随着主车一起移动。附近可包括主车在接下来的几秒中(例如在接下来的1、2或3秒中)可能通过的区域。具体地，附近包括主车在接下来的几秒中预计通过的区域，即，主车既定行进路径上或靠近的区域。附近的形状和尺寸可取决于速度，使得(例如)附近的尺寸随着主车速度的增加而增大。所述形状可为狭长形，例如椭圆形，但也可能是包括更为复杂的几何构造的其它形状。所述尺寸和形状还可能受到诸如交通状况(例如交通密集或稀疏)、天气情况(例如降水)或路况(例如泥泞、积雪或结冰道路)等外部因素的影响。一般情况下，附近的最大延伸长度在100米到200米之间，即，主车与附近的另一边缘的最大距离。附近的尺寸还可能受到防撞***中所使用的传感器的检测范围的影响，使得传感器能够检测这个区域内的物体。

优选地，至少只要主车在运动，便可连续地或间歇地执行检测。

在防撞***检测到可能发生涉及主车的碰撞且驾驶员未作出反应的情况下，防撞***适合于执行应急操作。在防撞***被通知已发生碰撞的情况下，如在检测步骤中所检测到的，与未检测到碰撞的情况相比，则防撞***能够早一步自主地启动应急操作。

早一步是指与未检测到碰撞的情况相比提前0.5、1、2或3秒。由于该防撞***比例如现有技术的防撞***能够提早0.5、1、2或3秒作出反应，因此与现有技术的防撞***相比，能够避免更高车速下的碰撞。仅举例说明，根据本发明的防撞***和方法能够避免具有不同速度的多车相撞情况下的碰撞，所述速度可高达70-120km/h，同时不会增加不必要的干预的风险，而现有技术的防撞***只能应对35-45km/h的速度。

利用根据本发明的方法及防撞***，在第一外部物体已经处于危险情况时，由于所述防撞***能够以较高概率估计主车处于危险情况中，因此能够提早干预。并且，主车的驾驶员只有非常短的时间来作出反应并理解所述情况的危险程度。此外，主车的驾驶员难以预测第一外部物体的当前行进位置。第一外部物体的驾驶员可能也不能令这种情况改观。

传统方法中缺少上述的用于检测是否已经发生涉及第一外部物体的碰撞的检测步骤，在这种传统方法中，追踪第一外部物体的防撞***不能确定第一外部物体(例如前车)的意外运动改变是真实的还是虚假的观察。为了避免执行错误的干预，传统***在启动应急操作之前，可能会例如通过进行一次或多次附加观察先行验证所述观察。如果未进行这些附加观察，执行错误干预的风险就较高，在许多情况下会过高。执行附加测量的次数会影响到启动应急操作之前所经历的时间；在危险的交通状况下，时间是非常宝贵的。

在利用根据本发明的包括检测步骤的方法时，如果检测到这样的事故，防撞***将被通知是否由于碰撞导致第一外部物体发生突然、意外的运动改变。因此，与根据相应传统方法所使用的***相比，本发明的***可立即或至少在较少的附加观察后自主地启动应急操作，从而节省时间。防撞***性能的这种改善有助于避免碰撞或至少减轻碰撞后果。在多车相撞的情况下，这尤其有用。

如果未检测到碰撞但防撞***却被启动，例如如果主车距离前车过近，但前车并未发生任何特殊情况，则根据本发明和根据传统方法都以类似的方式正常执行应急操作。在主车与前车之间的距离足够大的情况下，由于通常具有充足的时间来执行应急操作，以避免即将发生的涉及主车的碰撞，因此应急操作启动的稍晚一点也不成问题。因此，有时间来执行一次或多次附加观察。

此外，根据本发明的方法，可假设最近(例如在之前的1、2或3秒内)对应于主车附近已发生涉及第一外部物体的碰撞。如果最近未发生碰撞，或者碰撞对应于距离主车很远的碰撞，也即碰撞不在主车附近，则防撞***将以与传统***相似的方式工作。这种情况下发生的碰撞距离主车很远，由于较大的距离，具有充足的时间来执行应急操作，以避免即将发生的涉及主车的碰撞，因此应急操作的功能启动的稍晚一点也不成问题。

上述区别在于，与未检测到碰撞的情况相比，如果检测到碰撞，防撞***能够早一步自主地启动应急操作，在上面给出的例子中，导致所述区别的原因在于防撞***在执行应急操作之前没有执行附加观察或至少执行的附加观察较少的事实。

因此，在检测到涉及第一外部物体的碰撞靠近主车的情况下，根据本发明的方法与传统方法之间的区别最为明显，原因在于在这些情况下早一步启动应急操作将最终结果产生最大的影响。例如，早一步启动可能是避免碰撞和与前车碰撞之间的区别。还可能是轻微碰撞和更严重碰撞之间的区别。靠近的定义取决于诸如主车以及第一外部物体的位置、速度和加速度等因素。

即使上述实例描述的是涉及前车作为第一外部物体的情况，但可替换地，根据本发明的方法及防撞***也可应用于迎面而来的车辆或横过的车辆作为第一外部物体。

在一个实施例中，根据所检测到的涉及第一外部物体的碰撞的最近发生时间和/或严重程度来触发应急操作的启动。

涉及第一外部物体的碰撞发生的时间越近，需要越早地启动应急操作：

-如果碰撞发生在许多秒钟之前，则执行具有第一延时的启动，

-如果碰撞发生在几秒钟之前，则执行具有第二延时的启动，第二延时比第一延时更短，

-如果碰撞正在发生或刚刚发生，则执行具有第三延时的启动，第三延时比第二延时更短。

第一延时可以是与传统防撞***中基本相同的时间长度，第二延时可对应于比传统防撞***中早一步的干预，而第三延时可对应于极早干预。仅举例说明，许多秒可指超过3秒，几秒可指1-3秒，而刚刚发生可指之前1秒。可替换地，许多秒可指超过5秒，几秒可指1-5秒，而刚刚发生可指之前1秒。

此外，如果涉及第一外部物体的碰撞越严重，则需要越早地启动应急操作：

-如果为轻微碰撞，则执行具有第四延时的启动，

-如果为中等严重程度的碰撞，则执行具有第五延时的启动，第五延时比第四延时更短，

-如果为严重碰撞，则执行具有第六延时的启动，第六延时比第五延时更短。

第四延时可以是与传统防撞***基本相同的时间长度，第五延时可对应于比传统防撞***中早一步的干预，而第六延时可对应于极早干预。此外，第四延时可基本等于第一延时，第五延时可基本等于第二延时，且第六延时可基本等于第三延时。这些延时可用于执行一次或多次附加观察。

轻微碰撞可由以下情况定义：第一外部物体内的乘客基本上无人身伤害风险和/或第一外部物体的速度变化小于5km/h或10km/h，例如与飞行的鸟发生碰撞或碾过小动物。中等严重程度的碰撞可由以下情况定义：第一外部物体内的乘客存在人身伤害风险和/或第一外部物体的速度变化约为10-20km/h。严重碰撞可由以下情况定义：第一外部物体内的乘客存在较高的人身伤害风险和/或第一外部物体的速度变化超过20km/h或30km/h。

在一个实施例中，所述方法还包括：

-评估位于主车附近的第一外部物体的状态，其中，在自主地启动应急操作之前，所述防撞***检查是否检测到涉及第一外部物体的碰撞：

如果未检测到，则防撞***在自主地启动应急操作之前执行控制步骤至少一次，以便提高所评估状态的准确度，以及

如果检测到，则与未检测到碰撞的情况相比，所述防撞***早一步自主地启动应急操作。

第一外部物体的状态可包括以下状态变量，例如第一外部物体的位置、速度、加速度、方位角、横摆角速度、侧倾角、侧倾角速度、俯仰角、俯仰角速度和/或形状或者这些的组合。这些状态变量可相对于地面或另一车辆来评估。具体地，可相对于主车来评估第一外部物体的状态变量。仅举例说明，相对于主车来评估第一外部物体的位置将给出主车与第一外部物体之间的距离。在该实例中的状态改变对应于主车与第一外部物体之间的评估距离的减小。

在该实施例中，上述控制步骤可以通过(例如)执行状态的附加评估以确定不同的评估是否一致而对评估状态进行验证。例如，评估可以是测量。由于主车在执行附加状态评估过程中正在运动，因此不可能期望不同的测量值应该相等，但在考虑主车和前车的运动的情况下，这些测量应该一致。在检测到碰撞的情况下，由于不执行或至少执行较少的附加状态评估的事实，因此能够早一步启动应急操作。

在一个实施例中，应急操作包括自主制动操作、自主转向操作和/或发出报警信号。这些操作可单独执行，可两两结合执行，或者三个一起结合执行。可向驾驶员和/或其它道路使用者发出报警。例如，可通过自主地制动车辆，即无驾驶员参与的制动，来启动防撞***。同时，通过声音或闪光向驾驶员发出报警。接下来，如果***确定车辆不能在第一外部物体前方停下来，则***会决定使车辆转向绕过第一外部物体。

在应急操作包括自主制动操作的情况下，可基于是否检测到碰撞来选择自主制动操作的特征。例如，如果如上所述，与传统方法相比，早一步启动自主制动操作，则可以不太困难地制动并避免即将发生的碰撞。

根据本发明的方法还可包括：

-针对附近考虑两种平行的交通情况假设，第一种假设是正常交通情况，而第二种假设是碰撞情况；

-基于是否检测到碰撞来选择其中一种假设；以及

-基于所选择的假设来运行防撞***。

正常交通情况是指第一外部物体未卷入碰撞的交通情况。碰撞情况是指第一外部物体卷入碰撞的交通情况。

如上所述，与选择第一种假设的情况相比，如果选择了第二种假设，则可早一步启动应急操作。

根据本发明的第二方面涉及一种用于车辆的防撞***，包括：

-检测单元，适于在主车附近检测到涉及第一外部物体的碰撞的情况下发出控制信号；以及

-动作单元，适于运行防撞***，使得与未发出控制信号的情况相比，如果发出控制信号，则防撞***能够早一步自主地启动应急操作。

控制信号可适于具有至少两种状态：主动状态，如果在主车附近检测到碰撞，则发出主动状态；以及被动状态，在主车附近未检测到碰撞时，发出被动状态。可用1表示主动状态，0表示被动状态，或者反之亦然。可在主车运动的整个过程中连续地或间歇地发出控制信号，并在主车附近检测到涉及第一外部物体的碰撞时，从被动状态转变成主动状态。

所述防撞***还可包括：

-状态评估装置，适于评估位于主车附近的第一外部物体的至少一种状态，

防撞***在自主地启动应急操作之前检查控制信号的状态：

如果为被动状态，则防撞***在自主地启动应急操作之前执行控制步骤至少一次，以提高所评估距离的准确度，以及

如果为主动状态，则与被动状态相比，防撞***早一步自主地启动应急操作。

上面给出了状态变量的例子。

所述防撞***还可包括第一传感器组件，其适于监测主车附近，以便检测是否已经发生涉及第一外部物体的碰撞。第一传感器组件可位于主车内或上。来自第一传感器组件的信息可用作检测单元的输入。优选地，至少只要主车在运动，便可连续地或间歇地执行所述监测。可使用1、2、3个或更多个传感器来监测主车附近。如果使用不只一个传感器，则这些传感器优选地相互独立。它们可采用不同的物理测量。来自不同传感器的输入信号可结合，以提高检测附近是否已经发生碰撞的准确度。

第一传感器组件可适于检测主车附近是否已经发生涉及第一外部物体的碰撞。第一传感器组件可以是声音传感器。第一传感器组件也可以是基于图像的传感器，这种情况下，可通过寻找碰撞本身或闪烁的报警闪光灯来执行监测，只有在卷入碰撞的第一外部物体具有自主地启动报警闪光灯的***的情况下，报警闪光灯才会工作。

作为替代方案，涉及第一外部物体的碰撞是否已经发生也可通过车对车通信(例如，第一外部物体在通信中告知其卷入了碰撞)的方式来检测。碰撞也可由基础设施***(可以通过传感器的使用)进行检测，并以通信方式传送至正在靠近碰撞的车辆。在后两种情况中，可采用如下设置：在主车附近确实已经发生了碰撞或正在发生碰撞时，通信信息仅传送到主车的检测单元。

可由第一传感器组件来测量涉及第一外部物体的碰撞的严重程度。仅举例说明，假设第一传感器组件为声音传感器，则可通过所检测到的声音的响度和频谱图形来判断碰撞的严重程度。假设第一传感器组件为基于图像的传感器，则可利用图像分析来检测碰撞的严重程度，例如通过评估第一外部物体的形状改变。还可通过车对车通信的方式或从基础设施处传送碰撞的严重程度。此外，还可通过在碰撞时测量第一外部物体的速度变化或加速度变化来判断碰撞的严重程度，其中，所述测量可为状态评估的组成部分。

状态评估装置可包括第二传感器组件，其适于测量第一外部物体的状态，例如第一外部物体的位置、速度、加速度、方位角、横摆角速度、侧倾角、侧倾角速度、俯仰角、俯仰角速度和/或形状或者这些的组合。第二传感器组件可用于确定碰撞发生的位置。第二传感器组件可适于利用电磁辐射(例如无线电波)、光、红外光或紫外光。其可为照相机、立体摄像机、雷达、激光雷达和/或IR传感器中的一种或多种。

在使用第一和第二传感器组件两者的实施例中，这两个传感器组件可适于采用不同的物理测量。

在本发明的第三方面中，提供一种包括如上所述防撞***的车辆。

在本发明的第四方面中，提供一种电脑程序，其存储在可读存储单元中且适于在主车的防撞***中使用，所述防撞***包括检测单元和动作单元，所述电脑程序包括具有如下作用的指令组：

-接收来自检测单元的信号，以便检测主车附近是否发生了碰撞，

-将第二信号传送至动作单元，

-运行主车的防撞***，使得与未检测到碰撞的情况相比，如果检测到碰撞，所述防撞***能够早一步启动应急操作。

所述电脑程序还可包括用于执行如上所述的任何其它适当方法步骤的指令组。

在本发明的第五方面中，提供一种电子控制单元，其适于：

-检测车辆附近是否发生涉及第一外部物体的碰撞，以及

-运行车辆的防撞***，使得与未检测到碰撞的情况相比，如果检测到碰撞，所述防撞***能够早一步启动应急操作。

所述电子控制单元还可适于执行如上所述的任何其它适当方法步骤。

附图说明

下面借助于非限制性实例并参照附图来进一步讲解本发明。附图中：

图1为交通状况的示意图；

图2为在碰撞发生之交通状况的示意图；

图3示出了根据本发明的防撞***；以及

图4为根据本发明的方法的流程图。

具体实施方式

下面将以实施例的形式来讲解本发明。但应明白的是，这些实施例被包括进来旨在说明本发明的原理，不用于限制本发明的范围，由所附权利要求来限定本发明的范围。可将两个或更多实施例的细节结合起来。在所附权利要求的范围内，可进一步修改本发明。因此，不应将本发明视为局限于这里所述的实施例和附图。本发明的全部范围应该由所附权利要求确定。

即使下面的实例描述的是涉及前车的碰撞，但根据本发明的方法及防撞***也可应用于迎面而来的车辆或横过的车辆。

此外，在下面的实例中，与主车的距离用作第一外部物体的评估状态的实例。上文中给出了其它状态变量的实例，但下文不会以实例示出。

图1示意性地示出了道路2上的交通状况。搭载防撞***的主车4行驶在道路2上。在主车4的前方具有第一外部物体，在这种情况下指前车6。在前车6的前方具有第二外部物体，在这种情况下指行驶方向与主车4和前车6大体一致的另一车辆8。还具有迎面而来的交通，以迎面而来的车辆10为代表。这里，物体以车辆为代表，但也可以是其他的道路使用者，例如摩托车驾驶员、骑自行车的人或行人。

图1进一步示出了主车4的附近12。如果在该区域发生涉及前车6的碰撞，如果主车4的驾驶员和/或主车4本身没有采取任何措施，则主车4会受到影响。具体地，附近12包括主车4在接下来的几秒中预计通过的区域，即主车既定行进路径上或靠近的区域。附近12与主车4相关，因此随着主车4一起移动。附近12的尺寸和形状可取决于诸如主车的位置、速度及/或加速度等因素。还可能受到诸如交通状况(例如交通密集或稀疏)、天气情况(例如降水)或路况(例如泥泞、积雪或结冰道路)等外部因素的影响。附近12可具有如所示实施例中的椭圆形，其中，椭圆形的长轴大致与主车4的预定行进路径重合。

图2示出了与图1相比之后不久的同一道路2。主车4移动到图中的右侧。前车6和另一车辆8之间发生了碰撞。仅举例说明，碰撞可能是由于前车6的驾驶员思想不集中且未注意到另一车辆8正在制动的事实而发生的。因此，前车6由于碰撞而突然且意外地改变其运动。

假设主车4包括根据本发明的如图3所示的防撞***100。防撞***100包括：

-检测单元110，适于在主车附近检测到碰撞的情况下发出控制信号；以及

-动作单元120，适于运行防撞***100，使得与未检测到碰撞的情况相比，如果检测到碰撞，防撞***100能够早一步自主地启动应急操作。

防撞***100还可包括一个或多个传感器组件，这里以第一传感器组件130和第二传感器组件140为代表。

在所示实施例中，第一传感器组件130适于检测是否发生了碰撞。例如，其可以为声音传感器，适于检测可能碰撞的声音。或者，其可以是基于图像的传感器且适于在视觉上确定可能的碰撞。

第二传感器组件140适于测量第一外部物体6的至少一种状态，例如第一外部物体的位置、速度、加速度、方位角、横摆角速度、侧倾角、侧倾角速度、俯仰角、俯仰角速度和/或形状或者这些的组合。第二传感器组件140可利用电磁辐射(例如无线电波)、光、红外光或紫外光。其可为照相机、立体摄像机、雷达、激光雷达和/或IR传感器。由于第二传感器组件140可追踪前车，因此其能够用于确定涉及前车6的碰撞发生的位置。可替换地，可利用一外部***(例如GPS或将外部***作为基础设施的组成部分)来评估所述状态。

图4示出了用于降低车辆4与第一外部物体6之间碰撞的风险的方法的流程图。所述方法包括：

-200：评估位于主车附近的第一外部物体的状态；

-210：检测主车附近是否发生了碰撞；以及

-220：运行主车的防撞***，使得与未检测到碰撞的情况相比，如果检测到碰撞，防撞***能够早一步启动应急操作。

评估状态的步骤200是可选的。其可由第二传感器组件140执行。评估步骤200和检测步骤210可同时执行或一前一后地执行。优选地，至少只要主车4在运动，便可连续地或间歇地执行该方法。在图4中用指示回路的箭头230来示出。

该方法还可包括利用第一传感器组件130监测主车附近的情况的步骤，但图4中未示出。该步骤可与评估步骤200同时执行。来自第一传感器组件130的信息可用作检测单元110的输入并用于检测步骤210中。如上所述，或者，已经发生碰撞的信息可通过车对车通信(例如，前车6在通信中告知其卷入了碰撞)的方式来检测。碰撞也可由基础设施***进行检测，并以通信方式传送至正在靠近碰撞的车辆。

如果检测到涉及第一外部物体的碰撞240，则运行主车4的防撞***100，见步骤220，使得与未检测到碰撞的情况230相比，防撞***100能够早一步启动应急操作250。如果未检测到碰撞，则该方法返回至可选的状态评估步骤200或直接返回至检测步骤210，见箭头230。

如果未检测到碰撞230且防撞***100未启动，例如如果主车4距离前车6过近，则防撞***100以如同传统防撞***的方式运行。该情况在图4中未示出。

上述方法步骤可作为存储在可读存储单元中的电脑程序的一组指令来执行。此外，上述方法步骤可由电子控制单元来执行。

Claims (14)

1.一种降低车辆与第一外部物体之间碰撞的风险的方法，所述方法包括：

操作主车的防撞***，以评估(200)第一外部物体(6)的动态状态；

根据所述第一外部物体的动态状态，不断地确定启动应急操作以避免或者减轻所述主车与所述第一外部物体之间的碰撞的所需的第一延时；

在所述第一延时期间，检测(210)是否存在涉及所述第一外部物体(6)相对于第二外部物体的碰撞情况；以及

如果检测到所述碰撞情况，则将所述第一延时减少到比所述第一延时短的第二延时。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第二延时是基于所述检测的碰撞情况的最近发生时间和严重程度中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述应急操作包括自主制动操作、自主转向操作和发出报警信号中的至少一种。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

考虑两种平行的交通情况假设，第一种假设是没有检测到碰撞情况的正常交通情况，而第二种假设是已经检测到所述碰撞情况；

基于是否检测到所述碰撞情况来选择其中一种所述假设；以及基于所选择的假设来启动所述应急操作。

5.一种用于车辆(4)的防撞***(100)，包括：

状态评估单元，评估第一外部物体的动态状态；

检测单元(110)，检测是否存在涉及所述第一外部物体(6)相对于第二外部物体的碰撞情况，并且如果存在所述碰撞情况，则发出控制信号；以及

动作单元(120)，a)根据所述第一外部物体的动态状态，不断地确定由车辆启动应急操作以避免或者减轻所述车辆与所述第一外部物体之间的二次碰撞所需的第一延时；b)响应所述控制信号，将所述第一延时减少为比所述第一延时短的第二延时；和c)当所述第二延时到期时，启动所述应急操作。

6.根据权利要求5所述的防撞***(100)，其中，所述检测单元(110)包括第一传感器组件(130)，用于监测所述车辆(4)的附近(12)，以便检测是否已经发生涉及所述第一外部物体的碰撞。

7.根据权利要求6所述的防撞***(100)，其中，所述状态评估单元包括第二传感器组件(140)，用于测量所述第一外部物体(6)的动态状态变量。

8.根据权利要求7所述的防撞***(100)，其中，所述第一传感器组件(130)和第二传感器组件(140)适于采用不同的物理测量。

9.根据权利要求8所述的防撞***(100)，其中，所述第一传感器组件(130)是基于声音的和基于图像的中的至少一种。

10.根据权利要求9所述的防撞***(100)，其中，所述第二传感器组件(140)适于利用电磁辐射或光。

11.根据权利要求10所述的防撞***(100)，其中，所述光为红外光或紫外光。

12.根据权利要求10所述的防撞***(100)，其中，所述电磁辐射为无线电波。

13.一种车辆(4)，包括根据权利要求5-12中任一项所述的防撞***(100)。

14.一种电子控制单元，适于：

评估位于主车的附近的第一外部物体(6)的动态状态；

根据所述第一外部物体的动态状态，不断地确定启动应急操作以避免或者减轻主车与第一外部物体之间的二次碰撞所需的第一延时；

检测第一外部物体相对于第二外部物体是否处于碰撞情况；

如果存在所述碰撞情况，则将所述第一延时减少为比所述第一延时短的第二延时；以及

运行车辆(4)的防撞***(100)，以在所述第二延时到期时启动应急操作。