CN102598654B - 照相机装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种照相机装置。设置于触发延迟控制电路（12）的加法器（121）对软件触发检测电路（114）取得的时钟单位的时间戳信息（202）加上CPU（16）发出的时钟单位的固定延迟值（203），以输出包含一定时间的触发延迟的时间戳（204），比较器（122）对从循环定时器动作电路（113）输出的循环定时器值（201）与从加法器（121）输出的包含一定时间的触发延迟的时间戳（204）进行比较，当循环定时器值（201）超过包含一定时间的触发延迟的时间戳（204）时，向同步信号发生电路（13）发送指示曝光开始的触发信号（205）。

Description

照相机装置

技术领域

本发明涉及经由IEEE1394总线与主机侧的设备连接的具备随机触发功能的照相机装置。

背景技术

作为经由IEEE1394总线与主机侧的设备连接的、FA（FactoryAutomation：工厂生产自动化）用的照相机装置，存在一种具有根据在任意的定时从外部供给的触发信号而开始曝光的随机触发功能的照相机装置。

在该具有随机触发功能的照相机装置中，作为将曝光开始定时的精度固定保持的技术，使用了一种硬件触发方式的照相机控制机构，在主机侧的设备与由主机侧的设备进行曝光控制的照相机装置之间，不同于IEEE1394总线3，另设置有外部触发信号的传输线路，照相机装置接收该传输线路上的外部触发信号而开始曝光（参照专利文献1）。

但是，对于该硬件触发方式的照相机控制机构而言，在主机侧的设备与照相机装置之间，除IEEE1394接口之外，还需要外部触发信号传输线路的连接接口，因此存在主机侧的设备与照相机装置的连接接口复杂这一问题。

作为解决该问题的照相机控制机构，存在一种利用IEEE1394分组来进行曝光开始定时的通知的、所谓具有软件触发功能的照相机（软件触发方式的照相机）（参照非专利文献1）。

该软件触发方式的照相机控制机构通过下述方式来实现：在主机侧的设备中具备软件触发的生成以及发送机构，在经由总线与该主机侧的设备连接的照相机装置中具备IEEE1394分组接收电路、软件触发检测电路、同步信号发生电路、图像传感器及图像传感器控制电路和IEEE1394分组发送电路。在具备这些构成要素的照相机装置中，软件触发检测电路对IEEE1394分组接收电路接收到的IEEE1394分组进行检测，若检测出软件触发分组，则指示同步信号发生电路曝光开始。同步信号发生电路按照上述指示，向图像传感器控制电路通知曝光定时。图像传感器控制电路对图像传感器进行基于曝光定时的曝光控制。图像传感器在曝光结束后，向图像传感器控制电路发送取得的影像，图像传感器控制电路将得到的影像（影像数据）转换为IEEE1394分组，并经由IEEE1394分组发送电路向IEEE1394总线发送。

但是，在该软件触发方式的照相机控制单元中，如图4所示那样，根据IEEE1394的总线使用状况（总线带宽的空闲状况）的不同，软件触发分组到达照相机装置的时间会产生偏差（波动）。由于该时间上的波动，曝光开始定时的精度也产生偏差，与硬件触发方式相比，存在拍摄性能差这一问题。

因此，以往，仅在需要高精度的曝光开始定时的IEEE1394照相机***中应用硬件触发方式的照相机控制机构，而在不需要高精度的曝光开始定时的IEEE1394照相机***中，应用硬件连接比较容易的软件触发方式的照相机控制机构，如此加以区分使用。

专利文献1：专利第3704712号公报

非专利文献：IIDC 1394-based Digital Camera SpecificationVer.1.32

发明内容

如上所述，在具有随机触发功能的照相机装置中，硬件触发方式的照相机控制在主机侧的设备与照相机装置之间，除IEEE1394接口之外，还需要外部触发信号传输线路的连接接口，因此存在主机侧的设备与照相机装置的连接接口变得复杂这一问题，软件触发方式的照相机控制机构根据总线使用状况（总线带宽的空闲状况）的不同会在软件触发分组到达照相机装置的时间上产生偏差（波动），进而在曝光开始定时的精度上有偏差，与硬件触发方式相比存在摄影性能差这一问题。

本发明鉴于上述实际情况而提出，目的在于提供一种具备软件触发方式的随机触发功能的照相机装置，其中该软件触发方式能够维持软件触发方式的易连接性，并且能够实现时间上高精度的触发功能。

本发明是一种具备基于经由IEEE1394总线接收到的软件触发分组所包含的时间戳信息，对图像传感器的曝光定时进行控制的随机触发功能的照相机装置，该照相机装置的特征在于，具备：循环定时器动作电路，其输出与所述IEEE1394总线的动作同步的循环定时器值；IEEE1394分组接收电路，其接收所述IEEE1394总线上的分组；软件触发检测电路，其从所述IEEE1394分组接收电路接收到的分组中检测所述软件触发分组；固定延迟值设定机构，其输出对所述软件触发检测电路检测到的软件触发分组所包含的时间戳信息进行一定的触发延迟的固定延迟值；曝光控制机构，其输入所述循环定时器值、所述时间戳信息和所述固定延迟值，当所述循环定时器值超过对所述时间戳信息加上所述固定延迟值后的值时，向所述图像传感器发出曝光开始的指示。

另外，本发明是一种经由IEEE1394总线连接主机侧的设备与具有摄像元件的照相机装置的IEEE1394照相机***，其特征在于，所述主机侧的设备具备软件触发分组生成机构，该软件触发分组生成机构在发生了应该进行曝光的情况时，将该发生时的循环定时器值作为时间戳附记的软件触发分组向所述IEEE1394总线发送，所述照相机装置具备：IEEE1394接口，其具有输出在所述IEEE1394总线上取得了同步的循环定时器值的循环定时器动作电路以及检测所述软件触发分组的软件触发分组检测机构；固定延迟设定机构，其输出对所述软件触发分组检测机构检测出的软件触发分组所包含的时间戳进行一定的触发延迟的IEEE1394时钟单位的固定延迟值；触发延迟控制机构，其输入从所述循环定时器动作电路输出的时钟单位的循环定时器值、从所述软件触发分组检测机构输出的时间戳与从所述固定延迟设定机构输出的时钟单位的固定延迟值，并对所述循环定时器值与所述时间戳信息进行比较，当所述循环定时器值超过所述时间戳时，在基于所述固定延迟值的一定的触发延迟时间经过后，向摄像元件发出曝光开始的指示。

根据本发明，在具备软件触发方式的随机触发功能的照相机装置中，能够针对应该进行曝光的情况的发生（在所希望的曝光定时进行的曝光指示），不管IEEE1394总线的使用状况如何，总在一定的定时进行曝光控制。由此，能够提供一种可实现维持软件触发方式的易连接性，并且可实现时间上高精度的触发功能的照相机装置以及IEEE1394照相机***。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式的照相机装置的构成的框图。

图2是表示上述实施方式的照相机装置的主要部分的构成的框图。

图3是用于说明上述实施方式的照相机装置的动作的时序图。

图4是与图3对应的、用于说明现有的软件触发动作的时序图。

图5是表示连接了上述实施方式的照相机装置的IEEE1394照相机***的构成的框图。

图6是表示用于上述实施方式的照相机装置的软件触发分组的构造的图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。本发明的实施方式的照相机装置用作FA（Factory Automation）用照相机、或者机器视觉（Machine Vision）用照相机，其与IEEE1394总线连接，并经由该IEEE1394总线被主机侧的设备（称为主机PC）进行曝光控制。

在说明本发明的照相机装置的实施方式之际，参照图5、图6以及图3，对连接了本发明的实施方式的照相机装置的IEEE1394照相机***的概要进行说明。

如图5所示，连接了本发明的实施方式的照相机装置的IEEE1394照相机***由主机PC1、IEEE1394总线3、照相机装置10构成。其中，这里虽然仅示出了1台与IEEE1394总线3连接的、作为主机PC1的控制对象的照相机装置10，但也可以连接多台。

主机PC1具有软件触发分组生成机构2，若发生应该进行曝光的情况，则每当该情况发生时，利用软件触发分组生成机构2生成软件触发分组（STP），并向IEEE1394总线3发送。图6示出了该软件触发分组（STP）的构造。

每当发生应该进行曝光的情况时由软件触发分组生成机构2生成并发出的软件触发分组（STP），如图6所示，是依据IEEE std 1394a-2000所规定的“Global Asynchronous Stream Packet”的分组。在图6所示的分组构造中，data_length表示header_CRC与data_CRC之间的数据长，为6×4Bytes=24bytes（0×0018）。Tag根据标准固定为0×3。Channel指定数据通信中使用的信道。通常记载有31（0×1F）的tcode根据标准固定为0×A。sy根据标准固定为0×0。header_CRC记载分组头部分的CRC-32。source_ID记载以主机PC为代表的进行软件触发的发出的节点的ID。specifier_ID_hi/lo记载24bit的OUI（Organizationally UniqueIdentifier：组织唯一标示符）。Version表示分组构造的版本。该数据定义部以后是定义本发明的实施方式所应用的软件触发分组（STP）的数据定义部。Reserved都表示预约字段。destination_ID表示本实施方式的照相机装置10的节点ID。Timestamp记载发生应该进行曝光的情况时的循环定时器值。command_soft_trig记载表示是软件触发分组的独一无二的编码。data_CRC记载header_CRC以后的数据部的CRC-32。上述timestamp记载的IEEE1394所规定的时钟单位（以下，仅称为时钟单位）的循环定时器值在照相机装置10中被识别为时间戳信息。由于形成了这样的构造，所以照相机装置10能够在接收软件触发分组的同时，获取发生了应该进行曝光的情况时的时钟单位的循环定时器值。

接收该软件触发分组（STP）的照相机装置10具有IEEE1394接口，该接口具有循环定时器动作电路（未图示：参照图1）以及软件触发分组检测机构4。此外，照相机装置10还具有摄像电路7，该摄像电路7包含固定延迟设定机构5、触发延迟控制机构6和图像传感器。

软件触发分组检测机构4解析IEEE1394总线3上的分组，从该分组的command_soft_trig记载的编码中检测软件触发分组（STP），进而将该分组的timestamp记载的时钟单位的循环定时器值识别为时间戳信息，并发送至触发延迟控制机构6。

固定延迟设定机构5输出对软件触发分组检测机构4检测出的软件触发分组（STP）中所包含的时间戳信息（timestamp中记载的循环定时器值）进行一定的触发延迟的、上述时钟单位的固定延迟值。该固定延迟设定机构5中预先设定有基于IEEE1394规定的时钟频率的时钟定时的值来作为固定延迟值，该固定延迟值表示比由于伴随着IEEE1394总线3的通信量变动（总线带宽拥塞度）而产生的软件触发分组（STP）的接收定时的偏差而产生的时间幅度（时间上的波动范围）的最大值大的任意的延迟时间。

触发延迟控制机构6被输入从设置于上述IEEE1394接口的循环定时器动作电路输出的时钟单位的循环定时器值、从软件触发分组检测机构4输出的时间戳信息（发生应该进行曝光的情况时的时钟单位的循环定时器值）和从固定延迟设定机构5输出的时钟单位的固定延迟值，并按每一个时钟单位比较循环定时器值与时间戳信息，当循环定时器值超过时间戳信息时，在基于固定延迟值的一定的触发延迟时间经过后，对设置在摄像电路7中的图像传感器进行曝光开始的指示。

摄像电路7按照曝光开始的指示，控制图像传感器以获取影像数据，在曝光结束后，将从图像传感器取得的影像数据转换为IEEE 1394分组并向IEEE1394总线3发送。

图3（a）以及该图（b）表示上述的实施方式中的照相机装置10的曝光控制定时，图4（a）以及该图（b）表示现有的软件触发方式的照相机装置的曝光控制定时。图3（a）以及图4（a）分别表示IEEE1394总线3的总线带宽有富余（通信量小）时的曝光控制定时，图3（b）以及图4（b）分别表示IEEE1394总线3的总线带宽拥塞（通信量大）时的曝光控制定时。在上述的本发明的实施方式的曝光控制中，不管IEEE1394总线的使用状况如何，总能够在基于一定的延迟值的一定的定时针对应该进行曝光的情况的发生（在所希望的曝光定时进行的曝光指示）进行曝光控制。由此，能够避免根据图4所示那样的IEEE1394总线3的使用状况（总线带宽的空闲状况）的不同而导致软件触发分组到达照相机装置的时间产生偏差，曝光开始定时产生时间波动的不良状况。由此，能够实现具有高精度曝光定时的软件触发功能的照相机***。

根据上述的包含照相机装置10的IEEE1394照相机***，不管IEEE1394总线的使用状况如何，总能够在一定的定时针对应该进行曝光的情况的发生进行曝光控制。

此外，在上述的IEEE1394照相机***中，设置于照相机装置10的固定延迟设定机构5可以对各个照相机装置设定任意的延迟时间（时钟单位的延迟值），但通过对软件触发分组（STP）附记时钟单位的延迟信息、或者附记与考虑了一定延迟的所希望的曝光开始相当的时钟单位的时间戳信息，主机PC1也能够直接管理包含一定时间延迟的曝光开始定时。

如上所述，在软件触发方式的IEEE1394照相机***中，能够大幅度地提高软件触发的曝光定时精度。因此，在被要求以往仅能够通过硬件触发而实现的高精度的曝光定时的IEEE1394照相机***中，能够利用软件触发，并能够实现连接线路的简单化。

参照图1以及图2，对上述实施方式的照相机装置10的更详细的构成以及动作进行说明。图1表示照相机装置10的构成，图2表示设置于照相机装置10的触发延迟控制电路12的构成。

如图1所示那样，本发明的实施方式的照相机装置10构成为具备IEEE1394接口控制电路11、触发延迟控制电路12、同步信号发生电路13、图像传感器控制电路14、图像传感器15和CPU16。此外，上述图5所示的照相机装置10的构成要素中的软件触发分组检测机构4通过设置于图1所示的IEEE1394接口控制电路11的IEEE1394分组接收电路111以及软件触发检测电路114而实现，固定延迟设定机构5同样通过图1所示的CPU16而实现，触发延迟控制机构6同样通过图1所示的循环定时器动作电路113与触发延迟控制电路12而实现，摄像电路7同样通过图1所示的同步信号发生电路13、图像传感器控制电路14和图像传感器15而实现。

在图1所示的照相机装置10中，IEEE1394接口控制电路11掌管经由IEEE1394总线3收发的IEEE1394分组的收发控制，其被构成为具备IEEE1394分组接收电路111、IEEE1394分组发送电路112、循环定时器动作电路113和软件触发检测电路114。

IEEE1394分组接收电路111具有监视IEEE1394总线3并接收该总线上的分组的、分组接收处理功能。IEEE1394分组发送电路112具有向IEEE1394总线3发送分组的分组发送处理功能。

循环定时器动作电路113具有以下处理功能：与IEEE1394分组接收电路111接收到的IEEE1394总线3上的循环开始分组同步地以由IEEE1394规定的时钟为单位来进行计数动作，并将以时钟单位更新的循环定时器值向触发延迟控制电路12发送。

软件触发检测电路114具有以下处理功能：从IEEE1394分组接收电路111接收到的IEEE1394总线3上的分组中检测软件触发分组（STP），并从该软件触发分组（STP）中取得时间戳信息（发生应该进行曝光的情况时的循环定时器值）后，将该时间戳信息附在软件触发接收的通知中来向触发延迟控制电路12发送。

触发延迟控制电路12从软件触发检测电路114接收软件触发接收的通知后，基于从循环定时器动作电路113输出的循环定时器值、软件触发检测电路114取得的时间戳信息和CPU16发出的固定延迟值，生成指示曝光开始的触发信号，如图2所示那样，触发延迟控制电路12构成为具备加法器121与比较器122。

加法器121具有以下处理功能：对软件触发检测电路114取得的时钟单位的时间戳信息202加上CPU16发出的时钟单位的固定延迟值203，来输出包含一定时间的触发延迟的时间戳204。

比较器122具有以下处理功能：对从循环定时器动作电路113输出的循环定时器值201与从加法器121输出的包含一定时间的触发延迟的时间戳204进行比较，当循环定时器值201超过包含一定时间的触发延迟的时间戳204时，输出指示曝光开始的触发信号205。此外，该比较器122还进行包含循环定时器的折回点的溢出（overflow）处理的比较。

同步信号发生电路13具有以下处理功能：接收从触发延迟控制电路12输出的指示开始的触发信号，生成并输出与时钟单位同步的曝光定时信号。

图像传感器控制电路14具有以下处理功能：基于从同步信号发生电路13输出的曝光定时信号，对图像传感器15进行曝光控制，从图像传感器15获取影像数据，伴随曝光结束将取得的影像数据分组化并向IEEE1394分组发送电路112发送。

图像传感器控制电路14基于同步信号发生电路13生成的同步信号，对图像传感器15进行动作控制，图像传感器15由向图像传感器控制电路14输出经由未图示的光学***拍摄到的影像数据的CMOS传感器或者CCD传感器等区域图像传感器构成。

CPU16掌管照相机装置10整体的控制，在该实施方式中，CPU16具备上述图5所示的固定延迟设定机构5的功能。CPU16具有，管理对软件触发分组（STP）所包含的时间戳信息（timestamp记载的循环定时器值）进行一定的触发延迟的、预先设定的时钟单位的固定延迟值，并将该固定延迟值经由内部总线向触发延迟控制电路12发送的功能。

参照图3所示的时序图说明上述构成的照相机装置10的动作。

首先，由主机PC1发送附记有以循环定时器为基准的触发发生时刻的时间戳的软件触发分组（STP）。该软件触发分组（STP）经由IEEE1394总线3被输入照相机装置10。

在照相机装置10中，设置在IEEE1394接口控制电路11中的IEEE1394分组接收电路111接收上述IEEE1394总线3上的分组。

软件触发检测电路114解析IEEE1394分组接收电路111接收到的分组，并判断该接收分组是否是软件触发分组（STP）。这里，根据上述接收分组的图7所示的command_soft_trig中记载的编码来识别上述接收分组是软件触发分组（STP），并检测软件触发分组（STP）。进而，软件触发检测电路114从检测出的软件触发分组（STP）中获取timestamp记载的时间戳信息（发生了应该进行曝光的情况的循环定时器值），并将该时间戳信息附在软件触发接收的通知中并向触发延迟控制电路12发送。

触发延迟控制电路12当从软件触发检测电路114接收到触发接收的通知时，基于从循环定时器动作电路113输出的循环定时器值、软件触发检测电路114取得的时间戳信息和CPU16发出的固定延迟值，生成指示曝光开始的触发信号。即、设置于触发延迟控制电路12的加法器121对软件触发检测电路114取得的时钟单位的时间戳信息202加上CPU16发出的时钟单位的固定延迟值203，以输出包含一定时间的触发延迟的时间戳204，比较器122对从循环定时器动作电路113输出的循环定时器值201与从加法器121输出的包含一定时间的触发延迟的时间戳204进行比较，当循环定时器值201超过包含一定时间的触发延迟的时间戳204时，向同步信号发生电路13发送指示曝光开始的触发信号205。

同步信号发生电路13当接收到曝光开始的指示（触发信号205）时，生成与时钟单位同步的曝光定时信号并向图像传感器控制电路14发送，并对图像传感器控制电路14通知图像传感器15的曝光定时。

图像传感器控制电路14基于该曝光定时，进行图像传感器15的曝光控制。在曝光结束后，将从图像传感器15取得的影像数据转换成可以由IEEE1394总线3发送的形式（分组），并向IEEE1394分组发送电路112发送。IEEE1394分组发送电路112向IEEE1394总线3输出从图像传感器控制电路14接收到的影像数据分组。

图3（a）以及（b）表示上述的曝光控制的动作定时。在发生了应该进行曝光的情况（所希望的曝光定时）时，主机PC1生成基于该定时的循环定时器的值的时间戳。之后，主机PC1生成附记了该时间戳的软件触发分组（STP）。软件触发分组（STP）的发出定时与现有的软件触发技术的情况同样、会根据IEEE1394总线3的运转（总线带宽）状况而产生波动。但是，接收到软件触发分组（STP）的照相机装置10能够不受发出定时的波动影响，而知晓所希望的曝光定时。由此，照相机装置10能够在距离希望的曝光定时具有一定的延迟的定时开始曝光。

如上所述，在本发明的实施方式的照相机装置10中，能够利用触发延迟控制电路12使软件触发输入任意地延迟，因此通过在由主机PC1发送的软件触发分组（STP）中，将发生应该进行曝光的情况时的循环定时器值记载为循环定时器的在时间轴上的曝光开始希望定时，从而如图3（a）以及该图（b）所示，能够实现不包含基于总线带宽的空闲状况而导致分组发出的波动的、曝光延迟控制功能。此外，该功能是通过指定比通信线路（IEEE1394总线3）的时间上的波动的范围足够大的曝光延迟时间而实现的。由此，能够提供一种具有可维持软件触发的易连接性、且时间精度高的新软件触发的照相机装置。

此外，本发明不仅限定于上述实施方式的原型，在实施阶段能够在不脱离其主旨的范围内对构成要素进行变形并具体化。例如，对于上述的实施方式而言，在比较器122中是当循环定时器值201超过包含一定时间的触发延迟的时间戳204时，向同步信号发生电路13发送指示曝光开始的触发信号205，但并不限于此，也可以是当循环定时器值201达到包含一定时间的触发延迟的时间戳204时，向同步信号发生电路13发送指示曝光开始的触发信号205的处理方式。另外，在上述的实施方式中，掌管照相机装置10整体的控制的CPU16管理预先设定的时钟单位的固定延迟值，但并不局限于此，也可以是对每个照相机装置设置设定任意的固定延迟值的硬件的构成。或者、还可以是在软件触发分组（STP）中附记时钟单位的延迟信息、或者加入一定的延迟后的相当于所希望的曝光开始的时钟单位的时间戳信息，主机PC1直接管理包含一定时间的延迟的曝光开始定时的构成。

另外，在上述实施方式中，通过“全局异步流分组（GlobalAsynchronous Stream Packet）”构成软件触发分组（STP），但并不局限于此，也可以利用例如与“异步写入请求数据分组（Asynchronouswrite request for data block packet）”类似的、能够在软件触发中附记时间戳信息来发送的分组。

另外，在上述实施方式中，主机PC1进行软件触发分组（STP）的发送，但并不局限于此，例如与主机PC、照相机装置独立的软件触发生成装置也可以进行软件触发分组（STP）的发送。另外，也可以是如照相机装置本身进行软件触发分组（STP）发送，来对与同一IEEE1394总线连接的其他照相机进行曝光控制那样的构成。

附图标记的说明

1…主机PC（主机侧的设备）；2…软件触发分组生成机构；3…IEEE1394总线；4…软件触发分组检测机构；5…固定延迟设定机构；6…触发延迟控制机构；7…摄像电路；10…照相机装置；11…IEEE1394接口控制电路；12…触发延迟控制电路；13…同步信号发生电路；14…图像传感器控制电路；15...图像传感器；16...CPU；111…IEEE1394分组接收电路；112…IEEE1394分组发送电路；113…循环定时器动作电路；114…软件触发检测电路；201…循环定时器值；202…时间戳信息；203…固定延迟值；204…时间戳；STP…软件触发分组。

Claims (3)

1.一种照相机装置，其具备基于经由IEEE1394总线接收到的软件触发分组所包含的时间戳信息，对图像传感器的曝光定时进行控制的随机触发功能，该照相机装置的特征在于，具备：

循环定时器动作电路，其输出与所述IEEE1394总线的动作同步的循环定时器值；

IEEE1394分组接收电路，其接收所述IEEE1394总线上的分组；

软件触发检测电路，其从所述IEEE1394分组接收电路接收到的分组的独自的制定区域中记载的编码中检测所述软件触发分组；

固定延迟值设定机构，其输出对所述软件触发检测电路检测到的所述软件触发分组的所述独自的制定区域中所包含的时间戳信息进行一定的触发延迟的固定延迟值；以及

曝光控制机构，其被输入所述循环定时器值、所述时间戳信息和所述固定延迟值，当所述循环定时器值超过所述时间戳信息加上所述固定延迟值后的值时，向所述图像传感器发出曝光开始的指示。

2.根据权利要求1所述的照相机装置，其特征在于，

在所述固定延迟值设定机构中，将表示比时间幅度的最大值大的任意延迟时间的时钟定时的值设定为所述固定延迟值，该时间幅度是由于所述软件触发分组的接收定时的偏差而产生的，该偏差是伴随着所述IEEE1394总线的通信量变动、即总线带宽拥塞度而产生的。

3.根据权利要求1所述的照相机装置，其特征在于，

所述曝光控制机构具备触发延迟控制电路、同步信号发生电路和图像传感器控制电路，

所述触发延迟控制电路具备对所述时间戳信息的值加上所述固定延迟值的加法器；以及对从所述加法器输出的时间戳信息的值与所述循环定时器值进行比较，当所述循环定时器值超过时间戳信息的值时，输出触发信号的比较器，

所述同步信号发生电路基于所述触发信号，向所述图像传感器控制电路通知所述图像传感器的曝光定时，所述图像传感器控制电路接收所述曝光定时的通知来对所述图像传感器进行曝光控制。