CN102436758A - 用于支持车辆停车过程的方法和设备 - Google Patents

用于支持车辆停车过程的方法和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN102436758A
CN102436758A CN2011102678379A CN201110267837A CN102436758A CN 102436758 A CN102436758 A CN 102436758A CN 2011102678379 A CN2011102678379 A CN 2011102678379A CN 201110267837 A CN201110267837 A CN 201110267837A CN 102436758 A CN102436758 A CN 102436758A
Authority
CN
China
Prior art keywords
parking
vehicle
condition
preservation
docking process
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2011102678379A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102436758B (zh
Inventor
T·克莱内-贝斯滕
J·格尔克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of CN102436758A publication Critical patent/CN102436758A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102436758B publication Critical patent/CN102436758B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/147—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is within an open public zone, e.g. city centre
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2556/00—Input parameters relating to data
    • B60W2556/10—Historical data

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Navigation (AREA)

Abstract

本发明提出一种用于支持车辆(200)的停车过程(250)的方法和设备，所述方法具有：对车辆(200)的位置(260)与保存的停车状况(210)进行比较的步骤，其中所述停车状况(210)对应于一个停车面(220)，且包括至少一个保存的停车位置(270)；和确定基于所述比较的、用于支持停车过程(250)的停车信息的步骤。

Description

用于支持车辆停车过程的方法和设备
技术领域
本发明涉及一种用于支持车辆停车过程的方法和一种相应的设备、一种用于给车辆分配停车位的方法以及一种相应的计算机程序产品。
背景技术
借助于车辆中的停车辅助功能，能识别出车辆区域中的可能的障碍物，因而使停车变得容易。这样的例子有倒车摄像机或距离传感器。此外已知自动的停车辅助***，其能实现停到例如停车位中。
DE 10 2008 02 7779A1公开了一种在停到停车位中时给车辆驾驶员提供支持的方法，其中，对可能的停车位进行测量，根据由对停车位的测量而求得的停车位几何形状和车辆相对于停车位的位置，计算停车轨迹，然后执行停车过程。
发明内容
在这种背景下，通过本发明根据各项独立权利要求提出一种用于支持车辆停车过程的方法，此外还提出一种采用该方法的设备、一种用于给车辆分配停车位的方法以及最后提出一种相应的计算机程序产品。有利的设计方案由各个从属权利要求和后续说明给出。
本发明基于如下认识：代替驶向相关的停车位置，可以执行一种停车过程，使得占据一个准确确定的位置。该位置例如可以是与墙壁或物体的距离，或者可以是位置坐标。亦即本发明提出，对停车辅助功能予以扩展，使得该停车辅助功能根据停车地点来执行停车过程，该地点例如可以通过GPS坐标来确定。
本发明提出一种用于支持车辆停车过程的方法，具有如下步骤：对车辆的位置与保存的停车状况进行比较，其中，停车状况对应于一个停车面，且包括至少一个保存的停车位置；确定基于比较的、用于支持停车过程的停车信息。
该方法例如可以在车辆的导航***、驾驶辅助***或信息***中实施。通过借助于停车辅助功能自动地或半自动地执行停车过程或者在听觉上和/或视觉上输出用于车辆停车的提示，可以支持停车过程。保存的停车状况可以描述如下状况，该状况已表明车辆曾经有一次停在停车面上。因而，停车面可以是一个停车位。车辆位置可以是车辆在预先限定的围绕停车面的范围内的当前的地点，该地点例如可以由GPS坐标来表示。所述位置也可以是车辆与由停车状况限定的物体之间的当前距离。停车状况可以在车辆先前停在停车面上时就已被检测。停车状况可以表示一些数据，这些数据在先前停车时已由车辆的周围环境检测装置，例如距离传感器或图像检测装置，或者由位置确定装置例如GPS接收器确定。如果所述数据已由周围环境检测装置检测，则这些数据可以确定距一个或多个识别到的物体的一个或多个距离。如果所述数据已由位置确定装置检测，则这些数据例如可以包括位置坐标。停车状况因而可以在事先已被确定，亦即在时间上在车辆当前靠近由保存的停车状况表示的区域并引起当前停车过程之前。特别地，停车状况可以包括在车辆当前靠近情况下可由车辆的周围环境检测装置检测停车面之前已被检测的数据。停车状况可以保存在车辆的存储单元中。可以保存多个不同的停车状况，这些停车状况可以对应于各不同的停车位。在车辆靠近一个停车位时，针对该停车位存储了停车状况，可以手动地或自动地选取相应的保存的停车状况。该位置与所保存的停车位置的比较例如可以借助于适当的算法来进行。在此例如可以确定车辆位置与所存储的停车位置之间的距离，以及该位置相对于所保存的停车位置的方向。由所述比较可以确定需要采取哪些行驶机动动作，以便使得车辆从该位置驶向停车面。这里的目标是，使得当前的停车位置与所保存的停车状况相一致。停车信息可以是调整提示，该调整提示应使车辆停车变得容易或者应实现车辆停车。因而停车信息可以表示对用于使车辆自动停车的控制设备的指令。也可以在使用适当算法的条件下执行确定的步骤。在此可以利用已知的停车辅助功能。
根据一种实施方式，所保存的停车位置可以布置在停车面内。停车面可以描述车辆在停车过程结束之后所占据的区域。停车位置可以表示当车辆停在停车面上时由车辆的位置确定装置所确定的位置坐标。所保存的停车位置可以包括方向信息，该方向信息限定了停车面的定向或者停在停车面上的车辆的定向。替代地，停车位置也可以表示在停车面中点处的坐标。以此方式能使得车辆例如借助于位置确定***自动地停在预先确定的停车位上，该停车位通过所保存的停车位置限定。
此外，所保存的停车状况可以限定距位于停车面之外的物体的距离。该物体例如可以是墙壁或另一车辆。因而在当前的停车过程中就已经可以考虑例如停车面周围的障碍物，尽管该障碍物在当前的停车过程期间尚未被车辆的周围环境检测装置检测到。车辆也可以这样停车，使得再次维持曾经选择的距物体的距离。
根据另一实施方式，所保存的停车状况可以限定车辆与周围环境中的物体之间的距离信息。相应地，还可以进一步基于该距离信息确定停车信息。距离信息例如可以是一个或多个距离传感器的所保存的数据。距离信息可以用于在由距离传感器确定当前的距离值之前确定待要执行的调整路径。
根据另一实施方式，所保存的停车状况可以表示在先前的车辆停车过程中已确定的信息。所述信息例如可以是车辆距离传感器的数据和/或通过车辆导航***确定的GPS数据或GPS坐标。这些数据可以在执行先前的停车过程的行驶机动动作期间被检测。作为替代或者附加，这些数据可以在车辆已占据通过先前的停车过程达到的最终的停车位置之后被检测。在先前的停车过程中，车辆可以停在与所保存的停车位置相应的停车位置。对应于所保存的停车状况的数据可以被长期地存储，且在重新执行停车过程时被调用。
另一实施方式可以包括检测当前停车状况的步骤和将当前的停车状况与所保存的停车状况进行比较的步骤。由此可以确定当前的停车状况与所保存的停车状况之间的变化。相应地，可以进一步基于所述变化来实施确定的步骤。当前的停车状况可以如同所保存的停车状况那样通过车辆的距离传感器和导航***来检测。所述比较可以借助于适当的算法来进行。以此方式能有利地确定是否有例如新出现的障碍物位于停车面内或者停车面周围的调整区域内，该障碍物使得有必要调整停车信息。所述新出现的障碍物可以是在所保存的停车状况的检测时刻尚不存在的障碍物。因而可以防止车辆与障碍物之间的碰撞。
此外，所保存的停车状况可以包括行驶机动动作初始位置和关于连续不断发生的行驶机动动作以将车辆从行驶机动动作初始位置引导至所存储的停车位置的数据。因此，可以附加地基于这些数据来执行确定的步骤。行驶机动动作初始位置例如可以是预先限定的在停车状况之外的坐标。车辆到达行驶机动动作初始位置例如可以触发输出用于连续不断发生的行驶机动动作的数据。以此方式还能引导或者执行复杂的和/或沿着远的路径进行的停车过程。
该方法也可以包括把所保存的停车状况输出给车辆显示装置的步骤。显示装置例如可以是车辆导航***的显示屏。这可以使驾驶员更容易总览停车面及围绕该停车面的障碍物。
根据另一实施方式，所述方法可以包括从车辆外部的提供装置接收所保存的停车状况的步骤。提供装置可以远离车辆地布置，且通过通信接口与车辆联接。然后基于从外部的提供装置接收的停车状况确定停车信息。外部的提供单元例如可以是车库的服务器。以此方式能使得车辆驾驶员例如无需在车库中寻找空闲的停车位，因为通过停车信息例如能将驾驶员引向适合于其车辆大小的停车位。如此，即使在车库中大多数情况下有限的空间中，也能有利地使设计复杂的停到驶往的停车位中的机动动作变得容易。
此外，本发明还提供了一种用于支持车辆停车过程的设备，具有如下特征：用于对车辆位置与所保存的停车状况进行比较的装置，其中停车状况对应于一个停车面且包括至少一个所保存的停车位置；以及确定基于比较的、用于支持停车过程的停车信息的装置。
所述设备例如可以是车辆的导航***、驾驶员辅助***或信息***。如果车辆具有自动的停车辅助***，则该设备也可以包括连向车辆转向***的连接部分。自动的停车辅助***可以包括用于对车辆位置与所保存的停车状况进行比较的装置，该装置可以在使用适当算法的条件下进行比较。停车状况例如可以保存在导航***的存储器中。用于确定停车信息的装置同样可以包含在自动的停车辅助***之内。设备在这里可以理解为一种电仪器，该电仪器处理传感器信号，并据此输出控制信号。所述设备可以具有接口，该接口可以被设计成硬件式的和/或软件式的。在硬件式的设计中，接口例如可以是所谓的***ASIC的一部分，该部分包含所述设备的各种不同功能。但接口也可以是自身的集成的电路，或者至少部分由分立的元件组成。在软件式的设计中，接口可以是例如位于微控制器上的除了其他软件模块之外的软件模块。
此外，本发明提供一种用于给车辆分配停车位的方法，具有如下步骤：从多个停车位选出适合于被检测车辆的停车位，其中停车位中的每一个都与一种停车状况相配；以及把与适当的停车位相配的停车状况传递给车辆。
该方法例如可以由公共停车位提供方的提供装置来实施。例如可以借助于公共停车位区域中的驶入栏杆上的传感器来检测车辆。例如可以根据所检测的车辆大小或所检测的车型，从未被另一车辆占用的多个停车位中选取合适的停车位。每个对应于相应停车位的停车状况在此例如都可以包括从驶入栏杆直至到达停车位的行驶数据。如此在传递停车状况之后，车辆可以经过停车位区域被引导至所选取的停车位。所述传递的步骤例如可以由提供装置的通信单元来执行。对应于各个停车状况的数据例如可以已由停车位提供方检测过一次并存储。
同样有利的是一种带有程序编码的计算机程序产品，该程序编码可以存储在可机读的载体如半导体存储器、硬盘存储器或光学存储器上并且用于当与计算机相应的设备上执行该程序时，实施根据前述任一实施方式中的方法。
附图说明
下面依照附图示例性地详细介绍本发明。附图中：
图1示出了根据本发明的一种实施例用于支持车辆停车过程的方法的流程图；
图2示出了根据本发明的一种实施例的车辆停车过程的原理图；以及
图3示出了根据本发明的一种实施例用于支持车辆停车过程的设备的原理图。
在下面对本发明优选实施例的描述中，对于各个不同的附图中所示的作用相似的元件使用相同或相似的附图标记，其中省去了对这些元件的重复描述。
具体实施方式
图1示出了根据本发明的一个实施例的用于支持车辆停车过程的方法100的流程图。
对于某些停车状况来说，特别是在家庭住址停车时，有利的停车方式为，使得汽车占据一个确定的位置。为了能尽可能毫无问题地实现此点，可以有利地在车辆技术上对停车过程给予支持。
例如可能必需在坡道上并排停两辆车。此外还可能必需在坡道上或者在车库中必须保持通道畅通。
根据一个实施例，这可以通过如下方式实现：首先将车辆一次性行驶到看来对车辆使用者适当的位置。该位置可以例如既基于相应的GPS坐标，又基于其它距离传感器的信号来存储在例如导航***的控制单元中。在这里，作为参照物和/或参照面，应例如使用在未来每次停车过程中都不会改变的一面墙壁。这种参照状况也可以存储在控制仪器例如导航仪中。利用车辆相对于参照状况的位置，可以确定车辆的停车状况，并且例如保存在导航仪中。对于车辆未来在此处的停车过程，那时可以重新调用该停车状况，以支持停车过程。
根据一种实施例，在方法100中，为了预先设计停车，在步骤110中把检测到的车辆当前位置与已保存的停车状况进行比较。当前的和已保存的停车位置之间的比较可以进行一次，或者多次重复进行，直至当前的位置和已保存的位置一致。在此，已保存的停车位置可以通过GPS坐标表示，该坐标在车辆的第一次停车过程中已被导航***保存为车辆的停车位置。车辆的当前位置也可以与一个由导航***确定的GPS坐标相应。作为附加或替代，停车状况可以用距离传感器的距离值来表示，该距离值已在第一次停车过程中测得且与当前的距离值相比较。为此进行物体识别，以确保当前的和已保存的距离值参照的是同一个物体。在接下来的步骤120中，可以确定用于支持车辆的停车过程的停车信息。为了进行确定，可以使用在比较步骤110中得到的信息。停车信息例如可以是对车辆驾驶员的关于车辆转向的指示，该指示例如可以通过车辆扬声器输出并且附加地或者替代地也可以在视觉上通过显示屏输出。但停车信息也可以是对车辆的自动停车辅助***的控制指令，借助于所述控制指令能够在驾驶员未主动干预的情况下将车辆运动到正确的停车位置。
图2以俯视的原理图示出了根据本发明的一种实施例的车辆200的停车过程。示出的是停车状况210。在停车状况210中，用虚线框示出的用于车辆200的停车面220受到立于左边的墙壁230和停在右边的另一车辆240的限制。停车状况210被设计成，使得停车面220向左到墙壁230之间且向右到车辆240之间分别有一段距离，从而在车辆200的停车状态下例如能毫无问题地打开车门。在图2所示的视图中，车辆200处于用箭头表示的向后停到由停车面220代表的停车位中的过程250中。
停车面220在此是车辆200在第一次停车过程中已占据的确切位置，并且按照这里所提出的方法在用于使车辆200位置精确地停车的当前的停车过程250中重新回到该停车面上。
在图2所示的实施例中，当车辆200的用一个点表示的中点260与停车面220的用另一个点表示的中点270重合时，停车过程250结束。为了协调停车过程250，也可以使用车辆200的或停车面220的其它坐标。作为替代或者附加，可以当车辆的距离传感器输出一个与所保存的距离值272一致的距离值时，停车过程250结束。
当现在按图2所示进一步靠近停车面220时，车辆200基于所保存的数据270、272自动地停车。在此既要考虑到需维持距事先存储的物体230、240的距离，又要考虑到绕过新的障碍物，例如一辆正在停靠的汽车(在图2中未示出)。
在图2中所示的停车状况210例如可以在人机接口(HMI)中通过总览图像示出。
根据一种实施例，所述方法可以实施为，不仅存储参照状况210，而且存储在更早的时刻已采用的停车过程。这在状况相当复杂且单是通过自动的停车辅助***无法解决时可以是有益的。
根据另一实施例，例如在车库中，从驶入车库中到一个确定的停车位的路径，包括所必需的用于传感器元件的数据在内，可以通过通信单元装载到主机(Head Unit)中。在这里，用于传感器元件的数据可以依据特定车辆(fahrzeugspezifisch)，例如根据车型提前存放在数据库中。因而对于驾驶员来说，在未知的车库中的调整减少。此外，还可以根据车辆的大小由车库服务器来确定停车位。
图3示出了根据本发明的一种实施例的用于支持车辆停车过程的设备300的原理图。图3中所示的车辆例如可以是图2的车辆200。示出的为用于存储要保存的停车状况的装置310、用于确定当前车辆位置的装置320、比较装置330、用于确定停车信息的装置340以及用于支持停车过程的装置350。
根据图3中的视图，保存在装置310中的有关停车状况的信息以及借助于装置320读入的有关车辆当前位置的数据被传递至比较装置330，以便在那里借助于适当的算法进行比较。为了确定数据，例如车辆200的距离传感器以及导航***可供装置320使用。比较装置330然后把所执行的比较的结果传递至装置340，在该装置340中基于比较结果又借助于适当的算法确定用于车辆200的停车过程的停车信息360。最后，停车信息360被输出给用于支持停车过程的装置350。装置350可以是车辆200的自动停车辅助***，或者也可以是显示装置，借助于该显示装置，车辆200的驾驶员可以在实施适当的停车机动动作时在视觉上和/或听觉上得到支持。
所描述的和在附图中所示的实施例仅仅是示例性地选择的。各种不同的实施例可以完全地或者在单个的特征方面相互组合。一种实施例也可以由另一实施例的特征补充。此外，依据本发明的方法步骤还可以重复，以及以与所描述的顺序不同的顺序实施。

Claims (10)

1.一种用于支持车辆(200)的停车过程(250)的方法(100)，其特征在于，所述方法具有如下步骤：
对所述车辆的位置(260)与保存的停车状况(210)进行比较的步骤(110)，其中所述停车状况对应于一个停车面(220)，且包括至少一个保存的停车位置(270、272)；以及
确定基于所述比较的、用于支持停车过程的停车信息(360)的步骤(120)。
2.如权利要求1所述的方法(100)，其特征在于，所述保存的停车位置(270)布置在所述停车面(220)内。
3.如权利要求1或2所述的方法(100)，其特征在于，所述保存的停车位置(272)确定了与位于所述停车面(220)之外的物体(230、240)的距离。
4.如前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述保存的停车状况(210)表示在所述车辆(200)的先前的停车过程中确定的信息。
5.如前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述方法具有检测当前停车状况的步骤，以及把当前的停车状况与所述保存的停车状况(210)进行比较的步骤，以确定当前的停车状况与所述保存的停车状况之间的变化，其中还基于所述变化来执行所述确定步骤(120)。
6.如前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述保存的停车状况(210)包括行驶机动动作初始位置和关于用于将车辆(200)从行驶机动动作初始位置引导至所述保存的停车位置(270、272)的连续不断发生的行驶机动动作的数据，其中附加地基于所述数据来执行所述确定步骤(120)。
7.如前述权利要求中任一项所述的方法(100)，其特征在于，所述方法具有由车辆外部的提供装置接收所述保存的停车状况(210)的步骤。
8.一种用于支持车辆(200)的停车过程(250)的设备，其特征在于，所述设备具有下列特征：
用于对车辆的位置(260)与保存的停车状况(210)进行比较的装置(330)，其中，所述停车状况对应于一个停车面(220)，且包括至少一个保存的停车位置(270、272)；以及
用于确定基于所述比较的、支持停车过程的停车信息(360)的装置(340)。
9.一种用于给车辆(200)分配停车位的方法，其特征在于，所述方法具有下列步骤：
从多个停车位中选出适合于被检测车辆的停车位，其中所述停车位中的每一个都对应有一种停车状况(210)；以及
把对应于所述适合的停车位的停车状况传递给车辆。
10.一种具有程序编码的计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品用于当在设备上执行所述程序时执行根据权利要求1至7和9中任一项所述的方法(100)。
CN201110267837.9A 2010-08-05 2011-08-03 用于支持车辆停车过程的方法和设备 Active CN102436758B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102010038966.8 2010-08-05
DE102010038966A DE102010038966A1 (de) 2010-08-05 2010-08-05 Verfahren und Vorrichtung zum Unterstützen eines Einparkvorgangs eines Fahrzeugs

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102436758A true CN102436758A (zh) 2012-05-02
CN102436758B CN102436758B (zh) 2014-11-26

Family

ID=44898803

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201110267837.9A Active CN102436758B (zh) 2010-08-05 2011-08-03 用于支持车辆停车过程的方法和设备

Country Status (4)

Country Link
CN (1) CN102436758B (zh)
DE (1) DE102010038966A1 (zh)
FR (1) FR2963600B1 (zh)
IT (1) ITMI20111479A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104828074A (zh) * 2014-08-29 2015-08-12 北汽福田汽车股份有限公司 泊车辅助***及移动终端
CN107054355A (zh) * 2015-11-16 2017-08-18 福特全球技术公司 用于辅助停车操纵的方法和装置
CN107640148A (zh) * 2016-07-20 2018-01-30 现代自动车株式会社 远程自动停车支持***引导停车模式的方法

Families Citing this family (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP6517561B2 (ja) 2015-03-27 2019-05-22 クラリオン株式会社 車両制御装置
US20190016331A1 (en) * 2017-07-14 2019-01-17 Nio Usa, Inc. Programming complex parking maneuvers for driverless vehicles
US10710633B2 (en) 2017-07-14 2020-07-14 Nio Usa, Inc. Control of complex parking maneuvers and autonomous fuel replenishment of driverless vehicles

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004322944A (ja) * 2003-04-28 2004-11-18 Toyota Motor Corp 駐車支援装置
CN1713099A (zh) * 2004-06-23 2005-12-28 株式会社电装 停车辅助***
CN1828689A (zh) * 2005-02-28 2006-09-06 阿尔卡特公司 停车位检测方法
WO2007122862A1 (ja) * 2006-04-25 2007-11-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 駐車支援装置及び駐車支援方法
CN101238022A (zh) * 2005-08-09 2008-08-06 罗伯特·博世有限公司 用于支持车辆的停车过程的装置和方法
CN101334670A (zh) * 2007-06-28 2008-12-31 罗伯特.博世有限公司 用于半自动地辅助汽车的转向运动的装置
CN101346271A (zh) * 2005-12-23 2009-01-14 大众汽车有限公司 泊车转向辅助***和操纵泊车转向辅助***的方法
US20100066515A1 (en) * 2006-12-28 2010-03-18 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parking assistance apparatus, parking assistance apparatus part, parking assist method, parking assist program, vehicle travel parameter calculation method, vehicle travel parameter calculation program, vehicle travel parameter calculation apparatus and vehicle travel parameter calculation apparatus part

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0966841A (ja) * 1995-09-04 1997-03-11 Honda Motor Co Ltd 車両の自動走行装置
US7679527B2 (en) * 2007-04-23 2010-03-16 Roland Edward Chemali Method and apparatus for automated parking assistance
DE102008027779A1 (de) 2008-06-11 2009-12-17 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Fahrzeugs beim Einparken in eine Parklücke
KR101182853B1 (ko) * 2008-12-19 2012-09-14 한국전자통신연구원 자동 주차 대행 시스템 및 방법

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2004322944A (ja) * 2003-04-28 2004-11-18 Toyota Motor Corp 駐車支援装置
CN1713099A (zh) * 2004-06-23 2005-12-28 株式会社电装 停车辅助***
CN1828689A (zh) * 2005-02-28 2006-09-06 阿尔卡特公司 停车位检测方法
CN101238022A (zh) * 2005-08-09 2008-08-06 罗伯特·博世有限公司 用于支持车辆的停车过程的装置和方法
CN101346271A (zh) * 2005-12-23 2009-01-14 大众汽车有限公司 泊车转向辅助***和操纵泊车转向辅助***的方法
WO2007122862A1 (ja) * 2006-04-25 2007-11-01 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha 駐車支援装置及び駐車支援方法
US20100066515A1 (en) * 2006-12-28 2010-03-18 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parking assistance apparatus, parking assistance apparatus part, parking assist method, parking assist program, vehicle travel parameter calculation method, vehicle travel parameter calculation program, vehicle travel parameter calculation apparatus and vehicle travel parameter calculation apparatus part
CN101334670A (zh) * 2007-06-28 2008-12-31 罗伯特.博世有限公司 用于半自动地辅助汽车的转向运动的装置

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104828074A (zh) * 2014-08-29 2015-08-12 北汽福田汽车股份有限公司 泊车辅助***及移动终端
CN107054355A (zh) * 2015-11-16 2017-08-18 福特全球技术公司 用于辅助停车操纵的方法和装置
CN107640148A (zh) * 2016-07-20 2018-01-30 现代自动车株式会社 远程自动停车支持***引导停车模式的方法
CN107640148B (zh) * 2016-07-20 2021-08-27 现代自动车株式会社 远程自动停车支持***引导停车模式的方法

Also Published As

Publication number Publication date
FR2963600A1 (fr) 2012-02-10
CN102436758B (zh) 2014-11-26
DE102010038966A1 (de) 2012-02-09
FR2963600B1 (fr) 2019-01-25
ITMI20111479A1 (it) 2012-02-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108367722B (zh) 停车辅助方法及装置
CN102436758B (zh) 用于支持车辆停车过程的方法和设备
CN107003673B (zh) 用于运行多个车辆的方法和装置
CN111746504B (zh) 记忆泊车方法、***、装置及计算机可读存储介质
JP2019096314A (ja) 車両位置推定装置、駐車場、および車両制御装置
CN106864454A (zh) 用于辅助机动车辆的操纵过程的方法和装置
GB2610329A (en) Vehicle control system and control method
JPWO2006064544A1 (ja) 自動車庫入れ装置
US10635106B2 (en) Automated driving apparatus
CN107640148A (zh) 远程自动停车支持***引导停车模式的方法
KR102395278B1 (ko) 주차 경로 생성 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법
KR20170118502A (ko) Ｔｐｍｓ를 이용한 주차 지원 장치
CN111231942B (zh) 停车辅助装置
CN103781685A (zh) 车辆用自主行驶控制***
JP2013020458A (ja) 車載用物体判別装置
CN108806308A (zh) 一种停车位识别方法及泊车方法
CN111683850B (zh) 停车辅助装置以及停车辅助方法
GB2567144B (en) Apparatus and method for localising a vehicle
JP2012026888A (ja) 自車位置認識装置
CN109559555A (zh) 车位识别***及其识别方法
CN116481541A (zh) 一种无需卫星导航的车辆自主返航控制方法、装置及介质
CN110766961B (zh) 寻车方法、装置和***
CN104919277A (zh) 对用于确定车辆的位置数据的初始数据进行确定的方法
CN111340259A (zh) 一种车辆维保方法及相关装置
CN114604235A (zh) 自动驾驶辅助***

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant