CN102591366A - 一种云台控制的方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种云台控制的方法和装置，其中方法包括：根据用户针对视频中目标拍摄物的预设触发操作，计算所述目标拍摄物的坐标值；所述预设触发操作为一次操作；获取云台的当前位置及当前变焦倍数；根据所述目标拍摄物的坐标值，云台的当前位置及当前变焦倍数，计算云台的目标转动角度和目标变焦倍数；将所述云台的目标转动角度和目标变焦倍数转换为云台控制指令，并执行所述云台控制指令。本申请能够简化云台移动和摄像机变焦的操作，提高云台移动和摄像机变焦操作的响应速度，使云台摄像机拍摄的画面更为平滑、连贯。

Description

一种云台控制的方法及装置

技术领域

本申请涉及云台控制的技术领域，特别是一种云台控制的方法和一种云台控制的装置。

背景技术

云台是安装、固定摄像机的支撑设备，它分为固定云台和运动云台两种，固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。运动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。运动云台高速姿态是由两台执行电动机来实现，电动机接受来自控制器的信号精确地运行定位。在控制信号的作用下，云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。在诸多视频会议、远程教学、视频监控的应用中，运动云台得到了越来越广泛的应用。

目前，云台的控制通常是采用云台摄像机控制软件进行，一般而言，云台摄像机控制软件都会提供视频传输的接口，即在云台摄像机控制软件的界面上呈现摄像机所拍摄的内容，用户通过鼠标在视频上进行点击或拖动操作来控制云台的转动，转动的角度可以根据云台的相关参数计算出来；用户通常还需要通过点击预设的变焦选项或滑动鼠标滚轮来控制云台摄像机变焦，然而，变焦倍数并不能由云台自身的参数决定，所以往往需要人工参与操作。

现有的云台控制需要用户分开对云台移动和摄像机变焦进行操作，较为繁琐，并且无法准确估算需要的变焦倍数，在实际中可能需要多次调整才能完成变焦，使得云台移动和摄像机变焦无法同时进行，即云台移动和摄像机变焦两个运动之间会产生明显的间隔，这将导致拍摄的画面不够平滑、连贯。在面对特殊需求时，例如在中小学课堂中，学生起立回答问题的时间一般不超过5秒，使用以上操作方式还没等定好镜头学生就已经坐下了。

因此，目前需要本领域技术人员迫切解决的一个技术问题就是：如何创造性地提出一种云台控制方法及装置，用以简化云台移动和摄像机变焦的操作，提高云台移动和摄像机变焦操作的响应速度，使云台摄像机拍摄的画面更为平滑、连贯。

发明内容

本申请所要解决的技术问题是提供一种云台控制的方法，用以简化云台移动和摄像机变焦的操作，提高云台移动和摄像机变焦操作的响应速度，使云台摄像机拍摄的画面更为平滑、连贯。

本申请还提供了一种云台控制的装置，用以保证上述方法在实际中的应用及实现。

为了解决上述问题，本申请公开了一种云台控制的方法，具体可以包括：

根据用户针对视频中目标拍摄物的预设触发操作，计算所述目标拍摄物的坐标值；所述预设触发操作为一次操作；

获取云台的当前位置及当前变焦倍数；

根据所述目标拍摄物的坐标值，云台的当前位置及当前变焦倍数，计算云台的目标转动角度和目标变焦倍数；

将所述云台的目标转动角度和目标变焦倍数转换为云台控制指令，并执行所述云台控制指令。

优选的是，在所述根据用户针对视频中目标拍摄物的预设触发操作，计算目标拍摄物的坐标值的步骤之前，还可以包括：

捕获云台摄像机的实时视频，并在交互终端呈现所述视频。

优选的是，所述目标拍摄物的坐标值为所述目标拍摄物相对于当前视频图像中心点的坐标值；所述云台的当前位置包括云台当前的水平绝对角度和垂直绝对角度。

优选的是，所述根据目标拍摄物的坐标值，云台的当前位置及当前变焦倍数，计算云台的目标转动角度和目标变焦倍数的步骤可以包括：

根据目标拍摄物的坐标值和云台的当前变焦倍数，计算云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度；

根据所述云台当前的水平绝对角度和垂直绝对角度，以及，云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度，计算云台的目标转动角度，所述目标转动角度包括目标水平绝对角度以及目标垂直绝对角度；

根据所述目标垂直绝对角度计算目标拍摄物的水平距离；

根据所述目标拍摄物的水平距离以及预设的自动变焦算法斜率和截距计算云台的目标变焦倍数。

优选的是，可以采用如下公式计算云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度：

水平转动相对角度P″＝X/W*AH/Z′；

垂直转动相对角度T″＝Y/H*AV/Z′；

其中，X，Y为目标拍摄物相对于当前视频图像中心点的坐标值；视频显示的分辨率为W*H，AH为云台摄像机最大水平可视角度，AV为云台摄像机最大垂直可视角度，Z′为云台的当前变焦倍数；

和/或，

可以采用如下公式计算云台的目标水平绝对角度以及目标垂直绝对角度：

目标水平绝对角度P＝P′+P″；

目标垂直绝对角度T＝T′+T″；

其中，P′为云台当前的水平绝对角度，P″为云台的水平转动相对角度；T′为云台当前的垂直转动相对角度，T″为云台的垂直转动相对角度；

和/或，

可以采用如下公式计算目标拍摄物的水平距离：

D＝SH*tan(90+T)；

其中，SH为云台相对于目标拍摄物水平面的高度，T为目标垂直绝对角度；

和/或，

可以采用如下公式计算云台的目标变焦倍数：

Z＝B+K*D；

其中，B为自动变焦算法的截距，K为自动变焦算法的斜率，D为目标拍摄物的水平距离。

优选的是，所述云台摄像机最大水平可视角度AH为云台摄像机1倍变焦时的水平可视角度；所述云台摄像机最大垂直可视角度AV可以通过以下公式计算获得：

AV＝AH*H/W；

其中，AH为云台摄像机最大水平可视角度，视频显示的分辨率为W*H。

本申请同时还公开一种云台控制的装置，具体可以包括：

事件捕获模块，用于根据用户针对视频中目标拍摄物的预设触发操作，计算所述目标拍摄物的坐标值；所述预设触发操作为一次操作；

云台当前状态查询模块，用于获取云台的当前位置及当前变焦倍数；

云台目标操作计算模块，根据所述目标拍摄物的坐标值，云台的当前位置及当前变焦倍数，计算云台的目标转动角度和目标变焦倍数；

云台控制模块，用于将所述云台的目标转动角度和目标变焦倍数转换为云台控制指令，并执行所述云台控制指令。

优选的是，所述的装置，还可以包括：

视频展现模块，用于捕获云台摄像机的实时视频，并在交互终端呈现所述视频。

优选的是，所述目标拍摄物的坐标值为所述目标拍摄物相对于当前视频图像中心点的坐标值；所述云台的当前位置可以包括云台当前的水平绝对角度和垂直绝对角度。

优选的是，所述云台目标操作计算模块可以包括：

转动相对角度计算子模块，用于根据目标拍摄物的坐标值和云台的当前变焦倍数，计算云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度；

转动绝对角度计算子模块，用于根据所述云台当前的水平绝对角度和垂直绝对角度，以及，云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度，计算云台的目标转动角度，所述目标转动角度包括目标水平绝对角度以及目标垂直绝对角度；

目标水平距离计算子模块，用于根据所述目标垂直绝对角度计算目标拍摄物的水平距离；

目标变焦倍数计算子模块，用于根据所述目标拍摄物的水平距离以及预设的自动变焦算法斜率和截距计算云台的目标变焦倍数。

与现有技术相比，本申请具有以下优点：

本申请实施例通过一次针对目标拍摄物的预设触发操作，如单击鼠标，即可实现云台移动、变焦的同时执行，大大简化了云台移动和摄像机变焦的操作，若将本申请实施例应用于触摸屏或电子白板设备上，将更加地直观和快捷。该方法的计算复杂度低，响应速度快，可以立即触发云台移动和摄像机变焦操作的执行，使云台摄像机拍摄的画面更为平滑、连贯。在实际中，若将云台设备的运动速度设置为较高的值，那么从目标发现到响应用户操作再到云台完成运动，整个过程不会超过1秒甚至更低。并且，本申请实施例成本较低，无需额外安装，不需要额外的***和设备来实现视频观看。

附图说明

图1是本申请的一种云台控制方法实施例的步骤流程图；

图2是本申请实施例具体应用的一种示例中操作界面状态A的示意图；

图3是本申请实施例具体应用的一种示例中操作界面状态B的示意图；

图4是本申请实施例具体应用的一种示例中操作界面状态C的示意图；

图5是本申请实施例具体应用的一种示例中用户点击操作的界面示意图；

图6是本申请实施例具体应用的一种示例中所计算的云台和目标拍摄物间的相关参数的示意图；

图7是本申请的一种云台控制装置实施例的结构框图。

具体实施方式

为使本申请的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步详细的说明。

本申请实施例的核心构思之一在于，对云台操作步骤进行优化，使云台移动、变焦的两步操作变为一步操作，这里指的云台操作是基于视频点击或者其他任何能够令云台转动的操作。

参考图1，示出了本申请的一种云台控制的方法实施例的步骤流程图，具体可以包括以下步骤：

步骤101、根据用户针对视频中目标拍摄物的预设触发操作，计算所述目标拍摄物的坐标值；

其中，所述预设触发操作为一次操作。

在实际中，云台摄像机的实时视频会在交互终端上呈现，并提供给用户操作的应用程序接口(API)，所述交互终端可以为一个显示屏(如电脑显示器或触摸式显示设备等)，可以显示所拍摄到的实时视频，用户则可以通过所述应用程序接口进行云台控制。

用户在交互终端所显示的画面中可以针对目标拍摄物，如某个人或某个物进行预设触发操作，在本申请实施例中，所述预设触发操作是基于视频点击或者其他任何能够使云台转动的操作，所述预设触发操作仅为一次操作，如用户单击鼠标、点击一下触摸屏或按下某个指定按键等，而无需用户通过鼠标点击视频来控制云台转动，再点击或者通过鼠标滚轮来控制摄像机变焦，因而本申请实施例能大大简化用户的操作，有效提升用户的使用体验。

通过响应用户对目标拍摄物的预设触发操作，通过***API取得用户在交互终端上操作的位置，在本申请的一种优选实施例中，所述目标拍摄物的坐标值可以为所述目标拍摄物相对于当前视频图像中心点的坐标值，通常用(X，Y)表示。

步骤102、获取云台的当前位置及当前变焦倍数；

在计算云台的目标转动位置和目标变焦倍数之前，首先需要查询云台的当前位置及当前变焦倍数。在具体实现中，所述云台的当前位置可以包括云台当前的水平绝对角度和垂直绝对角度。需要说明的是，云台的转动控制有相对角度和绝对角度两种控制方式，绝对角度是相对于云台0位的角度，即初始角度。相对角度是相对于当前位置的角度。在本步骤中是指绝对角度。

步骤103、根据所述目标拍摄物的坐标值，云台的当前位置及当前变焦倍数，计算云台的目标转动角度和目标变焦倍数；

在本申请的一种优选实施例中，所述步骤103具体可以包括如下子步骤：

子步骤S1、根据目标拍摄物的坐标值和云台的当前变焦倍数，计算云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度；

作为本实施例具体应用的一种示例，可以采用如下公式计算云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度：

水平转动相对角度P″＝X/W*AH/Z′；

垂直转动相对角度T″＝Y/H*AV/Z′；

其中，X，Y为目标拍摄物相对于当前视频图像中心点的坐标值；视频显示的分辨率为W*H，AH为云台摄像机最大水平可视角度，AV为云台摄像机最大垂直可视角度，Z′为云台的当前变焦倍数；

更为优选的是，所述云台摄像机最大水平可视角度AH为云台摄像机1倍变焦时的水平可视角度；所述云台摄像机最大垂直可视角度AV通过以下公式计算获得：

AV＝AH*H/W；

其中，AH为云台摄像机最大水平可视角度，视频显示的分辨率为W*H。

子步骤S2、根据所述云台当前的水平绝对角度和垂直绝对角度，以及，云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度，计算云台的目标转动角度，所述目标转动角度包括目标水平绝对角度以及目标垂直绝对角度；

作为本实施例具体应用的一种示例，可以采用如下公式计算云台的目标水平绝对角度以及目标垂直绝对角度：

目标水平绝对角度P＝P′+P″；

目标垂直绝对角度T＝T′+T″；

其中，P′为云台当前的水平绝对角度，P″为云台的水平转动相对角度；T′为云台当前的垂直转动相对角度，T″为云台的垂直转动相对角度；

子步骤S3、根据所述目标垂直绝对角度计算目标拍摄物的水平距离；

作为本实施例具体应用的一种示例，可以采用如下公式计算目标拍摄物的水平距离：

D＝SH*tan(90+T)；

其中，SH为云台相对于目标拍摄物水平面的高度，T为目标垂直绝对角度；

子步骤S4、根据所述目标拍摄物的水平距离以及预设的自动变焦算法斜率和截距计算云台的目标变焦倍数。

作为本实施例具体应用的一种示例，可以采用如下公式计算云台的目标变焦倍数：

Z＝B+K*D；

其中，B为自动变焦算法的截距，K为自动变焦算法的斜率，D为目标拍摄物的水平距离。

当然，上述计算方法仅仅用作示例，本领域技术人员根据实际情况采用任一种计算方法都是可行的，本申请对此无需加以限制。

步骤104、将所述云台的目标转动角度和目标变焦倍数转换为云台控制指令，并执行所述云台控制指令。

在实际中，可以按照云台控制协议将上述参数转换为云台控制指令发给云台，云台得到指令并执行云台转动和摄像机变焦的操作。

为使本领域技术人员更好地理解本申请，以下以常见的教学场景为例进一步说明本申请实施例。

假设有学生在课上举手发言，需要立即对该学生进行特写拍摄。这种情境下往往需要较快的响应速度，复杂繁琐的操作步骤不适合在这种情况下使用，以下面将配合图例和计算公式说明整个过程。

参考图2、图3和图4，采用现有技术从最终效果上会经历如所述三幅图像的状态转变过程，其中，图2对应状态A，图3对应状态B，图4对应状态C，状态A时通过鼠标点击操作进行云台转动，得到状态B，再通过鼠标操作进行云台变焦缩放，得到状态C。而采用本申请实施例仅需一次鼠标单击操作即可从状态A直接转变为状态C。将原有的两步操作变为一步操作，避免了两步操作间产生的延时，提高了操作响应速度，能够快捷地捕捉瞬间。

以下进一步说明本申请实施例的实现过程：

假设自动变焦算法斜率K＝0.2，自动变焦算法截距B＝1，云台相对于目标拍摄物水平面的高度(云台安装高度)SH＝1.8(米)，云台摄像机最大水平可视角度AH＝48(角度)，云台摄像机最大垂直可视角度AV＝36(角度)，实时视频显示的尺寸为W＝320；H＝240。

状态A时，用户发现目标，进行点击操作，如图5所示。需要说明的是，上述点击操作泛指一般的计算机交互设备操作，并不局限于鼠标操作，可以包括键盘或触摸屏等设备。

根据用户的点击操作，获得目标拍摄物在图像中相对于中心点(0，0)的坐标为(86，-54)，即X＝86，Y＝-54；通过查询指令获取云台当前位置和变焦倍数，以Visca协议为例，查询指令为8X 09 06 12 ff 8X 09 04 47 ff，X为地址码。假设获得云台的当前位置和变焦倍数为P′＝-20；T′＝-15；Z′＝1。

然后计算出云台的相对转动角度，即云台由当前位置到目标位置需要转动的方向与角度，其中包括水平转动相对角度P″＝X/W*AH/Z′＝12.9；垂直转动相对角度T″＝Y/H*AV/Z′＝-8.1；即向右转12.9度，向下转8.1度。通过云台的相对转动角度可以计算得到云台的目标绝对角度，P＝P′+P″＝-7.1；T＝T′+T″＝-23.1。

如图6所示，可以根据云台当前的及目标垂直绝对角度计算出目标拍摄物的水平距离D＝SH*tan(90+T)＝7.74；

再通过线性变化公式得出云台的目标变焦倍数Z＝B+K*D＝2.55；

最终结果为，P″＝12.9；T″＝-8.1；Z＝2.55。同时发送云台转动指令和云台变焦指令8X 01 06 03 06 06 00 00 0a 0c 0f 0f 09 04 ff 8X 01 04 47 010c 0e 0f ff。

此时，云台同时执行了转动与变焦动作，也就是从状态A直接转换为状态C。只用了一步操作，中间无间隔，响应快速。

在具体实现中，所述自动变焦算法斜率K和自动变焦算法截距B可以采用如下方法进行确定：通过人工确定两个不同距离上目标拍摄物的变焦倍数，然后计算得出K、B的值。具体为，当确定好拍摄第一个测试点的角度和最佳变焦倍数之后，获取T1、Z1，计算得到D1＝SH*tan(90+T1)，得到方程(1)Z1＝B+K*D1，同理得到方程(2)Z2＝B+K*D2，解该方程组可得到K、B的值。

另外，上述使用K、B做线性方程的运算仅仅是实现方式的一个举例，当然也可以使用非线性方程或者分段函数等更复杂的方式。并且计算中不一定间接地使用距离D作为方程的函数，也可以直接使用云台的角度T和P。

作为本申请实施例具体应用的一种示例，所述自动变焦算法截距B取值的有效范围可以为[-18，18]，具体取决于云台的变焦范围，优选的是，所述自动变焦算法截距B取值的合理范围可以为[0，18]；所述自动变焦算法斜率K取值的有效范围可以为(0，+∞]，优选的是，所述自动变焦算法斜率K取值的合理范围可以为(0，1]。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

参考图7，示出了本申请的一种云台控制的装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

事件捕获模块701，用于根据用户针对视频中目标拍摄物的预设触发操作，计算所述目标拍摄物的坐标值；所述预设触发操作为一次操作；

云台当前状态查询模块702，用于获取云台的当前位置及当前变焦倍数；

云台目标操作计算模块703，根据所述目标拍摄物的坐标值，云台的当前位置及当前变焦倍数，计算云台的目标转动角度和目标变焦倍数；

云台控制模块704，用于将所述云台的目标转动角度和目标变焦倍数转换为云台控制指令，并执行所述云台控制指令。

在本申请的一种优选实施例中，还可以包括如下模块：

视频展现模块，用于捕获云台摄像机的实时视频，并在交互终端呈现所述视频。

在具体实现中，所述目标拍摄物的坐标值可以为所述目标拍摄物相对于当前视频图像中心点的坐标值；所述云台的当前位置包括云台当前的水平绝对角度和垂直绝对角度。

在本申请的一种优选实施例中，所述云台目标操作计算模块703具体可以包括如下子模块：

转动相对角度计算子模块，用于根据目标拍摄物的坐标值和云台的当前变焦倍数，计算云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度；

转动绝对角度计算子模块，用于根据所述云台当前的水平绝对角度和垂直绝对角度，以及，云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度，计算云台的目标转动角度，所述目标转动角度包括目标水平绝对角度以及目标垂直绝对角度；

目标水平距离计算子模块，用于根据所述目标垂直绝对角度计算目标拍摄物的水平距离；

目标变焦倍数计算子模块，用于根据所述目标拍摄物的水平距离以及预设的自动变焦算法斜率和截距计算云台的目标变焦倍数。

作为本申请实施例具体应用的一种示例，可以采用如下公式计算云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度：

水平转动相对角度P″＝X/W*AH/Z′；

垂直转动相对角度T″＝Y/H*AV/Z′；

其中，X，Y为目标拍摄物相对于当前视频图像中心点的坐标值；视频显示的分辨率为W*H，AH为云台摄像机最大水平可视角度，AV为云台摄像机最大垂直可视角度，Z′为云台的当前变焦倍数；

和/或，

可以采用如下公式计算云台的目标水平绝对角度以及目标垂直绝对角度：

目标水平绝对角度P＝P′+P″；

目标垂直绝对角度T＝T′+T″；

其中，P′为云台当前的水平绝对角度，P″为云台的水平转动相对角度；T′为云台当前的垂直转动相对角度，T″为云台的垂直转动相对角度；

和/或，

可以采用如下公式计算目标拍摄物的水平距离：

D＝SH*tan(90+T)；

其中，SH为云台相对于目标拍摄物水平面的高度，T为目标垂直绝对角度；

和/或，

可以采用如下公式计算云台的目标变焦倍数：

Z＝B+K*D；

其中，B为自动变焦算法的截距，K为自动变焦算法的斜率，D为目标拍摄物的水平距离。

更为优选的是，所述云台摄像机最大水平可视角度AH为云台摄像机1倍变焦时的水平可视角度；所述云台摄像机最大垂直可视角度AV可以通过以下公式计算获得：

AV＝AH*H/W；

其中，AH为云台摄像机最大水平可视角度，视频显示的分辨率为W*H。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本申请可用于众多通用或专用的计算***环境或配置中。例如：个人计算机、服务器计算机、手持设备或便携式设备、平板型设备、多处理器***、基于微处理器的***、置顶盒、可编程的消费电子设备、网络PC、小型计算机、大型计算机、包括以上任何***或设备的分布式计算环境等等。

本申请可以在由计算机执行的计算机可执行指令的一般上下文中描述，例如程序模块。一般地，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、对象、组件、数据结构等等。也可以在分布式计算环境中实践本申请，在这些分布式计算环境中，由通过通信网络而被连接的远程处理设备来执行任务。在分布式计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备在内的本地和远程计算机存储介质中。

以上对本申请所提供的一种云台控制的方法和一种云台控制的装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种云台控制的方法，其特征在于，包括：

根据用户针对视频中目标拍摄物的预设触发操作，计算所述目标拍摄物的坐标值；所述预设触发操作为一次操作；

获取云台的当前位置及当前变焦倍数；

根据所述目标拍摄物的坐标值，云台的当前位置及当前变焦倍数，计算云台的目标转动角度和目标变焦倍数；

将所述云台的目标转动角度和目标变焦倍数转换为云台控制指令，并执行所述云台控制指令。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据用户针对视频中目标拍摄物的预设触发操作，计算目标拍摄物的坐标值的步骤之前，还包括：

捕获云台摄像机的实时视频，并在交互终端呈现所述视频。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目标拍摄物的坐标值为所述目标拍摄物相对于当前视频图像中心点的坐标值；所述云台的当前位置包括云台当前的水平绝对角度和垂直绝对角度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据目标拍摄物的坐标值，云台的当前位置及当前变焦倍数，计算云台的目标转动角度和目标变焦倍数的步骤包括：

根据目标拍摄物的坐标值和云台的当前变焦倍数，计算云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度；

根据所述云台当前的水平绝对角度和垂直绝对角度，以及，云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度，计算云台的目标转动角度所述目标转动角度包括目标水平绝对角度以及目标垂直绝对角度；

根据所述目标垂直绝对角度计算目标拍摄物的水平距离；

根据所述目标拍摄物的水平距离以及预设的自动变焦算法斜率和截距计算云台的目标变焦倍数。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，采用如下公式计算云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度：

水平转动相对角度P″＝X/W*AH/Z′；

垂直转动相对角度T″＝Y/H*AV/Z′；

其中，X，Y为目标拍摄物相对于当前视频图像中心点的坐标值；视频显示的分辨率为W*H，AH为云台摄像机最大水平可视角度，AV为云台摄像机最大垂直可视角度，Z′为云台的当前变焦倍数；

和/或，

采用如下公式计算云台的目标水平绝对角度以及目标垂直绝对角度：

目标水平绝对角度P＝P′+P″；

目标垂直绝对角度T＝T′+T″；

其中，P′为云台当前的水平绝对角度，P″为云台的水平转动相对角度；T′为云台当前的垂直转动相对角度，T″为云台的垂直转动相对角度；

和/或，

采用如下公式计算目标拍摄物的水平距离：

D＝SH*tan(90+T)；

其中，SH为云台相对于目标拍摄物水平面的高度，T为目标垂直绝对角度；

和/或，

采用如下公式计算云台的目标变焦倍数：

Z＝B+K*D；

其中，B为自动变焦算法的截距，K为自动变焦算法的斜率，D为目标拍摄物的水平距离。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述云台摄像机最大水平可视角度AH为云台摄像机1倍变焦时的水平可视角度；所述云台摄像机最大垂直可视角度AV通过以下公式计算获得：

AV＝AH*H/W；

其中，AH为云台摄像机最大水平可视角度，视频显示的分辨率为W*H。

7.一种云台控制的装置，其特征在于，包括：

事件捕获模块，用于根据用户针对视频中目标拍摄物的预设触发操作，计算所述目标拍摄物的坐标值；所述预设触发操作为一次操作；

云台当前状态查询模块，用于获取云台的当前位置及当前变焦倍数；

云台目标操作计算模块，根据所述目标拍摄物的坐标值，云台的当前位置及当前变焦倍数，计算云台的目标转动角度和目标变焦倍数；

云台控制模块，用于将所述云台的目标转动角度和目标变焦倍数转换为云台控制指令，并执行所述云台控制指令。

8.如权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

视频展现模块，用于捕获云台摄像机的实时视频，并在交互终端呈现所述视频。

9.如权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述目标拍摄物的坐标值为所述目标拍摄物相对于当前视频图像中心点的坐标值；所述云台的当前位置包括云台当前的水平绝对角度和垂直绝对角度。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述云台目标操作计算模块包括：

转动相对角度计算子模块，用于根据目标拍摄物的坐标值和云台的当前变焦倍数，计算云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度；

转动绝对角度计算子模块，用于根据所述云台当前的水平绝对角度和垂直绝对角度，以及，云台的水平转动相对角度以及垂直转动相对角度，计算云台的目标转动角度，所述目标转动角度包括目标水平绝对角度以及目标垂直绝对角度；

目标水平距离计算子模块，用于根据所述目标垂直绝对角度计算目标拍摄物的水平距离；

目标变焦倍数计算子模块，用于根据所述目标拍摄物的水平距离以及预设的自动变焦算法斜率和截距计算云台的目标变焦倍数。

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