CN102502406A - 起重机臂架工作参数的测量方法、控制器、装置及起重机 - Google Patents

起重机臂架工作参数的测量方法、控制器、装置及起重机 Download PDF

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CN102502406A CN2011103381567A CN201110338156A CN102502406A CN 102502406 A CN102502406 A CN 102502406A CN 2011103381567 A CN2011103381567 A CN 2011103381567A CN 201110338156 A CN201110338156 A CN 201110338156A CN 102502406 A CN102502406 A CN 102502406A
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张迁
钟柳芳
谢长宇
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Abstract

本发明公开一种起重机臂架工作参数的测量方法，连接铰接点为C点，臂架顶端B点与吊钩滑轮连接，该吊钩滑轮的中心为D点，B点和D点之间的水平距离为dBD，设定所述车身(2)上的A点，通过测量所述A点和B点之间的水平距离d0和竖直距离h0；；测量A点和C点之间的水平距离dAC，以及A点相对于地面的竖直高度hA；计算臂架(1)的工作幅度d＝d0-dAC+dBD，工作高度h＝h0+hA。还提供了利用该测量方法的控制器和测量装置。本发明使用差分测距技术来测量起重机的工作参数，无需修正即可精确地获得起重机当前的工作参数，提高了起重机安全保护装置的可靠性和精确性，从而有效地进行安全保护。

Description

起重机臂架工作参数的测量方法、控制器、装置及起重机
技术领域
本发明涉及一种臂架工作参数测量方法、测量控制器、测量装置及包括该装置的起重机，具体地，涉及一种检测臂架的工作幅度和工作高度的测量方法、控制器、装置及包括该装置的起重机。
背景技术
目前，起重机凭借其特有的优势，在电力建设、水利水电、核电等方面应用广泛。而在起重机的安全监控***中，通常需要结合起重机结构参数和起重量以实时地计算起重机安全力矩，使起重机工作在安全的作业范围内，以确保整车的稳定性，防止倾翻事故的发生。
对于起重机来说，可以分为主臂工况和副臂工况两种。在主臂工况时，只有主臂工作；在副臂工况时，将副臂底端与主臂顶端铰接，主臂头部以及副臂可以分别进行吊重。通常，起重机的安全保护装置使用倾角传感器以及臂架长度传感器测量当前变幅角度和长度，再修正计算后得到工作幅度和工作高度。
如图1所示为例对现有的监控方法进行描述，以主臂工况为例，通常将倾角传感器安装在主臂上如图1所示的位置上，并且该倾角传感器与主臂平行。当主臂动作时，倾角传感器测量出起重机变幅角度α，该角度即为主臂与水平面之间的夹角，臂架长度传感器测得起重机主臂长度为L，经过修正参数f(x)的修正，可以计算得到：
起重机工作幅度：d＝L×cosα×f(x)，
起重机工作高度：h＝L×sinα×f(x)。
但是，由于臂架自身重量以及臂架受力等原因，会引起臂架发生变形，尤其是主臂长度较长时，并且测量的臂架长度与实际臂架长度之间，以及实际变幅角度与倾角传感器的测量值之间也存在误差，因此需要进行大量测试来补偿其误差，复杂耗时且准确度不高，影响了起重机安全力矩的计算，甚至可能会引起倾翻事故的发生。
发明内容
本发明的目的是提供一种能准确测量起重机臂架工作参数的测量方法。
为了实现上述目的，本发明提供一种起重机臂架工作参数的测量方法，所述臂架能够在竖直方向上绕臂架与车身的连接铰接点相对于车身旋转，臂架顶端与吊钩滑轮连接，设定该连接铰接点C点，该臂架顶端为B点，该吊钩滑轮的中心为D点，所述臂架顶端与所述吊钩滑轮的中心之间的水平距离为dBD，其中，
设定所述车身上的A点，通过测量所述A点和B点之间的水平距离d0和竖直距离h0；
测量所述A点和C点之间的水平距离dAC，以及所述A点相对于地面的竖直高度hA；
计算所述臂架的工作幅度d＝d0-dAC+dBD，工作高度h＝h0+hA。
优选地，在所述车身上的A点处设置GPS基准站接收机，在所述B点设置GPS移动站接收机，通过接收到的所述A点和B点之间的GPS信息计算两点之间的水平距离d0和竖直距离h0。
优选地，所述A点选取为与所述C点和B点位于同一个竖直平面内。
优选地，所述A点与C点的竖直高度差为0。
优选地，所述A点选取为所述连接铰接点C。
本发明的另一个目的是提供一种起重机臂架工作参数的测量控制器，该测量控制器实现本发明的上述测量方法。
为了实现上述目的，本发明提供一种起重机臂架工作参数的测量控制器，所述臂架能够在竖直方向上绕所述臂架与车身的连接铰接点相对于车身旋转，该连接铰接点为C点，臂架顶端与吊钩滑轮连接，该臂架顶端为B点，该吊钩滑轮的中心为D点，所述臂架顶端与所述吊钩滑轮的中心之间的水平距离为dBD，其中，所述控制器包括依次连接的输入模块、处理模块和输出模块，
所述输入模块用于接收所述车身上的A点和所述B点的位置信号、所述A点和C点之间的水平距离dAC以及所述A点相对于地面的竖直高度hA，并传送到所述处理模块；
所述处理模块用于通过接收到的所述A点和B点的位置信号计算两点之间的水平距离d0和竖直距离h0，计算所述臂架的工作幅度d＝d0-dAC+dBD，工作高度h＝h0+hA，并将所述工作幅度和工作高度传送到所述输出模块；
所述输出模块用于输出所述臂架的工作幅度d和工作高度h。
优选地，所述输入模块用于接收所述A点和B点的GPS信息，所述处理模块用于通过接收到的所述A点和B点的GPS信息计算两点之间的水平距离d0和竖直距离h0。
优选地，所述所述A点选取为与所述C点和B点位于同一个竖直平面内。
优选地，所述A点与C点的竖直高度差为0。
优选地，所述A点选取为所述连接铰接点C。
本发明的另一个目的是提供一种起重机臂架工作参数的测量装置，该测量装置包括本发明的上述测量控制器，并能够实现本发明的测量方法。
为了实现上述目的，本发明提供一种起重机臂架工作参数的测量装置，所述测量装置包括相互连接的检测器和控制器，其中，所述控制器为根据本发明所述的测量控制器，所述检测器用于检测所述A点和B点的位置。
优选地，所述检测器包括设置在所述A点处的GPS基准站接收机和设置在B点处地GPS移动站接收机。
本发明的另一个目的是提供一种起重机，该起重机包括臂架，其中，所述起重机包括本发明所提供的起重机臂架工作参数的测量装置。
通过上述技术方案，本发明使用差分测距技术来测量起重机的工作参数，无需修正即可精确地获得起重机当前的工作参数，提高了起重机安全保护装置的可靠性和精确性，从而有效地进行安全保护。
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
图1是现有的臂架工作参数测量示意图；
图2是本发明的臂架工作参数测量示意图。
附图标记说明
1臂架                2车身
具体实施方式
以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
在本发明中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词指附图中所示的方向。
本发明提供一种起重机臂架工作参数的测量方法，所述臂架1能够在绕臂架1与车身2的连接铰接点相对于车身2旋转，臂架顶端与吊钩滑轮连接，设定该连接铰接点C点，该臂架顶端为B点，该吊钩滑轮的中心为D点，所述臂架顶端与所述吊钩滑轮的中心之间的水平距离为dBD，其中，
设定所述车身2的A点，通过测量所述A点和B点之间的水平距离d0和竖直距离h0；
测量所述A点和C点之间的水平距离dAC，以及所述A点相对于地面的竖直高度hA；
计算所述臂架1的工作幅度d＝d0-dAC+dBD，工作高度h＝h0+hA。
在本发明的上述测量方法中，已知连接铰接点C、臂架顶端B和吊钩滑轮的中心D点，吊钩滑轮悬挂在臂架顶端，但是臂架顶端B与吊钩滑轮的中心D之间还具有一定距离dBD，本发明的测量方法所要测量的工作幅度指吊钩滑轮的中心D与连接铰接点C之间的水平距离，工作高度指臂架顶端距离水平地面的高度。
因此，本发明的测量方法在车身2上任意地选取点A，再通过测量A点与B点之间的水平距离d0和竖直距离h0，以及测量A点和C点之间的水平距离dAC，以及所述A点相对于地面的竖直高度hA，即可通过公式获得工作幅度d＝d0-dAC+dBD，工作高度h＝h0+hA。
其中，测量A点和B点之间的水平距离d0和竖直距离h0有多种方法。例如通过图像处理技术，先用图像拍摄装置将起重机的图像拍摄下来，然后再对所拍摄图像进行图像处理，从而获得A点和B点之间的水平距离d0和竖直距离h0。当然以上仅给出了一种测量的手段，下文所描述的本发明优选实施方式中提供了另一种测量手段。而本发明并不限于此，本领域技术人员所能想到的任何适用的实施方式都可以应用到本发明的测量方法中。
另外，在起重机的设计和制造过程中，臂架顶端与吊钩滑轮的中心之间的水平距离为dBD通常是作为设计参数的已知量，因此可以直接获得，而A点与回转中心C点之间的水平距离dAC以及A点距离地面的竖直高度hA可以通过多种方式测量，例如通过传感器或者人工测量的方式。
上述几何参数可以在图2中清楚地看出，可以计算出臂架1的工作幅度d＝d0-dAC+dBD，工作高度h＝h0+hA。
优选地，在所述车身2上的A点处设置GPS基准站接收机，在所述B点设置GPS移动站接收机，通过接收到的所述A点和B点之间的GPS信息计算两点之间的水平距离d0和竖直距离h0。
目前，随着GPS技术的发展，GPS设备的价格越来越低，因此越来越多地应用在生产生活的各个方面，而且能够获得精度很高的测量数据。本发明将GPS装置安装在起重机臂架上从而获得两点的坐标，再通过计算获得起重机臂架的工作参数。
利用差分法进行GPS测量是使用两台或两台以上的接收机来对卫星进行同步观测，这种观测方法可以消除或减弱定位过程中的某些误差影响，例如卫星钟误差、接收机误差、大气传播误差和卫星轨道误差等。
本发明所指的臂架的工作参数主要是对臂架安全有着重要影响的臂架1的工作幅度和工作高度。因此本发明将GPS基准站接收机设置在起重机的车身2上的任意位置的A点处(包括起重机的底盘和转台)，并将GPS移动站接收机设置在臂架顶端的B点处，这样就可以分别获得这两点的坐标。在同一个直角坐标系中，两点的横坐标之差即为两点在x轴方向上的距离，纵坐标之差即为两点在y轴方向上的距离，因此可以通过GPS获得的数据计算出A点和B点之间的水平距离d0和竖直距离h0。
优选地，所述A点选取为与所述C点和B点位于同一个竖直平面内。这样更便于在测量A点与C点之间的水平距离和竖直距离，尤其是在利用人工测量的方法进行测量时。
优选地，所述A点与C点的竖直高度差为0。
在本发明的优选实施方式中，A点和C点得竖直高度差为0，这样更便于测量A点和C点之间的水平距离，尤其是在人工测量A点和C点之间的水平距离时，能够大大提高测量的精度。优选地，所述A点选取为所述连接铰接点C。
在该优选实施方式中，由于A点与C点重合，因此只需测出A点得竖直高度hA即可，不需要测量A点和C点之间的水平距离，从而减少了测量的参数，提高了测量效率。
另外，本发明还提供一种起重机臂架工作参数的测量控制器，所述臂架1能够在竖直方向上绕臂架1与车身2的连接铰接点相对于车身2旋转，该连接铰接点为C点，臂架顶端与吊钩滑轮连接，该臂架顶端为B点，该吊钩滑轮的中心为D点，所述臂架顶端与所述吊钩滑轮的中心之间的水平距离为dBD，其中，所述控制器包括依次连接的输入模块、处理模块和输出模块，
所述输入模块用于接收所述车身2上的A点和所述B点的位置信号、所述A点和C点之间的水平距离dAC以及所述A点相对于地面的竖直高度hA，并传送到所述处理模块；
所述处理模块用于通过接收到的所述A点和B点的位置信号计算两点之间的水平距离d0和竖直距离h0，计算所述臂架的工作幅度d＝d0-dAC+dBD，工作高度h＝h0+hA，并将所述工作幅度和工作高度传送到所述输出模块；
所述输出模块用于输出所述臂架1的工作幅度d和工作高度h。
本发明所指的臂架的工作参数主要是对臂架安全有着重要影响的臂架1的工作幅度和工作高度。在本发明中，已知连接铰接点C、臂架顶端B和吊钩滑轮的中心D点，吊钩滑轮悬挂在臂架顶端，但是臂架顶端B与吊钩滑轮的中心D之间还具有一定距离dBD，本发明所要测量的工作幅度指吊钩滑轮的中心D与连接铰接点C之间的水平距离，工作高度指臂架顶端距离水平地面的高度。
因此，本发明的控制器的输入模块用于接收车身2上的A点和B点的位置信号。通常地，在车身2上任意地选取点A，该输入模块接收A点和B点的位置信号，以及A点和C点之间的水平距离dAC，以及所述A点相对于地面的竖直高度hA，再通过处理模块计算A点与B点之间的水平距离d0和竖直距离h0，以及测量即可通过公式获得工作幅度d＝d0-dAC+dBD，工作高度h＝h0+hA。
其中，输入模块接收的A点和B点的位置信号的方法可以有多种，该位置信号也可以有多种。例如通过图像处理技术，先用图像拍摄装置将起重机的图像拍摄下来，然后再通过在人工或计算机进行图像处理，从而获得A点和B点之间的水平距离d0和竖直距离h0。当然以上仅给出了一种优选实施方式，下文所描述的本发明优选实施方式中提供了另一种测量手段。而本发明并不限于此，本领域技术人员所能想到的任何适用的实施方式都可以应用到本发明中以获取A点和B点的位置信号。
另外，在起重机的设计和制造过程中，臂架顶端与吊钩滑轮的中心之间的水平距离为dBD通常是作为设计参数的已知量，因此可以直接获得，而A点与回转中心C点之间的水平距离dAC以及A点距离地面的竖直高度hA可以通过多种方式测量，例如通过传感器或者人工测量的方式。
上述几何参数可以在图2中清楚地看出，可以计算出臂架1的工作幅度d＝d0-dAC+dBD，工作高度h＝h0+hA。
优选地，所述输入模块用于接收所述A点和B点的GPS信息，所述处理模块用于通过接收到的所述A点和B点的GPS信息计算两点之间的水平距离d0和竖直距离h0。
在本优选实施方式中，本发明将GPS基准站接收机设置在起重机的车身1上的任意位置的A点处，并将GPS移动站接收机设置在臂架顶端的B点处，这样就可以分别获得这两点的坐标。在同一个直角坐标系中，两点的横坐标之差即为两点在x轴方向上的距离，纵坐标之差即为两点在y轴方向上的距离，因此可以通过GPS获得的数据计算出A点和B点之间的水平距离d0和竖直距离h0。
本发明的控制器的输入模块用于接收上述车身2上的A点和B点的GPS信息、A点和C点之间的水平距离dAC以及A点相对于地面的竖直高度hA，并传送到所述处理模块。处理模块利用上述参数计算出臂架1的工作幅度d＝d0-dAC+dBD，工作高度h＝h0+hA，上述几何参数可以在图2中清楚地看出所述处理模块将计算结构传送到输出模块，该输出模块用于将上述臂架1的工作幅度和工作高度输送到储存装置或显示装置等以供使用者获得。
优选地，所述所述A点选取为与所述C点和B点位于同一个竖直平面内。这样更便于在测量A点与C点之间的水平距离和竖直距离，尤其是在利用人工测量的方法进行测量时。
优选地，所述A点与C点的竖直高度差为0。
在本发明的优选实施方式中，A点和C点得竖直高度差为0，这样更便于测量A点和C点之间的水平距离，尤其是在人工测量A点和C点之间的水平距离时，能够大大提高测量的精度。
优选地，所述A点选取为所述连接铰接点C。
在该优选实施方式中，由于A点与C点重合，因此只需测出A点得竖直高度hA即可，不需要测量A点和C点之间的水平距离，从而减少了测量的参数，提高了测量效率。
本发明还提供一种起重机臂架工作参数的测量装置，所述测量装置包括相互连接的检测器和控制器，其中，所述控制器为根据本发明所述的测量控制器，所述检测器用于检测所述A点和B点的位置。
本发明所指的臂架的工作参数主要是对臂架安全有着重要影响的臂架1的工作幅度和工作高度。在本发明的上述测量方法中，已知连接铰接点C、臂架顶端B和吊钩滑轮的中心D点，吊钩滑轮悬挂在臂架顶端，但是臂架顶端B与吊钩滑轮的中心D之间还具有一定距离dBD，本发明的测量方法所要测量的工作幅度指吊钩滑轮的中心D与连接铰接点C之间的水平距离，工作高度指臂架顶端距离水平地面的高度。
因此，本发明中在车身2上任意地选取点A，再通过本发明的测量装置的检测器测量A点与B点的位置信号，以及测量A点和C点之间的水平距离dAC，以及所述A点相对于地面的竖直高度hA，并将上述信号传送到控制器的输入模块，该输入模块采集上述信号并传送到处理模块，该处理模块通过公式获得工作幅度d＝d0-dAC+dBD，工作高度h＝h0+hA。
其中，利用检测器测量A点和B点的位置信号有多种方法。例如通过图像处理技术，先用图像拍摄装置将起重机的图像拍摄下来，然后再通过在人工或计算机进行图像处理，从而获得A点和B点之间的水平距离d0和竖直距离h0。当然以上仅给出了一种检测器的优选实施方式，下文所描述的本发明优选实施方式中提供了另一种优选实施方式。本发明并不限于此，本领域技术人员所能想到的任何适用的检测器的实施方式都可以应用到本发明的测量方法中。
另外，在起重机的设计和制造过程中，臂架顶端与吊钩滑轮的中心之间的水平距离为dBD通常是作为设计参数的已知量，因此可以直接获得，而A点与回转中心C点之间的水平距离dAC以及A点距离地面的竖直高度hA可以通过多种方式测量，例如通过传感器或者人工测量的方式。
上述几何参数可以在图2中清楚地看出，可以计算出臂架1的工作幅度d＝d0-dAC+dBD，工作高度h＝h0+hA。
优选地，所述输入模块用于接收所述A点和B点的GPS信息，所述处理模块用于通过接收到的所述A点和B点的GPS信息计算两点之间的水平距离d0和竖直距离h0。
本发明将GPS基准站接收机设置在起重机的车身1上的任意位置的A点处，并将GPS移动站接收机设置在臂架顶端的B点处，这样就可以分别获得这两点的坐标。在同一个直角坐标系中，两点的横坐标之差即为两点在x轴方向上的距离，纵坐标之差即为两点在y轴方向上的距离，因此可以通过GPS获得的数据计算出A点和B点之间的水平距离d0和竖直距离h0。
另外，在起重机的设计和制造过程中，臂架顶端与吊钩滑轮的中心之间的水平距离为dBD通常是作为设计参数的已知量，因此可以直接获得，而A点与回转中心C点之间的水平距离dAC以及A点距离地面的竖直高度hA可以通过多种方式测量，例如通过传感器或者人工测量的方式。
本发明的测量装置的GPS基准站接收机和移动站接收机用于测量A点和B点得坐标信息，在通过利用其它手段测得的的A点与回转中心C点之间的水平距离dAC以及A点距离地面的竖直高度hA，上述参数信息被输入模块接收并传送到所述处理模块。处理模块利用上述参数计算出臂架1的工作幅度d＝d0-dAC+dBD，工作高度h＝h0+hA，上述几何参数可以在图2中清楚地看出所述处理模块将计算结构传送到输出模块，该输出模块用于将上述臂架1的工作幅度和工作高度输送到储存装置或显示装置等以供使用者获得。
优选地，所述所述A点选取为与所述C点和B点位于同一个竖直平面内。这样更便于在测量A点与C点之间的水平距离和竖直距离，尤其是在利用人工测量的方法进行测量时。
优选地，所述A点与C点的竖直高度差为0。
在本发明的优选实施方式中，A点和C点得竖直高度差为0，这样更便于测量A点和C点之间的水平距离，尤其是在人工测量A点和C点之间的水平距离时，能够大大提高测量的精度。
优选地，所述A点选取为所述回转中心C点。
在该优选实施方式中，由于A点与C点重合，因此只需测出A点得竖直高度hA即可，不需要测量A点和C点之间的水平距离，从而减少了测量的参数，提高了测量效率。
优选地，所述输出模块与显示装置或储存装置连接，所述输出模块用于将所述臂架1的工作幅度d和工作高度h输出到所述显示装置或储存装置。
通过本发明的测量装置测得的臂架1的工作幅度和工作高度作为臂架1安全工作的一个重要参照，需要及时地***作人员获得，因此测量装置的输出模块通常与显示装置或储存装置连接，从而能够将上述臂架1的工作参数显示或储存，并根据这些工作参数进行相应操作。
另外，本发明还提供一种起重机，该起重机包括臂架1，其中，所述起重机包括上述的本发明的起重机臂架工作参数的测量装置。
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims (13)

1.一种起重机臂架工作参数的测量方法，所述臂架(1)能够在竖直方向上绕臂架(1)与车身(2)的连接铰接点相对于车身(2)旋转，臂架顶端与吊钩滑轮连接，设定该连接铰接点为C点，该臂架顶端为B点，该吊钩滑轮的中心为D点，所述臂架顶端与所述吊钩滑轮的中心之间的水平距离为dBD，其特征在于，
设定所述车身(2)上的A点，测量所述A点和B点之间的水平距离d0和竖直距离h0；
测量所述A点和C点之间的水平距离dAC，以及所述A点相对于地面的竖直高度hA；
计算所述臂架(1)的工作幅度d＝d0-dAC+dBD，工作高度h＝h0+hA。
2.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，在所述车身(2)上的所述A点处设置GPS基准站接收机，在所述B点设置GPS移动站接收机，通过接收到的所述A点和B点之间的GPS信息计算两点之间的水平距离d0和竖直距离h0。
3.根据权利要求1或2所述的测量方法，其特征在于，所述A点选取为与所述C点和B点位于同一个竖直平面内。
4.根据权利要求3所述的测量方法，其特征在于，所述A点与C点的竖直高度差为0。
5.根据权利要求4所述的测量方法，其特征在于，所述A点选取为所述连接铰接点C。
6.一种起重机臂架工作参数的测量控制器，所述臂架(1)能够在竖直方向上绕所述臂架(1)与车身(2)的连接铰接点相对于车身(2)旋转，该连接铰接点为C点，臂架顶端与吊钩滑轮连接，该臂架顶端为B点，该吊钩滑轮的中心为D点，所述臂架顶端与所述吊钩滑轮的中心之间的水平距离为dBD，其特征在于，所述测量控制器包括依次连接的输入模块、处理模块和输出模块，
所述输入模块用于接收所述车身(2)上的A点和所述B点的位置信号、所述A点和C点之间的水平距离dAC以及所述A点相对于地面的竖直高度hA，并传送到所述处理模块；
所述处理模块用于通过接收到的所述A点和B点的位置信号计算两点之间的水平距离d0和竖直距离h0，计算所述臂架的工作幅度d＝d0-dAC+dBD，工作高度h＝h0+hA，并将所述工作幅度和工作高度传送到所述输出模块；
所述输出模块用于输出所述臂架(1)的工作幅度d和工作高度h。
7.根据权利要求6所述的测量控制器，其特征在于，所述输入模块用于接收所述A点和B点的GPS信息，所述处理模块用于通过接收到的所述A点和B点的GPS信息计算两点之间的水平距离d0和竖直距离h0。
8.根据权利要求6所述的测量控制器，其特征在于，所述A点选取为与所述C点和B点位于同一个竖直平面内。
9.根据权利要求8所述的测量控制器，其特征在于，所述A点与C点的竖直高度差为0。
10.根据权利要求9所述的测量控制器，其特征在于，所述A点选取为所述连接铰接点C。
11.一种起重机臂架工作参数的测量装置，所述测量装置包括相互连接的检测器和控制器，其特征在于，所述控制器为根据权利要求6-10中任意一项所述的测量控制器，所述检测器用于检测所述A点和B点的位置。
12.根据权利要求11所述的测量装置，其特征在于，所述检测器包括设置在所述A点处的GPS基准站接收机和设置在B点处地GPS移动站接收机。
13.一种起重机，该起重机包括臂架(1)，其特征在于，所述起重机包括上述权利要求11或12所述的起重机臂架工作参数的测量装置。
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