CN102259760A - 一种自动投料*** - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种自动投料***,特别是涉及一种由机械手来实现的自动投料***。它包括料盒仓和机械手两个部分,其中料盒仓为一排由若干竖直填装料盒的料盒笼组成;机械手由机械手爪、旋转动力机构、纵向导轨***和横向导轨***组成,机械手爪包括活动机械手爪和固定机械手爪,其侧面为一“凹”字形结构,固定机械手爪顶部安装有吹气管,其上背部通过短臂与旋转动力机构的旋转轴连接,旋转动力机构的底部固定在横向导轨***的横向滑块上,整个横向导轨***固定在一个纵向活动平台上,其平台底部安装在纵向导轨***的纵向滑块上。本发明可以实现自动、循环、智能地投料操作,且动作简单有效,***成本较低。
Description
技术领域
本发明涉及一种自动投料***,特别是涉及一种由机械手来实现的自动投料***。
背景技术
在化工、食品、药品等行业的许多生产加工过程中,物料的投放显示出多品种、小批量、智能化的趋势,采用自动化的物料投放方式就可以减少失误、提高效率、减少劳动强度。一般传统的连续自动投料方式,如螺旋推进器、传送带等对于这样的精益化、柔性化生产方式不太适合,而工业用机器手的造价又极为昂贵,无法大规模使用。
发明内容
为了克服上述情况中存在的问题,本发明提供了一种自动投料***,可以按需自动选取单位分量的物料,并在指定的地方投放物料,实现自动、循环、连续的投料操作。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案为:该方案包括料盒仓和机械手两个部分,其中料盒仓为一排由若干竖直填装料盒的料盒笼组成;机械手由机械手爪、旋转动力机构、纵向导轨***和横向导轨***组成,机械手爪包括活动机械手爪和固定机械手爪,其侧面为一“凹”字形结构,活动机械手爪通过导杆与手爪动力机构的活动杆相连接,固定机械手爪顶部安装有吹气管,其上背部通过短臂与旋转动力机构的旋转轴连接,旋转动力机构的底部固定在横向导轨***的横向滑块上,整个横向导轨***固定在一个纵向活动平台上,其平台底部安装在纵向导轨***的纵向滑块上。其中,手爪动力机构是直线运动动力部件,可以是电磁驱动,也可以是气动、液动等;旋转动力机构可以是电机、旋转气缸或者是直线气缸通过齿条带动齿轮组成的旋转装置。
本发明的有益效果是,通过上述结构,机械手可以自由地在料盒仓里,选择所需料盒笼中的料盒,并由机械手走到指定位置进行投料操作,最后把空盒排掉,实现了一次自动投料循环。整个***动作简单有效,***成本较低。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
图1为本发明实施例在选盒工位机械手爪松开时的结构示意图。
图2为本发明实施例在选盒工位机械手爪抓紧时的结构示意图。
图3为本发明实施例在投料工位机械手备投时的结构示意图。
图4为本发明实施例在投料工位机械手投料时的结构示意图。
图中,1是料盒,2是手爪动力机构,3是手爪动力机构活动杆,4是导轨,5是导杆,6是活动机械手爪,7是吹气管,8是旋转轴,9是旋转动力机构,10是横向滑块,11是横向导轨,12是纵向导轨,13是纵向滑块,14是横向导轨基座,15是纵向活动平台,16是料盒笼,17是固定机械手爪。
具体实施方式
参照附图1所示,本实施例的料盒仓为一排由若干竖直填装料盒1的料盒笼16组成;机械手由机械手爪、旋转动力机构9、纵向导轨***和横向导轨***组成,机械手爪包括活动机械手爪6和固定机械手爪17,其侧面为一“凹”字形结构,活动机械手爪6通过导杆5与手爪动力机构2的活动杆3相连接,固定机械手爪17顶部安装有吹气管7,其上背部通过短臂与旋转动力机构9的旋转轴8连接,旋转动力机构9的底部固定在横向导轨***的横向滑块10上,横向导轨11穿过横向滑块10的中心,并由横向导轨基座14固定在纵向活动平台15上,平台15的底部安装在纵向导轨***的纵向滑块13上。
当***开始投料操作前,横向滑块10停留在横向导轨11的左边,机械手在料盒仓下,即选盒工位,此时活动机械手爪6打开,如图1所示就绪位置;当纵向滑块13运动时,纵向活动平台15带动机械手爪部分纵向运动,即实现选盒操作;当到选定位置后,纵向滑块13停止运动。此时如图2所示,活动机械手爪6由手爪动力机构活动杆3带动抓紧料盒1。此时当横向滑块10沿横向导轨11走到右侧,机械手即拽动料盒1走到投料工位,保持备投状态;当料盒笼16底部的料盒1被拽出后,其上部的料盒1就会因重力落下到原料盒所在位置,如图3所示。此时纵向滑块13可以沿着纵向导轨12纵向运动,选择指定的投料位置。当投料位置和投料时机正确时,旋转动力机构9通过其旋转轴8带动机械手爪部分翻转,从而带动料盒1翻转到开口向下的位置,此时吹气管7向料盒1内吹入高压气体,将料盒1中物料带出,如图4所示。此时有两种方式可以排出空盒,一是纵向滑块13继续走动到合适位置,将活动机械手爪6打开,空料盒即可因重力自由落下到指定的地方;二是旋转动力机构9带动机械手爪部分回到图3位置,再由纵向滑块13带动走到无料盒笼16位置,横向滑块10带动机械手爪部分回到选盒工位,打开活动机械手爪6,纵向滑块13走动,空料盒1即可以被料盒笼16挡住落下,实现排出空盒。
Claims (3)
1.一种自动投料***,包括料盒仓和机械手两个部分,其特征是:料盒仓为一排由若干竖直填装料盒(1)的料盒笼(16)组成;机械手由机械手爪、旋转动力机构、纵向导轨***和横向导轨***组成,机械手爪包括活动机械手爪(6)和固定机械手爪(17),其侧面为一“凹”字形结构,活动机械手爪(6)通过导杆(5)与手爪动力机构(2)的活动杆(3)相连接,固定机械手爪(17)顶部安装有吹气管(7),其上背部通过短臂与旋转动力机构(9)的旋转轴(8)连接,旋转动力机构(9)的底部固定在横向导轨***的横向滑块(10)上,整个横向导轨***固定在一个纵向活动平台(15)上,其平台底部安装在纵向导轨***的纵向滑块(13)上。
2.如权利要求1所述的一种自动投料***,其特征在于:所述的手爪动力机构(2)是直线运动动力部件,可以是电磁驱动,也可以是气动、液动等。
3.如权利要求1所述的一种自动投料***,其特征在于:所述的旋转动力机构(9)可以是电机、旋转气缸或者是直线气缸通过齿条带动齿轮组成的旋转装置。
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