KR20130073573A

KR20130073573A - 리프팅 러그 핸들링 장치

Info

Publication number: KR20130073573A
Application number: KR1020110141496A
Authority: KR
Inventors: 이상욱; 김상준
Original assignee: 대우조선해양 주식회사
Priority date: 2011-12-23
Filing date: 2011-12-23
Publication date: 2013-07-03

Abstract

본 발명의 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 리프팅 러그 핸들링 장치는 전후 방향으로 이동가능하게 형성된 전후방 이동부와, 상기 전후방 이동부의 상부에 설치되어 상하 방향으로 이동가능하게 설치되며 상하구동기에 의해 구동되는 상하 이동부와, 상기 상하이동부의 상단에 결합되어 전후방으로 회동하는 피치 운동부 및 상기 피치 운동부의 상단에 결합되어 좌우방향으로 회동하는 롤 운동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에, 본 발명은 이에, 본 발명은 리프팅 러그 핸들링 장치에 Z축으로 승강작동하는 상하이동부만 상하 구동기만 구비되고, 전후방 이동부와 피치 운동부 및 롤 운동부가 별도의 구동기 없이 러그가 선박 블럭의 하부에 밀착되게 구동됨에 따라 리프팅 러그 핸들링 장치의 부피가 전체적으로 작아지므로 선박 블럭의 하부에 위치시키기가 용이하고, 별도의 구동기 없이 구동됨에 따라 구동기가 구동되는 시간이 단축되므로 러그를 선박 블럭에 용접시키는 시간을 단축시킬 수 있는 효과가 있다.

Description

리프팅 러그 핸들링 장치 { Lifting lug handling apparatus }

본 발명은 리프팅 러그 핸들링 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 러그가 따로 제작된 선박의 일부 블럭에 용접되도록 할 때 러그와 그 형상이 일정하지 않은 선박 블럭이 취부되기 용이하도록 다관절을 갖되 하나의 구동기로 다수의 관절이 작동되도록 하는 리프팅 러그 핸들링 장치에 관한 것이다.

통상적으로 선박과 같이 대형 구조물을 제작하는 작업 현장에서는 작업능률을 향상시키기 위하여 선박을 분리하여 블럭 단위로 제조한 후 이들을 용접으로 조립하도록 이루어진다.

상세하게 설명하면 대형 선박 블럭들은 단위 블럭으로 제작되었으나 그 중량이 무겁기 때문에 블럭들을 조립하기 위하여 이송할 때 일측에 이송크레인 등과 체결되는 러그를 용접시킨다.

대한민국 등록특허 제349869호(명칭 : 리프팅 러그 용접 로봇 시스템), 대한민국 등록특허 제556279호(명칭 : 러그 취부장치)

전술한 대형 선박 블럭들은 그 형상이 규격화되어 있지 않으므로 러그를 용접시키기 위하여 적어도 여섯 개의 자유도를 갖는 지지대에 의해 러그가 선박 블럭에 가압된 상태를 유지하도록 한다.

상세하게 설명하면, 선박 블럭은 러그가 오버헤드로 용접되기 때문에 지지대가 선박 블럭의 하부에 위치되어 러그가 선박 블럭과 접하도록 하는 것이다.

그런데, 이러한 러그 리프팅장치는 선박 블럭이 그 형상이 불규칙적이기 때문에 다수의 관절을 갖도록 형성된다. 이를테면, x,y,z 축 이동은 물론 롤(roll), 피치(pitch) 운동이 동반되어야 한다.

종래의 러그 리프팅 장치는 전술한 6개의 자유도를 확보하고 각각 구동되도록 하기 위하여 각각 별도의 구동기가 구비되었다.

상세하게 설명하면, 종래에는 6개의 다관절을 갖는 지지대를 구동시키기 위하여 6개의 구동기를 사용해야 하므로 그 부피가 커져 협소한 선박 블럭의 하부 공간에서 작업이 어려운 문제점이 있다.

특히, 러그 리프팅 장치의 부피가 커지면 협소한 공간에서 이동이 어려운 문제점이 있다.

또한, 종래에는 각각의 관절을 각각 구동시키기 위하여 각 관절마다 구동기가 설치됨에 따라 제작단가가 증대되는 문제점이 있다.

따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해소시키기 위해 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 하나의 구동기로 다관절 지지대가 자유롭게 이동하면서 선박 블럭을 가압하도록 형성된 리프팅 러그 핸들링 장치를 제공함에 있다.

상술한 바와 같이 본 발명의 목적을 달성하기 위한 본 발명의 리프팅 러그 핸들링 장치는 전후 방향으로 이동가능하게 형성된 전후방 이동부와, 상기 전후방 이동부의 상부에 설치되어 상하 방향으로 이동가능하도록 상하구동기에 의해 구동되는 상하 이동부와, 상기 상하 이동부의 상단에 결합되어 전후방으로 회동하는 피치 운동부 및 상기 피치 운동부의 상단에 결합되어 좌우방향으로 회동하는 롤 운동부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 전후방 이동부는 본체와, 상기 본체의 하단에 회전가능하게 설치된 휠부재를 포함하여 상기 본체가 X축 방향으로 이동가능하게 형성된 것을 특징으로 한다.

상기 상하 이동부는 상기 본체의 상단에 설치되는 제1축부재와, 상기 제1축부재의 내부에 삽입되어 Z축 방향으로 승강동작하거나 하강동작하는 제2축부재를 포함하고, 상기 상하 구동기는 상기 제2축부재를 구동시키는 것을 특징으로 한다.

상기 피치 운동부는 피치 본체와, 상기 피치 본체의 하단이 상기 제2축부재의 상단에 Y축을 중심으로 일측 또는 타측으로 회동가능하게 결합되도록 하는 피치운동 힌지부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 롤 운동부는 내부에 러그가 안착되게 형성된 롤 본체와, 상기 롤 본체가 상기 피치 본체의 상단에 결합되되, 상기 롤 본체가 X축을 중심으로 일측 또는 타측으로 회동가능하게 결합되도록 하는 롤운동 힌지부재를 포함하는 것을 특징으로 한다.

상기 롤 본체에는 상부에 상기 러그가 상기 롤 본체에 안착되되 그 위치를 고정하도록 상기 러그의 외측으로 돌출되게 형성된 러그 리브가 상부에서 삽입되는 리브 걸림홈이 형성된 것을 특징으로 한다.

이에, 본 발명은 리프팅 러그 핸들링 장치에 Z축으로 승강작동하는 상하이동부만 상하 구동기가 구비되고, 전후방 이동부와 피치 운동부 및 롤 운동부가 별도의 구동기 없이 러그가 선박 블럭의 하부에 밀착되게 구동됨에 따라 리프팅 러그 핸들링 장치의 부피가 전체적으로 작아지므로 선박 블럭과 러그를 용접시키기 위한 작업공간을 확보하기가 용이하므로 생산성이 증대되는 효과가 있다.

또한, 전체 구동기의 수가 줄어듦에 따라 리프팅 러그 핸들링 장치의 제작단가가 절약되는 효과가 있다.

또한, 본 발명은 별도의 구동기 없이 구동됨에 따라 구동기가 구동되는 시간이 단축되므로 러그를 선박 블럭에 용접시키는 시간을 단축시킬 수 있는 효과가 있다.

도 1은 본 발명에 따른 리프팅 러그 핸들링 장치를 도시한 사시도.
도 2a,2b는 본 발명에 따른 리프팅 러그 핸들링 장치의 상하이동부 및 피치운동부의 작동상태를 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 리프팅 러그 핸들링 장치의 롤운동부의 작동상태를 도시한 도면.

이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참고로 하여 더욱 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명에 따른 리프팅 러그 핸들링 장치를 도시한 사시도이다.

도시된 바와 같이, 본 발명의 리프팅 러그 핸들링 장치는 선박 블럭(B)에 러그(L)를 용접하기 위하여 러그(L)가 선박 블럭(B)의 하부에 접하도록 가압하는 장치이다.

이러한 리프팅 러그 핸들링 장치는 전후 방향으로 이동가능하게 형성된 전후방 이동부(10)와, 전후방 이동부(10)의 상부에 설치되어 상하 방향으로 이동가능하도록 상하 구동기(21)에 의해 구동되는 상하 이동부(20)와, 상하 이동부(20)의 상단에 결합되어 전후방으로 회동하는 피치 운동부(30) 및 피치 운동부(30)의 상단에 결합되어 좌우방향으로 회동하는 롤 운동부(40)를 포함한다.

전후방 이동부(10)는 본체(11)와, 본체(11)의 하단에 회전가능하게 설치된 휠부재(13)로 이루어져 본체(11)가 전방이나 후방 즉, X축 방향으로 이동가능하게 형성된다.

본체(11)는 후술될 상하 이동부(20)를 구동시키는 상하 구동기(21)가 설치될 수 있도록 박스 형상으로 형성될 수 있으며, 하단에 휠부재(13)가 설치되어 본체(11)를 이동시키도록 한다. 휠부재(13)는 회전하면서 바퀴의 역할을 수행하여 본체(11)가 전방이나 후방으로 이동가능하게 한다.

상하 이동부(20)는 Z축이 승강동작되거나 하강동작 되도록 하기 위하여 본체(11)의 상면에 설치되는 제1축부재(23)와 제1축부재(23)의 내부에 삽입되는 제2축부재(24) 그리고, 제2축부재(24)를 승강작동 시키거나 하강작동시키는 상하구동기(21)를 포함하여 이루어진다.

상세하게 설명하면, 제1축부재(23)는 관 형상으로 형성되어 내부에 제2축부재(24)가 삽입되도록 하고, 제2축부재(24)를 구동시키는 상하 구동기(21)는 본체(11)에 내설된 실린더 등의 공지된 구동기가 사용될 수 있다.

피치 운동부(30)는 상하 이동부(20)의 상부에 설치되어 X축과 수직을 이루는 Y축을 기준으로 좌우 회동된다. 즉, 피치 운동부(30)는 하부가 제2축부재(24)의 상부에 설치되는 피치본체(31)와, 피치 본체(31)를 제2축부재(24)에 고정시키되 Y축을 기준으로 회동하도록 하는 피치운동 힌지부재(33)로 이루어진다.

피치 본체(31)는 ㄴ자 형상으로 형성되어 하부가 제2축부재(24)에 힌지 결합되고, 측면에 후술될 롤본체(41)가 결합되도록 이루어진다.

롤 운동부(40)는 전술한 전후방 이동부(10)가 이동하는 X축을 기준으로 좌우회동되는 것으로서, 롤 본체(41)와, 롤 본체(41)를 피치 본체(31)에 회동가능하게 고정시키는 롤운동 힌지부재(43)가 포함된다.

롤 본체(41)는 피치 본체(31)의 상단에 롤운동 힌지부재(43)에 의해 회동가능하게 고정되는 것으로서 내부에 러그(L)를 수용하도록 형성된다.

상세하게 설명하면, 러그(L)는 선박 블럭(B)에 용접되어 고중량의 선박 블럭(B)을 이동시키는 크레인 등과 같은 중장비와 연결되도록 하기 위한 연결구(L1)가 형성된다.

여기서, 러그(L)는 선박 블럭(B)의 하부에 용접되도록 연결구(L1)가 하측에 위치되도록 롤 본체(41)에 안착된다. 이때, 러그(L)는 롤 본체(41)에 안착되어 그 위치가 고정되고, 러그(L)가 선박 블럭(B)에 용접되면 간단하게 롤 본체(41)를 이탈할 수 있도록 외면에 돌출되게 러그 리브(L2)가 형성된다. 그리고, 롤 본체(41)에는 상부에서 러그 리브(L2)가 삽입되는 리브 걸림홈(45)이 형성된다.

도 2a,2b는 본 발명에 따른 리프팅 러그 핸들링 장치의 상하이동부 및 피치운동부의 작동상태를 도시한 도면이고, 도 3은 본 발명에 따른 리프팅 러그 핸들링 장치의 롤운동부의 작동상태를 도시한 도면이다.

이하에서는 도면을 참조하여 본 발명에 따른 리프팅 러그 핸들링 장치의 작동과정을 상세하게 설명한다.

먼저, 롤 본체(41)에 러그(L)를 안착시킨다. 이때, 러그(L)는 연결구(L1)가 하부를 향하되 러그(L)에 형성된 러그 리브(L2)가 롤 본체(41)의 리브 걸림홈(45)에 삽입되도록 한다.

다음, 도 2a에 도시된 바와 같이, 전후방 이동부(10)의 본체(11)가 X축 방향으로 이동하면서 선박 블럭(B)의 하부로 이동되도록 한다.

그 후, 상하 이동부(20)의 상하 구동기(21)를 구동시킨다. 그러면, 도 2b에 도시된 바와 같이, 제1축부재(23)의 내부에 설치된 제2축부재(24)가 Z축 방향으로 승강작동하면서 러그(L)가 선박 블럭(B)과 접한다.

그러면, 피치 운동부(30)의 피치운동 힌지부재(33)에 의해 피치 본체(31)가 Y축을 기준으로 좌측 또는 우측으로 회동하면서 러그(L)가 선박 블럭(B)에 접하도록 한다.

이와 동시에 도 3에 도시된 바와 같이, 롤 운동부(40)의 롤 본체(41)가 롤운동 힌지부재(43)에 의해 X축을 기준으로 회동하면서 러그(L)가 선박 블럭(B)의 하부에 밀착되면서 선박 블럭(L)를 가압한다.

그러면, 러그(L)를 선박 블럭(B)에 용접시키고, 러그(L)의 연결구(L1)에 크레인을 연결시켜 선박 블럭(B)을 이동시킨다.

따라서, 본 발명에 따른 리프팅 러그 핸들링 장치는 Z축으로 승강작동하는 상하이동부만 상하 구동기에 의해 작동시킴에 따라 그 부피가 전체적으로 작아지므로 러그를 선박 블럭(B)의 하부에 위치시키기고 용접작업을 수행하기가 용이하다.

B : 선박 블럭 L : 러그
L1 : 연결구 L2 : 러그 리브
10 : 전후방 이동부 11 : 본체
13 : 휠부재 20 : 상하 이동부
21 : 상하 구동기 23 : 제1축부재
24 : 제2축부재 30 : 피치 운동부
31 : 피치 본체 33 : 피치운동 힌지부재
40 : 롤 운동부 41 : 롤 본체
43 : 롤운동 힌지부재 45 : 리브 걸림홈

Claims

전후 방향으로 이동가능하게 형성된 전후방 이동부;
상기 전후방 이동부의 상부에 설치되어 상하 방향으로 이동가능하도록 상하 구동기에 의해 구동되는 상하 이동부;
상기 상하 이동부의 상단에 결합되어 전후방으로 회동하는 피치 운동부; 및
상기 피치 운동부의 상단에 결합되어 좌우방향으로 회동하는 롤 운동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 리프팅 러그 핸들링 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 전후방 이동부는 본체와, 상기 본체의 하단에 회전가능하게 설치된 휠부재를 포함하여 상기 본체가 X축 방향으로 이동가능하게 형성된 것을 특징으로 하는 리프팅 러그 핸들링 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 상하 이동부는 상기 본체의 상단에 설치되는 제1축부재;와,
상기 제1축부재의 내부에 삽입되어 Z축방향으로 승강동작하거나 하강동작하는 제2축부재;를 포함하고,
상기 상하 구동기는 상기 제2축부재를 구동시키는 것을 특징으로 하는 리프팅 러그 핸들링 장치.
청구항 3에 있어서,
상기 피치 운동부는 피치 본체;와,
상기 피치 본체의 하단이 상기 제2축부재의 상단에 Y축을 중심으로 일측 또는 타측으로 회동가능하게 결합되도록 하는 피치운동 힌지부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 리프팅 러그 핸들링 장치.
청구항 4에 있어서,
상기 롤 운동부는 내부에 러그가 안착되게 형성된 롤 본체;와,
상기 롤 본체가 상기 피치 본체의 상단에 결합되되, 상기 롤 본체가 X축을 중심으로 일측 또는 타측으로 회동가능하게 결합되도록 하는 롤운동 힌지부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 리프팅 러그 핸들링 장치.
청구항 5에 있어서,
상기 롤 본체에는 상부에 상기 러그가 상기 롤 본체에 안착되되 그 위치를 고정하도록 상기 러그의 외측으로 돌출되게 형성된 러그 리브가 상부에서 삽입되는 리브 걸림홈이 형성된 것을 특징으로 하는 리프팅 러그 핸들링 장치.