CN102125438A - X射线图像诊断装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种X射线图像诊断装置及其控制方法，该X射线图像诊断装置具有支撑部件、登记部件、运算部件和提示部件。所述支撑部件支撑X射线照射部件和显像部件而使它们相对，并且所述支撑部件能够在室内移动。所述登记部件预先登记所述支撑部件的移动后的目标位置。所述运算部件计算所述支撑部件从当前的位置到达所述登记的目标位置的所述支撑部件的轨道。所述提示部件在所述支撑部件通过所述移动到达所述登记的目标位置的期间提示所述轨道。

Description

X射线图像诊断装置及其控制方法
相关申请的交叉引用
本申请基于并要求2010年1月12日提交的日本专利申请No.2010-4359的优先权，该申请的全部内容通过引用结合在本申请中。
技术领域
本发明涉及一种具备天花板移动式C臂或地板移动式C臂的X射线图像诊断装置及其控制方法。
背景技术
作为循环器官X射线诊断***的X射线图像诊断装置被用作辅助使用导管的治疗(IVR：Interventional radiology，介入放射学)的装置。在针对冠状动脉的狭窄性疾病的使用导管的治疗(PCI：percutaneous coronary intervention，经皮冠状动脉介入治疗)和检查中，存在并发下肢动脉的狭窄性疾病的情况，因此有时会在一系列的冠状动脉造影和治疗后，进行下肢动脉的造影确认。
另外，通过在外科手术室设置具备天花板移动式C臂的X射线图像诊断装置，还实现了能够使血管外科医生与循环器官内科医生协作来进行循环器官疾病的治疗的环境。由此，不必使患者在外科手术室和导管检查室之间移动，能够实现更为快速的治疗。这样的***被称为一站式手术室(Hybrid Operation Room)***。
已经公开了适合用于使医生一边进行治疗一边进行X射线摄影、并且能够根据治疗内容将患者放置在容易作业的高度的技术。
在一站式手术室***中，在外科医生实施手术的过程中，将循环器官X射线诊断***的天花板移动式C臂放置在不影响实施手术的位置坐标和垂直旋转角度上。另一方面，在循环器官内科医生实施手术时，需要将天花板移动式C臂从该位置坐标和垂直旋转角度移动到能够马上开始被检体P的摄影的位置坐标和垂直轴旋转角度。在使天花板移动式C臂移动的情况下，由于应控制的机构的移动轴很多，因此不容易进行手动操作。因此，使用自动定位功能，该自动定位功能能够通过号码输入等简单操作而自动地以预先登记的不影响实施手术的位置坐标和垂直旋转角度、以及能够马上开始被检体P的摄影的位置坐标和垂直轴旋转角度进行。
但是，如果利用自动定位功能，则为了避免与外科手术室内存在的机器或医疗人员的碰撞，会一边确认天花板移动式C臂的周围，一边一点一点地进行天花板移动式C臂的移动操作，从而花费工夫和时间。另外，在不习惯***的医疗人员进行移动操作的情况下，不能准确地把握天花板移动式C臂接下来会向哪个方向移动，因此还容易产生天花板移动式C臂向操作者意图以外的方向移动而与室内的机器等碰撞的可能性。
为了避免这样的危险，有时尽管花费时间也不使用自动定位功能，而进行能够使天花板移动式C臂向操作者意图的方向移动的手动操作，从而操作者的作业负担变大。
不限于一站式手术室***，在循环器官X射线诊断***中，例如双向***(biplane system)向侧面的移动等根据检查或治疗的状况需要移动天花板移动式C臂或地板移动式C臂的情况下，也会产生同样的问题。
发明内容
为了解决上述问题，本实施方式的X射线图像诊断装置具有：X射线照射部件，照射X射线；显像部件，使所述X射线显像；支撑部件，支撑所述X射线照射部件和所述显像部件而使它们相对，并且所述支撑部件能够在室内移动；登记部件，预先登记所述支撑部件的移动后的目标位置；运算部件，计算所述支撑部件从当前的位置到达所述登记的目标位置的所述支撑部件的轨道；和提示部件，在所述支撑部件通过所述移动到达所述登记的目标位置的期间提示所述轨道。
为了解决上述问题，在本实施方式的X射线图像诊断装置的控制方法中，所述X射线图像诊断装置具有：X射线照射部件，照射X射线；显像部件，使所述X射线显像；和支撑部件，支撑所述X射线照射部件和所述显像部件而使它们相对，并且所述支撑部件能够在室内移动，所述控制方法具有：登记步骤，预先登记所述支撑部件的移动后的目标位置；运算步骤，计算所述支撑部件从当前的位置到达所述登记的目标位置的所述支撑部件的轨道；和提示步骤，在所述支撑部件通过所述移动到达所述登记的目标位置的期间提示所述轨道。
附图说明
图1是示出本实施方式的X射线图像诊断装置的硬件结构的概略图。
图2是示出本实施方式的X射线图像诊断装置中的保持装置的外观结构的立体图。
图3是示出本实施方式的X射线图像诊断装置的功能的框图。
图4A～图4E是示意性地示出接收到动作指示时的C臂滑动到所登记的位置坐标、并且进行垂直轴旋转而旋转到所登记的垂直轴旋转角度的过程的俯视图。
图5A和图5B是示出图4A～图4E所示的C臂的滑动和垂直轴旋转的组合动作与照射控制部针对所计算的轨道面的照射方法之间的关系的时间图。
图6A～图6E是示出利用图5A所示的第1时间图的情况下的提示面的推移的示意性俯视图。
图7A～图7E是示意性地示出图6A～图6E所示的提示面的推移的变形例的俯视图。
图8A～图8E是示意性地示出图6A～图6E所示的提示面的推移的变形例的俯视图。
图9是示意性地示出图6A～图6E所示的提示面的推移的变形例的俯视图。
图10A～图10E是示出利用图5B所示的第2时间图的情况下的提示面的推移的示意性俯视图。
图11A～图11E是示意性地示出图10A～图10E所示的提示面的推移的变形例的俯视图。
图12A～图12E是示意性地示出图10A～图10E所示的提示面的推移的变形例的俯视图。
图13是示出本实施方式的X射线图像诊断装置的动作的流程图。
图14A～图14E是示意性地示出包含提示面的显示画面的例子的图。
具体实施方式
以下参照附图对本发明所涉及的X射线图像诊断装置及其控制方法的实施方式进行说明。
图1是示出本实施方式的X射线图像诊断装置的硬件结构的概略图。图2是示出本实施方式的X射线图像诊断装置中的保持装置的外观结构的立体图。
图1和图2示出本实施方式的具备天花板移动式C臂的X射线图像诊断装置10。X射线图像诊断装置10大致具有保持装置11和DF(digital fluorography，数字荧光摄影)装置12。保持装置11和DF装置12一般设置在外科手术室(检查/治疗室)中。本发明所涉及的X射线图像诊断装置不限于具备天花板移动式C臂的X射线图像诊断装置10，还可以是具备地板移动式C臂的X射线图像诊断装置。
保持装置11设置有滑动机构21、垂直轴旋转机构23、悬垂臂24、C臂旋转机构25、C臂26、X射线照射装置27、显像装置28、床29、控制器30、高电压供给装置31、驱动控制部32和激光光源33。
滑动机构21设置有Z轴方向轨道211、X轴方向轨道212和转向架213。滑动机构21通过经由驱动控制部32的控制器30的控制，使垂直轴旋转机构23、悬垂臂24、C臂旋转机构25、C臂26、X射线照射装置27和显像装置28一体地在水平方向上滑动。
Z轴方向轨道211沿Z轴方向(床29的长轴方向)延伸设置，由天花板支撑。
X轴方向轨道212沿X轴方向(床29的短轴方向)延伸设置，经由其两端的滚轮(未图示)由Z轴方向轨道211支撑。X轴方向轨道212通过经由驱动控制部32的控制器30的控制，在Z轴方向轨道211上沿着Z轴方向移动。
转向架213经由滚轮(未图示)由X轴方向轨道212支撑。转向架213通过经由驱动控制部32的控制器30的控制，在X轴方向轨道212上沿着X轴方向移动。
支撑转向架213的X轴方向轨道212可以在Z轴方向轨道211上沿着Z轴方向移动，转向架213可以在X轴方向轨道212上沿着X轴方向移动，因此，转向架213可以在检查室内沿着水平方向(X轴方向和Z轴方向)移动。
垂直轴旋转机构23由转向架213可旋转地支撑。垂直轴旋转机构23通过经由驱动控制部32的控制器30的控制，使悬垂臂24、C臂旋转机构25、C臂26、X射线照射装置27和显像装置28一体地沿着垂直轴旋转方向T1(在图2中示出)旋转。
悬垂臂24由垂直轴旋转机构23支撑。
C臂旋转机构25由悬垂臂24可旋转地支撑。C臂旋转机构25通过经由驱动控制部32的控制器30的控制，使C臂26、X射线照射装置27和显像装置28一体地沿着相对于悬垂臂24的旋转方向T2(在图2中示出)旋转。
C臂26由C臂旋转机构25支撑，以被检体P为中心，将X射线照射装置27和显像装置28相对设置。在C臂26的背面或侧面设置有轨道(未图示)，经由被C臂旋转机构25和C臂26夹着的该轨道，C臂26通过经由驱动控制部32的控制器30的控制，使X射线照射装置27和显像装置28一体地沿着C臂26的圆弧方向T3(在图2中示出)进行圆弧运动。
X射线照射装置27设置在C臂26的一端。X射线照射装置27被设置成通过经由驱动控制部32的控制器30的控制可以前后移动。X射线照射装置27从高电压供给装置31接受高电压电力的供给，根据高电压电力的条件向被检体P的规定部位照射X射线。X射线照射装置27在X射线的出射侧设置由多张铅叶片构成的X射线照射野光圈、以及由硅橡胶等形成的为了防止晕光而使规定量的照射X射线衰减的补偿滤波器等。
显像装置28位于C臂26的另一端，设置在X射线照射装置27的出射侧。显像装置28被设置成通过经由驱动控制部32的控制器30的控制而能够前后移动。显像装置28是I.I.(image intensifier：图像增强器)-TV系列，大致具备I.I.28a、TV相机28b和A/D(模拟-数字)转换电路28c。I.I.28a将透过了被检体P的X射线和直接入射的X射线转换成可见光，进而在光-电子-光转换的过程中进行亮度的倍增而形成灵敏度好的投影数据。TV相机28b利用CCD(电荷耦合器件)摄像元件，将光学投影数据转换为电信号。A/D转换电路28c将从TV相机28b输出的时间序列的模拟信号(视频信号)转换成数字信号。
显像装置28还可以包括平面检测器(FPD：flat panel detector)。显像装置28包括平面检测器的情况下，显像装置28利用排列成2D状的检测元件来检测X射线并转换成电信号。
床29被支撑在地板面上，并且支撑床板(导管台)29a。床29通过经由驱动控制部32的控制器30的控制，使床板29a进行水平(X、Z轴方向)运动、上下(Y轴方向)运动和滚动。床板29a能够载置被检体P。另外，虽然对保持装置11是X射线照射装置27位于床板29a下方的下方管类型(under tube type)的情况进行说明，但也可以是X射线照射装置27位于床板29a上方的上方管类型(over tube type)的情况。
控制器30包括未图示的CPU(中央处理单元)和存储器。控制器30控制高电压供给装置31、驱动控制部32和激光光源33、33′等的动作。
高电压供给装置31在控制器30的控制下，能够向X射线照射装置27供给高电压电力。
驱动控制部32在控制器30的控制下，能够分别驱动滑动机构21、垂直轴旋转机构23、C臂旋转机构25、C臂26、X射线照射装置27、显像装置28和床29的床板29a。
激光光源33提示伴随由滑动机构21引起的转向架213的滑动的C臂26的滑动轨道、以及伴随垂直轴旋转机构23的垂直轴旋转的C臂26的垂直轴旋转轨道。激光光源33例如位于C臂26的下端(在下方管类型的情况下位于X射线照射装置27侧的下端)，并且设置在从上方看C臂26的情况下的C臂26的长轴A(如图6A所示)上。激光光源33向着以通过将C臂26的滑动轨道和C臂26的垂直轴旋转轨道向地板面投影而得到的轨道面C为对象的、对操作者的C臂轨道的提示面L(提示面L与轨道面C相同，或者包含在轨道面C中)，空间地照射激光。另外，激光光源33设置在C臂26的上方端(在下方管类型的情况下位于显像装置28侧的一端)。这种情况下，激光光源33向着以通过将C臂26的滑动轨道和C臂26的垂直轴旋转轨道向天花板面投影而得到的轨道面为对象的、对操作者的C臂轨道的提示面空间地照射激光。
从而，在从激光光源33照射的激光的照射空间内存在障碍物的情况下，激光会直接照射在障碍物上。
另外，X射线图像诊断装置10还可以与激光光源33一起、或者代替激光光源33，在悬垂臂24上设置激光光源33′。这种情况下，激光光源33′向着以通过将C臂26的滑动轨道和C臂26的垂直轴旋转轨道向地板面投影而得到的轨道面C′为对象的、对操作者的C臂轨道的提示面L′(提示面L′与轨道面C′相同，或者包含在轨道面C′中)照射激光。对于轨道面C的具体计算方法和以轨道面C为对象的提示面L的计算方法将后述。以下对X射线图像诊断装置10仅具有激光光源33的情况进行说明。
DF装置12以计算机为基础构成，能够与医院的基干LAN(局域网)等网络N相互通信。DF装置12大致具有作为处理器的CPU 41、存储器42、HDD(硬盘驱动器)43、输入装置44、通信控制装置45、投影数据存储部51、图像处理电路52、图像数据存储部53和显示装置54等硬件。CPU 41经由作为共用信号传送路径的总线，与构成DF装置12的各硬件构成要素相互连接。另外，DF装置12有时还具备记录介质用驱动器(未图示)。
CPU 41在通过由医师和技师等操作者操作输入装置44等的操作而输入了指令时，执行存储在存储器42中的程序。或者，CPU 41将存储在HDD 43中的程序、从网络N传送并由通信控制装置45接收而安装到HDD 43中的程序、或者从安装在记录介质用驱动器(未图示)中的记录介质中读出而安装到HDD 43中的程序，装入存储器42中并执行。
存储器42是具有兼具ROM(只读存储器)和RAM(随机存取存储器)等要素的结构的存储装置。存储器42存储IPL(initial program loading，初始程序装入)、BIOS(basic input/output system，基本输入/输出***)的数据，还用于CPU 41的工作存储器或数据的临时存储。
HDD 43是具有以不能装卸的方式内置有涂覆或蒸镀了磁性体的金属HD(硬盘)的结构的存储装置。HDD 43存储被安装到DF装置12中的程序(除了应用程序外，还包括OS(操作***)等)、数据等。另外，还可以使OS提供GUI(图形用户接口)，该GUI可以在对检查实施者的信息显示中多用图形，并且通过输入装置37a进行基础的操作。
作为输入装置44，可以列举可由操作者操作的键盘和鼠标等，向CPU 41发送依照操作的输入信号。输入装置44大致具有主控制台和***控制台。
通信控制装置45进行依照各种标准的通信控制。通信控制装置45具有能够通过电话线路与网络N连接的功能。DF装置12能够经由通信控制装置45与网络N网连接。
投影数据存储部51在CPU 41的控制下存储从保持装置11的A/D转换电路28c输出的投影数据。
图像处理电路52在CPU 41的控制下对存储在投影数据存储部51中的投影数据进行对数变换处理(LOG处理)，根据需要进行加法处理，生成透视图像和摄影图像(DA图像)的数据。另外，图像处理电路52对存储在图像数据存储部53中的透视图像和摄影图像实施图像处理。作为图像处理，可以列举对数据的放大/灰度等级/空间滤波处理、按时间序列存储的数据的最小值/最大值跟踪处理和用于除去噪声的加法处理等。由图像处理电路52进行了图像处理后的数据被输出到显示装置54，并且被存储在图像数据存储部53等存储装置中。
图像数据存储部53在CPU 41的控制下，将从图像处理电路52输出的透视图像和摄影图像作为数据存储。
显示装置54在CPU 41的控制下，将患者名等检查信息(参数的文字信息和刻度等)与由图像处理电路52生成的透视图像和摄影图像的数据进行合成，对合成信号进行D/A(数字-模拟)转换后，作为视频信号显示。显示装置54包括对从图像处理电路52输出的透视图像和摄影图像进行实时显示的实时监视器、对从图像处理电路52输出的摄影图像进行静止图像显示和运动图像再现显示的参照监视器、显示用于FOV(field of view：视野)切换的数据等主要用于进行保持装置11的控制的数据等的***监视器等。
图3是示出本实施方式的X射线图像诊断装置的功能的框图。
通过由图1所示的控制器30(或CPU 41)执行程序，如图3所示，X射线图像诊断装置10作为登记部61、动作指示接收部62、第1移动控制部63、第2移动控制部64、轨道面运算部65、提示面运算部66和照射控制部67起作用。虽然说明的是各部件61～67作为X射线图像诊断装置10的功能而具备，但各部件61～67的全部或一部分也可以是在X射线图像诊断装置10中作为硬件而具备。
登记部61具有预先登记C臂26(转向架213)移动后的目标位置的功能。登记部61登记C臂26的目标位置坐标(X、Z轴坐标)和C臂26的目标垂直轴旋转角度。例如，登记部61登记在外科医生对床板29a上的被检体P实施手术时不会妨碍手术进行的、从床板29a离开的外科手术室内的位置坐标和垂直轴旋转角度。另外，例如登记部61登记在循环器官内科医生对床板29a上的被检体P实施手术时可以立即开始床板29a上的被检体P的摄影的位置坐标和垂直轴转换角度。
例如可以通过由操作者一边实际进行C臂26的滑动和C臂26的垂直轴旋转、一边利用输入装置44进行登记指示来进行登记部61的登记。登记部61在控制器30的存储器等存储装置中登记C臂26的需要的位置坐标和需要的垂直轴旋转角度。
动作指示接收部62具有从输入装置44接收直到由登记部61登记的位置坐标和垂直轴旋转角度为止的C臂26的动作指示的功能。
第1移动控制部63具有如下功能：控制驱动控制部32，使C臂26沿着旋转方向T2和圆弧方向T3移动，以使动作指示接收部62接收到动作指示时的转向架213、X射线照射装置27和显像装置28排列在一条直线上。
第2移动控制部64具有如下功能：控制驱动控制部32而驱动滑动机构21，从而使C臂26滑动到由登记部61登记的位置坐标，另一方面，控制驱动控制部32，使其驱动垂直轴旋转机构23，从而使C臂26滑动到由登记部61登记的垂直轴旋转角度。第2移动控制部64经由操作者通过输入装置44的简单输入(例如输入号码)，在来自操作者的移动指示有效的期间(例如按下触发开关的期间)，执行C臂26的滑动和垂直轴旋转即可。另外，由第2移动控制部64引起的C臂26的滑动和垂直轴旋转的动作顺序不限。另外，假设由第2移动控制部64引起的C臂26的滑动和垂直轴旋转不同时动作。
图4A～图4E是示意性地示出接收到动作指示时的C臂26滑动到所登记的位置坐标、并且进行垂直轴旋转而旋转到所登记的垂直轴旋转角度的过程的俯视图。这里，所登记的C臂26的位置是能够立即开始床板29a上的被检体P的摄影的位置的情况下，C臂26从图4A所示的位置调整(定位)到图4E所示的位置。
图4A示出处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)和处于所登记的(垂直轴旋转结束时的)位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图4A所示，接收到动作指示时的状态下的C臂26的位置坐标和垂直轴旋转角度与所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度不同。
图4B示出在图4A之后处于滑动途中时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图4B所示，滑动途中时的C臂26的位置坐标处于从图4A所示的接收到动作指示时的C臂26的位置坐标到所登记的位置坐标之间。
图4C示出在图4B之后处于滑动结束时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图4C所示，滑动结束时的C臂26的位置坐标与所登记的位置坐标一致。
图4D示出在图4C之后处于垂直轴旋转途中时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图4D所示，垂直轴旋转途中时的C臂26的垂直轴旋转角度处于从图4C所示的滑动结束时的C臂26的垂直轴旋转角度到所登记的垂直轴旋转角度之间。
图4E示出在图4D之后处于垂直轴旋转结束时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)和处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图4E所示，垂直轴旋转结束时的C臂26的垂直轴旋转角度与所登记的垂直轴旋转角度一致。从而，根据图4A～图4E，通过使C臂26从接收到动作指示时的C臂26的位置坐标开始滑动、并且使C臂26从接收到动作指示时的C臂26的垂直轴旋转角度开始进行垂直轴旋转，C臂26变为与所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度一致。
图3所示的轨道面运算部65具有如下功能：在通过动作指示接收部62接收到动作指示后，计算C臂26从接收到动作指示时开始动作到所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的情况下C臂26(从上方看C臂26的情况下的C臂26的长轴)的轨道，并且计算通过将C臂26的轨道投影到地板面而得到的轨道面C(基于滑动的轨道面C1、基于垂直轴旋转的轨道面C2)。另外，虽然轨道面运算部65计算基于C臂26的轨道的轨道面C，但不限于该情况。例如，轨道面运算部65也可以计算基于悬垂臂24和C臂26的轨道的轨道面。
提示面运算部66具有如下功能：以由轨道面运算部65计算出的轨道面C为对象，向操作者提示C臂26的移动轨道。例如，提示面运算部66计算提示面L，作为从激光光源33照射激光的照射面。
照射控制部67具有从激光光源33向由提示面运算部66计算出的提示面L空间地照射激光的功能。另外，照射控制部67能够按照由操作者经由输入装置44输入的输入信号，切换照射还是不照射激光。另外，照射控制部67能够根据由轨道面运算部65计算出的C臂26的轨道是否大于或等于规定距离(提示面L长)，而切换照射还是不照射激光。
图5A和图5B是示出图4A～图4E所示的C臂26的滑动和垂直轴旋转的组合动作与轨道面C和提示面L的计算定时之间的关系的时间图。
图5A示出在分别计算以轨道面C1为对象的提示面L和以轨道面C2为对象的提示面L的情况下的第1时间图。如图5A所示，在第1时间图中，动作指示接收部62接收到动作指示后，在第1移动控制部63使C臂26沿旋转方向T2和圆弧方向T3移动的期间，轨道面运算部65计算出图4A～图4C所示的从接收到动作指示时到滑动结束时的矩形的轨道面C1。另一方面，轨道面运算部65计算出图4C～图4E所示的从滑动结束时到垂直轴旋转结束时的、以作为垂直轴旋转的中心的X射线照射装置27为中心的扇状的轨道面C2。在由轨道面运算部65计算出轨道面C1、C2后，照射控制部67在从计算出轨道面C1之后到滑动结束时为止的期间，从激光光源33向以轨道面C1为对象计算出的提示面L照射激光。另一方面，照射控制部67在从滑动结束时到垂直轴旋转结束时为止的期间，从激光光源33向以轨道面C2为对象计算出的提示面L照射激光。
图5B示出在计算以轨道面C1、C2为对象的提示面L的情况下的第2时间图。如图5B所示，动作指示接收部62接收到动作指示后，在第1移动控制部63使C臂26沿旋转方向T2和圆弧方向T3移动的期间，轨道面运算部65计算出图4A～图4E所示的从接收到动作指示时到垂直轴旋转结束时的轨道面C(轨道面C1、C2)。在由轨道面运算部65计算出轨道面C后，照射控制部67在从计算出轨道面C之后到垂直轴旋转结束时为止的期间，从激光光源33向以轨道面C为对象计算出的提示面L照射激光。
图6A～图6E是示出利用图5A所示的第1时间图的情况下的提示面的推移的示意性俯视图。
图6A与图4A同样，示出处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)和处于所登记的(垂直轴旋转结束时的)位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图6A所示，接收到动作指示时(计算出轨道面C1后)的提示面运算部66计算与由轨道面运算部65计算的轨道面C1一致的提示面L。接收到动作指示时的照射控制部67控制激光光源33，向与轨道面C1一致的提示面L连续地或断续地照射激光。
图6B与图4B同样，示出处于滑动途中时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图6B所示，滑动途中时的照射控制部67控制激光光源33，向与由轨道面运算部65计算的轨道面C1一致的提示面L连续地或断续地照射激光。
图6C与图4C同样，示出处于滑动结束时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图6C所示，滑动结束时的提示面运算部66计算与由轨道面运算部65计算的轨道面C2一致的提示面L。滑动结束时的照射控制部67控制激光光源33，将以轨道面C1为对象的照射切换成以轨道面C2为对象的照射，向与轨道面C2一致的提示面L连续地或断续地照射激光。
图6D与图4D同样，示出处于垂直轴旋转途中时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图6D所示，垂直轴旋转途中时的照射控制部67控制激光光源33，向与由轨道面运算部65计算的轨道面C2一致的提示面L连续地或断续地照射激光。
图6E与图4E同样，示出处于垂直轴旋转结束时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)和处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图6E所示，垂直轴旋转结束时的C臂26变为所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度而移动结束，因此，垂直轴旋转结束时的照射控制部67控制激光光源33，停止激光的照射。
另外，在图6A～图6E中对使轨道面C1、C2分别与提示面L始终一致的情况进行了说明，但不限于该情况。利用图7A～图7E、图8A～图8E和图9对变形例进行说明。
图7A～图7E是示意性地示出图6A～图6E所示的提示面的推移的变形例的俯视图。
图7A与图4A同样，示出处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)和处于所登记的(垂直轴旋转结束时的)位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图7A所示，接收到动作指示时(计算出轨道面C1后)的提示面运算部66计算与由轨道面运算部65计算的轨道面C1一致的提示面L。接收到动作指示时的照射控制部67控制激光光源33，向与轨道面C1一致的提示面L连续地或断续地照射激光。
图7B与图4B同样，示出处于滑动途中的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图7B所示，滑动途中时的提示面运算部66计算作为轨道面C1中的、从滑动途中时到滑动结束时的轨道面部分的提示面L。滑动途中时的照射控制部67控制激光光源33，向作为轨道面C1的一部分的提示面L连续地或断续地照射激光。
图7C与图4C同样，示出处于滑动结束时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图7C所示，滑动结束时的提示面运算部66计算与由轨道面运算部65计算的轨道面C2一致的提示面L滑动结束时的照射控制部67控制激光光源33，将以轨道面C1为对象的照射切换成以轨道面C2为对象的照射，向与轨道面C2一致的提示面L连续地或断续地照射激光。
图7D与图4D同样，示出处于垂直轴旋转途中时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图7D所示，垂直轴旋转途中时的提示面运算部66计算作为轨道面C2中的、从垂直轴旋转途中时到垂直轴旋转结束时的轨道面部分的提示面L。垂直轴旋转途中时的照射控制部67控制激光光源33，向作为轨道面C2的一部分的提示面L连续地或断续地照射激光。
图7E与图4E同样，示出处于垂直轴旋转结束时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)和处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图7E所示，垂直轴旋转结束时的C臂26变为所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度而移动结束，因此，垂直轴旋转结束时的照射控制部67控制激光光源33，停止激光的照射。
图8A～图8E是示意性地示出图6A～图6E所示的提示面的推移的变形例的俯视图。
图8A与图4A同样，示出处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)和处于所登记的(垂直轴旋转结束时的)位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图8A所示，接收到动作指示时(计算出轨道面C1后)的提示面运算部66计算作为由轨道面运算部65计算的轨道面C1中的、从接收到动作指示时到一定期间经过后的轨道面部分的提示面L。接收到动作指示时的照射控制部67控制激光光源33，向作为轨道面C1的一部分的提示面L连续地或断续地照射激光。
图8B与图4B同样，示出处于滑动途中时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图8B所示，滑动途中时的提示面运算部66计算作为轨道面C1中的、从滑动途中时到一定期间经过后的轨道面部分的提示面L。滑动途中时的照射控制部67控制激光光源33，向作为轨道面C1的一部分的提示面L连续地或断续地照射激光。
图8C与图4C同样，示出处于滑动结束时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图8C所示，滑动结束时的提示面运算部66计算作为由轨道面运算部65计算的轨道面C2中的、从滑动结束时到一定期间经过后的轨道面部分的提示面L。滑动结束时的照射控制部67控制激光光源33，将以轨道面C1为对象的照射切换成以轨道面C2为对象的照射，向作为轨道面C2的一部分的提示面L连续地或断续地照射激光。
图8D与图4D同样，示出处于垂直轴旋转途中时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图8D所示，垂直轴旋转途中时的提示面运算部66计算作为轨道面C2中的、从垂直轴旋转途中时到一定时间经过后的轨道面部分的提示面L。垂直轴旋转途中时的照射控制部67控制激光光源33，向作为轨道面C2的一部分的提示面L连续地或断续地照射激光。
图8E与图4E同样，示出处于垂直轴旋转结束时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)和处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图8E所示，垂直轴旋转结束时的C臂26变为所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度而移动结束，因此，垂直轴旋转结束时的照射控制部67控制激光光源33，停止激光的照射。
图9是示意性地示出图6A～图6E所示的提示面的推移的变形例的俯视图。
如图9的上半部分所示，提示面运算部66将图6A所示的轨道面C1(图7A、图8A所示的轨道面C1的轨道面部分)从离C臂26近的一方开始依次分割为矩形的提示面L1、L2和L3，从而照射控制部67控制激光光源33，向提示面L1～提示面L3轮流照射激光。另外，如图9的下半部分所示，提示面运算部66将图6A所示的轨道面C2(图7A、图8A所示的轨道面C2的轨道面部分)从离C臂26近的一方开始依次分割为扇状的提示面L1、L2和L3，从而照射控制部67控制激光光源33，向提示面L1～提示面L3轮流照射激光。利用图9所示的轮流照射，具有的效果是，对于操作者而言进一步明确了C臂26的动作的进行方向。
图10A～图10E是示出利用图5B所示的第2时间图的情况下的提示面的推移的示意性俯视图。
图10A与图4A同样，示出处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)和处于所登记的(垂直轴旋转结束时的)位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图10A所示，接收到动作指示时(计算出轨道面C后)的提示面运算部66计算与由轨道面运算部65计算的轨道面C一致的提示面L。接收到动作指示时的照射控制部67控制激光光源33，向与轨道面C一致的提示面L连续地或断续地照射激光。
图10B与图4B同样，示出处于滑动途中时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图10B所示，滑动途中时的照射控制部67控制激光光源33，向与轨道面C一致的提示面L连续地或断续地照射激光。
图10C与图4C同样，示出处于滑动结束时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图10C所示，滑动结束时的照射控制部67控制激光光源33，向与轨道面C一致的提示面L连续地或断续地照射激光。
图10D与图4D同样，示出处于垂直轴旋转途中时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图10D所示，垂直轴旋转途中时的照射控制部67控制激光光源33，向与轨道面C一致的提示面L连续地或断续地照射激光。
图10E与图4E同样，示出处于垂直轴旋转结束时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)和处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图10E所示，垂直轴旋转结束时的C臂26变为所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度而移动结束，因此，垂直轴旋转结束时的照射控制部67控制激光光源33，停止激光的照射。
在图10A～图10E中对轨道面C与提示面L始终一致的情况进行了说明，但不限于该情况。利用图11A～图11E和图12A～图12E对变形例进行说明。
图11A～图11E是示意性地示出图10A～图10E所示的提示面的推移的变形例的俯视图。
图11A与图4A同样，示出处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)和处于所登记的(垂直轴旋转结束时的)位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图11A所示，接收到动作指示时(计算出轨道面C后)的提示面运算部66计算与由轨道面运算部65计算的轨道面C一致的提示面L。接收到动作指示时的照射控制部67控制激光光源33，向与轨道面C一致的提示面L连续地或断续地照射激光。
图11B与图4B同样，示出处于滑动途中时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图11B所示，滑动途中时的提示面运算部66计算作为轨道面C中的、从滑动途中时到垂直轴旋转结束时的轨道面部分(轨道面C1的一部分和轨道面C2的全部)的提示面L。滑动途中时的照射控制部67控制激光光源33，向作为轨道面C的一部分的提示面L连续地或断续地照射激光。
图11C与图4C同样，示出处于滑动结束时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图11C所示，滑动结束时的提示面运算部66计算作为轨道面C中的、从滑动结束时到垂直轴旋转结束时的轨道面部分(轨道面C2的全部)的提示面L。滑动结束时的照射控制部67控制激光光源33，向作为轨道面C的一部分的提示面L连续地或断续地照射激光。
图11D与图4D同样，示出处于垂直轴旋转途中时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图11D所示，垂直轴旋转途中时的提示面运算部66计算作为轨道面C中的、从垂直轴旋转途中时到垂直轴旋转结束时的轨道面部分(轨道面C2的一部分)的提示面L。垂直轴旋转途中时的照射控制部67控制激光光源33，向作为轨道面C的一部分的提示面L连续地或断续地照射激光。
图11E与图4E同样，示出处于垂直轴旋转结束时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)和处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图11E所示，垂直轴旋转结束时的C臂26变为所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度而移动结束，因此，垂直轴旋转结束时的照射控制部67控制激光光源33，停止激光的照射。
图12A～图12E是示意性地示出图10A～图10E所示的提示面的推移的变形例的俯视图。
图12A与图4A同样，示出处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)和处于所登记的(垂直轴旋转结束时的)位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图12A所示，接收到动作指示时(计算出轨道面C后)的提示面运算部66计算作为由轨道面运算部65计算的轨道面C中的、从接收到动作指示时到一定期间经过后的轨道面部分(轨道面C1的一部分)的提示面L。接收到动作指示时的照射控制部67控制激光光源33，向作为轨道面C的一部分的提示面L连续地或断续地照射激光。
图12B与图4B同样，示出处于滑动途中时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图12B所示，滑动途中时的提示面运算部66计算作为轨道面C中的、从滑动途中时到一定期间经过后的轨道面部分(轨道面C1的一部分和轨道面C2的一部分)的提示面L。滑动途中时的照射控制部67控制激光光源33，向作为轨道面C的一部分的提示面L连续地或断续地照射激光。
图12C与图4C同样，示出处于滑动结束时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图12C所示，滑动结束时的提示面运算部66计算轨道面C中的、从滑动结束时到一定期间经过后的轨道面部分(轨道面C2的一部分)的提示面L。滑动结束时的照射控制部67控制激光光源33，向作为轨道面C的一部分的提示面L连续地或断续地照射激光。
图12D与图4D同样，示出处于垂直轴旋转途中时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)和处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图12D所示，垂直轴旋转途中时的提示面运算部66计算作为轨道面C中的、从垂直轴旋转途中时到一定时间经过后的轨道面部分(轨道面C2的一部分)的提示面L。垂直轴旋转途中时的照射控制部67控制激光光源33，向作为轨道面C的一部分的提示面L连续地或断续地照射激光。
图12E与图4E同样，示出处于垂直轴旋转结束时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)和处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)。如图12E所示，垂直轴旋转结束时的C臂26变为所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度而移动结束，因此，垂直轴旋转结束时的照射控制部67控制激光光源33，停止激光的照射。
接着，利用图13所示的流程图对本实施方式的X射线图像诊断装置10的图7A～7E所示的动作进行说明。
首先，X射线图像诊断装置10通过操作者经由输入装置44的操作，分别预先登记C臂26的移动后的目标位置、例如目标位置坐标和目标垂直轴旋转角度(步骤ST1)。
然后，X射线图像诊断装置10通过操作者经由输入装置44的操作，接收从当前的C臂26的位置坐标和垂直轴旋转角度到通过步骤ST1登记的C臂26的位置坐标和垂直轴旋转角度的动作指示(步骤ST2)。
通过步骤ST2接收到C臂26的动作指示后，X射线图像诊断装置10使C臂26沿着旋转方向T2和圆弧方向T3移动，以使接收到动作指示时的转向架213、X射线照射装置27和显像装置28排列在一条直线上(步骤ST3)。
然后，X射线图像诊断装置10计算通过将使C臂26滑动到所登记的位置坐标的情况下的C臂26的轨道投影到地板面而得到的轨道面C1，并且计算通过将使C臂26垂直轴旋转到所登记的垂直轴旋转角度的情况下的C臂26的轨道投影到地板面而得到的轨道面C2(步骤ST4)。
接着，X射线图像诊断装置10判断是否在C臂26垂直轴旋转到所登记的垂直轴旋转角度之前使C臂26滑动到所登记的位置坐标(步骤ST5)。在步骤ST5的判断中判断为“是”，即判断为在C臂26的垂直轴旋转之前使C臂26滑动的情况下，X射线图像诊断装置10控制激光光源33，向着通过步骤ST4计算出的轨道面C1中的、从接收到动作指示时到滑动结束时之间的实时到一定期间经过后的轨道面部分，空间地照射激光，在轨道面C1的一部分上形成提示面L(步骤ST6)。
接着，X射线图像诊断装置10通过驱动滑动机构21而使转向架213滑动，从而使C臂26滑动(步骤ST7)。X射线图像诊断装置10判断滑动后的C臂26是否与所登记的位置坐标一致而为滑动结束时(步骤ST8)。在步骤ST8的判断中判断为“是”，即，X射线图像诊断装置10判断为滑动结束时的情况下，X射线图像诊断装置10控制激光光源33，向着通过步骤ST4计算出的轨道面C2中的、从滑动结束时与垂直轴旋转结束时之间的实时到一定期间经过后的轨道面部分，空间地照射激光，在轨道面C2的一部分上形成提示面L(步骤ST9)。
接着，X射线图像诊断装置10驱动垂直轴旋转机构23而使C臂26进行垂直轴旋转(步骤ST10)。X射线图像诊断装置10判断进行了垂直轴旋转后的C臂26是否与所登记的垂直轴旋转角度一致而为垂直轴旋转结束时(步骤ST11)。在步骤ST11的判断中判断为“是”，即，X射线图像诊断装置10判断为垂直轴旋转结束时的情况下，X射线图像诊断装置10判断C臂26变为所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度而结束移动，并且在垂直轴旋转结束时停止激光的照射(步骤ST12)，结束动作。
另一方面，在步骤ST5的判断中判断为“否”，即判断为不是在C臂26的垂直轴旋转之前使C臂26滑动的情况下，X射线图像诊断装置10控制激光光源33，向着通过步骤ST4计算出的轨道面C2中的、从接收到动作指示时与垂直轴旋转结束时之间的实时到一定期间经过后的轨道面部分，空间地照射激光，在轨道面C2的一部分上形成提示面L(步骤ST13)。
接着，X射线图像诊断装置10驱动垂直轴旋转机构23而使C臂26进行垂直轴旋转(步骤ST14)。X射线图像诊断装置10判断进行了垂直轴旋转后的C臂26是否与所登记的垂直轴旋转角度一致而为垂直轴旋转结束时(步骤ST15)。在步骤ST15的判断中判断为“是”，即，X射线图像诊断装置10判断为垂直轴旋转结束时的情况下，X射线图像诊断装置10控制激光光源33，向着通过步骤ST4计算出的轨道面C1中的、从垂直轴旋转结束时到滑动结束时之间的实时到一定期间经过后的轨道面部分，空间地照射激光，在轨道面C1的一部分上形成提示面L(步骤ST16)。
接着，X射线图像诊断装置10通过驱动滑动机构21而使转向架213滑动，从而使C臂26滑动(步骤ST17)。X射线图像诊断装置10判断滑动后的C臂26是否与所登记的位置坐标一致而为滑动结束时(步骤ST18)。在步骤ST18的判断中判断为“是”，即，X射线图像诊断装置10判断为滑动结束时的情况下，X射线图像诊断装置10判断C臂26变为所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度而结束移动，并且停止激光的照射(步骤ST12)，结束动作。
在步骤ST8、ST18的判断中判断为“否”，即，X射线图像诊断装置10判断不是滑动结束时的情况下，X射线图像诊断装置10控制激光光源33，向着通过步骤ST4计算出的轨道面C1中的、从下一实时到一定期间经过后的轨道面部分照射激光，在轨道面C1的一部分上形成提示面L(步骤ST6、ST16)。
在步骤ST11、ST15的判断中判断为“否”，即，X射线图像诊断装置10判断不是垂直轴旋转结束时的情况下，X射线图像诊断装置10控制激光光源33，向着通过步骤ST4计算出的轨道面C2中的、从下一实时到一定期间经过后的轨道面部分照射激光，在轨道面C2的一部分上形成提示面L(步骤ST9、ST13)。
通过步骤ST2而接收到C臂26动作到外科医生对床板29a上的被检体P实施手术时不会妨碍实施手术的位置坐标和垂直轴旋转角度的动作指示时，X射线图像诊断装置10在步骤ST12的动作结束后，处于下一步骤ST2的C臂26的动作指示接收待机状态。另一方面，通过步骤ST2而接收到C臂26动作到能够立即开始床板29a上的被检体P的摄影的位置坐标和垂直轴转换角度的动作指示时，X射线图像诊断装置10在步骤ST12的动作结束后，开始收集透视图像和摄影图像。
另外，图3所示的提示面运算部66还能够将根据轨道面C、C1、C2计算出的提示面L与C臂26一起显示在显示装置54上。
图14A～图14E是示意性地示出包含提示面L的显示画面的例子的图。
图14A示出处于接收到动作指示时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于所登记的(垂直轴旋转结束时的)位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)、以及与由轨道面运算部65计算出的轨道面C1一致的提示面L的显示画面。如图14A所示，在接收到动作指示时(计算出轨道面C1后)提示面运算部66计算与由轨道面运算部65计算的轨道面C1一致的提示面L。在接收到动作指示时，显示装置54示意性地显示接收到动作指示时的C臂26和与轨道面C1一致的提示面L。
图14B示出处于滑动途中时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)、以及与轨道面C1一致的提示面L的显示画面。如图14B所示，在滑动途中时，显示装置54示意性地显示滑动途中时的C臂26和与由轨道面运算部65计算的轨道面C1一致的提示面L。
图14C示出处于滑动结束时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)、以及与由轨道面运算部65计算的轨道面C2一致的提示面L的显示画面。如图14C所示，在滑动结束时，显示装置54将以轨道面C1为对象的显示切换为以轨道面C2为对象的显示，示意性地显示与轨道面C2一致的提示面L和滑动结束时的C臂26。
图14D示出处于垂直轴旋转途中时的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)、处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(虚线)、以及与由轨道面运算部65计算的轨道面C2一致的提示面L的显示画面。如图14D所示，在垂直轴旋转途中时，显示装置54示意性地显示垂直轴旋转途中时的C臂26和与由轨道面运算部65计算的轨道面C2一致的提示面L。
图14E示出处于所登记的位置坐标和垂直轴旋转角度的C臂26(实线)的显示画面。如图14E所示，在垂直轴旋转结束时，显示装置54仅示意性地显示滑动结束时的C臂26。
在图14A～图14E中，对使轨道面C1、C2分别与提示面L始终一致的情况进行了说明，但不限于该情况。
根据本实施方式的X射线图像诊断装置10，通过将C臂26今后移动的轨道作为提示面L向操作者提示，对于操作者而言，明确了轨道上的障碍物的移动的必要性。特别是，通过激光光源33向提示面L照射激光，在C臂26的移动路径上存在障碍物的情况下，激光被直接照射到障碍物上，因此明确了轨道上的障碍物的移动的必要性。从而，利用X射线图像诊断装置10，能够在避免与存在于外科手术室内的机器或医疗人员的碰撞的同时，使用自动定位功能，因此能够有效地高效实施被检体P的检查和治疗。
以上说明了特定的实施方式，但这些实施方式仅以例子的方式提出，而并不用于限制本发明的范围。实际上，这里所述的新颖的方法和***能够以各种其它形式具体实施，而且，在不脱离本发明的精神的情况下，可以对这里所说明的方法和***的形式进行各种省略、替换和改变。所附的权利要求及其等同方案意在覆盖落入本发明的范围和精神内的上述形式或变形。

Claims (18)

1.一种X射线图像诊断装置，其特征在于，具有：
X射线照射部件，照射X射线；
显像部件，使所述X射线显像；
支撑部件，支撑所述X射线照射部件和所述显像部件而使它们相对，并且所述支撑部件能够在室内移动；
登记部件，预先登记所述支撑部件的移动后的目标位置；
运算部件，计算所述支撑部件从当前的位置到达所述登记的目标位置的所述支撑部件的轨道；和
提示部件，在所述支撑部件通过所述移动到达所述登记的目标位置的期间提示所述轨道。
2.如权利要求1所述的X射线图像诊断装置，其特征在于，
所述登记部件登记作为所述目标位置的、所述支撑部件的目标位置坐标和目标垂直轴旋转角度；
所述运算部件计算所述支撑部件从当前的位置坐标到达所述登记的目标位置坐标的所述支撑部件的滑动轨道、以及所述支撑部件从当前的垂直轴旋转角度到达所述登记的目标垂直轴旋转角度的所述支撑部件的垂直轴旋转轨道；
所述提示部件在所述支撑部件被滑动到所述登记的目标位置坐标、并且所述支撑部件进行垂直轴旋转而旋转到所述登记的目标垂直轴旋转角度时，提示所述滑动轨道和所述垂直轴旋转轨道中的至少一个。
3.如权利要求2所述的X射线图像诊断装置，其特征在于，
所述提示部件被设置在所述支撑部件上，向着投影了所述滑动轨道和所述垂直轴旋转轨道的地板面或天花板面照射激光。
4.如权利要求2所述的X射线图像诊断装置，其特征在于，
所述提示部件在设置于所述室内的监视器上显示所述支撑部件、所述滑动轨道和所述垂直轴旋转轨道。
5.如权利要求2所述的X射线图像诊断装置，其特征在于，
所述提示部件在所述滑动中仅提示所述滑动轨道，在所述垂直轴旋转中仅提示所述垂直轴旋转轨道。
6.如权利要求2所述的X射线图像诊断装置，其特征在于，
所述提示部件在所述滑动中仅提示所述支撑部件从实时的位置坐标到达所述登记的目标位置坐标的所述滑动轨道，而在所述垂直轴旋转中仅提示所述支撑部件从实时的垂直轴旋转角度到达所述登记的目标垂直轴旋转角度的所述垂直轴旋转轨道。
7.如权利要求2所述的X射线图像诊断装置，其特征在于，
所述提示部件在所述滑动中提示所述支撑部件从实时的位置坐标到一定时间经过后的所述滑动轨道，而在所述垂直轴旋转中提示所述支撑部件从实时的垂直轴旋转角度到一定时间经过后的所述垂直轴旋转轨道。
8.如权利要求1所述的X射线图像诊断装置，其特征在于，还具有：
输入部件，用于切换提示还是不提示所述轨道，
所述提示部件按照来自所述输入部件的指示来切换提示还是不提示所述轨道。
9.如权利要求1所述的X射线图像诊断装置，其特征在于，
所述提示部件按照由所述运算部件计算出的轨道是否大于或等于规定距离来切换提示还是不提示所述轨道。
10.一种X射线图像诊断装置的控制方法，其特征在于，该X射线图像诊断装置具有：X射线照射部件，照射X射线；显像部件，使所述X射线显像；和支撑部件，支撑所述X射线照射部件和所述显像部件而使它们相对，并且所述支撑部件能够在室内移动，
所述控制方法具有：
登记步骤，预先登记所述支撑部件的移动后的目标位置；
运算步骤，计算所述支撑部件从当前的位置到达所述登记的目标位置的所述支撑部件的轨道；和
提示步骤，在所述支撑部件通过所述移动到达所述登记的目标位置的期间提示所述轨道。
11.如权利要求10所述的X射线图像诊断装置的控制方法，其特征在于，
所述登记步骤登记作为所述目标位置的、所述支撑部件的目标位置坐标和目标垂直轴旋转角度；
所述运算步骤计算所述支撑部件从当前的位置坐标到达所述登记的目标位置坐标的所述支撑部件的滑动轨道、以及所述支撑部件从当前的垂直轴旋转角度到达所述登记的目标垂直轴旋转角度的所述支撑部件的垂直轴旋转轨道；
所述提示步骤在所述支撑部件被滑动到所述登记的目标位置坐标、并且所述支撑部件进行垂直轴旋转而旋转到所述登记的目标垂直轴旋转角度时，提示所述滑动轨道和所述垂直轴旋转轨道中的至少一个。
12.如权利要求11所述的X射线图像诊断装置的控制方法，其特征在于，
所述提示步骤被设置在所述支撑部件上，向着投影了所述滑动轨道和所述垂直轴旋转轨道的地板面或天花板面照射激光。
13.如权利要求11所述的X射线图像诊断装置的控制方法，其特征在于，
所述提示步骤在设置于所述室内的监视器上显示所述支撑部件、所述滑动轨道和所述垂直轴旋转轨道。
14.如权利要求11所述的X射线图像诊断装置的控制方法，其特征在于，
所述提示步骤在所述滑动中仅提示所述滑动轨道，在所述垂直轴旋转中仅提示所述垂直轴旋转轨道。
15.如权利要求11所述的X射线图像诊断装置的控制方法，其特征在于，
所述提示步骤在所述滑动中仅提示所述支撑部件从实时的位置坐标到达所述登记的目标位置坐标的所述滑动轨道，而在所述垂直轴旋转中仅提示所述支撑部件从实时的垂直轴旋转角度到达所述登记的目标垂直轴旋转角度的所述垂直轴旋转轨道。
16.如权利要求11所述的X射线图像诊断装置的控制方法，其特征在于，
所述提示步骤在所述滑动中提示所述支撑部件从实时的位置坐标到一定时间经过后的所述滑动轨道，而在所述垂直轴旋转中提示所述支撑部件从实时的垂直轴旋转角度到一定时间经过后的所述垂直轴旋转轨道。
17.如权利要求10所述的X射线图像诊断装置的控制方法，其特征在于，
所述提示步骤按照来自用于切换提示还是不提示所述轨道的输入部件的指示来切换提示还是不提示所述轨道。
18.如权利要求10所述的X射线图像诊断装置的控制方法，其特征在于，
所述提示步骤按照通过所述运算步骤计算出的轨道是否大于或等于规定距离来切换提示还是不提示所述轨道。
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