CN102348583B - 停车锁止装置 - Google Patents

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Abstract

利用独立的停车锁止机构(6)分别对车辆的右轮(3RR)的转动和左轮(3RL)的转动进行锁止。各停车锁止机构(6)包括在车轮转速超过预定停车锁止阻止车轮转速时以机械方式阻止停车锁止机构(6)的锁止操作的锁止操作阻止机构(63c，63d)。控制器(CU，10)被编程为当不满足基于右轮(3RR)的车轮转速和左轮(3RL)的车轮转速的预定停车锁止允许条件时，阻止右轮(3RR)的停车锁止机构(6)的锁止操作和左轮(3RL)的停车锁止机构(6)的锁止操作，由此防止出现右轮(3RR)和左轮(3RL)中的一个被阻止转动而另一个未被阻止转动的状态。

Description

停车锁止装置
技术领域
本发明涉及车辆用的停车锁止机构的控制。
背景技术
由日本专利局于2005年公布的日本特开2005-348467公开了左右驱动轮均由电动马达驱动的电动车辆的停车锁止装置。左右驱动轮均设置有与电动马达一起转动的棘轮。在该棘轮的外周按固定的角间隔(angular interval)形成有凹槽。
该停车锁止装置设置有：停车棘爪，其具有绕枢轴转动的基端；和致动器，其使停车棘爪绕枢轴转动。在停车棘爪的前端上形成突起。通过使停车棘爪绕枢轴转动，该突起与棘轮的凹槽接合，由此阻止驱动轮转动。
发明内容
当车辆正在行驶时，停车锁止装置无需起作用。为此，对施加至停车棘爪的转动力进行限制，以使得当致动器在车轮转速高于预定转速的状态下转动停车棘爪时，突起被正在转动的棘轮的轮齿弹回并且不与凹槽接合。
然而，如果在由于例如路面状况而导致左右驱动轮中的一个驱动轮的转速超过预定速度但另一个驱动轮的转速在预定速度以内的状态下启动停车锁止装置，则左右驱动轮中的一个驱动轮的转动被锁止而另一驱动轮的转动未被锁止。左右驱动轮的锁止状态的这种不一致可能引起不稳定的车辆运行状况。
此外，当左右驱动轮的转速均在预定速度以内时，驱动轮的转速之间仍可能由于路面状况而存在差异。在这种情况下，通过启动停车锁止装置可能能够对这两个驱动轮的转动进行锁止。然而，当车轮转速之间的差异大时，车轮被锁止的时刻必然产生不一致，从而同样导致不稳定的车辆运行状况。
因此，本发明的目的是确保当启动停车锁止机构以对左右驱动轮的转动进行锁止时车辆运行状况稳定。
为了实现以上目的，本发明提供一种车辆用的停车锁止装置，所述车辆具有右轮和左轮，所述停车锁止装置包括：右停车锁止机构，其对所述右轮的转动进行锁止；左停车锁止机构，其对所述左轮的转动进行锁止；检测所述右轮的车轮转速的传感器；检测所述左轮的车轮转速的传感器；以及可编程控制器，其控制所述右停车锁止机构和所述左停车锁止机构的操作。
所述右停车锁止机构包括右停止机构，所述右停止机构在所述右轮的转速超过预定停车锁止阻止车轮转速时，以机械方式停止所述右停车锁止机构的锁止操作。所述左停车锁止机构包括左停止机构，所述左停止机构在所述左轮的转速超过所述预定停车锁止阻止车轮转速时，以机械方式停止所述左停车锁止机构的锁止操作。
所述控制器被编程为基于所述右轮的转速和所述左轮的转速判断预定停车锁止允许条件是否成立，并且在所述预定停车锁止允许条件成立之前，阻止所述右停车锁止机构和所述左停车锁止机构起作用。
本发明的详细内容以及其它的特征和优点将在说明书的以下部分得到详细说明并且在附图中得到示出。
附图说明
图1是配置有根据本发明第一实施例的停车锁止装置的电动车辆的示意图。
图2是根据本发明第一实施例的处于非锁止状态的停车锁止机构的侧视图。
图3是处于锁止状态的停车锁止机构的侧视图。
图4是说明根据本发明第一实施例的控制器所进行的停车锁止操作例程的流程图。
图5是示出控制器所存储的停车锁止操作允许范围映射的特性的图示。
图6与图5相似，但示出本发明的第二实施例。
图7是配置有根据本发明第三实施例的停车锁止装置的电动车辆的示意图。
图8是说明根据本发明第三实施例的控制器所进行的停车锁止操作例程的流程图。
图9是示出根据本发明第三实施例的控制器所存储的停车锁止操作允许范围映射的特性的图示。
图10是说明根据本发明第四实施例的控制器所进行的停车锁止操作例程的流程图。
图11是示出根据本发明第五实施例的控制器所存储的停车锁止操作允许范围映射的特性的图示。
图12是配置有根据本发明第六实施例的停车锁止装置的电动车辆的示意图。
图13是说明根据本发明第六实施例的控制器所进行的停车锁止操作例程的流程图。
图14是说明根据本发明第七实施例的控制器所进行的停车锁止操作例程的流程图。
具体实施方式
参考附图中的图1，使用从电池BAT提供的电力行驶的后轮驱动型电动车辆包括右前轮3FR、左前轮3FL、右后轮3RR和左后轮3RL。然而，本发明可以应用于除后轮驱动车辆以外的前轮驱动车辆或四轮驱动车辆。
右后轮3RR经由齿轮2R连接至电动马达1R。左后轮3RL经由齿轮2L连接至电动马达1L。电动马达1R(1L)根据从电池BAT经由逆变器4所提供的电力转动，并且经由齿轮2R(2L)驱动右后轮3RR(左后轮3RL)转动。
制动转子固定至各个车轮3FR、3FL、3RR、3RL。摩擦制动器8向各个车轮3FR、3FL、3RR、3RL的制动转子施加制动力。
右后轮3RR和左后轮3RL各自设置有停车锁止机构6。
停车锁止机构6用于阻止车轮3RR(3RL)由于从电动马达1R(1L)输入的转矩或从路面输入的转矩而转动。
参考图2，停车锁止机构6包括棘轮61、停车棘爪62、停车杆63和停车锁止致动器12。
棘轮61固定到电动马达1R(1L)的转动轴33的外周上，由此与电动马达1R(1L)一起转动。
棘轮61包括轮齿61a，轮齿61a按固定的角间隔形成在棘轮61的外周。在相邻的轮齿61a之间形成凹槽61b。停车棘爪62是杆状构件，停车棘爪62的基端绕由电动马达1R(1L)的壳体34所支撑的枢轴64转动。在停车棘爪62的前端处形成突起62a，从而朝向棘轮61突出。停车棘爪62通过绕枢轴64转动，使突起62a与凹槽61b之一接合，由此阻止棘轮61以任何转动方向转动。
通过由壳体34所支撑的扭转弹簧65对停车棘爪62朝向用于解除突起62a与凹槽61b接合的转动方向施力，或者换言之，朝向解除锁止方向施力。
停车杆63由停车锁止致动器12所驱动以在该图中的左右方向上位移。停车杆63包括前端部63a和基部63b。
前端部63a楔入固定至壳体34的支撑体11和通过扭转弹簧65而朝向解除锁止方向施力的停车棘爪62之间。
基部63b经由连杆机构连接至停车锁止致动器12。停车锁止致动器12包括例如电动型转动致动器或液压型转动致动器。该连杆机构将停车锁止致动器12的转动转换成停车杆63的直线运动。与基部63b相比，前端部63a形成为具有较大的直径，并且在前端部63a和基部63b之间的边界处形成台阶部63e。
推动件63c装配到基部63b的外周上，从而沿着基部63b自由滑动。推动件63c包括直径朝向前端逐渐减小的锥面63f。
螺旋弹簧63d装配到基部63b的外周上，以对推动件63c朝向前端部63a施力。螺旋弹簧63d的一端与推动件63c的相对于锥面63f的相反侧相接触，并且螺旋弹簧63d的另一端由固定至基部63b的外周的弹簧座63g所支撑。台阶部63e用作使推动件63c停止朝向前端部63a移动的止动件。在停车棘爪62和支撑体11上分别形成有面对锥面63f的倾斜面。
在该图中，推动件63c与停车棘爪62和支撑体11分离，并且通过扭转弹簧65而朝向解除锁止方向施力的停车棘爪62紧密接触停车杆63的前端部63a。在这种状态下，停车棘爪62的突起62a不与棘轮61的凹槽61b接合，并且允许棘轮61随意转动。该状态与停车锁止机构6的非锁止状态相对应。
参考图3，当停车锁止致动器12沿着直线方向驱动停车杆63时，推动件63c楔入停车棘爪62的倾斜面和支撑体11的倾斜面之间，从而使停车棘爪62抵抗扭转弹簧65而沿着该图中的顺时针方向转动。结果，停车棘爪62的突起62a与棘轮61的凹槽61b之一接合。在这种状态下，即使当电动马达1R(1L)的转矩或从路面输入到车轮3RR(3RL)的转矩施加于转动轴33时，转动轴33也被牢固地锁止并且不能转动。该状态与停车锁止机构6的锁止状态相对应。
不将推动件63c固定至停车杆63而由螺旋弹簧63d支撑推动件63c的原因是为了限制推动件63c施加于停车棘爪62的转动力。在车轮3RR(3RL)的车轮转速高于预定停车锁止阻止车轮转速的状态下，当停车锁止致动器12沿着锁止方向对停车杆63施加驱动力时，停车棘爪62的突起62a被正在转动的棘轮61的轮齿61a弹回并且阻止了突起62a与凹槽61b之一接合。由此，推动件63c抵抗螺旋弹簧63d的施力而沿着解除锁止方向被推回。
如上所述，通过使用螺旋弹簧63d弹性地支撑停车杆63上的推动件63c，在车轮转速超过预定停车锁止阻止车轮转速时阻止启动停车锁止机构6，而不管停车锁止致动器12的驱动力如何。在车轮转速超过预定停车锁止阻止车轮转速时阻止启动停车锁止机构6，这对确保车辆运行状况的稳定性和保护停车锁止机构6来说是更可取的。可以通过修改螺旋弹簧63d的弹簧负荷来任意设置该预定停车锁止阻止车轮转速。这里，将该预定停车锁止阻止车轮转速设置为每小时10公里(10km/hr)。
再次参考图1，停车锁止致动器12的操作由车辆控制器CU中的停车锁止操作控制部10所控制。应当注意，停车锁止操作控制部10是用于说明车辆控制器CU的特殊功能的虚拟单元，并不作为物理实体而存在。
车辆控制器CU控制车辆的驱动力、制动力和转向。为此，从以下单元向车辆控制器CU输入检测信号：车轮转速传感器5R，其检测右后轮3RR的车轮转速；车轮转速传感器5L，其检测左后轮3RL的车轮转速；转向角传感器S1，其检测车辆的转向角；加速踏板踩踏传感器S2，其检测车辆的驾驶员踩踏加速踏板的踩踏量；制动踏板踩踏传感器S3，其检测驾驶员踩踏制动踏板的踩踏量；模式选择开关S4，其检测驾驶员所指定的行驶模式或换档杆位置；横摆率传感器S5，其检测车辆的横摆率；横向加速度传感器S6，其检测车辆的横向加速度；以及前后加速度传感器S7，其检测车辆的前后加速度。
对于车辆的驱动力控制，车辆控制器CU基于输入信号计算电动马达1R和1L的转矩命令值，并且将计算出的转矩命令值输入至马达控制器MCU。马达控制器MCU将与这些转矩命令值相对应的命令信号分别输出至与电动马达1R和1L相连接的逆变器4。逆变器4将与命令信号相对应的电力从电池BAT提供至电动马达1R(1L)。
车辆控制器CU由微计算机构成，该微计算机包括中央处理单元(CPU)、只读存储器(ROM)、随机存取存储器(RAM)和输入/输出接口(I/O接口)。该控制器可以由多个微计算机构成。类似的，马达控制器MCU由微计算机构成。可以由多个微计算机来构成车辆控制器CU和马达控制器MCU中的一个或者这两个。还可以仅由一个微计算机来构成车辆控制器CU和马达控制器MCU。
用作车辆控制器CU的功能的停车锁止操作控制部10控制停车锁止致动器12的操作。
参考图4，将说明停车锁止操作控制部10所进行的停车锁止操作例程。在车辆行驶中，停车锁止操作控制部10按例如10毫秒的固定时间间隔进行该例程。
在步骤S101中，停车锁止操作控制部10判断是否从模式选择开关S4输入了停车档信号。该停车档信号是每次换档杆切换至停车档时由模式选择开关S4生成并输入至停车锁止操作控制部10的信号。
当步骤S101中的判断结果为否定时、或者换言之当换档杆没有切换至停车档时，在步骤S110中，停车锁止操作控制部10进行停车锁止机构6的解除锁止操作。具体地，停车锁止操作控制部10向停车锁止致动器12输出用于使停车棘爪62变为或保持图2所示的非锁止状态的信号。在该处理之后，停车锁止操作控制部10终止该例程。
另一方面，当步骤S101中的判断结果为肯定时、或者换言之当换档杆已切换至停车档时，在步骤S102～S105中，停车锁止操作控制部10进行停车锁止机构6的锁止操作。
在步骤S102中，停车锁止操作控制部10将电动马达1R和1L的转矩命令值设置为0。马达控制器MCU将与等于0的转矩命令值相对应的命令信号输出至逆变器4，从而分别切断从电池BAT向电动马达1R和1L的供电。切断向电动马达1R和1L的供电的原因是：当停车锁止机构6启动时，电动马达1R和1L无需工作。
在步骤S103中，停车锁止操作控制部10读取车轮转速传感器5R检测到的右后轮3RR的车轮转速和车轮转速传感器5L检测到的左后轮3RL的车轮转速。
在步骤S104中，停车锁止操作控制部10参考预先存储在车辆控制器CU的ROM中的映射。图5示出该映射的特性。通过参考该映射，停车锁止操作控制部10判断与右后轮3RR的车轮转速和左后轮3RL的车轮转速相对应的点是否位于该图的阴影区域内。这里，该阴影区域设置在右后轮3RR的转速和左后轮3RL的转速相等的中心线的两侧。
阴影区域在中心线两侧的带宽为0.5km/hr。该阴影区域受到基于螺旋弹簧63d的弹簧负荷所确定的预定停车锁止阻止车轮转速10km/hr的限制，由此限制右后轮3RR的转速和左后轮3RL的转速不超过该预定停车锁止阻止车轮转速10km/hr。该区域被称为停车锁止操作允许范围。
结果，当右后轮3RR的转速和左后轮3RL的转速都在10km/hr以内、并且二者之间的偏差在0.5km/hr以内时，步骤S104的判断结果为肯定。在其它情况下，步骤S104的判断结果为否定。
当步骤S104的判断结果为肯定时，停车锁止操作控制部10进行步骤S105的处理。当步骤S104的判断结果为否定时，停车锁止操作控制部10立即终止该例程，而不进行停车锁止机构6的锁止操作。
在步骤S105中，停车锁止操作控制部10进行停车锁止机构6的锁止操作。具体地，通过向停车锁止致动器12输出信号，停车锁止操作控制部10操作停车锁止机构6变为如图3所示的锁止状态。在进行了步骤S105的处理之后，停车锁止操作控制部10终止该例程。
通过按固定时间间隔进行以上例程，在检测到换档杆切换至停车档时进行停车锁止机构6的锁止操作，并且在检测到换档杆切换至其它档时进行停车锁止机构6的解除锁止操作。
参考具有图5所示的特性的映射，该停车锁止操作例程如下定义停车锁止机构6的锁止操作的允许条件。
(1)右后轮3RR的转速和左后轮3RL的转速都在预定停车锁止阻止车轮转速10km/hr以内，以及
(2)右后轮3RR的转速和左后轮3RL的转速之差在预定差0.5km/hr以内。
例如，即使当车辆正直线向前行驶时，由于路面摩擦系数的差异，右后轮3RR的转速与左后轮3RL的转速也未必一致。因此，有可能右后轮3RR的转速超过前述的基于螺旋弹簧63d的弹簧负荷所确定的预定停车锁止阻止车轮转速10km/hr，而左后轮3RL的转速保持在预定停车锁止阻止车轮转速10km/hr以内。如果在这种状态下操作换档杆以切换至停车档，则根据现有技术的停车锁止装置，左后轮3RL的转动被锁止，而右后轮3RR的转动未被锁止。
仅锁止一对驱动轮中的一个驱动轮的转动可能导致不稳定的车辆运行状况，并且可能不利地影响停车锁止机构6的耐久性。
当不满足条件(1)时，根据本发明的停车锁止操作控制部10进行的停车锁止操作例程不允许停车锁止机构6进行锁止操作。
例如，如果在右后轮3RR的车轮转速超过预定停车锁止阻止车轮转速10km/hr、而左后轮3RL的车轮转速保持在预定停车锁止阻止车轮转速10km/hr以内的状态下进行停车锁止机构6的锁止操作，则在右后轮3RR中，停车棘爪62的突起62a被棘轮61的轮齿61a弹回，使得突起62a不能与棘轮61的凹槽61b之一接合。因此，推动件63c抵抗螺旋弹簧63d的施力而被推回，并且转动轴33的转动未被锁止。作为对比，在左后轮3RL中，停车棘爪62的突起62a与棘轮61的凹槽61b之一接合，由此转动轴33的转动被锁止。
根据该停车锁止操作例程，由于只要不满足条件(1)就不允许停车锁止机构6的锁止操作，因此两个驱动轮3RR、3RL不可能仅其中之一的转动被锁止。
因此，即使当在两个驱动轮3RR、3RL的转速在预定停车锁止阻止车轮转速10km/hr附近的状态下操作换档杆以切换至停车档时，车辆运行状况也不会变得不稳定。
此外，由于现有技术无论驱动轮的转速的偏差如何都进行停车锁止机构的锁止操作，因此两个驱动轮在停车棘爪的突起与棘轮的凹槽之一接合的时刻方面有可能产生差异。接合时刻的这种差异可能不利地影响车辆运行状况的稳定性。
然而，根据该停车锁止操作例程，当不满足条件(2)时，不允许停车锁止机构6的锁止操作。换言之，除非两个驱动轮3RR、3RL的转动大致同步，否则不进行停车锁止机构6的锁止操作。由此使左右驱动轮的锁止条件保持相等。
结论是：该停车锁止操作例程确保了通过机械停止机构所不能确保的特定停车锁止条件下车辆运行状况稳定。
在该停车锁止操作例程中，除非同时满足条件(1)和条件(2)，否则不允许停车锁止机构6的锁止操作。然而，可以通过仅判断条件(1)并且相应地允许或禁止停车锁止机构6的锁止操作来阻止两个驱动轮3RR、3RL中仅一个驱动轮被锁止的情形。在这种情况下，在使车辆运行状况稳定方面也获得了现有技术的装置不能实现的满意效果。
同样，可以仅判断条件(2)并且相应地允许或禁止停车锁止机构6的锁止操作。在这种情况下，可以阻止右驱动轮3RR和左驱动轮3RL之间出现锁止时刻的差异，并且在使车辆运行状况稳定方面获得了现有技术的装置不能实现的满意效果。
在本实施例中，停车锁止机构6、车轮转速传感器5R和5L以及停车锁止操作控制部10构成停车锁止装置。
参考图6，将说明本发明的第二实施例。
根据本实施例，代替第一实施例所参考的图5的停车锁止操作允许范围映射，将具有图6所示的特性的停车锁止操作允许范围映射预先存储在车辆控制器CU的ROM中。
如图5所示，第一实施例参考的停车锁止操作允许范围映射将停车锁止操作允许范围设置成：右后轮3RR的转速和左后轮3RL的转速之差在预定偏差0.5km/hr以内。
在本实施例中，如图6所示，车轮转速越小，停车锁止操作允许范围越大。具体地，驱动轮3RR、3RL中的一个驱动轮的转速等于预定停车锁止阻止车轮转速10km/hr，并且另一驱动轮3RL(3RR)的转速被限定在9.5～10km/hr的范围内。换言之，当车轮转速在预定停车锁止阻止车轮转速10km/hr附近时，驱动轮3RR、3RL的转速之差被大致限定为预定差0.5km/hr。该值与图5所示的停车锁止操作允许范围映射相同。
作为对比，利用根据本实施例的映射，当驱动轮3RR(3RL)中的一个驱动轮的转速为0时，另一驱动轮3RL(3RR)的转速可以在0～2km/hr的范围内波动。换言之，当车轮转速在0附近时，允许驱动轮3RL和3RR的转速之差大至2km/hr。
因此，根据本实施例，与第一实施例相比，可以较早完成在低的车辆行驶速度下进行的停车锁止操作。
参考图7～9，将说明本发明的第三实施例。
根据第一实施例的停车锁止操作例程根据右后轮3RR的转速和左后轮3RL的转速以及二者之差来判断停车锁止机构6的锁止操作的允许条件。根据本实施例的停车锁止操作例程判断还考虑到车辆行驶速度的允许条件。
参考图7，为了实现该控制，停车锁止装置还包括车速传感器5a。将车速传感器5a检测到的车辆行驶速度作为信号输入至车辆控制器CU。
可以以各种方式来具体实现车速传感器5a。例如，可以为四个车轮3FR、3FL、3RR、3RL配置车轮转速传感器，以将检测到的车轮转速的平均值作为车辆行驶速度。可选地，可以将作为从动轮的前轮3FR和3FL的车轮转速的平均值作为车辆行驶速度。此外，可以将前轮3FR和3FL的车轮转速中较高的车轮转速作为车辆行驶速度。可以通过对从前后加速度传感器S7输出的信号进行积分来计算车辆行驶速度。此外，可以根据来自使用全球定位***的GPS传感器的输出信号来计算车辆行驶速度。
参考图8，将说明根据本实施例的停车锁止操作例程。
本例程和根据第一实施例的停车锁止操作例程之间的差异在于，代替步骤S104而设置了步骤S201和S202。该例程的其它步骤与根据第一实施例的停车锁止操作例程相同。
在步骤S201中，停车锁止操作控制部10读取车辆行驶速度。
在步骤S202中，停车锁止操作控制部10参考具有图9所示的特性的映射，以判断右后轮3RR的转速、左后轮3RL的转速和车辆行驶速度是否在与图9中的阴影区域相对应的停车锁止操作允许范围内。预先将该映射存储在车辆控制器CU的ROM中。
在图9的图示中，横轴表示车辆行驶速度，并且纵轴表示右后轮3RR和左后轮3RL的转速。该图示如下定义停车锁止机构6的锁止操作允许条件。
(1)右后轮3RR的转速和左后轮3RL的转速都在预定停车锁止阻止车轮转速10km/hr以内，以及
(2A)右后轮3RR的车轮转速和车辆行驶速度之间的偏差保持在预定偏差0.5km/hr以内，并且左后轮3RL的车轮转速和车辆行驶速度之间的偏差保持在预定偏差0.5km/hr以内。
条件(1)等同于在第一实施例中定义的条件(1)。在本实施例中也获得了第一实施例中由条件(1)所带来的效果。
条件(2A)带来与条件(2)的效果相同的效果，但由于将后轮3RR、3RL的车轮转速与车辆行驶速度之间的偏差作为判断锁止条件的因素，因此可以进一步确保启动停车锁止时车辆运行状况和后轮的运行状况之间的一致性。
参考图10，将说明本发明的第四实施例。
本实施例的硬件构成与第三实施例的硬件构成相同。然而，根据本实施例，停车锁止操作控制部10进行与第三实施例的停车锁止操作例程不同的停车锁止操作例程。
在第三实施例中，停车锁止机构6的锁止操作的允许条件是基于具有图9所示的特性的映射所确定的。根据本实施例的停车锁止操作例程根据车辆行驶速度而放宽停车锁止机构6的锁止操作的允许条件。
参考图10，在根据本实施例的停车锁止操作例程中，在根据第三实施例的停车锁止操作例程的步骤S202和步骤S110之间设置步骤S301。其它步骤的处理与根据第三实施例的停车锁止操作例程的处理相同。
在步骤S301中，停车锁止操作控制部10判断车辆行驶速度是否在1km/hr以内。如果判断结果为肯定，则在步骤S105中，停车锁止操作控制部10进行停车锁止机构6的锁止操作。如果判断结果为否定，则停车锁止操作控制部10在步骤S110中进行停车锁止机构6的解除锁止操作并且终止该例程。
在本实施例中，毫无修改地应用第三实施例的条件(1)并略微修改条件(2A)，以判断停车锁止机构6的锁止操作的允许条件。具体地，只要车辆行驶速度在1km/hr以内，即使车辆行驶速度和右后轮3RR的车轮转速之间的偏差或者车辆行驶速度和左后轮3RL的车轮转速之间的偏差超过预定偏差0.5km/hr，仍允许右后轮3RR和左后轮3RL的停车锁止机构6的锁止操作。另一方面，当车辆行驶速度高于1km/hr时，禁止右后轮3RR和左后轮3RL的停车锁止机构6的锁止操作。
只要车辆行驶速度在1km/hr以内，即使车辆行驶速度和右后轮3RR的车轮转速之间的偏差或者车辆行驶速度和左后轮3RL的车轮转速之间的偏差高于预定偏差0.5km/hr，停车锁止机构6的锁止操作也不会使车辆运行状况不稳定。因此，根据本实施例，与第三实施例相比，可以较早实现低车速范围中的停车锁止操作。
参考图11，将说明根据本发明的第五实施例。
第五实施例的硬件构成与第一实施例的硬件构成相同。停车锁止操作控制部10所进行的停车锁止操作例程与第一实施例的停车锁止操作例程基本相同。然而，在本实施例中，步骤S104所参考的映射的内容不同于第一实施例所使用的映射的内容。
在本实施例中，代替具有图5所示的特性的映射，使用具有图11所示的特性的映射。
在图11的图示中，当右后轮3RR的车轮转速和左后轮3RL的车轮转速都在1km/hr以内时，即使右后轮3RR和左后轮3RL的车轮转速之差超过预定差0.5km/hr，也允许右后轮3RR和左后轮3RL的停车锁止机构6的锁止操作。
换言之，在右后轮3RR和左后轮3RL的低车轮转速范围内，放宽第一实施例的条件(2)。
通过应用该映射而不应用与第一实施例的图5相对应的映射，与第二和第四实施例的情况相同，可以在短时间内完成低车速范围内的停车锁止操作。
参考图12和图13，将说明本发明的第六实施例。
在第一至第五实施例中，车辆是以右后轮3RR和左后轮3RL作为驱动轮、并且以右前轮3FR和左前轮3FL作为从动轮的所谓的两轮驱动车辆。仅对驱动轮、即右后轮3RR和左后轮3RL设置停车锁止机构6。
作为对比，应用了本实施例的车辆是四个车轮3FR、3FL、3RR、3RL分别由电动马达1FR、1FL、1RR、1RL所驱动的所谓的四轮驱动车辆。对四个车轮3FR、3FL、3RR、3RL分别设置停车锁止机构6。此外，对四个车轮3FR、3FL、3RR、3RL分别设置车轮转速传感器5FR、5FL、5RR、5RL。
根据本实施例，在由右前轮3FR和右后轮3RR之一与左前轮3FL和左后轮3RL之一构成的车轮对中进行停车锁止机构6的锁止操作。具体地，对如下表所示的车轮对进行停车锁止机构6的锁止操作。
代替图8所示的根据第三实施例的停车锁止操作例程，停车锁止操作控制部10进行图13所示的停车锁止操作例程。该停车锁止操作例程和图8所示的停车锁止操作例程之间的差异在于：不是对两个后轮3RR、3RL进行车轮转速之差的判断，而是对四个车轮3FR、3FL、3RR、3RL进行车轮转速之差的判断。为此，代替图8的步骤S103、S202和S105，在根据本实施例的停车锁止操作例程中设置了步骤S401、S402和S403。
在步骤S401中，停车锁止操作控制部10读取四个车轮3FR、3FL、3RR、3RL的车轮转速。
在步骤S402中，停车锁止操作控制部10通过参考具有图9所示的特性的映射，基于四个车轮3FR、3FL、3RR、3RL的车轮转速以及在步骤S201中读取的车辆行驶速度来判断停车锁止机构6的锁止操作的允许条件。
针对表1所示的由右前轮3FR和左前轮3FL构成的车轮对、表2所示的由右后轮3RR和左后轮3RL构成的车轮对、表3所示的由右前轮3FR和左后轮3RL构成的车轮对以及表4所示的由右后轮3RR和左前轮3FL构成的车轮对分别进行判断。
然后，停车锁止操作控制部10判断是否存在满足图9的映射所定义的允许条件的车轮对。
在步骤S402中，如果存在满足图9的映射所定义的允许条件的车轮对，则在步骤S403中，停车锁止操作控制部10对相应的车轮对进行停车锁止机构6的锁止操作。应当注意，当多个车轮对满足图9的映射所定义的允许条件时，根据预定优先级选择所述多个车轮对之一。
在步骤S402中，当不存在满足图9的映射所定义的允许条件的车轮对时，停车锁止操作控制部10终止该例程，而不进行停车锁止机构6的锁止操作。
由于任一以上车轮对均由右轮和左轮构成，因此不可能仅对右轮或左轮进行锁止操作。
根据本实施例，增加了判断进行停车锁止机构6的锁止操作的车轮对的数量，并且可以在短时间内完成停车锁止操作而不引起不稳定的车辆运行状况。
参考图14，将说明本发明的第七实施例。
尽管本实施例看上去与第三实施例相同，但停车锁止操作控制部10所进行的停车锁止操作例程中的一部分不同于第三实施例的停车锁止操作例程。
参考图14，在根据本实施例的停车锁止操作例程中，代替根据第三实施例的图8的例程中的步骤S202，设置步骤S501。
在根据第三实施例的停车锁止操作例程的步骤S202中，停车锁止操作控制部10判断右后轮3RR的车轮转速和左后轮3RL的车轮转速是否都在图9的阴影区域内。
在根据本实施例的停车锁止操作例程的步骤S501中，停车锁止操作控制部10除了进行与步骤S202相同的判断以外，还判断右后轮3RR的车轮转速和左后轮3RL的车轮转速之差是否在预定差以内。
仅当这两个条件均满足时，停车锁止操作控制部10才在步骤S105中进行停车锁止机构6的锁止操作。当这两个条件中的至少一个条件未满足时，停车锁止操作控制部10终止该例程，而不进行停车锁止机构6的锁止操作。
根据该停车锁止操作例程，由于除车轮转速和车辆行驶速度之间的偏差以外、还基于车轮转速之差来判断停车锁止机构6的锁止操作的允许条件，因此与第一至第六实施例的情况相比，响应于停车锁止机构6的锁止操作的车辆运行状况更加稳定。
2009年3月9日在日本递交的特愿2009-54962的内容通过引用而被包括在此。
尽管以上已经参考特定实施例说明了本发明，但本发明不限于上述这些实施例。本领域的技术人员所能够想到的对上述实施例的修改和改变均包括在权利要求书的范围内。
例如，上述的第一至第五实施例以及第七实施例涉及右后轮和左后轮各自设置有电动马达和停车锁止机构的后轮驱动车辆。然而，这些实施例可以应用于右前轮和左前轮各自设置有电动马达和停车锁止机构的前轮驱动车辆、或者四个车轮各自设置有电动马达和停车锁止机构的四轮驱动车辆。
尽管上述这些实施例涉及电动车辆，但本发明可以应用于诸如混合驱动式电动车辆或者由内燃机所驱动的车辆等的任何类型的车辆，只要该车辆具有各自设置有停车锁止机构的左轮和右轮即可。
产业上的可利用性
如上所述，本发明适于但不限于控制电动车辆的停车锁止装置。
如下定义要求专有权利或特权的本发明的实施例。

Claims (8)

1.一种停车锁止装置，用于具有右轮(3RR)和左轮(3RL)的车辆，所述停车锁止装置包括：
右停车锁止机构(6)，其对所述右轮(3RR)的转动进行锁止，并包括在所述右轮(3RR)的车轮转速超过预定停车锁止阻止车轮转速时以机械方式阻止所述右停车锁止机构(6)的锁止操作的锁止操作阻止机构(63c,63d)；
左停车锁止机构(6)，其对所述左轮(3RL)的转动进行锁止，并包括在所述左轮(3RL)的车轮转速超过所述预定停车锁止阻止车轮转速时以机械方式阻止所述左停车锁止机构(6)的锁止操作的锁止操作阻止机构(63c,63d)；
右转速传感器(5R)，其检测所述右轮(3RR)的车轮转速；
左转速传感器(5L)，其检测所述左轮(3RL)的车轮转速；以及
可编程控制器(CU,10)，其被配置为：
基于所述右轮(3RR)的车轮转速和所述左轮(3RL)的车轮转速来判断是否满足预定停车锁止允许条件(S104,S202,S301,S402,S501)；以及
当不满足所述预定停车锁止允许条件时，阻止所述右停车锁止机构(6)和所述左停车锁止机构(6)两者的锁止操作，
其中，所述控制器(CU,10)还被配置为当所述右轮(3RR)的车轮转速和所述左轮(3RL)的车轮转速之差大于预定速度差时，判断为不满足所述预定停车锁止允许条件(S104,S202,S301,S402,S501)。
2.根据权利要求1所述的停车锁止装置，其特征在于，还包括传感器(5a)，所述传感器(5a)检测车辆行驶速度，并且所述控制器(CU,10)还被配置为当所述车辆行驶速度减小至预定车辆行驶速度以内时，增大所述预定速度差。
3.根据权利要求1所述的停车锁止装置，其特征在于，还包括传感器(5a)，所述传感器(5a)检测车辆行驶速度，并且所述控制器(CU,10)还被配置为当所述车辆行驶速度低于预定车辆行驶速度时，判断为满足所述预定停车锁止允许条件(S301)。
4.一种停车锁止装置，用于具有右轮(3RR)和左轮(3RL)的车辆，所述停车锁止装置包括：
右停车锁止机构(6)，其对所述右轮(3RR)的转动进行锁止，并包括在所述右轮(3RR)的车轮转速超过预定停车锁止阻止车轮转速时以机械方式阻止所述右停车锁止机构(6)的锁止操作的锁止操作阻止机构(63c,63d)；
左停车锁止机构(6)，其对所述左轮(3RL)的转动进行锁止，并包括在所述左轮(3RL)的车轮转速超过所述预定停车锁止阻止车轮转速时以机械方式阻止所述左停车锁止机构(6)的锁止操作的锁止操作阻止机构(63c,63d)；
右转速传感器(5R)，其检测所述右轮(3RR)的车轮转速；
左转速传感器(5L)，其检测所述左轮(3RL)的车轮转速；
行驶速度传感器(5a)，其检测车辆行驶速度；以及
可编程控制器(CU,10)，其被配置为：
基于所述右轮(3RR)的车轮转速和所述左轮(3RL)的车轮转速来判断是否满足预定停车锁止允许条件(S104,S202,S301,S402,S501)；以及
当不满足所述预定停车锁止允许条件时，阻止所述右停车锁止机构(6)和所述左停车锁止机构(6)两者的锁止操作，
其中，所述控制器(CU,10)还被配置为当所述右轮(3RR)的车轮转速和所述车辆行驶速度之间的偏差以及所述左轮(3RL)的车轮转速和所述车辆行驶速度之间的偏差至少之一大于预定速度偏差时，判断为不满足所述预定停车锁止允许条件(S202,S501)。
5.根据权利要求4所述的停车锁止装置，其特征在于，所述右轮(3RR,3FR)包括各自设置有右停车锁止机构(6)的多个车轮，所述左轮(3RL,3FL)包括各自设置有左停车锁止机构(6)的多个车轮，并且所述控制器(CU,10)还被配置为当所述右轮(3RR,3FR)之一的车轮转速和所述车辆行驶速度之间的偏差以及所述左轮(3RL,3FL)之一的车轮转速和所述车辆行驶速度之间的偏差都在所述预定速度偏差以内时，判断为满足所述预定停车锁止允许条件，并且相应地允许相关的右轮(3RR,3FR)的右停车锁止机构(6)的锁止操作和相关的左轮(3RL,3FL)的左停车锁止机构(6)的锁止操作(S403)。
6.根据权利要求5所述的停车锁止装置，其特征在于，所述车辆包括包含两个右轮(3RR,3FR)和两个左轮(3FL,3RL)的四轮驱动车辆。
7.根据权利要求1至6中任一项所述的停车锁止装置，其特征在于，
所述右轮(3RR,3FR)包括由电动马达(1R)所驱动的驱动轮，
所述左轮(3FL,3RL)包括由电动马达(1L)所驱动的驱动轮，
所述右停车锁止机构(6)包括右棘轮(61)、右停车棘爪(62)和右致动器(12)，其中，所述右棘轮(61)与所述右轮(3RR,3FR)一起转动，所述右停车棘爪(62)通过与所述右棘轮(61)接合来阻止所述右棘轮(61)转动，并且所述右致动器(12)在与所述右棘轮(61)的接合位置和非接合位置之间驱动所述右停车棘爪(62)，
所述右停车锁止机构(6)的锁止操作阻止机构(63c,63d)包括配置在所述右致动器(12)和所述右停车棘爪(62)之间的右螺旋弹簧(63d)，以在基于所述右螺旋弹簧(63d)的弹簧负荷的受限状态下将所述右致动器(12)的驱动力传递至所述右停车棘爪(62)，
所述左停车锁止机构(6)包括左棘轮(61)、左停车棘爪(62)和左致动器(12)，其中，所述左棘轮(61)与所述左轮(3RL)一起转动，所述左停车棘爪(62)通过与所述左棘轮(61)接合来阻止所述左棘轮(61)转动，并且所述左致动器(12)在与所述左棘轮(61)的接合位置和非接合位置之间驱动所述左停车棘爪(62)，以及
所述左停车锁止机构(6)的锁止操作阻止机构(63c,63d)包括配置在所述左致动器(12)和所述左停车棘爪(62)之间的左螺旋弹簧(63d)，以在基于所述左螺旋弹簧(63d)的弹簧负荷的受限状态下将所述左致动器(12)的驱动力传递至所述左停车棘爪(62)。
8.根据权利要求1至6中任一项所述的停车锁止装置，其特征在于，所述车辆包括换档杆和模式选择开关(S4)，所述模式选择开关(S4)检测所述换档杆切换至停车档的换档操作，并且所述控制器(CU,10)还被配置为仅当所述模式选择开关检测到将所述换档杆切换至所述停车档的换档操作时(S101)，才判断是否满足所述预定停车锁止允许条件。
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