CN102138058A - 用于确定车辆轴距的方法和用于使用这种方法的车辆控制*** - Google Patents

用于确定车辆轴距的方法和用于使用这种方法的车辆控制*** Download PDF

Info

Publication number
CN102138058A
CN102138058A CN2009801339316A CN200980133931A CN102138058A CN 102138058 A CN102138058 A CN 102138058A CN 2009801339316 A CN2009801339316 A CN 2009801339316A CN 200980133931 A CN200980133931 A CN 200980133931A CN 102138058 A CN102138058 A CN 102138058A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
wheel
wheelbase
control system
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2009801339316A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102138058B (zh
Inventor
克劳斯·普兰
乌尔里希·冯·贝伦
迪尔克·沃尔特曼
托马斯·沃尔夫
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZF CV Systems Europe BV
ZF CV Systems Hannover GmbH
Original Assignee
Wabco GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Wabco GmbH filed Critical Wabco GmbH
Publication of CN102138058A publication Critical patent/CN102138058A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102138058B publication Critical patent/CN102138058B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/16—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring distance of clearance between spaced objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/172—Determining control parameters used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17551—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve determining control parameters related to vehicle stability used in the regulation, e.g. by calculations involving measured or detected parameters

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于确定带有至少两根轴(FA、RA)的车辆(1)的轴距(L)的方法，其中，在车辆(1)的至少一段转弯行驶期间记录车辆(1)的测量信号(ω；nFL、nFR、nRL、nRR、q)，并且由至少这些测量信号(ω；nFL、nFR、nRL、nRR)来测定轴距(L)。在此，尤其测量用于确定车轮速度的车轮转速和横摆角速度，并且由几何的计算来测定轴距。此外，设置有用于使用该方法的车辆控制***。

Description

用于确定车辆轴距的方法和用于使用这种方法的车辆控制***
技术领域
本发明涉及一种用于确定车辆轴距的方法和一种用于使用这种方法的车辆控制***，尤其是行驶动力学控制***(Fahrdynamikregelungssystem)。
背景技术
在带有两根轴(也就是说转向轴或者前轴和驱动轴或者后轴)的车辆中，将转向轴的中点至驱动轴的中点的间距定义为轴距。在带有三根轴的车辆中，同样可运用该方法。在不转向的附加轴的情形中，在此将转向轴或者前轴的中点至两个后轴之间的中点的间距近似地假定为轴距。在转向的附加轴的情形中，只要该轴是自由旋转的或者在强制转向的轴的情形中该附加轴在转弯半径(Kurvenradius)上运转，则该转向的附加轴没有影响。
对于车辆的不同功能或控制***尤其是稳定性控制***而言，轴距是重要的输入量，以便可以估计并评价车辆的行驶动力学特性。此外，在制动期间，与带有较小轴距的车辆相比，带有较大轴距的车辆在行驶动力学和转向特性方面更稳定。因此，例如在转向轴上确定最大可实现的制动与获得易操纵性之间的折衷。在此，易操纵性主要受到稳定侧偏力(Seitenführungskraftft)的影响，其中，产生的力矩与轴距成比例地增加。
轴距的确定通常由相应的车辆的数据页或者制造商说明来实现。当然，在这种情况下可能出现不同装备中的变化和由制造引起的公差。
在目前所使用的控制***尤其是稳定性控制***(其中轴距被用作输入量)中，部分地仅确定带有小的、中等的或大的轴距的车辆种类并且因此粗略地对控制特性进行匹配，以便确定和描述车辆的行驶动力学特性；因此，此类确定方法和基于此类确定方法的控制***不精确。
发明内容
本发明的目的是，能够精确地确定车辆的轴距。
该目的通过根据权利要求1的方法和根据权利要求17的车辆控制***来实现。从属权利要求描述了优选的改进方案。
本发明基于如下思想，即，由测量信号尤其是车辆的行驶动力学测量信号来动态地测定车辆行驶期间的轴距。
有利地，为此使用至少两个车轮尤其是所述前轴的以及后轴的车轮的车轮速度以及车辆在转弯行驶期间所测量的或所测定的横摆角速度。
这基于如下想法，即，在转弯行驶时，在各个车轮不同的转弯半径的情形中存在车辆车轮共同的横摆角速度并且由这些值可以推导出轴距。
为了测定各个车轮速度，根据本发明尤其可以将对于不同的稳定性控制而言总归被测量的车轮的车轮转速用作测量信号，其中，各个车轮速度可以由车轮转速通过在直线行驶期间校准来测定。随后，由车轮速度和共同的横摆角速度得出各个车轮的转弯半径，由转弯半径又可以在几何上推导出轴距。
在此，在转向轴的转弯外侧的车轮与后轴的转弯内侧的车轮之间出现车轮速度上的很大的差，从而使得这两个车轮尤其可以被用于测定轴距。此外，同样可以使用单侧的(也就是说转弯内侧的或转弯外侧的)车轮。
根据本发明，在使用以该方法所确定的轴距的情形下，可以例如基于轴地(achsweise)进行依赖于轴距的制动力分配。此外，能够使制动力水平与车辆的轴距成比例地匹配。由此可以获得对制动的改善。
除了用于制动***或者制动控制***之外，根据本发明，轴距同样可以用于确定转向传动比、控制***的单轮基准或理论横摆特性中。
根据本发明，横摆角速度可以通过横摆角速度传感器来测量；此外，同样可以由其它的测量值，例如由前轮的速度差来确定；此外，横摆角速度原则上同样可以间接地来测定或者估计。
因此，轴距根据本发明可以由如下测量信号来测定，这些测量信号在车辆或大多数车辆尤其是商用车中本来就存在。因此，尤其还可以不需要用于实施根据本发明的方法的其它硬件成本，从而使得其可以通过额外的编程来调设。
附图说明
下面结合附图借助于实施方式对本发明进行说明。其中：
图1示出左转弯中的根据本发明的车辆；
图2示出右转弯中的车辆；
图3示出车辆的俯视图。
具体实施方式
车辆1以带有其车轮的俯视图在图3中较详细地且在图1和图2中示出；该车辆1具有带有左前轮FL和右前轮FR的转向的前轴FA以及带有左后轮RL和右后轮RR的后轴RA；因此，转向的前轴FA是转向轴，后轴RA是驱动轴。
此外，车辆1具有车辆控制***尤其是行驶动力学控制***的控制装置2、用于测量横摆角速度ω的横摆角速度传感器3、有利地还有用于测量横向加速度q的横向加速度传感器4以及在其车轮上测量各自的车轮转速nFL、nFR、rRL、rRR的各一个车轮转速传感器5.1、5.2、5.3、5.4，这些车轮转速以本身公知的方式用于行驶动力学控制***，尤其是用于打滑控制***，例如防抱死制动***(ABS)、加速防滑***(ASR)、电子稳定程序***(ESP)或电子稳定控制***(ESC)。
在这种两轴的车辆1中，如所画的那样，将轴距L规定为两根轴FA、RA在其中间区域内的间距。
图1示出带有相应地偏转的前轮FL、FR的左转弯。在此，画出的是四个车轮至共同的转弯中心M1的转弯半径，其中，左前轮FL具有转弯半径rFL，转弯外侧的右前轮FR具有转弯半径rFR，转弯内侧的左后轮RL具有转弯半径rRL而转弯外侧的右后轮RR具有转弯半径rRR。在后轮RL与RR之间的轮距s的情形中，在该左转弯中相应地适用的是rRR＝rRL+s。
在图2的右转弯中，转弯半径rFL、rFR、rRL和rRR又绕转弯中心M2画出，其中，在右转弯中适用的却是rRL＝rRR+s。
对于车辆1且因此对于其四个车轮FL、FR、RL、RR而言，绕相应的转弯中心M1或M2存在共同的横摆角速度ω。
各个车轮FL、FR、RL、RR各自具有特有的车轮速度vFL、vFR、vRL和vRR，这些车轮速度在直线行驶的情形中与车辆速度v1相应，也就是说在横摆角速度ω＝0的情形中适用的是vFL＝vFR＝vRL＝vRR＝v1。在转弯行驶也就是说ω≠0的情形中，对于每个车轮速度vx(x出自(FL、FR、RL、RR))而言在足够低的侧向偏离角度的情形中适用如下方程：
vx＝ω*rx
侧向偏离角度可以通过使用由车辆控制***尤其是稳定性控制***所测定的值来估计。在此，尤其还可以额外地测量车辆的横向加速度q并且将根据本发明的计算限制在带有足够小的q也就是说q在某一阈值之下的状态下，因此即使在稳定的行驶状态而无侧滑等等的情形中同样存在很小的侧向偏离角度。
轴距L在图1和2中原则上相等；在下面的计算中，在由左转弯进行测定时首先测定的是轴距LL，在由右转弯进行测定时测定的是轴距LR。
在图1的左转弯中，由于在一方面是轴距L与另一方面是后面的转弯半径rRL和rRR之间构成直角三角形以及由此得出的几何上的求和，适用如下方程组：
Figure BPA00001325062600051
因此，轴距LL一方面可以根据第二个方程通过分侧的车轮速度，尤其是转弯外侧的右侧的车轮速度来确定。
另一方面，轴距LL的确定可以根据第三个方程通过具最大差值也就是转弯外侧的前轮FR和转弯内侧的后轮RL的车轮速度来实现。由于较大的速度差，在车轮速度中的测量误差不会产生非常大的影响。
原则上，在两个车轮之间还可以建立两个方程或更多个方程。
相应地，在图2的右转弯中适用如下方程组：
Figure BPA00001325062600061
因此，在由右转弯测定轴距时，与在左转弯的情形中的上述计算相应地，同样又可以进行分侧的测定或同样可以借助具最大差值的车轮速度进行测定。
为了确定车轮速度vFL、vFR、vRL和vRR，根据本发明有利地使用车轮的车轮转速nFL、nFR、nRL和nRR。根据本发明，在此认识到的是，这些车轮转速基于不同的轮胎半径raFL、raFR、raRL和raRR不可直接进行比较。相应的车轮速度vFL、vFR、vRL和vRR作为相应的车轮转速与车轮周长的乘积得出，也就是说
vx＝2πnx rax，其中x＝FL、FR、RL、RR。
在此，车轮速度vFL、vFR、vRL和vRR可以在辨认出直线行驶的情形中校准，因为在直线行驶的情形中存在相同的车轮速度并且因此所测量的车轮转速的不同可以归因于车轮半径的相应的不同，并且因此测定车轮半径或者相应的补偿因子或校正因子并且可以被包含在下面计算转弯行驶中。为了探明直线行驶，可以使用横摆角速度传感器3；因此，当所测量的横摆角速度ω在很小的阈值之下并且因此接近零时，存在直线行驶。
在根据本发明地测定轴距时，有利地存在稳定的行驶状态而无侧滑或打滑，也就是说也无制动操纵。此外，没有车辆控制***例如ABS、ASR、ESC、防翻滚稳定控制***(RSC)等被激活。因此，在制动操纵或使用此类控制***时，测量在需要时被中断。如上面所实施的那样，也可以补充地对侧向偏离角度进行界定，方法是：仅在足够小的横向加速度的情形中进行测量。
当取代两轴车辆而使用带有三根轴(也就是说前面的转向轴和两个不转向的后轴)的车辆时，相应地作为轴距的是转向轴的中点至两个后轴的中点的间距，也就是说在纵向方向上的平均值。
根据本发明，轴距L可以构成为由在左转弯和右转弯的情形中的轴距LL和LR的值组成的平均值。此外，轴距的测定可以逐渐地通过记录不断地测量来改善。

Claims (20)

1.用于确定带有至少两根轴(FA、RA)的车辆(1)的轴距(L)的方法，其中，在所述车辆(1)的至少一段转弯行驶期间记录所述车辆(1)的测量信号(ω；nFL、nFR、nRL、nRR、q)，并且由至少所述测量信号(ω；nFL、nFR、nRL、nRR)来测定所述轴距(L)。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测量信号是所述车辆(1)的行驶动力学测量信号(ω；nFL、nFR、nRL、nRR、q)。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，测量第一轴(FA)的车轮的和第二轴(RA)的车轮的车轮转速(nFL、nFR、nRL、nRR)或车轮速度(vFL、vFR、vRL和vRR)，作为测量信号。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，测量所述车辆(1)的所述车轮转速(nFL、nFR、nRL、nRR)，并且在所述车辆(1)的直线行驶期间，由所述车轮转速(nFL、nFR、nRL、nRR)的比较来测定换算因子(rFL、rFR、rRL、rRR)，以便由所述车轮转速测定所述车轮速度(vFL、vFR、vRL和vRR)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，测量或估计所述车辆(1)在所述转弯行驶期间的横摆角速度(ω)，作为测量信号。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述直线行驶由所述横摆角速度(ω)和/或方向盘角度信号和/或横向加速度信号来探明。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，将转弯行驶中的所述轴距(L、LL、LR)测定为所述第一轴(FA)的车轮的和所述第二轴(RA)的车轮的转弯半径(rFL、rFR、rRL、rRR)的几何差或测定为所述转弯半径(rFL、rFR、rRL、rRR)的平方差开根号。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，将转弯内侧的、后面的车轮(RL；RR)和转弯外侧的、前面的车轮(FR；FL)用于计算，其中，尤其是所述第二轴(RA)的轮距(s)被补充地采纳到所述计算中。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，使用一侧例如转弯外侧的车轮中的前面的和后面的车轮(FL、RL；FR、RR)。
10.根据权利要求7至9中任一项所述的方法，其特征在于，将所述车轮的各自的所述车轮速度(vFL、vFR、vRL、vRR)与所述车辆(1)的横摆角速度(ω)的商用于所述车轮的所述转弯半径(rFL、rFR、rRL、rRR)。
11.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在至少一段左转弯和至少一段右转弯期间实施对所述轴距的测定，并且随后测定所述轴距(L)的平均值。
12.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一轴是所述车辆(1)的前轴(FA)，优选是所述车辆(1)的转向轴，而所述第二轴(RA)是所述车辆(1)的后轴(RA)，优选是所述车辆(1)的驱动轴，其中，将所述轴距测定为所述轴(FA、RA)的中间区域内的间距。
13.根据权利要求1至11中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆(1)具有两根后轴，并且将所述轴距测定为所述前轴至所述两根后轴之间的中点的间距。
14.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆(1)的用于确定所述轴距的所述测量信号(ω；nFL、nFR、nRL、nRR、q)仅在不存在车辆控制的情形中被记录。
15.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述车辆(1)的用于确定所述轴距的所述测量信号(ω；nFL、nFR、nRL、nRR、q)仅在稳定行驶状态而无车轮打滑且无所述车辆(1)侧滑的情形中被记录。
16.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，测量所述车辆的横向加速度(q)，并且所述车辆(1)的用于确定所述轴距的所述测量信号(ω；nFL、nFR、nRL、nRR)仅在为了界定侧向偏离角度，被测量的横向加速度(q)不超过阈值时被记录。
17.用于车辆(1)的车辆控制***，所述车辆控制***记录测量信号(ω；nFL、nFR、nRL、nRR、q)并且实施车辆控制，其中，使用所述车辆(1)的通过根据前述权利要求中任一项所述的方法来确定的轴距(L)。
18.根据权利要求17所述的车辆控制***，其特征在于，所述车辆控制***具有控制装置(2)、用于测量横摆角速度(ω)的横摆角速度传感器3、用于测量车轮转速(nFL、nFR、nRL、nRR)的车轮转速传感器(5.1、5.2、5.3、5.4)和用于测量横向加速度(q)的横向加速度传感器(4)。
19.根据权利要求17或18所述的车辆控制***，其特征在于，所述车辆控制***是稳定性控制***或制动控制***，例如ABS、ASR、ESP或ESC。
20.根据权利要求17至19中任一项所述的车辆控制***，其特征在于，将所测定的所述轴距(L)用于确定转向传动比、控制***的单轮基准或横摆特性。
CN200980133931.6A 2008-08-29 2009-05-26 用于确定车辆轴距的方法和用于使用这种方法的车辆控制*** Active CN102138058B (zh)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008044960A DE102008044960A1 (de) 2008-08-29 2008-08-29 Verfahren zur Bestimmung eines Radstandes eines Fahrzeuges und Fahrzeugregelungssystem zur Benutzung eines derartigen Verfahrens
DE102008044960.1 2008-08-29
DE1020080449601 2008-08-29
PCT/EP2009/003698 WO2010022806A1 (de) 2008-08-29 2009-05-26 Verfahren zur bestimmung eines radstandes eines fahrzeuges und fahrzeugregelungssystem zur benutzung einer derartigen verfahrens

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102138058A true CN102138058A (zh) 2011-07-27
CN102138058B CN102138058B (zh) 2013-10-23

Family

ID=40852653

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN200980133931.6A Active CN102138058B (zh) 2008-08-29 2009-05-26 用于确定车辆轴距的方法和用于使用这种方法的车辆控制***

Country Status (5)

Country Link
EP (1) EP2324323B1 (zh)
CN (1) CN102138058B (zh)
AT (1) ATE542108T1 (zh)
DE (1) DE102008044960A1 (zh)
WO (1) WO2010022806A1 (zh)

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104554060A (zh) * 2014-07-30 2015-04-29 浙江吉利控股集团有限公司 一种增加车辆过弯安全性的方法及***
CN104768839A (zh) * 2012-10-31 2015-07-08 沃尔沃卡车集团 用于评估挂车轴距长度的方法
CN112351922A (zh) * 2018-06-22 2021-02-09 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 用于基于测量的横摆率确定校正的车轮半径的方法
CN112469926A (zh) * 2018-10-26 2021-03-09 株式会社小松制作所 作业机械及其控制方法
CN112557050A (zh) * 2020-09-24 2021-03-26 襄阳达安汽车检测中心有限公司 一种带调压喷液装置的汽车车辆通道圆快速检测方法
CN113970310A (zh) * 2021-11-24 2022-01-25 福建汉特云智能科技有限公司 一种机器人底盘轴距标定方法及***

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9221309B2 (en) 2012-02-06 2015-12-29 Infineon Technologies Ag Wheel localizer, wheel localization device, system, method and computer program for locating a position of a wheel
US10093137B2 (en) 2012-08-27 2018-10-09 Infineon Technologies Ag Wheel localizer, wheel localization device, system, method and computer program for locating a position of a wheel
US9251120B2 (en) 2012-08-27 2016-02-02 Infineon Technologies Ag Wheel localizer, wheel localization device, system, method and computer program for locating a position of a wheel
CN104266627A (zh) * 2014-09-29 2015-01-07 沈阳远大科技园有限公司 车辆静止状态下测量轴距的装置及方法
DE102019200537A1 (de) * 2019-01-17 2020-07-23 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5212641A (en) * 1989-09-25 1993-05-18 Nissan Motor Company, Limited Rear wheel steering control system for vehicle
JPH10250547A (ja) * 1997-03-13 1998-09-22 Mazda Motor Corp 車両の姿勢制御装置
US6196644B1 (en) * 1995-06-19 2001-03-06 Robert Bosch Gmbh Anti-skid or anti-slip braking system that suppresses interference signals at a mains frequency

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09226559A (ja) * 1996-02-23 1997-09-02 Toyota Motor Corp 制駆動力制御用基準車輪速度演算装置
DE19809546C1 (de) * 1998-03-05 1999-10-07 Knorr Bremse Systeme Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung des Radstandes von Fahrzeugen

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5212641A (en) * 1989-09-25 1993-05-18 Nissan Motor Company, Limited Rear wheel steering control system for vehicle
US6196644B1 (en) * 1995-06-19 2001-03-06 Robert Bosch Gmbh Anti-skid or anti-slip braking system that suppresses interference signals at a mains frequency
JPH10250547A (ja) * 1997-03-13 1998-09-22 Mazda Motor Corp 車両の姿勢制御装置

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104768839A (zh) * 2012-10-31 2015-07-08 沃尔沃卡车集团 用于评估挂车轴距长度的方法
CN104554060A (zh) * 2014-07-30 2015-04-29 浙江吉利控股集团有限公司 一种增加车辆过弯安全性的方法及***
CN112351922A (zh) * 2018-06-22 2021-02-09 蒂森克虏伯普利斯坦股份公司 用于基于测量的横摆率确定校正的车轮半径的方法
US11485370B2 (en) 2018-06-22 2022-11-01 Thyssenkrupp Presta Ag Method for determining a corrected wheel radius on the basis of the measured yaw rate
CN112469926A (zh) * 2018-10-26 2021-03-09 株式会社小松制作所 作业机械及其控制方法
US11794577B2 (en) 2018-10-26 2023-10-24 Komatsu Ltd. Work machine and control method thereof
CN112469926B (zh) * 2018-10-26 2024-04-02 株式会社小松制作所 作业机械及其控制方法
CN112557050A (zh) * 2020-09-24 2021-03-26 襄阳达安汽车检测中心有限公司 一种带调压喷液装置的汽车车辆通道圆快速检测方法
CN113970310A (zh) * 2021-11-24 2022-01-25 福建汉特云智能科技有限公司 一种机器人底盘轴距标定方法及***

Also Published As

Publication number Publication date
WO2010022806A1 (de) 2010-03-04
ATE542108T1 (de) 2012-02-15
EP2324323B1 (de) 2012-01-18
CN102138058B (zh) 2013-10-23
EP2324323A1 (de) 2011-05-25
DE102008044960A1 (de) 2010-03-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102138058B (zh) 用于确定车辆轴距的方法和用于使用这种方法的车辆控制***
CN104411550B (zh) 用于以补偿的轮速来运行车轮滑转调节装置的方法
CN112440979B (zh) 一种控制车辆稳定性的方法及设备
US8886410B2 (en) Methods of controlling four-wheel steered vehicles
CN101657345B (zh) 用于估计车轮的接地面摩擦状态的装置和方法
JP5035419B2 (ja) 路面摩擦係数推定装置及び路面摩擦係数推定方法
JP5173809B2 (ja) 車両安定性制御システム
CN105829185B (zh) 通过评估滚动半径来估计潜在附着力
CN105936273B (zh) 车用主动转矩轮间、轴间分配方法
CN103303367B (zh) 一种四轮驱动电动车车身稳定控制方法
US7997373B2 (en) Steering control device for vehicle
US8589048B2 (en) Method of controlling a torque vectoring mechanism and torque vectoring system
CN104442830A (zh) 四轮转向/驱动车辆的速度估计和摩擦辨识方法
CN103112444A (zh) 车辆用姿势控制装置
JP2005112008A (ja) 車両の統合制御装置
CN104890674A (zh) 一种汽车质心侧偏角测量装置及其计算方法
CN108248454A (zh) 车身稳定控制***、方法及汽车
US8521385B2 (en) Method of controlling a torque vectoring mechanism and torque vectoring system
US6810317B2 (en) System and method for controlling and/or regulating the handling characteristics of a motor vehicle
CN112351922B (zh) 用于确定车轮半径的方法、装置及线控转向***
JP2008239115A (ja) 車両の運動制御装置
CN106232439B (zh) 用于运行电子制动***的方法
CN102196957B (zh) 具有根据侧偏角实施的转向干预的行驶动态性调节器
CN108025709A (zh) 机动车牵引力控制方法
US10328914B2 (en) Method for setting a slip threshold and vehicle movement dynamics control device

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: Hannover

Patentee after: ZF commercial vehicle systems Hanover

Address before: Hannover

Patentee before: WABCO GmbH

TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20220512

Address after: Brussels,Belgium

Patentee after: ZF commercial vehicle systems Europe Ltd.

Address before: Hannover

Patentee before: ZF commercial vehicle systems Hanover