CN102414578B - 用于移动机械的位置监控*** - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种包括移动机械(20)和中央控制站(30)的***(10)。移动机械包括通信装置(70)和位置监控***(50)，位置监控***包括能够从定位卫星(40)接收位置数据并产生位置信号的接收器(55)。位置监控***还包括具有能够测量移动机械的参数和运动信号的传感器(61，62，63)的惯性导航单元(60)。位置监控***还包括能够接收位置信号和运动信号、检测位置信号的不可用性、计算位置参数、确定参数的第一值和第二值之间的差是否超过预定阈值、以及产生报警信号的控制器(65)。中央控制站能够与控制器通信、接收位置信号和/或运动信号并监控移动机械的位置。

Description

用于移动机械的位置监控***
技术领域
本发明整体涉及位置监控***，更具体地涉及用于移动机械的位置监控***。
背景技术
已经在移动机械、例如土方机械中采用位置监控***来监控机械的位置和引导机械的行驶。典型的位置监控***包括机载地定位在移动机械上以从多个GPS卫星接收位置数据的GPS(全球定位***)接收器。在一些情况下，例如当机械行驶在隧道中时，GPS信号可能会变得不可用。在这些情况下，可以采用惯性导航***来补充GPS***并为移动机械提供位置数据。这种惯性导航***通常包括各种惯性传感器，例如速度传感器、加速度传感器、回转仪等。
公开于2008年5月8日的Takaoka等人的美国专利申请公开文献No.2008/0109166A1(’166公开文献)中描述了一种导航***。’166公开文献的导航***包括接收并处理GPS信号的GPS处理部分以及加速度传感器。当GPS信号变得不可用时，基于加速度传感器提供的加速度信号和通过在GPS信号变得不可用之前从之前接收的GPS信号获悉各种参数的运算处理单元的获悉部分提供的获悉结果计算位置数据。
尽管’166公开文献的导航***可在GPS信号变得不可用时提供自发的位置数据，但该导航***是有问题的。例如，GPS处理部分和加速度传感器中的至少一个可能会发生故障并提供错误位置数据，而’166公开文献的导航***可能不具有诊断和检测这种故障的能力。
本发明旨在对现有技术进行改进。
发明内容
一方面，本发明涉及一种***。该***包括移动机械，该移动机械包括通信装置和与移动机械相关的位置监控***。位置监控***包括能够从定位卫星接收位置数据并根据接收的位置数据产生位置信号的接收器。接收器机载地定位在移动机械上。位置监控***还包括惯性导航单元，惯性导航单元包括能够测量与移动机械的运动相关的参数并根据测量的参数产生运动信号的传感器。惯性导航单元机载地定位在移动机械上。位置监控***还包括与接收器和惯性导航单元相关的控制器。控制器能够在位置信号可用时接收位置信号、接收运动信号、和检测位置信号的不可用性。控制器还能够根据所接收的运动信号和在检测到位置信号不可用之前接收的位置信号计算用于移动机械的位置参数、确定由位置信号确定的参数的第一值和由运动信号确定的同一参数的第二值之间的差是否超过预定阈值、并在确定所述差超过预定阈值后产生报警信号。所述***还包括中央控制站，其能够经通信装置与控制器通信、经通信装置接收位置信号和/或运动信号、以及监控移动机械的位置。
另一方面，本发明涉及一种***。该***包括移动机械，该移动机械包括通信装置和与移动机械相关的位置监控***。位置监控***包括能够从定位卫星接收位置数据并根据接收的位置数据产生位置信号的接收器。接收器机载地定位在移动机械上。位置监控***还包括惯性导航单元，惯性导航单元包括能够测量与移动机械的运动相关的参数并根据测量的参数产生运动信号的传感器。惯性导航单元机载地定位在移动机械上。位置监控***还包括与接收器和惯性导航单元相关的控制器。控制器能够在位置信号可用时接收位置信号、接收运动信号、和检测位置信号的不可用性。控制器还能够根据所接收的运动信号和在检测到位置信号不可用之前接收的位置信号计算用于移动机械的位置参数、确定由位置信号确定的参数的第一值和由运动信号确定的同一参数的第二值之间的差是否超过预定阈值、并在确定所述差超过预定阈值后产生报警信号。所述***还包括中央控制站，其能够经通信装置与控制器通信、经通信装置接收位置信号和/或运动信号、以及监控移动机械的位置。位置监控***还包括能够提供与移动机械的运动相关的位置数据的基于地面的定位***。控制器还能够计算同一参数的第三值、比较同一参数的第一值、第二值和第三值、以及确定第一值、第二值和第三值中的任何一个与第一值、第二值和第三值中的剩下两个之间的差是否超过预定阈值。控制器还能够确定是否要进行自我诊断，并在进行自我诊断后且在确定第一值、第二值和第三值中的任何一个与第一值、第二值和第三值中的剩下两个之间的差没有超过预定阈值后将接收的位置信号作为最后的位置信号保存。
附图说明
图1是具有示例性位置监控***的一种示例性公开的***的示意图；
图2是图1公开的位置监控***的示例性操作的图解说明；
图3是图1公开的位置监控***的示例性操作的图解说明；以及
图4是图1公开的位置监控***的示例性操作的图解说明。
具体实施方式
图1是一种示例性***10的示意图。***10可广泛地用在各种应用中，例如矿场和建筑场地等的移动机械管理。***10可以是联网工地。***10可以包括至少一个移动机械20。***10还可以包括被构造成与移动机械20通信的中央控制站30，例如通过经由有线或无线装置向移动机械20发送信号和从移动机械20接收信号。中央控制站30可以定位在工地或者可以远程定位。
***10可包括位置监控***50，位置监控***可包括被构造成为移动机械20和/或中央控制站30提供位置数据的至少一个定位***或装置。例如，位置监控***50可包括全球定位***(GPS)45，全球定位***可包括能够与至少一个GPS卫星40通信的接收器55。接收器55可以机载地定位在移动机械20上并且被构造成从GPS卫星40接收位置数据。接收器55可根据接收的GPS位置数据产生定位信号。可以想到，接收器55也可向GPS卫星40发送信号。当来自卫星40的GPS信号对于接收器55来说变得不可用，例如当移动机械20行驶在隧道内时，可以产生表示GPS信号不可用的信号，例如通过接收器55产生此信号。
位置监控***50还可包括用于监控移动机械20的位置的至少一个或多个额外的定位***。例如，位置监控***50可包括惯性导航单元60。
惯性导航单元60可以机载地定位在移动机械20上。惯性导航单元60可包括被构造成测量与移动机械20的运动相关的一个或多个参数的一个或多个传感器。在如图1所示的一种实施方式中，惯性导航单元60可包括速度传感器61、加速度传感器62和转向方向传感器63。速度传感器61能够测量移动机械20的速度。加速度传感器62能够测量移动机械20的加速度。转向方向传感器63能够测量移动机械20的转向或运动方向。可以想到，惯性导航单元60可包括其他类型的传感器，并可以包括更多或更少个传感器。例如，在一些实施方式中，惯性导航单元60可不包括速度传感器61。在一些实施方式中，惯性导航单元60可包括另外的传感器，例如被构造成测量移动机械20的位置的海拔的气压计、被构造成测量移动机械20的行驶距离的里程表，等等。在一些实施方式中，惯性导航单元60可包括回转仪，其可包括加速度传感器62作为部件。
在一些实施方式中，位置监控***50还可包括被构造成确定移动机械20的运动参数(例如位置、速度、加速度、海拔、角速度、俯仰速度等)的基于地面的定位***75。基于地面的定位***75可以是任何合适的基于地面定位***，例如基于激光的定位***。基于地面的定位***75可包括站80、接收装置95以及多个装置90。站80能够发送和/或接收信号，并能够与接收装置95和装置90中的至少一个通信。
接收装置95可以机载地定位在移动机械20上以接收来自站80的信号。装置90可以是传感器、发送器或接收器，并且可以定位在地面上的多个位置处。装置90可以与接收装置95和/或站80通信以确定移动机械20的运动参数。基于地面的定位***75可与中央控制站30通信。例如，站80、装置90和接收装置95中的至少一个可以向中央控制站30发送测量的运动参数。中央控制站30也可向站80、装置90和接收装置95中的至少一个发送指令信号。可以想到，基于地面的定位***75可以是任何合适的基于地面***，例如基于地面的激光定位***，并且可包括更多或更少个部件。
位置监控***50可包括控制器65。控制器65可机载地定位在移动机械20上，或者可定位在其他合适的位置，例如中央控制站30。移动机械20可包括被构造成与中央控制站30通信的通信装置70。控制器65可以是现有的机械控制器或者移动机械20机载的独立控制器。控制器65可以与各种***和装置，例如接收器55、通信装置70和惯性导航单元60中的至少一个通信。控制器65还可与站80、装置90和接收装置95中的至少一个通信。控制器65和其他***或装置之间的通信可以以本领域已知的有线或无线方式进行。如图1所示，控制器65可以与设置在惯性导航单元60内的传感器(例如速度传感器61、加速度传感器62和/或转向方向传感器63)通信。控制器65可被构造成在GPS信号可用时接收接收器55产生的位置信号。当GPS信号对于接收器55来说变得不可用时，控制器65也可接收接收器55产生的表示GPS信号不可用的信号。因此，控制器65能够检测GPS信号的可用性和/或不可用性。
控制器65还可被构造成接收惯性导航单元60基于感测到的运动参数产生的运动信号，例如分别由速度传感器61、加速度传感器62和/或转向方向传感器63产生的表示移动机械20的速度、加速度和/或行驶方向的信号。控制器65可对接收的运动信号进行处理并计算与移动机械20的位置有关的参数。控制器65还可经由通信装置70从中央控制站30接收指令信号。相反，控制器65可经由通信装置70向中央控制站30发送信号，例如表示移动机械20的位置的位置信号、报警信号等。
在一种实施方式中，控制器65还可被构造成接收基于地面的定位***75产生的定位信号。在一种实施方式中，基于地面的定位***75产生的定位信号可以被发送到中央控制站30，中央控制站然后将定位信号经由通信装置70发送给控制器65。在一种实施方式中，控制器65可定位在中央控制站30内，并可在中央控制站30处接收从基于地面的定位***75发送的定位信号。
工业实用性
图2的流程图示意性地说明了公开的位置监控***50的一种示例性操作过程。在步骤110，位置监控***50可确定GPS信号是否可用。可通过控制器65来确定GPS信号是否可用。在正常操作条件下，即当GPS信号可用时，接收器55可从GPS卫星40接收位置数据，并根据接收的位置数据产生位置信号。接收器55可将位置信号发送给控制器65。当GPS信号变得对于接收器55不可用时，例如当移动机械20行驶在隧道内时，接收器55可产生表示GPS不可用的信号，并可将表示不可用的信号发送到控制器65。因此，控制器65可根据接收器55产生的信号检测或确定GPS信号的不可用性。
如果GPS信号是可用的(是，步骤110)，位置监控***50可执行例如GPS导航模式(步骤130)以为移动机械20的运动提供位置数据。如果GPS信号不可用(否，步骤110)，则位置监控***50可执行例如惯性导航模式(步骤120)以为移动机械20的运动提供位置数据。控制器65可以被构造成根据GPS信号可用性的判断选择惯性导航模式(第一导航模式)或者GPS导航模式(第二导航模式)。下文将讨论GPS导航模式和惯性导航模式的细节。在完成GPS导航模式(步骤130)和惯性导航模式(步骤120)后，位置监控***50可例如通过控制器65确定是否继续引导或监控移动机械20的运动(步骤140)。如果控制器65确定继续引导或监控移动机械20的运动(是，步骤140)，则位置监控***50可继续该过程的步骤110-140。如果控制器65确定不继续引导或监控移动机械20的运动(否，步骤140)，则位置监控***50可如图2所示终止该过程。
图3示意性地说明了图2中所示的步骤120中的惯性导航模式的一种示例性操作过程。示例性的惯性导航模式可在GPS信号不可用时执行。控制器65可从例如像存储器的数据存储装置找回之前保存的GPS位置信号(步骤210)。在一种实施方式中，保存的GPS位置信号包括在检测到GPS信号不可用之前最后保存的GPS位置信号。替代地，在一些实施方式中，保存的GPS位置信号可包括在检测到GPS信号不可用之前的多个保存的GPS位置信号。在步骤220，与移动机械20的运动相关的参数可通过惯性导航单元60的惯性传感器来测量。运动信号可由惯性传感器根据测量的运动参数产生(步骤230)。例如，速度传感器61可测量移动机械20的速度并产生表示测量的速度的信号。加速度传感器62可测量移动机械20的加速度并产生表示测量的加速度的信号。转向方向传感器63可测量移动机械20的运动方向并产生表示测量的运动方向的信号。这些信号可从惯性导航单元60发送到控制器65以进行处理(步骤240)。可以想到，惯性传感器可连续测量运动参数并产生表示测量的参数的信号，或者可以根据预定的时间间隔测量运动参数并产生信号。
仍参照图3，在步骤250中，控制器65可根据惯性导航单元60的惯性传感器产生的运动信号和所找回的保存的GPS位置信号，例如在检测到GPS信号不可用之前最后保存的由接收器55接收的GPS位置信号，计算位置数据。计算的位置数据可包括移动机械20的当前位置和/或与移动机械20的运动相关的任何合适的参数，例如估计的运动方向、速度、加速度等。计算的位置数据可以被提供用来引导移动机械20的运动(步骤260)。例如，控制器65可将计算的位置数据经有线或无线通信装置提供给移动机械20的操作者或者经通信装置70提供给位于中央控制站30中的远程操作者。
位置监控***50可监控完成步骤260后或者替代地完成步骤260前任何合适时间时GPS信号是否可用。位置监控***50可确定GPS信号是否可用(步骤270)。如果GPS信号仍然不可用(否，步骤270)，则位置监控***50可继续执行步骤220-270，利用惯性导航单元60为移动机械20提供位置数据。可以想到，当在GPS信号不可用的情况下重复步骤220-270时，位置数据的计算可基于之前计算的位置数据、找回的在检测到GPS信号不可用之前保存的GPS信号和惯性传感器当前测量的运动参数中的至少一个来进行。如果GPS信号变得可用(是，步骤270)，则位置监控***50可进行图2的步骤130中所示的GPS导航模式(步骤280)，并可如图3所示终止惯性导航模式。
图4示意性地说明了图2的步骤130中所示的示例性GPS导航模式。在该示例性GPS导航模式中，接收器55可从GPS卫星40接收GPS位置数据(步骤300)。接收器55可根据接收的GPS位置数据产生GPS位置信号(步骤310)。GPS位置信号可从接收器55发送到控制器65。控制器65可接收来自接收器55的GPS位置信号并确定是否执行自我诊断(步骤315)。如果控制器65确定不执行自我诊断(否，步骤315)，则控制器65可处理接收的GPS位置信号并保存接收的GPS位置信号。在一种实施方式中，控制器65可将接收的GPS位置信号作为最后接收的GPS信号保存(步骤320)。可以想到，为了确定是否执行自我诊断，控制器65可接收来自移动机械20的操作者或者来自中央控制站30的操作者的输入。如果没有自我诊断要执行(否，步骤315)，则GPS位置信号可进一步被提供给例如中央控制站30或者通过控制器65处理以引导移动机械20的运动(步骤325)。可以想到，步骤325可在步骤320之前执行。在如图4所示的实施方式中，在完成步骤325后，GPS导航模式可以终止。在终止GPS导航模式后，位置监控***50可执行步骤140，如图1所示。
仍参照图4，如果控制器65确定要执行自我诊断(是，步骤315)，控制器65可根据接收的GPS位置信号计算参数C的第一值(步骤330)。参数C可以是可根据接收的GPS位置信号和惯性传感器产生的运动信号计算的任何合适参数。例如，参数C可以是移动机械20的当前位置或者移动机械20运动的速度、加速度和/或转向方向。
惯性导航单元60可通过一个或多个惯性传感器测量与移动机械20的运动相关的参数(步骤335)。例如，速度传感器61可测量移动机械20的速度，加速度传感器62可测量移动机械20的加速度，转向方向传感器63可测量移动机械20的转向或行使方向。惯性导航单元60可产生表示测量的运动参数的运动信号并将运动信号发送到控制器65(步骤340)。控制器65可接收并处理惯性导航单元60产生的运动信号。控制器65可根据接收的运动信号计算同一参数C的第二值(步骤345)。替代地，在一些实施方式中，惯性导航单元60可包括能够处理惯性传感器产生的运动信号并计算同一参数C的第二值的处理器。处理器计算的同一参数C的第二值接着被发送到控制器65，以与步骤330中根据GPS信号计算的同一参数C的第一值进行比较。
在根据GPS位置信号计算同一参数C的第一值(步骤330)和根据运动信号计算第二值(步骤345)后，控制器65可计算同一参数C的第一值和第二值之间的差(步骤350)。控制器65可确定所述差是否超过预定阈值(步骤355)。例如，控制器65可确定分别根据GPS位置信号和运动信号计算的移动机械20的位置的差是否超过预定阈值。如果所述差大于预定阈值(是，步骤355)，例如表示GPS接收器55和惯性导航单元60中的一个发生故障，控制器65可确定是否要继续和重复自我诊断。如果控制器65、移动机械20的操作者或者中央控制站30处的操作者确定继续自我诊断，可以重复步骤330-355。如果确定不继续自我诊断(否，步骤365)，控制器65可产生报警信号(步骤370)，并将报警信号经通信装置70发送到中央控制站30(步骤375)。在报警信号被发送到中央控制站30后，可以终止GPS导航模式。报警信号可表示GPS接收器55或者惯性导航单元60中的至少一个可能工作不正常，因此需要进一步诊断、修复或者更换。
回头参照步骤355，如果同一参数C的第一值和第二值之间的差没有超过预定阈值(否，步骤355)，控制器65可将接收的GPS位置信号例如保存在像存储器的存储装置中(步骤360)。在一种实施方式中，控制器65可将接收的GPS位置信号作为最后接收的GPS信号保存。接收的GPS位置信号可以被提供用来引导移动机械20的运动(步骤325)。例如，接收的GPS位置信号可以经通信装置70发送到中央控制站30，或者可以显示在机载地位于移动机械20上的显示器上。在完成步骤325后，可以终止GPS导航模式。
在一些实施方式中，GPS 45、惯性导航单元60和基于地面的定位***75全部可以一起用来监控移动机械20的位置。例如，中央控制站30或者控制器65可接收GPS 45、惯性导航单元60和基于地面的定位***75中的每一个产生的位置数据并可根据接收的位置数据诊断一个或多个***是否操作不正常。控制器65可根据基于地面的定位***75产生的位置数据计算同一参数C的第三值。控制器65可利用所有的GPS 45、惯性导航单元60和基于地面的定位***75提供的位置数据确定是否要进行自我诊断。自我诊断可以根据第一值、第二值和第三值进行。控制器65可比较同一参数C的第一值、第二值和第三值并确定第一值、第二值和第三值中的任何一个之间与第一值、第二值和第三值中的剩下两个之间的差是否超过预定阈值。例如，如果第二值和第三值彼此接近，并且第一值与第二值和第三值之间的差超过预定阈值，则控制器65可确定第一值可能不正确或无效。这可以表示GPS 45可能操作不正常，因此接收器55提供的位置数据对于监控和引导移动机械20的运动来说可能是不可靠的。在这种情况下，当GPS信号例如由于GPS信号的不可用性而无效时，惯性导航单元60和基于地面的定位***75中的至少一个可为监控和引导移动机械20的运动提供位置数据。另一方面，如果同一参数C的第一值、第二值和第三值之间的差在预定阈值内，可表示GPS 45、惯性导航单元60和基于地面的定位***75都操作正常，因此GPS 45、惯性导航单元60和基于地面的定位***75中的每一个提供的位置数据都可用来引导移动机械20的运动。控制器65可在进行自我诊断后并在确定第一值、第二值和第三值中的任何一个与第一值、第二值和第三值中的剩下两个之间的差不超过预定阈值后将接收的GPS位置信号作为最后的GPS信号保存。这可确保提供用来引导移动机械20的位置数据的正确性。
公开的位置监控***可用在任何移动机械中来监控移动机械的位置和/或引导移动机械的运动。在GPS位置信号不可用时，惯性导航单元和基于地面的定位***中的至少一个可以为引导移动机械的运动提供位置数据。当GPS位置信号可用时，惯性导航单元和基于地面的定位***中的至少一个可以检验GPS信号是否有效。可以有规律地进行自动的自我诊断以确保GPS信号和/或由惯性导航单元和基于地面的定位***中的至少一个提供的其他定位信号的有效性。另一方面，自我诊断也可以表示任何定位***是否合适地工作。公开的位置监控***可增强移动机械20的位置监控的可靠性和质量。
本领域技术人员将会认识到可以对公开的位置监控***进行多种修改和变型。通过考虑说明书和这里公开的实施方式的实践，本领域技术人员将清楚其他实施方式。说明书和实施例仅仅意于被认为是示例性的，本发明的真正范围由权利要求书指明。

Claims (10)

1.一种用于移动机械管理的***(10)，包括：
移动机械(20)，该移动机械包括通信装置(70)和与所述移动机械相联的位置监控***(50)，所述位置监控***包括：
-接收器(55)，其能够从定位卫星(40)接收位置数据并根据接收的位置数据产生位置信号，所述接收器机载地定位在所述移动机械上；
-惯性导航单元(60)，其包括能够测量与所述移动机械的运动相关的参数并根据测量的参数产生运动信号的传感器(61，62，63)，所述惯性导航单元机载地定位在所述移动机械上；和
-控制器(65)，其与所述接收器和所述惯性导航单元相关并能够：
在所述位置信号可用时接收所述位置信号；
接收所述运动信号；
检测所述位置信号的不可用性；
根据所接收的运动信号和在检测到所述位置信号不可用之前接收的位置信号计算用于所述移动机械的位置参数；
确定由所述位置信号确定的参数的第一值和由所述运动信号确定的同一参数的第二值之间的差是否超过预定阈值；并且
在确定所述差超过预定阈值后产生报警信号；以及
中央控制站(30)，其能够：
经所述通信装置与所述控制器通信；
经所述通信装置接收所述位置信号和/或所述运动信号；且
监控所述移动机械的位置。
2.如权利要求1所述的***，其中，所述传感器包括能够测量所述移动机械的速度的速度传感器(61)、能够测量所述移动机械的加速度的加速度传感器(62)和能够测量所述移动机械的运动方向的方向传感器(63)中的至少一个。
3.如权利要求1所述的***，其中，所述控制器能够在确定由所述位置信号确定的参数和由所述运动信号确定的同一参数之间的差没有超过预定阈值时保存所述位置信号。
4.如权利要求1所述的***，其中，所述控制器还能够确定是否进行自我诊断，并在进行自我诊断后且在确定所述差没有超过预定阈值后将接收的位置信号作为最后的位置信号保存。
5.如权利要求1所述的***，其中，所述控制器还能够将从所述定位卫星接收的位置信号作为从所述定位卫星接收的最后位置信号保存，并根据接收的运动信号和在检测到所述位置信号不可用之前接收的最后位置信号计算所述位置参数。
6.如权利要求1所述的***，其中，所述位置监控***还包括能够提供与所述移动机械的运动相关的位置数据的基于地面的定位***(75)，其中所述控制器还能够：
计算同一参数的第三值；
比较同一参数的所述第一值、第二值和第三值；以及
确定所述第一值、第二值和第三值中的任何一个与所述第一值、第二值和第三值中的剩下两个之间的差是否超过预定阈值。
7.一种用于移动机械管理的***(10)，包括：
移动机械(20)，该移动机械包括通信装置(70)和与所述移动机械相联的位置监控***(50)，所述位置监控***包括：
-接收器(55)，其能够从定位卫星(40)接收位置数据并根据接收的位置数据产生位置信号，所述接收器机载地定位在所述移动机械上；
-惯性导航单元(60)，其包括能够测量与所述移动机械的运动相关的参数并根据测量的参数产生运动信号的传感器(61，62，63)，所述惯性导航单元机载地定位在所述移动机械上；和
-控制器(65)，其与所述接收器和所述惯性导航单元相关并能够；
在所述位置信号可用时接收所述位置信号；
接收所述运动信号；
检测所述位置信号的不可用性；
根据所接收的运动信号和在检测到所述位置信号不可用之前接收的位置信号计算用于所述移动机械的位置参数；
确定由所述位置信号确定的参数的第一值和由所述运动信号确定的同一参数的第二值之间的差是否超过预定阈值；并且
在确定所述差超过预定阈值后产生报警信号；以及
中央控制站(30)，其能够：
经所述通信装置与所述控制器通信；
经所述通信装置接收所述位置信号和/或所述运动信号；且
监控所述移动机械的位置；
其中，所述位置监控***还包括能够提供与所述移动机械的运动相关的位置数据的基于地面的定位***(75)，其中所述控制器还能够：
计算同一参数的第三值；
比较同一参数的所述第一值、第二值和第三值；以及
确定所述第一值、第二值和第三值中的任何一个与所述第一值、第二值和第三值中的剩下两个之间的差是否超过预定阈值，
并且，所述控制器还能够确定是否要进行自我诊断，并在进行自我诊断后且在确定所述第一值、第二值和第三值中的任何一个与所述第一值、第二值和第三值中的剩下两个之间的差没有超过预定阈值后将接收的位置信号作为最后的位置信号保存。
8.如权利要求7所述的***，其中，所述控制器还能够根据所接收的运动信号和在检测到所述位置信号不可用之前接收的最后保存的位置信号计算位置参数。
9.一种用于移动机械管理的***(10)，包括：
移动机械(20)，该移动机械包括通信装置(70)和与所述移动机械相联的位置监控***(50)，所述位置监控***包括：
-接收器(55)，其能够从定位卫星(40)接收位置数据并根据接收的位置数据产生位置信号，所述接收器机载地定位在所述移动机械上；
-惯性导航单元(60)，其包括能够测量与所述移动机械的运动相关的参数并根据测量的参数产生运动信号的传感器(61，62，63)，所述惯性导航单元机载地定位在所述移动机械上；和
-控制器(65)，其与所述接收器和所述惯性导航单元相关并能够：
在所述位置信号可用时接收所述位置信号；
接收所述运动信号；
检测所述位置信号的不可用性；
根据所接收的运动信号和在检测到所述位置信号不可用之前接收的位置信号计算用于所述移动机械的位置参数；
确定由所述位置信号确定的参数的第一值和由所述运动信号确定的同一参数的第二值之间的差是否超过预定阈值；并且
在确定所述差超过预定阈值后产生报警信号；以及
中央控制站(30)，其能够：
经所述通信装置与所述控制器通信；
经所述通信装置接收所述位置信号和/或所述运动信号；且
监控所述移动机械的位置；
其中，所述控制器还能够：
基于根据从所述定位卫星接收的位置数据产生的位置信号的可用性选择第一导航模式或第二导航模式；和
确定是否要进行自我诊断，并在进行自我诊断后和确定所述差没有超过所述预定阈值后将接收的位置信号作为最后的位置信号保存。
10.如权利要求9所述的***，其中，所述传感器包括能够测量所述移动机械的速度的速度传感器(61)、能够测量所述移动机械的加速度的加速度传感器(62)和能够测量所述移动机械的运动方向的方向传感器(63)中的至少一个。
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