CN102498386A - 用于检查太阳能电池串的视觉***和方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于检查物体(48)的视觉***，所述视觉***包括具有壳体(12)的视觉隧道装置(10)，所述壳体具有多个面板(18)以在所述多个面板之间限定空腔(20)。照明区(28)相邻于壳体(12)设置，照明区(28)包括光源(34)和遮光罩(32)，所述光源和所述遮光罩协作以在阻挡环境光的至少一部分的同时照亮设置在照明区(28)中的物体(48)。传感器(24)设置在壳体(12)的空腔(20)中以扫描设置在照明区(28)中的物体(48)。
Description
相关申请的交叉引用
本申请主张于2009年9月17日申请的美国临时专利申请第61/243,333号的利益，该申请在此通过引用整体并入本文。
技术领域
本发明总体涉及太阳能电池串。具体地，本发明涉及一种用于检查太阳能电池串的视觉***和方法。
背景技术
为了将串状物(string)自动放置到玻璃安装***中的玻璃上，必须准确且恰当地引导放置串状物的机器人以捡取和放置串状物。安装***中的串状物的视觉检查和对准对于***的成功很关键。现有的***是将单独的串状物放置到视觉台(vision table)，并且照相机在伺服控制下沿着串状物的长度移动，从而检查并采集位置数据。接着从视觉台捡取串状物并将串状物放置到模块中。现有的***还没有解决环境光水平和变化。结果是视觉***难以设置且对环境光的变化敏感，所述环境光的变化在具有窗口的生产设备中可能一天在不同的时间出现。
视觉检查和引导在物体的照明受到精细控制且被遮蔽而不受到环境光的作用时最可靠。这些***和环境中的光线的控制的设计方案使得***对整个工作日中的光线的变化不太敏感。
希望开发一种用于检查物体的视觉***和方法，其中所述***和方法使损坏风险以及对周围环境的敏感性最小化。
发明内容
根据本发明，已经令人惊讶地发现一种用于检查物体的视觉***和方法，其中所述***和方法使损坏风险和对周围环境的敏感性减到最小。
任何视觉***成功的关键在于照相机上的恰当光学装置以及工件的恰当照明。由于处理***和周期时间可能使得不期望将工件放置在用于成像的“暗箱”中，因此经常难以获得恰当的照明。本发明提供一种代替大暗箱的照明控制的小的局部区(照明区)。
另外，本发明的视觉***和方法提供不需要将电池串放置到检查台上的视觉检查和电池串定位，从而使周期时间最小化(较高通过量)。由于太阳能电池串仅被捡取一次(捡取到架设装置处)和放置一次(放置到玻璃面板上的乙烯-醋酸乙烯酯共聚物(EVA)上或矩阵装配架上)，本发明的视觉***和方法还使电池或电池串的损坏风险减到最小。
在一个实施例中，视觉隧道装置(vision tunnel)包括：壳体，所述壳体具有多个面板以在所述多个面板之间限定空腔；照明区，所述照明区相邻于壳体设置，照明区包括光源和遮光罩，所述光源和所述遮光罩协作以在阻挡环境光的至少一部分的同时照亮设置在照明区中的物体；和传感器，所述传感器设置在壳体的空腔中以扫描设置在照明区中的物体。
在另一个实施例中，一种用于检查物体的视觉***包括：壳体，所述壳体具有多个面板以在所述多个面板之间限定空腔；照明区，所述照明区相邻于壳体设置，照明区包括光源和多个第一遮光罩，其中第一遮光罩被定位成在所述第一遮光罩之间限定通道；捡取杆，所述捡取杆用于使物体移动通过照明区，捡取杆包括连接到该捡取杆的主体的接合装置；和传感器，所述传感器设置在壳体的空腔中以扫描物体。
本发明还提供用于检查物体的方法。
一种方法包括以下步骤：提供包括光源和多个第一遮光罩的照明区，其中第一遮光罩被定位成在所述第一遮光罩之间限定通道；提供用于使物体移动通过照明区的捡取杆，捡取杆包括连接到该捡取杆的主体的接合装置；在物体移动通过照明区时扫描物体，以采集关于物体的位置和方向中的至少一个的数据；和根据所述数据控制捡取杆的运动。
附图说明
本发明的上述以及其它优点从以下考虑附图时对优选实施例的详细说明变得对本领域的技术人员更加清楚，在附图中：
图1是根据本发明的一个实施例的视觉隧道装置的立体图，其中显示出所述视觉隧道装置具有处于关闭位置的面板；
图2是图1的视觉隧道装置的立体图，其中显示出具有处于开启位置的面板；
图3是图1的视觉隧道装置的一部分的放大立体图；
图4是根据本发明的一个实施例的视觉***的一部分的前视图；和
图5是图4的视觉***的一部分的放大立体图。
具体实施方式
以下详细说明和所附附图说明并显示了本发明的各实施例。所述说明和附图用于使本领域的技术人员能够构造和使用本发明，并且不意谓以任何方式限制本发明的保护范围。考虑到公开的方法，呈现的步骤实质上是示例性的，因此，步骤的顺序不是必需或关键的。
图1-3显示了根据本发明的一个实施例的视觉隧道装置10。视觉隧道装置10包括具有第一端部14和第二端部16的壳体12。壳体12包括多个面板18，所述多个面板协作而在其间限定空腔20。如图所示，面板18中的至少一个可滑动地连接到多个框架轨道22，以允许面板18中的至少一个移动以接近空腔20。如图所示，光传感器24设置在空腔20内。作为非限制性实例，传感器24为诸如Cognex公司制造的
照相机的照相机。
在一些实施例中，底座26设置在壳体12的第一端部14处以给视觉隧道装置10提供稳定性。照明区28设置在壳体12的第二端部16处。
如图3中更清楚地显示，照明区28包括多个外壳元件30、多个第一遮光罩32以及光源34。作为非限制性实例，照明区28可以包括用于使物体对准并引导物体通过照明区28的多个轴承轨道(未示出)。外壳元件30安装到壳体12的第二端部16。外壳元件30包括多个凸缘36，所述凸缘弯曲以包围空腔20的一部分。
第一遮光罩32由具有光反射特性的“背光或从背后照亮的”材料形成。在一些实施例中，背光或从背后照亮的材料为白色。第一遮光罩32中的每一个连接到壳体12和外壳元件30中的至少一个。作为非限制性实例，一对第一遮光罩32中的每一个连接在壳体12的相对侧以包围空腔20的一部分，并且在所述一对第一遮光罩之间限定没围起来的通道38。
例如，光源34可以为用于发光的任何装置，例如，发光二极管阵列。光源34相邻于壳体12和外壳元件30中的至少一个设置，并且适于照亮照明区28。
图4-5显示根据本发明的一个实施例的相邻于视觉隧道装置10设置的机器人捡取杆40，所述机器人捡取杆和所述视觉隧道装置统称为视觉***。捡取杆40包括主体42、多个接合装置44和多个第二遮光罩46。在一些实施例中，捡取杆40包括多个轴承轨道(未示出)，所述多个轴承轨道与视觉隧道装置10上的轴承协作以对准捡取杆40并引导捡取杆40通过照明区28。
主体42为细长构件，所述细长构件连接到用于使捡取杆40移动和旋转的机器人控制器41。接合装置44连接到主体42，并且适于接合诸如太阳能电池串48的物体以使太阳能电池串48可靠地移动。作为非限制性实例，接合装置44为吸盘。作为另一个实例，接合装置44由透明材料或半透明材料形成。在一些实施例中，固定光源一体形成到接合装置44中的每一个中，以使太阳能电池串48的照明达到最大程度。
第二遮光罩46由具有光反射特性的“背光或从背后照亮的”材料形成。在一些实施例中，背光或从背后照亮的材料为白色材料。第二遮光罩46设置在接合装置44与主体42之间。如图所示，第二遮光罩46连接到主体42并与接合装置44中的每一个相邻。能够理解的是可以使用作何数量的第二遮光罩46。
在使用中，捡取杆40引导诸如太阳能电池串48的物体通过照明区28，以便由光源34照亮并随后由传感器24扫描。如图4-5中更清楚地显示，捡取杆40被引导通过通道38。安装在捡取杆40上的第二遮光罩46与第一遮光罩32协作以有效地包围空腔20的一部分，以保护空腔20不接收到环境光。遮光罩32、46还提供用于光源34发出的光的反射面，以从背后对太阳能电池串48照明。遮光罩32，46、外壳元件30以及面板18协作以使进入照明区28和空腔20的环境光的量最小化。当传感器24扫描太阳能电池串48时，照明区28外的光不会影响传感器24采集的数据。
在一个实施例中，传感器24以捕捉图像的形式采集太阳能电池串48的位置数据。从传感器24采集的位置数据连同机器人控制器41(例如，编码器)在图像捕捉时的位置一起进行处理，以便进行对准校正。使用该数据将太阳能电池串48放置到恰当定向和对准的模块中。发现含有损坏电池的任何电池串将被拒绝。
具体地，传感器24捕捉太阳能电池串48的单独电池的图像。捕捉的图像被分析以确定太阳能电池串48的每一个单独电池的沿着该太阳能电池串的纵向轴线的顶部边缘与底部边缘之间的横向中心点。作为非限制性实例，每一个最外部单独电池的横向中心点表示太阳能电池串48的“方位线或方向线”上的端点并提供所述太阳能电池串的基准方向或方位。作为进一步的实例，可以确定沿着方位线或方向线的纵向中心点。在一些实施例中，太阳能电池串48的旋转被计算为方位线或方向线与机器人控制器41的校准零度位置之间的偏移角。相对位置被计算为计算的纵向中心点与机器人控制器41的腕关节的校准中心之间的矩形偏移量(rectangularoffset)。
机器人控制器41依赖于视觉***采集和计算的数据来控制捡取杆40并恰当地放置、移动、旋转和定向太阳能电池串48。
根据本发明的视觉***和方法使在整个工作日中对环境光的变化的敏感性最小化。另外，本发明的视觉***和方法提供无需将太阳能电池串48放置到检查台上的视觉检查和串状物的定位，从而使周期时间减至最少(较高通过量)。由于太阳能电池串48仅被捡取一次(例如，捡取到架设装置处)并放置一次(例如，放置到玻璃面板上的EVA上)，因此本发明的视觉***和方法还使太阳能电池串48或单独电池的损坏风险最小化。
本领域的技术人员从上述说明可以容易地弄清本发明的本质特征，并且在不背离本发明的精神和保护范围的情况下可以对本发明做出各种改变和修改以使本发明适用于各种用途和状态。
Claims (20)
1.一种用于检查物体的视觉隧道装置，包括：
壳体，所述壳体具有多个面板，所述多个面板在该多个面板之间形成空腔；
照明区，所述照明区相邻于所述壳体设置，所述照明区包括光源和遮光罩，所述光源和所述遮光罩协作以在物体设置在所述照明区中时照亮所述物体，同时阻挡环境光的至少一部分；和
传感器，所述传感器设置在所述壳体的所述空腔中以扫描设置在所述照明区中的物体。
2.根据权利要求1所述的视觉隧道装置，其中，所述面板中的至少一个能够滑动地连接到所述壳体，并且能够选择性地相对于所述壳体移动以给所述空腔提供入口。
3.根据权利要求1所述的视觉隧道装置，其中，所述传感器是用于捕捉所述物体的图像的照相机。
4.根据权利要求1所述的视觉隧道装置，其中，所述照明区包括连接到所述壳体的外壳元件，所述外壳元件具有弯曲以包围所述空腔的一部分的多个凸缘。
5.根据权利要求4所述的视觉隧道装置，其中，所述光源连接到所述外壳元件。
6.根据权利要求4所述的视觉隧道装置，其中，所述遮光罩连接到所述外壳元件。
7.根据权利要求1所述的视觉隧道装置，其中，所述遮光罩由背光材料或从背后照亮的材料形成。
8.一种用于检查物体的视觉***，所述视觉***包括：
壳体，所述壳体具有多个面板，所述多个面板在该多个面板之间形成空腔；
照明区，所述照明区相邻于所述壳体设置，所述照明区包括光源和多个第一遮光罩，其中，所述第一遮光罩被定位成在所述第一遮光罩之间形成通道；
捡取杆，所述捡取杆用于使所述物体通过所述照明区移动，所述捡取杆包括连接到该捡取杆的主体的接合装置；和
传感器，所述传感器设置在所述壳体的所述空腔中以扫描所述照明区中的物体。
9.根据权利要求8所述的光隧道装置，其中，所述面板中的至少一个能够滑动地连接到所述壳体，并且能够选择性地相对于所述壳体移动以给所述空腔提供入口。
10.根据权利要求8所述的光隧道装置，其中，所述传感器是用于捕捉所述物体的图像的照相机。
11.根据权利要求8所述的光隧道装置，其中，所述照明区包括连接到所述壳体的外壳元件，所述外壳元件具有弯曲以包围所述空腔的一部分的多个凸缘。
12.根据权利要求11所述的光隧道装置，其中，所述光源连接到所述外壳元件。
13.根据权利要求11所述的光隧道装置，其中，所述遮光罩连接到所述外壳元件。
14.根据权利要求8所述的视觉***，其中，所述捡取杆包括设置在所述接合装置与所述主体之间的第二遮光罩，并且其中所述第一遮光罩和所述第二遮光罩协作，以在提供用于所述光源从背后照亮所述物体的反射面的同时基本上将所述空腔与环境光遮蔽开。
15.一种用于检查物体的方法，所述方法包括以下步骤：
提供包括光源和多个第一遮光罩的照明区，其中所述第一遮光罩被定位成在所述第一遮光罩之间形成通道；
提供用于使所述物体通过所述照明区移动的捡取杆，所述捡取杆包括连接到该捡取杆的主体的接合装置；
在所述物体通过所述照明区移动时扫描所述物体，以采集关于所述物体的位置和方向中的至少一个的数据；和
根据所述数据控制所述捡取杆的运动。
16.根据权利要求15所述的方法，包括以下步骤：
通过用于捕捉所述物体的图像作为所述数据的照相机扫描所述物体。
17.根据权利要求15所述的方法，其中，所述照明区包括连接到所述壳体的外壳元件，所述外壳元件具有弯曲以包围所述空腔的一部分的多个凸缘。
18.根据权利要求17所述的方法，其中，所述光源连接到所述外壳元件。
19.根据权利要求17所述的方法，其中，所述遮光罩连接到所述外壳元件。
20.根据权利要求15所述的方法，其中，所述捡取杆包括设置在所述接合装置与所述主体之间的第二遮光罩，并且其中所述第一遮光罩和所述第二遮光罩协作，以在提供用于所述光源从背后照亮所述物体的反射面的同时基本上将所述空腔与环境光遮蔽开。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C53 | Correction of patent of invention or patent application | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Brad M. Dingle Inventor after: Micciche Brian Inventor after: William D Duncan Inventor after: Hynak Bill Inventor after: David J. Daniel Inventor after: Beyer David Inventor after: Gasparin Ben Inventor before: Brad M. Dingle Inventor before: Micciche Brian Inventor before: William D. Duncan Inventor before: Hynak Bill Inventor before: David J. Daniel Inventor before: Beyer David Inventor before: Gasparin Ben |
|
| COR | Change of bibliographic data |
Free format text: CORRECT: INVENTOR; FROM: BRAD DINGLE BRIAN MICCICHE BILL DUNCAN BILL HYNAK DAVID DANIEL DAVID BEYERBEN GASPARIN TO: BRAD DINGLE BRIAN MICCICHE DUNCAN WILLIAM D. BILL HYNAK DAVID DANIEL DAVID BEYER BEN GASPARIN |
|
| C05 | Deemed withdrawal (patent law before 1993) | ||
| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20120613 |