CN102241252A - 停入或驶出交通工具的方法及相应的辅助***和交通工具 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种用于停入或驶出交通工具的方法以及相应的辅助***和交通工具。在使用辅助***(20)辅助交通工具(10)停入或驶出的时候，自动检测交通工具(10)与在辅助***(20)辅助停入过程或驶出过程期间该交通工具(10)需要停止的那一点之间的距离，并且通过一个进程指示(5)表示出该距离。在此，所述用进程指示(5)表示出的距离在停入过程或驶出过程期间自动地与由交通工具(10)的至少一个测距传感器(1)的测量结果得出的信息同步。

Description

停入或驶出交通工具的方法及相应的辅助***和交通工具

技术领域

本发明涉及一种用于尤其是(半)自动地停入或驶出交通工具的方法。此外，本发明涉及一种相应设计的辅助***和一种相应设计的交通工具。

背景技术

根据现有技术，参见DE 10 2008 020 561 A1或DE 10 004 020 424 A1已知的是，在停车过程中视觉显示出距一个反转点或止点的剩余路段。

然而在按现有技术的方法中出现的问题是，在到达反转点被视觉显示出之前，一个指示(通常是所谓的持续音)就会告知驾驶员其很快会与障碍物相撞。换而言之按照现有技术会出现这样的情况，即视觉显示告知驾驶员应继续行驶，而另一个***则警告他很快会相撞。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，至少缓和这个在现有技术中已知的问题。

该技术问题按本发明通过一种用于停入或驶出交通工具的方法、一种辅助***和一种交通工具解决。

在本发明的范围内提供了一种使用辅助***辅助交通工具停入或驶出的方法。在此，在辅助***辅助停入过程或驶出过程期间，自动检测所述交通工具与在停入过程或驶出过程期间该交通工具需要停止的那一点(反转点或驻车点)之间的距离，并且产生一个代表该距离的进程指示(Fortschrittshinweis)。这个为驾驶员表示出距离的进程指示在停入过程或驶出过程中自动地与由借助交通工具的一个或多个测距传感器检测的测量结果得出的信息同步。

在此，进程指示可以是一个例如形式为确定音阶的声音指示，驾驶员可以从该确定音阶推断出与驻车点的距离。该进程指示也可以是一个触觉指示(例如方向盘的震动)，从该触觉指示驾驶员例如可以通过震动的频率或强度推断出与驻车点的距离。进程指示优选是一个例如以条形图的形式显示距离的视觉进程指示。

告知交通工具驾驶员由于交通工具与障碍物间的距离小于一个预设阈值因而即将与障碍物相撞的警告指示借助相同的测距传感器产生，进程指示也与这些测距传感器同步。由此可以有利地避免这种情况，即产生了警告指示，但同时进程指示告知驾驶员他还应该再行驶一段距离以便到达期望的反转点或驻车点。

在此，尤其这样同步与距离相应的进程指示(也就是通过进程指示表示出的交通工具在停止前还剩余的行程距离)，使得该进程指示相当于交通工具要达到一个距一障碍物为预设警告距离的位置(发出持续音的临界位置)所需的路程。当小于该警告距离之时，辅助***产生前述的警告指示以警告交通工具即将与障碍物碰撞。

由此有利地确保了当交通工具准确地位于相距障碍物一警告距离处时，进程指示告知驾驶员交通工具已到达反转点或驻车点。换而言之，在交通工具位于由进程指示表示出的反转点或驻车点处时，还没有产生警告即将碰撞的警告指示(例如持续音)。

按照一种优选的实施形式，当由进程指示表示出的距离小于交通工具距所述发出持续音的临界位置的距离时，由进程指示表示出的距离不变(亦即不变大)，而是保持其当前值，直至在交通工具行驶一段相应路程后由进程指示表示出的距离按照测距传感器的测量结果又相当于距所述发出持续音的临界位置的距离。这尤其适用于停入和驶出纵向停车位(即纵向基本上平行于相邻道路的停车位)的过程并且相应地不适用于停入横向停车位(即纵向基本上垂直于相邻道路的停车位)中的情形。此外，当由进程指示表示出的距离与由测距传感器检测到的距所述发出持续音的临界位置的真实距离之间的差值大于一个确定的阈值时，由进程指示表示出的距离将不被保持。换而言之，当该差值过大时，应该校正(即增大)由进程指示表示出的距离。

按照本发明的一种优选的实施形式，只在测距传感器检测到的交通工具与障碍物间的距离小于一个预设阈值(例如1m)时，才对由进程指示表示出的距离进行同步。

因为通过本发明能避免在进程指示告知交通工具已到达反转点或驻车点之前交通工具就已达到一个发出持续音的临界位置的情况，因此从交通工具达到距所述发出持续音的临界位置的一个特定距离开始再进行同步就足够了。也就是说，预设阈值相当于一个比发出持续音的临界位置距障碍物的距离更大的距离就足够了，从而在达到发出持续音的临界位置之前足够早地开始同步。

按照本发明的另一种实施形式，在停入过程或驶出过程的一个移库步骤(Rangierzug)开始之时确定所述视觉进程指示的分辨率，并且在移库步骤结束前该分辨率保持不变。

在移库步骤中恒定的视觉进程指示分辨率的优点在于，驾驶员由此可以比进程指示分辨率在移库步骤中变化的情况更容易地感觉到借助进程指示显示的距离。

在本发明的范围内还提供了一种用于交通工具的辅助***。在此，该辅助***包括一个用于产生进程指示的装置、一个控制装置和一个或多个测距传感器。该辅助***检测在该辅助***辅助停入过程或驶出过程期间交通工具与该交通工具在停入过程或驶出过程中需要停止的那个位置之间的距离。随即借助所述用于产生进程指示的装置这样产生进程指示，使得其为驾驶员表示出该距离。此外，该辅助***在辅助停入过程或驶出过程期间借助所述控制装置根据至少一个测距传感器的测量结果同步由进程指示表示出的距离。在此，除了超声波传感器之外，可以使用光学传感器、红外线传感器、雷达或摄像机作为测距传感器。也可以考虑使用不同种类传感器的组合。

作为用于产生进程指示的装置可以考虑使用产生声音指示的扬声器、产生触觉指示的方向盘或显示视觉进程指示的显示器。

按本发明辅助***的优点基本上与按本发明方法的优点一致，这些优点在之前已详细说明，因而在此不再赘述。

最后，本发明公开了一种包括按本发明的辅助***的交通工具。

本发明尤其适用于配备有用于进行(半)自动地停入或驶出的辅助***的汽车。当然本发明并不局限于该优选应用领域，因为本发明例如也可以用在船只或飞机上。

附图说明

以下参照附图借助按本发明的优选实施形式详细阐述本发明。在附图中：

图1示出按本发明的进程指示的一种实施形式；

图2示意性示出按本发明的停车过程；

图3示意性示出一辆按本发明的、带有按本发明的辅助***的汽车。

具体实施方式

图1在汽车10(参见图3)的车载计算机2的显示装置上示出了一种进程指示5，该进程指示也称为条形图5或条形柱5。

该进程指示5显示出在停入过程或驶出过程中计算出的汽车10与事先算出的挪车过程(即停入过程或驶出过程)的驻车点之间的距离。驻车点在挪车过程中理解为挪车过程移库步骤停止的位置。因此，驻车点一方面可以指反转点，但也可以指挪车过程的终止点。反转点理解为挪车过程中的一个挪车过程移库步骤终止并且下一个移库步骤开始的位置。也就是说，在反转点处挪车过程尚未终止并且在该反转点处进行换挡。

在各种情况下，在相应的挪车过程移库步骤开始之前确定驻车点并且该驻车点尤其在停入过程中大多相应于发出持续音的临界位置。也就是说，在移库步骤开始之前这样确定驻车点，使得尚未产生为驾驶员指示其汽车即将碰撞的持续音。然而，由于在确定驻车点时的误差或不准确性，进程指示5显示的距离可能会与距发出持续音的临界位置的真实距离不同。为了使之前计算的距离与真实距离同步，使进程指示5显示的距离与借助汽车10的测距传感器1(参见图3)确定的真实距离匹配。在此旨在使条形图5在达到发出持续音的临界位置的同时“变为空白”(即不再存在图1中条形图5的填充区域)。

为了同步显示在进程指示上的距离，只关注安装在汽车10前面和后面的测距传感器或超声波传感器1，也就是说忽略侧面测距传感器的测量结果。

按照一种优选的实施形式，当一个沿行驶方向的测距传感器1(即在挂倒车挡时的后部传感器或在挂前进挡时的前部传感器)检测到的与障碍物间的距离小于一个可参数化的阈值(例如1m)时，才进行所述同步。只要该与障碍物间的距离小于该阈值，就持续地进行同步，也就是说初始确定的与障碍物间的距离值被持续地与当前由与障碍物间的距离测量值得出的信息进行比较，并且在两个值不同时通过当前的信息进行校正。

在移库步骤开始之前确定进程指示5的分辨率并且该分辨率在这个移库步骤中不再变化。

当在停入纵向停车位时汽车驶过一段最小行驶路程或在停入横向停车位时汽车后桥中心的位置超过了车位前棱边(x轴)或在驶出时激活了转向功能时，显示进程指示5用于呈现汽车到驻车点的距离。

分环节地将距离显示在进程指示5上。也就是说，例如在停入汽车时显示在进程指示5上的距离并不是连续地减小，而是在距驻车点的距离相应减小时通过每次少显示一个环节而跳跃性地减小。

如果在同步时识别出交通工具距一个相对于一个由测距传感器检测到的障碍物应发出持续音的临界位置的距离大于显示在进程指示5上的距离，则相应于对该移库步骤有效的分辨率提高进程指示5的环节数目。然而只在待添加的环节数目大于可参数化的数目时才进行这种环节数目的提高。若待添加的环节数目小于该可参数化的数目(例如1至6或整数)，则保持当前显示的环节的数目恒定，直至由测距传感器检测到的距相对于障碍物应发出持续音的临界位置的距离相当于显示出的环节的数目。

如果在同步时识别出距相对于由测距传感器检测到的一障碍物应发出持续音的临界位置的距离小于显示在进程指示5上的距离，则相应于对该移库步骤有效的分辨率减少显示在进程指示5上的环节的数目。由此实现了这样的情况，即在交通工具达到应发出持续音的临界位置时在进程指示5上不再显示任何环节。

在图2中示出了一种按本发明的停入过程。

在汽车10驶过停车位时借助超声波传感器1测量停车位6并且鉴定出该停车位6足够大以停入汽车10。接着计算出相应于汽车10在停入停车位6时的行驶路线的轨迹8。在挂倒车挡并且驶过一段最小行驶路程以后，在车载计算机2上显示进程指示5。在所示情况下，进程指示5显示还需要驶过轨迹8上的哪一段路程，直至汽车10完成了该停入过程(在该情况下停入过程只由一个移库步骤构成)。

当汽车10与右侧停放的汽车11(参见图2)之间的距离小于一个距离阈值7(例如1m)时，借助汽车10的后部超声波传感器1对由进程指示5显示出的距离进行同步。通过该同步确保了由进程指示5显示的行驶路段直至移库步骤或停入过程结束均显示一个也相当于距应发出持续音的临界位置的距离的值。换而言之，通过同步，进程指示在即将达到发出持续音的临界位置之前也显示值0(即不再显示任何环节)，并且由此告知驾驶员，第一个移库步骤并且在此情况下是停入过程已成功结束。

图3示意性示出按本发明的汽车10，该汽车10包括转向装置4和按本发明的辅助***20。按本发明的辅助***20本身包括一个控制装置3、一个车载计算机2和一个或多个超声波传感器1。在此，控制装置3与车载计算机2和超声波传感器1连接。在汽车10停入或驶出的过程中，控制装置3作用于汽车10的转向装置4，以便(半)自动地进行停入过程或驶出过程。

Claims (10)

1.一种使用辅助***(20)辅助交通工具(10)停入或驶出的方法，

其中，自动检测所述交通工具(10)与在所述辅助***(20)辅助停入过程或驶出过程期间该交通工具(10)需要停止的那一点之间的距离，并且产生一个与该距离相应的进程指示(5)，并且

其中，所述进程指示(5)在停入过程或驶出过程期间自动地与由所述交通工具(10)的至少一个测距传感器(1)的测量结果得出的信息同步。

2.按权利要求1所述的方法，其特征在于，这样同步所述进程指示(5)，使得该进程指示(5)相应于所述交通工具(10)与这样一个位置之间的距离，在该位置处所述交通工具(10)相对于一障碍物达到一个致使所述辅助***(20)产生预设指示的预设警告距离。

3.按权利要求2所述的方法，其特征在于，当与所述进程指示(5)相应的距离小于所述交通工具(10)与所述位置之间的距离时，保持该进程指示(5)的当前值，直到所述进程指示(5)相应于所述交通工具(10)与所述位置之间的距离为止。

4.按权利要求1至3之一所述的方法，其特征在于，只在由所述至少一个测距传感器(1)检测到的交通工具与障碍物间的距离小于一个预设阈值(7)时，才进行所述进程指示(5)的同步。

5.按权利要求1至4之一所述的方法，其特征在于，所述进程指示是声音指示、触觉指示或视觉进程指示(5)。

6.按权利要求5所述的方法，其特征在于，在停入过程或驶出过程开始之时或在交通工具(10)换挡之后自动地确定所述视觉进程指示(5)的分辨率，并且在停入过程或驶出过程结束之前或在交通工具(10)再次换挡之前该分辨率保持不变。

7.按权利要求1至6之一所述的方法，其特征在于，在停入过程或驶出过程期间，由所述辅助***(20)自动地实施所述方法。

8.一种用于交通工具(10)的辅助***，其中，该辅助***(20)包括一个用于产生进程指示(5)的装置(2)、一个控制装置(3)和至少一个测距传感器(1)，其中，所述辅助***(20)设计成，该辅助***(20)检测所述交通工具(10)与在所述辅助***(20)辅助停入过程或驶出过程期间该交通工具(10)需要停止的那一点之间的距离，并且借助所述用于产生进程指示(5)的装置(2)产生与该距离相应的进程指示(5)，并且该辅助***(20)在辅助停入过程或驶出过程期间借助所述控制装置(3)根据至少一个测距传感器(1)的测量结果同步所述进程指示(5)。

9.按权利要求8所述的辅助***，其特征在于，所述辅助***(20)设计用于实施按权利要求1至7之一所述的方法。

10.一种交通工具，带有按权利要求8或9所述的辅助***(20)。

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