CN102300790B

CN102300790B - 工件保持移送装置

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Publication number: CN102300790B
Application number: CN2009801559513A
Authority: CN
Inventors: 松本文吾
Original assignee: Hirata Corp
Current assignee: Hirata Corp
Priority date: 2009-01-29
Filing date: 2009-01-29
Publication date: 2013-10-16
Anticipated expiration: 2029-01-29
Also published as: KR20110099290A; WO2010086980A1; CN102300790A; JPWO2010086980A1; KR101307993B1; JP5385922B2

Abstract

本发明的工件保持移送装置能在第一搬运线与第二搬运线之间对工件进行移送，且为了进行规定的处理，能将工件从第一搬运线举起并进行保持，所述工件保持移送装置包括：底座(10)，该底座(10)设置在第一搬运线的下方；保持单元(20)，该保持单元(20)在底座上被设置成能自由升降来对工件进行保持；移送单元(30)，该移送单元(30)在底座上被设置成能自由升降来对工件进行移送；以及升降驱动单元(40)，该升降驱动单元(40)设置在底座上，并分别在规定的时刻以能相对于第一搬运线自由出没的方式来驱动保持单元及移送单元升降。这样，能利用一个区域确保对工件进行规定处理的处理区域和进行从第一搬运线向第二搬运线的移送及从第二搬运线向第一搬运线的移送的共用的移送区域，从而能实现设备的简化、设置面积的空间节省化、生产率的提高等。

Description

工件保持移送装置

技术领域

本发明涉及一种工件保持移送装置，该工件保持移送装置在机械零部件及电子设备等的生产线上将利用主搬运线搬运的工件保持在处理工位(日文：処理ステ一シヨン)上来进行规定的处理，并且在出现次品时在修复线与主搬运线之间进行工件的移送。

背景技术

在现有的机械零部件及电子设备等的生产线上，如图1所示，使利用主搬运线ML进行搬运的工件W停止在处理工位WS上来进行规定的处理。此外，采用如下方法：在工件W为良品(合格品)时，利用主搬运线ML将该工件W搬运至下游侧的下一工序，而在工件W为次品(不合格品)时，利用移送装置TM1将该工件W移送至位于比主搬运线ML的搬运面更高位置的辅助线(日文：サブライン)SL并将其搬运至修复工位RS，在进行了规定的修整作业后，利用移送装置TM2使工件再次返回至主搬运线ML并将其搬运至下游侧的下一工序。

在此，作为现有的移送装置TM1、TM2，已知有如下的输送用分支装置，该输送用分支装置包括底座、被支承成能相对于底座自由升降的升降框、设于升降框的移送单元、驱动电动机、单向离合器以及凸轮机构等，其能利用驱动电动机的正转使凸轮机构工作来进行工件W的举起动作，并能利用驱动电动机的反转使移送单元工作来将工件W搬出(例如专利文献1)。

此外，作为其它的移送装置TM1、TM2，已知有如下的输送移送装置，该输送移送装置包括一个驱动电动机、可对工件W进行保持的环状链、供环状链张设并驱动其旋转的两个链轮以及支承成使链轮偏心旋转的偏心轴承等，当使驱动电动机正转时，偏心轴承及链轮偏心旋转，从而使环状链上升，以将工件W保持并搬出，相反，当使驱动电动机反转时，偏心轴承及链轮朝反方向偏心旋转，以使环状链在将工件W搬入的同时下降并移送(例如专利文献2)。

然而，在上述现有的生产线中，在处理工位WS只进行规定的处理，为了将次品的工件W转送至辅助线SL或接过修整完的工件W，设置有专用的移送装置TM1、TM2，此外，辅助线SL从移送装置TM1经由修复工位RS而与位于处理工位WS上游侧的移送装置TM2连结。因此，设备复杂，且设备的设置面积变大，此外，从将工件W向修复工位RS送出至修整完的工件W再次被搬入主搬运线ML所需的时间变长，从而难以提高生产率。

专利文献1：日本专利特开平07-315562号公报

专利文献2：日本实用新型登记第3022763号公报

发明的公开

发明所要解决的技术问题

本发明基于上述问题点而作，其目的在于提供一种工件保持移送装置，该工件保持移送装置不仅能实现设备的简化、结构的简化、空间节省化等，尤其还能缩短为修复作业而进行搬运所需的时间，从而能使生产率提高。

解决技术问题所采用的技术方案

实现上述目的的本发明的工件保持移送装置能在第一搬运线与以和第一搬运线交叉的方式相邻的第二搬运线之间对工件进行移送且为了进行规定的处理，能将工件从第一搬运线举起并进行保持，上述工件保持移送装置包括：底座，该底座设置在第一搬运线的下方；保持单元，该保持单元在底座上被设置成能自由升降来对工件进行保持；移送单元，该移送单元在底座上被设置成能自由升降来对工件进行移送；以及升降驱动单元，该升降驱动单元被设置在底座上，并分别在规定的时刻以能相对于第一搬运线自由出没的方式来驱动保持单元及移送单元升降。

根据上述结构，利用第一搬运线搬运来的工件在到达该装置的底座上方时被保持单元举起并保持，由作业者进行规定的处理。接着，完成处理后的良品(合格品)通过保持单元的下降而返回第一搬运线并朝下游侧搬运。相反，次品(不合格品)通过保持单元的下降而被转送至移送单元，并被移送向第二搬运线。接着，利用第二搬运线将完成规定的修整作业后的工件搬入，并通过移送单元将其移送至第一搬运线后朝下游侧搬运。

这样，只要设置一个工件保持移送装置，就能确保对工件进行规定处理的处理区域，并能确保进行从第一搬运线向第二搬运线的移送及从第二搬运线向第一搬运线的移送的共用的移送区域。其结果是，能实现设备的简化、设置面积的空间节省化、生产率的提高等。

在上述结构中，能采用如下结构：保持单元包括保持台，该保持台在被升降驱动单元驱动而升降的同时对工件进行保持，移送单元包括一对移送可动体，这一对移送可动体被配置在夹着保持台的两个外侧，并且在被升降驱动单元驱动而升降的同时对工件进行移送。

根据上述结构，由于保持单元的保持台和移送单元的一对移送可动体被配置成嵌套状(日文：入れ子状)并被驱动成能相对升降，因此，与分别确保占有空间的情形相比，能实现空间节省化，并能使装置小型化。

在上述结构中，能采用如下结构：保持单元包括保持台、腿部以及卡合部，其中，上述保持台对工件进行保持，上述腿部从保持台朝下方延伸，并被底座引导成能自由升降，上述卡合部与升降驱动单元卡合来承受升降驱动力；移送单元包括一对移送可动体、驱动机构、保持框以及卡合部，其中，上述一对移送可动体被配置在夹着保持台的两外侧，上述驱动机构对一对移送可动体进行驱动或对工件进行按压驱动，上述保持框对一对移送可动体及驱动机构进行保持，上述卡合部设于保持框并与升降驱动单元卡合来承受升降驱动力。

根据上述结构，在保持单元中，当利用升降驱动单元经由卡合部施加升降驱动力时，腿部被底座引导成能自由升降，保持台上升而对工件进行保持，保持台下降而离开工件。

此外，在移送单元中，当利用升降驱动单元经由卡合部施加升降驱动力时，一对移送可动体上升来对工件进行保持，并利用驱动机构的驱动来进行工件的移送动作。在此，能应用一对辊子组或一对环状带等作为一对移送可动体，能应用驱动一对辊子组或一对环状带旋转的机构作为驱动机构，或是在一对辊子组是只进行滚动的公转辊子的情况下，能应用对工件进行按压的机构作为驱动机构。

这样，由于保持单元由保持台、腿部以及卡合部构成，移送单元由一对移送可动体、驱动机构、保持框构成，因此，能实现结构的简化，此外，由于保持台在一对移送可动体的内侧被配置成能自由升降，因此，能因部件的集中化而使装置小型化。

在上述结构中，能采用如下结构：移送单元包括通孔部，该通孔部设于保持框以供腿部贯穿，通孔部形成为利用腿部将保持框引导成能自由升降的被导向部。

根据上述结构，由于通孔部作为被导向部而被腿部引导成能自由升降，因此，不需要将移送单元引导成能自由升降的专用导向机构，从而能因零件数的减少而使结构简化。

在上述结构中，能采用如下结构：一对移送可动体由配置于保持框的一对辊子组构成，驱动机构包括驱动力传递部和驱动源，其中，上述驱动力传递部将旋转驱动力传递至一对辊子组，上述驱动源固定于保持框并对驱动力传递部施加旋转驱动力。

根据上述结构，不仅能利用保持框使一对辊子组、驱动力传递部以及驱动源一起升降，而且，驱动源的驱动力能经由驱动力传递部(例如齿轮组、环状链或环状带、连结位于两侧的辊子的连结轴等)驱动一对辊子组旋转，由此来移送工件。

在上述结构中，能采用如下结构：升降驱动单元包括转轴、保持用凸轮、移送用凸轮以及驱动电动机，其中，上述转轴被底座支承成能自由转动，上述保持用凸轮与转轴一体旋转并对保持单元的卡合部施加凸轮作用，上述移送用凸轮与转轴一体旋转并对移送单元的卡合部施加凸轮作用，上述驱动电动机驱动转轴旋转。

根据上述结构，利用驱动电动机使转轴适当旋转，从而能分别在希望的时刻，利用保持用凸轮的凸轮作用使保持台升降，或利用移送用凸轮的凸轮作用使一对移送可动体升降。

在此，保持用凸轮和移送用凸轮既可以分别由专用的凸轮构件形成，也可以相邻形成为一个凸轮构件。

如上所述，由于升降驱动单元由凸轮机构构成，因此，只要控制驱动电动机的旋转，就能使保持单元(保持台)和移送单元(一对移送可动体)分别在规定的时刻升降。

在上述结构中，能采用如下结构：移送用凸轮形成为画出如下轮廓，利用转轴的正转，使一对移送可动体从第一搬运线下方的没有对工件进行移送的非移送停止位置上升至第一搬运线上方的能对工件进行保持并移送的移送停止位置，并且利用转轴的反转，使一对移送可动体从移送停止位置下降至非移送停止位置；保持用凸轮形成为画出如下轮廓，利用转轴的正转，使保持台从第一搬运线下方的没有对工件进行保持的非保持停止位置经由移送停止位置下方的中间停止位置上升至移送停止位置上方的对工件进行保持的保持停止位置，并且利用转轴的反转，使保持台从保持停止位置经由中间停止位置下降至非保持停止位置。

根据上述结构，当转轴正转规定角度时，一对移送可动体从非移送停止位置上升至移送停止位置并将工件保持成能移送，并且，保持台从非保持停止位置上升至中间停止位置，当转轴进一步正转规定角度时，在一对移送可动体停留在移送停止位置的状态下，保持台上升至保持停止位置来对工件进行保持。相反，在保持台处于保持停止位置的状态下，当转轴反转规定角度时，保持台下降并将工件转送至位于移送停止位置的一对移送可动体，当转轴进一步反转规定角度时，一对移送可动体下降至非移送停止位置来将工件转送至第一搬运线，并且保持台下降至非保持停止位置。这样，只通过转轴的正转及反转，就能使一对移送可动体及保持台分别在规定的时刻升降。

在上述结构中，能采用如下结构：保持用凸轮形成为画出如下轮廓，利用转轴的正转，使保持台从第一搬运线下方的没有对工件进行保持的非保持停止位置上升至第一搬运线上方的对工件进行保持的保持停止位置，并且利用转轴的反转，使保持台从保持停止位置下降至非保持停止位置；移送用凸轮形成为画出如下轮廓，利用转轴的正转，使一对移送可动体停留在第一搬运线下方的没有对工件进行移送的非移送停止位置，并且，利用转轴的反转，在保持台下降至非保持停止位置之后，使一对移送可动体上升至第一搬运线上方的能对工件进行保持并移送的移送停止位置。

根据上述结构，当转轴正转时，在一对移送可动体停留在非移送停止位置的状态下，保持台从非保持停止位置上升至保持停止位置来对工件进行保持。相反，在保持台处于保持停止位置的状态，当转轴反转规定角度时，保持台下降并将工件转送至第一搬运线，当转轴进一步反转规定角度时，在保持台下降至非保持停止位置之后，一对移送可动体从非移送停止位置上升至移送停止位置来将工件保持成能移送。这样，只通过转轴的正转及反转，就能使一对移送可动体及保持台分别在规定的时刻升降。

在上述结构中，能采用如下结构：升降驱动单元包括保持用致动器、移送用致动器以及控制元件，其中，上述保持用致动器固定于底座并对保持单元的卡合部施加升降驱动力，上述移送用致动器固定于底座并对移送单元的卡合部施加升降驱动力，上述控制元件对保持用致动器及移送用致动器进行驱动控制。

根据上述结构，利用保持用致动器的升降驱动，能使保持台升降，此外，利用移送用致动器的升降驱动，能使一对移送可动体升降。

如上所述，由于升降驱动单元由致动器机构构成，因此，只要利用控制元件来控制致动器的驱动，就能使保持单元(保持台)和移送单元(一对移送可动体)分别在规定的时刻升降。例如，控制元件能进行如下控制：为了使保持台定位在第一搬运线下方的没有对工件进行保持的非保持停止位置和第一搬运线上方的对工件进行保持的保持停止位置，对保持用致动器进行驱动控制，为了使一对移送可动体定位在第一搬运线下方的没有对工件进行移送的非移送停止位置和第一搬运线上方的能对工件进行保持并移送的移送停止位置，对移送用致动器进行驱动控制，藉此，在用保持台对工件进行保持时，利用保持用致动器的上升驱动，使保持台从非保持停止位置上升至保持停止位置来对工件进行保持，而在对工件进行移送时，利用移送用致动器的上升驱动，使一对移送可动体从非移送停止位置上升至移送停止位置并将工件保持成能移送。

这样，只要利用控制元件对保持用致动器及移送用致动器进行驱动控制，就能使一对移送可动体及保持台分别在规定的时刻升降。

发明效果

根据具有上述结构的工件保持移送装置，能使对工件进行规定处理的处理区域与移送区域共用，不仅能实现设备的简化、结构的简化、空间节约化等，尤其还能缩短为修复作业而进行搬运所需的时间，从而能使生产率提高。

附图说明

图1是表示现有的生产线的俯视图。

图2是表示设置有本发明的工件保持移送装置的生产线的俯视图。

图3是在图2所示的生产线上，在设置有工件保持移送装置的区域对主搬运线进行剖切的剖视图。

图4是表示本发明的工件保持移送装置的一实施方式的立体图。

图5是表示本发明的工件保持移送装置的一实施方式的侧视图。

图6是表示本发明的工件保持移送装置的一实施方式的局部剖视图。

图7是表示本发明的工件保持移送装置的一实施方式的局部立体图。

图8是表示本发明的工件保持移送装置所包括的保持用凸轮及移送用凸轮的动作的侧视图。

图9是表示作为本发明的工件保持移送装置所包括的升降驱动单元的一部分的保持用凸轮及移送用凸轮的轮廓的图。

图10A是说明本发明的工件保持移送装置的动作的动作图。

图10B是说明本发明的工件保持移送装置的动作的动作图。

图10C是说明本发明的工件保持移送装置的动作的动作图。

图11A是说明本发明的工件保持移送装置的动作的动作图。

图11B是说明本发明的工件保持移送装置的动作的动作图。

图11C是说明本发明的工件保持移送装置的动作的动作图。

图12A是说明本发明的工件保持移送装置的动作的动作图。

图12B是说明本发明的工件保持移送装置的动作的动作图。

图12C是说明本发明的工件保持移送装置的动作的动作图。

图13是表示本发明的工件保持移送装置的另一实施方式中的保持用凸轮及移送用凸轮的动作的侧视图。

图14A是说明应用了图13所示的保持用凸轮及移送用凸轮的工件保持移送装置的动作的动作图。

图14B是说明应用了图13所示的保持用凸轮及移送用凸轮的工件保持移送装置的动作的动作图。

图14C是说明应用了图13所示的保持用凸轮及移送用凸轮的工件保持移送装置的动作的动作图。

图15A是说明应用了图13所示的保持用凸轮及移送用凸轮的工件保持移送装置的动作的动作图。

图15B是说明应用了图13所示的保持用凸轮及移送用凸轮的工件保持移送装置的动作的动作图。

图15C是说明应用了图13所示的保持用凸轮及移送用凸轮的工件保持移送装置的动作的动作图。

图16是表示本发明的工件保持移送装置的又一实施方式的侧视图。

图17是表示应用了本发明的工件移送装置的生产线的另一实施方式的俯视图。

图18是表示应用了本发明的工件移送装置的生产线的又一实施方式的俯视图。

图19A是说明图18所示的生产线中的工件保持移送装置及主搬运线的动作的动作图。

图19B是说明图18所示的生产线中的工件保持移送装置及主搬运线的动作的动作图。

图19C是说明图18所示的生产线中的工件保持移送装置及主搬运线的动作的动作图。

图20A是说明图18所示的生产线中的工件保持移送装置及主搬运线的动作的动作图。

图20B是说明图18所示的生产线中的工件保持移送装置及主搬运线的动作的动作图。

图20C是说明图18所示的生产线中的工件保持移送装置及主搬运线的动作的动作图。

(符号说明)

ML 主搬运线(第一搬运线)

ML’ 分割搬运线

ML1 基部

ML2 腿部

ML3 框

ML4 辊子组

Sm 搬运面

SL 辅助线(第二搬运线)

SL1 基部

SL2 腿部

SL3 框

SL4 辊子组

Ss 搬运面

RS、RS’ 修复工位(repair station)

W 工件

M 工件保持移送装置

T1 主搬运线的搬运方向

L 轴线

V 上下方向

T2 辅助线的搬运方向

Po 主搬运线的搬运面高度位置

P1 非保持停止位置

Pm 中间停止位置

P2 保持停止位置

P3 非移送停止位置

P4 移送停止位置

10、10’ 底座

11 基台

12 侧壁

12a 定位孔

13 上壁

13a 圆形开口

13b 通孔

14 导向筒

14a 盖部

14b 圆筒导向部

20，20’ 保持单元

21、21’ 保持台

21a 定位部

22 腿部

23 下垂部

24 从动件(卡合部)

24’ 卡合部

25 长条构件

25a 定位孔

25b 杆限位件

30、30’ 移送单元

31 一对辊子组(一对移送可动体)

31a 连结轴

32 驱动机构

32a 驱动电动机

32b 传递部

33、33’ 保持框

33a 通孔

33b 开口部

34 通孔部(被导向部)

35 下垂部

36 从动件(卡合部)

36’ 卡合部

37 长条构件

37a 定位孔

40 升降驱动单元

41 转轴

41a 检测片

42、42’ 保持用凸轮构件

42a、42a’ 保持用凸轮

A1、A2、A3、A4 凸轮区域

42b 限制构件

43、43’ 移送用凸轮构件

43a、43a’ 移送用凸轮

B1、B2、B3 凸轮区域

44 驱动电动机

45、46、47、48 位置传感器

50 限动机构

51 限位件

52 驱动致动器

140 升降驱动单元

142 保持用致动器

143 移送用致动器

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

如图2及图3所示，在包括将工件W朝搬运方向T1搬运的作为第一搬运线的主搬运线ML、以与主搬运线ML交叉的方式相邻配置(日文：隣接)并将工件W朝搬运方向T2搬运的辅助线SL以及配置于辅助线SL端部区域的修复工位RS、RS’等的生产线上，该工件保持移送装置M配置在主搬运线ML上与辅助线SL相邻的区域。

在此，如图3所示，主搬运线ML包括基部ML1、腿部ML2、框ML3及辊子组ML4等，其中，上述基部ML1在搬运方向T1上延伸，上述腿部ML2垂直立起在基部ML1上，上述框ML3被腿部ML2支承，并在搬运方向T1上延伸，上述辊子组ML4被框ML3支承，并形成搬运面Sm。

此外，如图3所示，辅助线SL包括基部SL1、腿部SL2、框SL3及辊子组SL4等，其中，上述基部SL1在搬运方向T2上延伸，上述腿部SL2垂直立起在基部SL1上，上述框SL3被腿部SL2支承，并在搬运方向T2上延伸，上述辊子组SL4被框SL3支承，并形成位于比主搬运线ML的搬运面Sm高的位置的搬运面Ss。

另外，作为工件W，是包括被主搬运线ML直接搬运来进行规定处理的机械或电子设备等的零部件和在载置于托架(日文：トレイ)的状态下被主搬运线ML搬运来进行规定处理的机械或电子设备等的零部件在内的概念。

如图3至图7所示，工件保持移送装置M包括底座10、保持单元20、移送单元30、升降驱动单元40及限动机构50等，其中，上述底座10设置在主搬运线ML下方，上述保持单元20在底座10上被设置成能自由升降并对工件W进行保持，上述移送单元30在底座10上被设置成能自由升降并对工件W进行移送，上述升降驱动单元40设于底座10上，并分别在规定的时刻以相对于主搬运线ML(的搬运面Sm)自由出没的方式来驱动保持单元20及移送单元30升降，上述限动机构50使工件W停止。

如图3至图7所示，底座10包括基台11、两个侧壁12、上壁13以及四个导向筒14等。

基台11如图7所示形成为呈大致矩形的平板状，并如图3所示载置于主搬运线ML的基部ML1上来进行定位固定。藉此，无须在地面上设置专用的设置件，就能使装置M容易地相对于主搬运线ML进行定位。

如图6及图7所示，两个侧壁12以在轴线L方向上彼此相对的方式隔开规定间隔地立起设置于基台11上，具有供后述的杆限位件25b穿过的定位孔12a，并能将升降驱动单元40的转轴41支承成自由转动。

如图5所示，一个侧壁12对检测转轴41的旋转角度位置的多个(在此为四个)位置传感器45、46、47、48进行固定。

如图7所示，上壁13形成为外轮廓呈大致矩形的平板状，并与两个侧壁12的上表面结合。此外，上壁13包括：圆形开口13a，该圆形开口13a形成于与四个导向筒14相对的位置；以及矩形的通孔13b，该通孔13b形成于大致对角线上的两处位置。

如图5所示，四个导向筒14由大致矩形的盖部14a和圆筒导向部14b构成，其中，上述盖部14a设于基台11与上壁13之间，上述圆筒导向部14b配置于盖部14a的内侧，并与上壁13的圆形开口13a嵌合以形成在上下方向V上延伸的圆筒状的导向通路。此外，四个导向筒14通过用圆筒导向部14b将保持单元20的腿部22收放成能自由升降来进行导向。

这样，通过使四个圆筒导向部14b与上壁13的圆形开口13a分别嵌合并固定，由此能高精度地调整各自的垂直度(彼此的平行度)。

保持单元20是为对工件W进行规定处理而将工件W举起并进行保持的构件，如图4至图7所示，上述保持单元20包括保持台21、四个腿部22、两个下垂部23、作为卡合部的两个从动件24及两个长条构件25等，其中，上述保持台21呈大致矩形的平板状，上述腿部22从保持台21朝下方延伸并被导向筒14可自由升降地导向，上述下垂部23形成为从保持台21的轴线L方向的两端部附近下垂(在轴线L方向上隔开规定间隔)，上述从动件24被设置成能在下垂部23的下端区域绕与轴线L平行的水平轴线自由旋转，上述长条构件25从保持台21的两处角落部朝下方延伸。

保持台21包括四个定位部21a，这些定位部21a进入工件W(零件的定位孔或工作架等的定位孔)来将工件W在水平方向上定位。

腿部22形成为截面呈圆形的杆状，从而能自由滑动地***导向筒14来被自由升降地导向。

如图3所示，下垂部23形成为从保持台21的下表面朝下方延伸规定长度，并在其下端区域保持从动件24。

如图7所示，从动件24形成为能与升降驱动单元40具有的保持用凸轮构件42的保持用凸轮(凸轮面)42a自由旋转地接触，从而受到使其在上下方向V上升降的凸轮作用。

长条构件25形成为截面呈大致矩形，且贯穿移送单元30的保持框33(的通孔33a)及上壁13的通孔13b。此外，如图5及图6所示，为了供穿过侧壁12的定位孔12a的杆限位件25b穿过，在长条构件25上以在上下方向V上隔着规定距离的方式形成有三个定位孔25a。

此外，当杆限位件25b穿过三个定位孔25a中的上方的定位孔25a时，保持台21被定位在主搬运线ML的搬运面Sm下方的非保持停止位置上，当杆限位件25b穿过中间的定位孔25a时，保持台21被定位在主搬运线ML的搬运面Sm下方、非保持停止位置上方的中间停止位置上，当杆限位件25b穿过下方的定位孔25a时，保持台21被定位在搬运面Sm上方的保持停止位置上。

在上述保持单元20中，当利用升降驱动单元40经由从动件24施加升降驱动力时，腿部22被底座10(的导向筒14)引导成能自由升降，由此在保持台21上升时对工件W进行保持，而在保持台21下降时脱离工件W。

如上所述，由于保持单元20由保持台21、腿部22以及从动件(卡合部)24等构成，因此，能实现结构的简化和装置M的小型化。另外，为了容易对工件W进行规定的处理(作业)，保持台21也可以包括能倾斜的倾斜机构。

如图4至图7所示，移送单元30包括一对辊子组31、驱动机构32、大致矩形平板状的保持框33、四个通孔部34、两个下垂部35、两个从动件36及两个长条构件37等，其中，上述一对辊子组31作为一对移送可动体，配置在夹着保持台21的两个外侧，上述驱动机构32驱动一对辊子组31旋转，上述保持框33对一对辊子组31及驱动机构32进行保持，上述四个通孔部34作为被导向部，设于保持框33以使腿部22能自由滑动地穿过，上述两个下垂部35从保持框33下垂，并在轴线L方向上隔开规定间隔地形成，上述两个从动件36作为卡合部，在下垂部35的下端区域被设置成能自由旋转，上述两个长条构件37从保持框33的两处角落部朝下方延伸。

辊子组31包括四个辊子，在分别与这四个辊子一体形成的链轮上卷绕环状链，以传递旋转驱动，此外，上述辊子组31形成为当旋转驱动力传递至一方侧的辊子组31时，该旋转驱动力经由连结轴31a而被传递至另一方侧的辊子组31。

驱动机构32包括驱动电动机32a及传递部32b等，其中，上述驱动电动机32a与一方侧的辊子组31相邻配置，上述传递部32b利用驱动电动机32a传递旋转驱动力。

如图4所示，保持框33具有：两个通孔33a，这两个通孔33a能供长条构件25自由升降地穿过；以及两个开口部33b，这两个开口部33b供从动件24及下垂部23自由升降地穿过。

如图4及图5所示，通孔部34形成为将腿部22收放成能在上下方向V上自由滑动的嵌合孔，并起到以使移送单元30相对于保持单元20相对升降的方式被引导的被导向部的作用。

如图4及图7所示，下垂部35形成为从保持框33的轴线L方向的两端部近旁下垂并延伸规定长度，且在其下端区域将从动件36保持成能绕与轴线L平行的水平轴线自由旋转。

如图8所示，从动件36形成为能与升降驱动单元40具有的移送用凸轮构件43的移送用凸轮(凸轮面)43a自由旋转地接触，从而受到使其在上下方向V上升降的凸轮作用。

长条构件37形成为截面呈大致矩形，且与保持单元20的长条构件25相邻地贯穿上壁13的通孔13b。此外，如图5及图6所示，为了供穿过侧壁12的定位孔12a的杆限位件25b穿过，在长条构件37上以在上下方向V上隔着规定距离的方式形成有两个定位孔37a。

此外，当杆限位件25b穿过两个定位孔37a中的上方的定位孔37a时，辊子组31被定位在主搬运线ML的搬运面Sm下方的非移送停止位置上，当杆限位件25b穿过下方的定位孔37a时，辊子组31被定位在搬运面Sm上方的移送停止位置上。

在上述移送单元30中，当利用升降驱动单元40经由从动件36施加升降驱动力时，一对辊子组31上升而对工件W进行保持，并利用驱动机构32的旋转驱动来进行工件W的移送动作。

如上所述，由于移送单元30由一对辊子组31、驱动机构32、具有通孔部34的保持框33等构成，因此，能实现结构的简化，此外，由于移送单元30以保持台21能在一对辊子组31的内侧自由升降的方式配置成嵌套状，因此，能通过零件的集中化实现装置的小型化。

另外，在此，采用一对辊子组31作为一对移送可动体，但也可以采用一对环状带来代替一对辊子组31。此外，在一对辊子组是只进行滚动的公转辊子(日文：遊転ロ一ラ)的情况下，也可以采用为将工件W在搬运方向T2上压出或压入而进行按压驱动的机构(按压机构等)来作为驱动机构。

这是由于，在包括上述保持单元20及移送单元30的结构中，不是在正常作业时，而是在进行维护作业等特定的作业时，使用杆限位件25b来进行定位，以将保持台21及移送单元30的辊子组31保持在上下方向V上的特定位置。

如图4、图5、图7所示，升降驱动单元40包括转轴41、与转轴41一体旋转的两个保持用凸轮构件42、与转轴41一体旋转的两个移送用凸轮构件43、驱动转轴41旋转的驱动电动机44、对转轴41的旋转角度位置进行检测的四个位置传感器45、46、47、48以及起到各种驱动控制的控制元件(未图示)等。

如图4及图7所示，转轴41形成为具有在水平方向上延伸的轴线L，并被底座10的两个侧壁12支承成能自由转动。此外，如图5所示，转轴41包括检测片41a，该检测片41a能在其一端部与转轴41一体旋转，从而能分别与四个位置传感器45～48接近并相对。

两个保持用凸轮构件42在轴线L方向上隔开规定间隔配置并被固接于转轴41，其分别具有：保持用凸轮42a，该保持用凸轮42a与保持单元20的从动件24接触来施加凸轮作用；以及限制构件42b，该限制构件42b防止保持单元20下降到低于规定高度。

如图8及图9所示，保持用凸轮42a形成为画出如下轮廓：通过转轴41的正转(图5中为逆时针旋转，图8中为顺时针旋转)，使保持台21从主搬运线ML下方的没有保持工件W的非保持停止位置P1，经由因后述移送用凸轮43a而停止的移送停止位置P4下方的中间停止位置Pm，上升至移送停止位置P4上方的对工件W进行保持的保持停止位置P2，并且通过转轴41的反转(图5中为顺时针旋转，图8中为逆时针旋转)，使保持台21从保持停止位置P2经由中间停止位置Pm下降至非保持停止位置P1。

如图9所示，保持用凸轮42a的轮廓由后述(10处)凸轮区域A1～A10构成。即，凸轮区域A1～A10分别是：

A1：相当于非保持停止位置P1近旁区域的部分，在规定的角度范围内形成大致固定的凸轮高度，且倾斜较缓的凸轮区域；

A3：相当于主搬运线ML的搬运面高度位置Po近旁区域的部分，在规定的角度范围内形成大致固定的凸轮高度，且倾斜较缓的凸轮区域；

A5：相当于中间停止位置Pm近旁区域的部分，在规定的角度范围内形成大致固定的凸轮高度，且倾斜较缓的凸轮区域；

A7：相当于移送停止位置P2近旁区域的部分，在规定的角度范围内形成大致固定的凸轮高度，且倾斜较缓的凸轮区域；

A9：相当于保持停止位置P2近旁区域的部分，在规定的角度范围内形成大致固定的凸轮高度，且倾斜较缓的凸轮区域；

A2：位于凸轮区域A1与凸轮区域A3之间，与凸轮区域A1及凸轮区域A3连续地形成，且倾斜较陡的凸轮区域；

A4：位于凸轮区域A3与凸轮区域A5之间，与凸轮区域A3及凸轮区域A5连续地形成，且倾斜较陡的凸轮区域；

A6：位于凸轮区域A5与凸轮区域A7之间，与凸轮区域A5及凸轮区域A7连续地形成，且倾斜较陡的凸轮区域；

A8：位于凸轮区域A7与凸轮区域A9之间，与凸轮区域A7及凸轮区域A9连续地形成，且倾斜较陡的凸轮区域；

A10：与凸轮区域A9连续，且在规定的角度范围内形成为固定的凸轮高度的凸轮区域。

此外，保持单元20开始进行如下动作：在凸轮区域A1、A3、A5、A7、A9内慢慢减速上升(或下降)，停止并定位在位置P1、Po、Pm、P4、P2上，或是在凸轮区域A1、A3、A5、A7、A9内慢慢加速上升(或下降)。

当保持用凸轮构件42反转而使保持单元20从保持停止位置P2接近非保持停止位置P1时，限制构件42b在图8的(P1、P3的)角度位置上，与保持框33的下表面抵接，来限制保持框33进一步下降。

两个移送用凸轮构件43在轴线L方向上隔开规定间隔地配置于两个保持用凸轮构件42的外侧并被固接于转轴41，其分别具有与移送单元30的从动件36接触来施加凸轮作用的移送用凸轮43a。

如图8及图9所示，移送用凸轮43a形成为画出如下轮廓：通过转轴41的正转(图5中为逆时针旋转、图8中为顺时针旋转)，使一对辊子组31从主搬运线ML下方的没有对工件W进行移送的非移送停止位置P3上升至主搬运线ML上方的能对工件W进行保持并移送的移送停止位置P4，并且通过转轴41的反转(图5中为顺时针旋转、图8中为逆时针旋转)，使一对辊子组31从移送停止位置P4下降至非移送停止位置P3。

如图9所示，移送用凸轮43a的轮廓由后述(6处)凸轮区域B1～B6构成。即，凸轮区域B1～B6分别是：

B1：相当于非移送停止位置P3近旁区域的部分，在规定的角度范围内形成大致固定的凸轮高度，且倾斜较缓的凸轮区域；

B3：相当于主搬运线ML的搬运面高度位置Po近旁区域的部分，在规定的角度范围内形成固定的凸轮高度，且倾斜较缓的凸轮区域；

B5：相当于移送停止位置P4近旁区域的部分，在规定的角度范围内形成大致固定的凸轮高度，且倾斜较缓的凸轮区域；

B2：位于凸轮区域B1与凸轮区域B3之间，与凸轮区域B1及凸轮区域B3连续地形成，且倾斜较陡的凸轮区域；

B4：位于凸轮区域B3与凸轮区域B5之间，与凸轮区域B3及凸轮区域B5连续地形成，且倾斜较陡的凸轮区域；

B6：与凸轮区域B5连续，且在规定的角度范围内形成为固定的凸轮高度的凸轮区域。

此外，移送单元30开始进行如下动作：在凸轮区域B1、B3、B5内慢慢减速上升(或下降)，停止并定位在位置P1、Po、P4上，或是在凸轮区域B1、B3、B5内慢慢加速上升(或下降)。

另外，在保持用凸轮42a的凸轮面高度与移送用凸轮43a的凸轮面高度的关系上，如图9所示，在从位置传感器45的位置到位置传感器47的位置为止的角度区域内，保持用凸轮42a的凸轮面高度位于移送用凸轮43a的凸轮面高度的下方，而在从位置传感器47的位置到位置传感器48的位置为止的角度区域内，保持用凸轮42a的凸轮面高度位于移送用凸轮43a的凸轮面高度的上方，此外，在位置传感器47的位置上，保持用凸轮42a的凸轮面高度与移送用凸轮43a的凸轮面高度相同(为高度P4)。

如图4、图5、图7所示，驱动电动机44固定于底座10(基台1)上，并经由减速机构(未图示)将旋转驱动力施加至转轴41。

如图5所示，位置传感器45、46、47、48以在周向上隔开规定的间隔且能与转轴41的检测片41a接近并相对的方式固定于底座10的侧壁12。

位置传感器45能检测出转轴41位于初始位置，即能检测出保持单元20位于非保持停止位置P1及移送单元30位于非移送停止位置P3。

位置传感器46能检测出转轴41转过规定角度后的角度位置，即能检测出保持单元20位于中间停止位置Pm及移送单元30位于移送停止位置P4。

位置传感器47能检测出转轴41再转过规定角度后的角度位置，即能检测出保持单元20位于与移送单元30的移送停止位置P4相同高度的位置。

位置传感器48能检测出转轴41进一步转过规定角度后的角度位置，即能检测出移送单元30停留在移送停止位置P4的状态下，保持单元20位于保持停止位置P2。

如上所述，通过利用驱动电动机44使转轴41适当旋转，就能分别在希望的时刻使保持单元20(保持台21)在保持用凸轮42a的凸轮作用下升降，或是使移送单元30(一对辊子组31)在移送用凸轮43a的凸轮作用下升降。

在此，保持用凸轮42a和移送用凸轮43分别由专用的凸轮构件(保持用凸轮构件42、移送用凸轮构件43)形成，但也可以相邻形成为一个凸轮构件。

如上所述，由于升降驱动单元40由凸轮机构构成，因此，只要控制驱动电动机44的旋转(正转、反转)，就能使保持单元20(保持台21)和移送单元30(一对辊子组31)分别在规定的时刻升降。

如图7所示，限动机构50设于底座10的上壁13，其包括限位件51、驱动致动器52及位置传感器(未图示)等，其中，上述限位件51能在上下方向V上相对于主搬运线ML的搬运面S自由出没，上述驱动致动器52驱动限位件51上下移动，上述位置传感器对利用主搬运线ML搬运来的工件W是否处于工件保持移送装置M(底座10)的正上方位置进行检测。

此外，当工件W被位置传感器检测出时，在限位机构50中，驱动致动器52动作，以使限位件51突出到主搬运线ML的搬运面Sm上方来使工件W停止。另一方面，当驱动致动器52根据规定的指令信号使限位件51没入主搬运线ML的搬运面Sm下方时，允许向下游侧搬运工件W。

接着，参照图10A至图12C对上述工件保持移送装置M的动作进行说明。另外，在设置有该工件保持移送装置M的生产***中，如图3所示，辅助线SL的搬运面Ss被设定在比主搬运线ML的搬运面Sm高的位置上。

首先，如图10A所示，保持单元20(保持台21)停止在搬运面高度位置Po下方的非保持停止位置P1，移送单元30停止在搬运面高度位置Po下方的非移送停止位置P3。在上述待机状态下，当利用主搬运线ML将工件W搬运到装置M的正上方时，通过限动机构50的停止动作而使工件W停止。

接着，如图10B所示，通过升降驱动单元40的上升驱动，移送单元30(一对辊子组31)上升至搬运面高度位置Po上方的移送停止位置P4来将工件W从主搬运线ML举起并保持成能移送，同时保持单元20(保持台21)在上升至搬运面高度位置Po上方、移送停止位置P4下方的中间停止位置Pm后停止。

接着，如图10C所示，通过升降驱动单元40的上升驱动，在移送单元30(一对辊子组31)停留在移送停止位置P4的状态下，保持单元20(保持台21)上升至移送停止位置P4上方的保持停止位置P2，且从移送单元30(一对辊子组31)接过工件W并保持。

在此状态下，对工件W进行规定的处理。另外，在保持台21设有倾斜机构的情况下，能使保持台21适当倾斜来进行规定的处理。

接着，如图11A所示，通过升降驱动单元40的下降驱动，保持单元20(保持台21)从保持停止位置P2下降至移送停止位置P4下方的中间停止位置Pm，以将工件W转送至停止在移送停止位置P4上的移送单元30(一对辊子组31)。

在此，当工件W为良品(合格品)时，如图11B所示，通过升降驱动单元40的下降驱动，移送单元30(一对辊子组31)从移送停止位置P4下降至搬运面高度位置Po下方的非移送停止位置P3，以将工件W转送至主搬运线ML，同时保持单元20(保持台21)从中间停止位置Pm下降至搬运面高度位置Po下方的非保持停止位置P1。接着，通过限动机构50的解除动作，使工件W沿着主搬运线ML朝下游侧搬运。

另一方面，当工件W为次品(不合格品)时，如图11A所示在移送停止位置P4接受工件W的移送单元30(一对辊子组31)会如图11C所示将工件W朝向辅助线SL搬出。

此后，如图11C所示，通过升降驱动单元40的下降驱动，移送单元30(一对辊子组31)从移送停止位置P4下降至搬运面高度位置Po下方的非移送停止位置P3，保持单元20(保持台21)从中间停止位置Pm下降至搬运面高度位置Po下方的非保持停止位置P1。

接着，当如图12A所示利用辅助线SL将在修复工位RS进行了修整作业后的工件W再次搬入时，如图12B所示，通过升降驱动单元40的上升驱动，移送单元30(一对辊子组31)上升至搬运面高度位置Po上方的移送停止位置P4来从辅助线SL接过工件W并保持，同时保持单元20(保持台21)在上升至搬运面高度位置Po上方、移送停止位置P4下方的中间停止位置Pm后停止。

接着，如图12C所示，通过升降驱动单元40的下降驱动，移送单元30(一对辊子组31)从移送停止位置P4下降至搬运面高度位置Po下方的非移送停止位置P3，以将工件W转送至主搬运线ML，同时保持单元20(保持台21)从中间停止位置Pm下降至搬运面高度位置Po下方的非保持停止位置P1。接着，通过限动机构50的解除动作，使工件W沿着主搬运线ML朝下游侧搬运。

此外，作为另外的动作顺序，当如图12A所示利用辅助线SL将在修复工位RS进行了修整作业后的工件W再次搬入之后，进行人工作业等的时候，如图10C所示，通过升降驱动单元40的上升驱动，在移送单元30(一对辊子组31)停留在移送停止位置P4的状态下，保持单元20(保持台21)上升至移送停止位置P4上方的保持停止位置P2以从移送单元30(一对辊子组31)接过工件W并保持。接着，对工件W进行规定的处理。

此后，通过图12B至图12C的动作将进行了人工作业的工件W沿着主搬运线ML朝下游侧搬运。

这样，只要设置一个工件保持移送装置M，就能在确保对工件W进行规定处理的处理区域的同时，确保进行从主搬运线ML向辅助线SL的移送及从辅助线SL向主搬运线ML的移送的共用的移送区域，从而能实现设备的简化，设置面积的空间节省化、生产率的提高等。

图13至图15C是表示本发明的工件保持移送装置的另一实施方式的图，由于除了改变了保持用凸轮构件(保持用凸轮)及移送用凸轮构件(移送用凸轮)之外均与上述实施方式相同，因此，对相同的结构标注相同的符号，并省略其说明。

该工件保持移送装置M包括保持用凸轮构件42’及移送用凸轮构件43’，以代替上述保持用凸轮构件42及移送用凸轮构件43。

保持用凸轮构件42’具有保持用凸轮42a’，该保持用凸轮42a’与保持单元20的从动件24接触，以施加使从动件24在上下方向V上升降的凸轮作用。

移送用凸轮构件43’具有移送用凸轮43a’，该移送用凸轮43a’与移送单元30的从动件36接触，以施加使从动件36在上下方向V上升降的凸轮作用。

如图13所示，保持用凸轮42a’形成为画出如下轮廓：通过转轴41的正转(图13中为逆时针从起点θ₀经由θ₁至θ₂的旋转)，使保持台21从主搬运线ML下方的没有对工件W进行保持的非保持停止位置P1上升至主搬运线ML上方的对工件W进行保持的保持停止位置P2，并通过转轴41的反转(图13中为顺时针从θ₂经由θ₁及起点θ₀至θ₃的旋转)，使保持台21从保持停止位置P2下降至非保持停止位置P1。

即，如图13所示，保持用凸轮42a’的轮廓形成为具有如下凸轮区域：为设定非保持停止位置P1而在规定的角度范围内形成固定的凸轮高度的凸轮区域C1；在主搬运线ML的搬运面高度位置Po的近旁区域形成倾斜较缓的缓和曲线的凸轮区域C2；以及为设定保持停止位置P2而在规定的角度范围内形成固定的凸轮高度的凸轮区域C3。

移送用凸轮43a’形成为画出如下轮廓：通过转轴41的正转(图13中为逆时针从起点θ₀经由θ₁至θ₂的旋转)，使一对辊子组31停留在主搬运线ML下方的没有对工件W进行移送的非移送停止位置P3上，并且通过转轴41的反转(图13中为顺时针从θ₂经由θ₁及起点θ₀至θ₃的旋转)，在保持台21下降至非保持停止位置P1后，使一对辊子组31上升至主搬运线ML上方的能对工件W进行保持并移送的移送停止位置P4。

即，如图13所示，移送用凸轮43a’的轮廓形成为具有如下凸轮区域：为设定非移送停止位置P3而在规定的角度范围内形成固定的凸轮高度的凸轮区域D1；为设定移送停止位置P4而在规定的角度范围内形成固定的凸轮高度的凸轮区域D2；以及在凸轮区域D1与凸轮区域D2之间倾斜的凸轮区域。

即，如图13所示，当转轴41正转(图13中为逆时针从起点θ₀经由θ₁至θ₂的旋转)时，在一对辊子组31停留在非移送停止位置P3的状态下，保持台21(从动件24)从非保持停止位置P1上升至保持停止位置P2来对工件W进行保持，而在保持台21位于保持停止位置P2的状态下转轴41反转规定角度时，保持台21下降来将工件W转送至主搬运线ML，当转轴41进一步反转规定角度(图13中为顺时针从θ₂经由θ₁及起点θ₀至θ₃的旋转)时，在保持台21下降至非保持停止位置P1之后，一对辊子组31从非移送停止位置P3上升至移送停止位置P4来将工件W保持成能移送。

接着，参照图14A至图15C对上述工件保持移送装置M的动作进行说明。

首先，如图14A所示，保持单元20(保持台21)停止在搬运面高度位置Po下方的非保持停止位置P1，移送单元30停止在搬运面高度位置Po下方的非移送停止位置P3。在上述待机状态下，当利用主搬运线ML将工件W搬运到装置M的正上方时，通过限动机构50的停止动作而使工件W停止。

接着，如图14B所示，通过升降驱动单元40的上升驱动，保持单元20(保持台21)上升至搬运面高度位置Po上方的保持停止位置P2来从主搬运线ML接过工件W并进行保持。另外，移送单元30(一对辊子组31)处于停留在搬运面高度位置Po下方的非移送停止位置P3的状态。

接着，如图14C所示，通过升降驱动单元40的下降驱动，保持单元20(保持台21)从保持停止位置P2下降至搬运面高度位置Po下方的非保持停止位置P1，来将工件W转送至主搬运线ML。

在此，当工件W为良品(合格品)时，如图14C所示，通过限动机构50的解除动作，使工件W沿着主搬运线ML朝下游侧搬运。

另一方面，当工件W为次品(不合格品)时，从如图14C所示保持单元20(保持台21)下降至搬运面高度位置Po下方的非保持停止位置P1而将工件W载置到主搬运线ML上的状态开始，通过升降驱动单元40的上升(反转)驱动，如图15A所示，移送单元30(一对辊子组31)从非移送停止位置P3上升至搬运面高度位置Po上方的移送停止位置P4来从主搬运线ML接过工件W并保持成能移送。

接着，如图15B所示，当利用辅助线SL将在修复工位RS上进行了修整作业后的工件W再次搬入时，停留在移送停止位置P4或通过升降驱动单元40的上升(反转)驱动而位于移送停止位置P4的移送单元30(一组辊子组31)从辅助线SL接过工件W并进行保持。

接着，如图15C所示，通过升降驱动单元40的下降驱动，移送单元30(一对辊子组31)从移送停止位置P4下降至搬运面高度位置Po下方的非移送停止位置P3，来将工件W转送至主搬运线ML。接着，通过限动机构50的解除动作，使工件W沿着主搬运线ML朝下游侧搬运。

此外，作为另外的动作顺序，当如图15B所示利用辅助线SL将在修复工位RS进行了修整作业后的工件W再次搬入之后，进行人工作业等的时候，如图14B所示，通过升降驱动单元40的上升驱动，在移送单元30(一对辊子组31)停留在移送停止位置P4的状态下，保持单元20(保持台21)上升至移送停止位置P4上方的保持停止位置P2以从移送单元30(一对辊子组31)接过工件W并保持。接着，对工件W进行规定的处理。

此后，通过图14C的动作，将进行了人工作业的工件W沿着主搬运线ML朝下游侧搬运。

图16是表示本发明的工件保持移送装置的又一实施方式的示意侧视图，由于除了改变了升降驱动单元之外，均与上述实施方式相同，因此，对相同的结构标注相同的符号并省略其说明。

即，本实施方式的工件保持移送装置M包括底座10’、具有保持台21及卡合部24’的保持单元20’、包括一对辊子组31、驱动机构32及卡合部36’的移送单元30’以及驱动保持单元20’及移送单元30’升降的升降驱动单元140等。

升降驱动单元140包括保持用致动器142、移送用致动器143及控制元件(未图示)等，其中，上述保持用致动器142固定于底座10’并对保持单元20’的卡合部24’施加升降驱动力，上述移送用致动器143固定于底座10’并对移送单元30’的卡合部36’施加升降驱动力，上述控制元件对保持用致动器142及移送用致动器143进行驱动控制。

保持用致动器142利用其升降驱动来使保持单元20’(保持台21)升降。

移送用致动器143利用其升降驱动来使移送单元30’(一对辊子组31)升降。

在此，能采用利用空气压或液压或是电磁驱动力等的致动器来作为保持用致动器142及移送用致动器143。

具体来说，利用控制元件对保持用致动器142进行驱动控制，以使保持台21定位在主搬运线ML下方的没有对工件W进行保持的非保持停止位置P1和主搬运线ML上方的对工件W进行保持的保持停止位置P2，或是利用控制元件对移送用致动器143进行驱动控制，以使一对辊子组31定位在主搬运线ML下方的没有对工件W进行移送的非移送停止位置P3和主搬运线ML上方的能对工件W进行保持并移送的移送停止位置P4。

这样，由于升降驱动单元140由致动器机构构成，因此，只要利用控制元件对保持用致动器142及移送用致动器143进行驱动控制，就能使一对辊子组31及保持台21分别在规定的时刻升降。

图17是表示应用本发明的工件保持移送装置M的另一生产***的图。如图17所示，在该生产***中，包括主搬运线ML、两条辅助线SL、两个修复工位RS及自动处理器AM等，其中，上述两条辅助线SL相邻配置成彼此相对且与主搬运线ML交叉，上述自动处理器AM是为在配置有工件保持移送装置M的区域内自动进行规定作业而配置的。

在该生产***中，当利用主搬运线ML将工件W搬运至装置M的正上方时，与上述一样，保持单元20工作来进行工件W的保持动作，并利用自动处理器AM进行规定的作业，在为合格品时，工件W再次返回主搬运线ML并朝下游侧搬运，而在为不合格品时，与上述一样，移送单元30工作来进行将工件W移送至辅助线SL的移送动作，此后，在进行了规定的修整作业之后，再次将工件W从辅助线SL向主搬运线ML移送，从而朝下游侧搬运。

在本实施方式中，也能使对工件W进行规定处理的处理区域与移送区域共用，从而不仅能实现设备的简化、结构的简化、空间节省化等，尤其还能缩短为修复作业进行搬运所需的时间，从而能使生产率提高。

图18是表示应用本发明的工件保持移送装置M的又一生产***的图。如图18所示，在该生产***中，包括主搬运线ML、辅助线SL及修复工位RS等，其中，上述主搬运线ML具有被分割形成为能升降的分割搬运线ML’，上述辅助线SL相邻地配置成与主搬运线ML(的分割搬运线ML’)交叉，上述修复工位RS配置于辅助线SL的前端区域。

在此，工件保持移送装置M配置在分割搬运线ML’的下方，分割搬运线ML’在规定的升降驱动机构的驱动下能自由升降。

参照图19A至图20C对该生产***的动作进行说明。

首先，如图19A所示，保持单元20(保持台21)停止在搬运面高度位置Po下方的停止位置，移送单元30停止在搬运面高度位置Po下方的停止位置。在上述待机状态下，当利用主搬运线ML将工件W搬运到分割搬运线ML’上时，通过设于分割搬运线ML’的限动机构的停止动作而使工件W停止。此外，在上述状态下，保持单元20(保持台21)停止在比移送单元30(一对辊子组31)高的位置上。

接着，如图19B所示，当分割搬运线ML’下降时，工件W被保持单元20(保持台21)移送并保持。接着，对工件W进行规定的处理。另外，在保持台21设有倾斜机构的情况下，能使保持台21适当倾斜来进行规定的处理。

接着，当工件W为良品(合格品)时，如图19C所示，分割搬运线ML’上升至初始的高度位置(主搬运线ML的搬运高度位置)，以举起工件W并从保持单元20接过工件W。此后，通过限动机构50的解除动作，使工件W沿着主搬运线ML朝下游侧搬运。

另一方面，当工件W为次品(不合格品)时，从图19B所示的状态开始，如图20A所示，移送单元30上升，以从保持单元20接过工件W，并将该工件W举至辅助线SL的搬运面高度位置，并移送至辅助线SL。

接着，当在修复工位RS进行修整作业后，利用辅助线SL使工件W再次被移送单元30保持，如图20B所示，移送单元30下降至规定的高度位置，同时分割搬运线ML’上升来接过工件W。

此后，如图20C所示，分割搬运线ML’上升至初始的高度位置(主搬运线ML的搬运高度位置)，以举起工件W并从保持单元20接过工件W。此后，通过限动机构50的解除动作，使工件W沿着主搬运线ML朝下游侧搬运。

另一方面，如图20C所示，保持单元20及移送单元30下降并停止在初始的高度位置上。

此时也与上述一样，只要设置一个工件保持移送装置M，就能在确保对工件W进行规定处理的处理区域的同时，确保进行从主搬运线ML(的分割搬运线ML’)向辅助线SL的移送及从辅助线SL向主搬运线ML(的分割搬运线ML’)的移送的共用的移送区域，从而能实现设备的简化，设置面积的空间节省化、生产率的提高等。

综上所述，在上述实施方式中，示出了主搬运线ML作为第一搬运线、辅助线SL作为第二搬运线的情形，但不局限于此，也可以使用辅助线或其它主搬运线作为第一搬运线，使用主搬运线或其它辅助线作为第二搬运线。

此外，在上述实施方式中，作为升降驱动单元40具有的卡合部，示出了能自由旋转的从动件24、36，但不限定于此，也可以采用分别与保持用凸轮42a、42a’及移送用凸轮43a、43a’滑动接触的销构件或其它突起构件等。

工业上的可利用性

综上所述，在本发明的工件保持移送装置中，由于能使对工件进行规定处理的处理区域和移送区域共用，不仅能实现设备的简化、结构的简化、空间节省化等，尤其还能缩短为修复作业进行搬运所需的时间，从而能使生产率提高，因此，当然能适用于机械零部件或电气部件等的生产线，此外对于其它领域的生产线也是有用的。

Claims

1.一种工件保持移送装置，其设置在搬运工件的第一搬运线与以和所述第一搬运线交叉的方式配置的第二搬运线的交叉区域，能在所述第一搬运线与所述第二搬运线之间对工件进行移送，且为了对工件进行规定的处理，能将工件从所述第一搬运线举起并进行保持，其特征在于，包括：

底座，该底座设置在所述第一搬运线及所述第二搬运线的交叉区域；

升降驱动单元，该升降驱动单元设置在所述底座上，具有一个驱动电动机、利用所述一个驱动电动机的驱动力分别施加升降作用的保持用凸轮构件及移送用凸轮构件；

保持单元，该保持单元在所述底座上被设置成能自由升降来对工件进行保持；以及

移送单元，该移送单元在所述底座上被设置成能自由升降来对工件进行移送，

所述保持单元包括保持台，该保持台与所述保持用凸轮构件卡合，在被驱动而相对于所述第一搬运线自由出没地升降的同时对工件进行保持，

所述移送单元包括一对移送可动体，这一对移送可动体配置在夹着所述保持台的两侧，且与所述移送用凸轮构件卡合，在被驱动而相对于所述第一搬运线自由出没地升降的同时对工件进行移送。

2.如权利要求1所述的工件保持移送装置，其特征在于，

所述保持单元包括：所述保持台；腿部，该腿部从所述保持台朝下方延伸，并被所述底座引导成能自由升降；以及卡合部，该卡合部与所述保持用凸轮构件卡合来承受升降驱动力，

所述移送单元包括：所述一对移送可动体；驱动机构，该驱动机构对所述一对移送可动体进行驱动或对工件进行按压驱动；保持框，该保持框对所述一对移送可动体及驱动机构进行保持；以及卡合部，该卡合部设于所述保持框，并与所述移送用凸轮构件卡合来承受升降驱动力。

3.如权利要求2所述的工件保持移送装置，其特征在于，

所述移送单元包括通孔部，该通孔部设于所述保持框，以供所述腿部贯穿，

所述通孔部形成为利用所述腿部将所述保持框引导成能自由升降的被导向部。

4.如权利要求2所述的工件保持移送装置，其特征在于，

所述一对移送可动体由配置于所述保持框的一对辊子组构成，

所述驱动机构包括：驱动力传递部，该驱动力传递部将旋转驱动力传递至所述一对辊子组；以及驱动源，该驱动源固定于所述保持框，并对所述驱动力传递部施加旋转驱动力。

5.如权利要求2所述的工件保持移送装置，其特征在于，

所述升降驱动单元包括：转轴，该转轴被所述底座支承成能自由转动；所述保持用凸轮构件，该保持用凸轮构件具有与所述转轴一体旋转，并对所述保持单元的卡合部施加凸轮作用的保持用凸轮；所述移送用凸轮构件，该移送用凸轮构件具有与所述转轴一体旋转，并对所述移送单元的卡合部施加凸轮作用的移送用凸轮；以及所述一个驱动电动机，该驱动电动机设于所述底座来驱动所述转轴旋转。

6.如权利要求5所述的工件保持移送装置，其特征在于，

所述移送用凸轮形成为画出如下轮廓：利用所述转轴的正转，使所述一对移送可动体从所述第一搬运线下方的没有对工件进行移送的非移送停止位置上升至所述第一搬运线上方的能对工件进行保持并移送的移送停止位置，并且利用所述转轴的反转，使所述一对移送可动体从所述移送停止位置下降至所述非移送停止位置，

所述保持用凸轮形成为画出如下轮廓：利用所述转轴的正转，使所述保持台从所述第一搬运线下方的没有对工件进行保持的非保持停止位置经由所述移送停止位置下方的中间停止位置上升至所述移送停止位置上方的对工件进行保持的保持停止位置，并且利用所述转轴的反转，使所述保持台从所述保持停止位置经由所述中间停止位置下降至所述非保持停止位置。

7.如权利要求5所述的工件保持移送装置，其特征在于，

所述保持用凸轮形成为画出如下轮廓：利用所述转轴的正转，使所述保持台从所述第一搬运线下方的没有对工件进行保持的非保持停止位置上升至所述第一搬运线上方的对工件进行保持的保持停止位置，并且利用所述转轴的反转，使所述保持台从所述保持停止位置下降至所述非保持停止位置，

所述移送用凸轮形成为画出如下轮廓：利用所述转轴的正转，使所述一对移送可动体停留在所述第一搬运线下方的没有对工件进行移送的非移送停止位置，并且利用所述转轴的反转，在所述保持台下降至所述非保持停止位置之后，使所述一对移送可动体上升至所述第一搬运线上方的能对工件进行保持并移送的移送停止位置。