CN102259760B - 一种自动投料*** - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种自动投料***，特别是涉及一种由机械手来实现的自动投料***。它包括料盒仓和机械手两个部分，其中料盒仓为一排由若干竖直填装料盒的料盒笼组成；机械手由机械手爪、旋转动力机构、纵向导轨***和横向导轨***组成，机械手爪包括活动机械手爪和固定机械手爪，其侧面为一“凹”字形结构，固定机械手爪顶部安装有吹气管，其上背部通过短臂与旋转动力机构的旋转轴连接，旋转动力机构的底部固定在横向导轨***的横向滑块上，整个横向导轨***固定在一个纵向活动平台上，其平台底部安装在纵向导轨***的纵向滑块上。本发明可以实现自动、循环、智能地投料操作，且动作简单有效，***成本较低。

Description

一种自动投料***
技术领域
本发明涉及一种自动投料***，特别是涉及一种由机械手来实现的自动投料***。
背景技术
在化工、食品、药品等行业的许多生产加工过程中，物料的投放显示出多品种、小批量、智能化的趋势，采用自动化的物料投放方式就可以减少失误、提高效率、减少劳动强度。一般传统的连续自动投料方式，如螺旋推进器、传送带等对于这样的精益化、柔性化生产方式不太适合，而工业用机器手的造价又极为昂贵，无法大规模使用。
发明内容
为了克服上述情况中存在的问题，本发明提供了一种自动投料***，可以按需自动选取单位分量的物料，并在指定的地方投放物料，实现自动、循环、连续的投料操作。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案为：该方案包括料盒仓和机械手两个部分，其中料盒仓为一排由若干竖直填装料盒的料盒笼组成；机械手由机械手爪、旋转动力机构、纵向导轨***和横向导轨***组成，机械手爪包括活动机械手爪和固定机械手爪，其侧面为一“凹”字形结构，活动机械手爪通过导杆与手爪动力机构的活动杆相连接，固定机械手爪顶部安装有吹气管，其上背部通过短臂与旋转动力机构的旋转轴连接，旋转动力机构的底部固定在横向导轨***的横向滑块上，整个横向导轨***固定在一个纵向活动平台上，其平台底部安装在纵向导轨***的纵向滑块上。其中，手爪动力机构是直线运动动力部件，可以是电磁驱动，也可以是气动、液动等；旋转动力机构可以是电机、旋转气缸或者是直线气缸通过齿条带动齿轮组成的旋转装置。
本发明的有益效果是，通过上述结构，机械手可以自由地在料盒仓里，选择所需料盒笼中的料盒，并由机械手走到指定位置进行投料操作，最后把空盒排掉，实现了一次自动投料循环。整个***动作简单有效，***成本较低。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明实施例在选盒工位机械手爪松开时的结构示意图。
图2为本发明实施例在选盒工位机械手爪抓紧时的结构示意图。
图3为本发明实施例在投料工位机械手备投时的结构示意图。
图4为本发明实施例在投料工位机械手投料时的结构示意图。
图中，1是料盒，2是手爪动力机构，3是手爪动力机构活动杆，4是导轨，5是导杆，6是活动机械手爪，7是吹气管，8是旋转轴，9是旋转动力机构，10是横向滑块，11是横向导轨，12是纵向导轨，13是纵向滑块，14是横向导轨基座，15是纵向活动平台，16是料盒笼，17是固定机械手爪。
具体实施方式
参照附图1所示，本实施例的料盒仓为一排由若干竖直填装料盒1的料盒笼16组成；机械手由机械手爪、旋转动力机构9、纵向导轨***和横向导轨***组成，机械手爪包括活动机械手爪6和固定机械手爪17，其侧面为一“凹”字形结构，活动机械手爪6通过导杆5与手爪动力机构2的活动杆3相连接，固定机械手爪17顶部安装有吹气管7，其上背部通过短臂与旋转动力机构9的旋转轴8连接，旋转动力机构9的底部固定在横向导轨***的横向滑块10上，横向导轨11穿过横向滑块10的中心，并由横向导轨基座14固定在纵向活动平台15上，平台15的底部安装在纵向导轨***的纵向滑块13上。
当***开始投料操作前，横向滑块10停留在横向导轨11的左边，机械手在料盒仓下，即选盒工位，此时活动机械手爪6打开，如图1所示就绪位置；当纵向滑块13运动时，纵向活动平台15带动机械手爪部分纵向运动，即实现选盒操作；当到选定位置后，纵向滑块13停止运动。此时如图2所示，活动机械手爪6由手爪动力机构活动杆3带动抓紧料盒1。此时当横向滑块10沿横向导轨11走到右侧，机械手即拽动料盒1走到投料工位，保持备投状态；当料盒笼16底部的料盒1被拽出后，其上部的料盒1就会因重力落下到原料盒所在位置，如图3所示。此时纵向滑块13可以沿着纵向导轨12纵向运动，选择指定的投料位置。当投料位置和投料时机正确时，旋转动力机构9通过其旋转轴8带动机械手爪部分翻转，从而带动料盒1翻转到开口向下的位置，此时吹气管7向料盒1内吹入高压气体，将料盒1中物料带出，如图4所示。此时有两种方式可以排出空盒，一是纵向滑块13继续走动到合适位置，将活动机械手爪6打开，空料盒即可因重力自由落下到指定的地方；二是旋转动力机构9带动机械手爪部分回到图3位置，再由纵向滑块13带动走到无料盒笼16位置，横向滑块10带动机械手爪部分回到选盒工位，打开活动机械手爪6，纵向滑块13走动，空料盒1即可以被料盒笼16挡住落下，实现排出空盒。

Claims (3)

1.一种自动投料***，包括料盒仓和机械手两个部分，其特征是：料盒仓为一排由若干竖直填装料盒(1)的料盒笼(16)组成；机械手由机械手爪、旋转动力机构、纵向导轨***和横向导轨***组成，机械手爪包括活动机械手爪(6)和固定机械手爪(17)，其侧面为一“凹”字形结构，活动机械手爪(6)通过导杆(5)与手爪动力机构(2)的活动杆(3)相连接，固定机械手爪(17)顶部安装有吹气管(7)，其上背部通过短臂与旋转动力机构(9)的旋转轴(8)连接，旋转动力机构(9)的底部固定在横向导轨***的横向滑块(10)上，整个横向导轨***固定在一个纵向活动平台(15)上，其平台底部安装在纵向导轨***的纵向滑块(13)上。
2.如权利要求1所述的一种自动投料***，其特征在于：所述的手爪动力机构(2)是直线运动动力部件，是电磁驱动、或是气动、或是液动。
3.如权利要求1所述的一种自动投料***，其特征在于：所述的旋转动力机构(9)是电机、或者是旋转气缸、或者是直线气缸通过齿条带动齿轮组成的旋转装置。
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