CN102089195B - 用于控制四轮驱动车辆的***和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种四轮驱动混合车辆，该车辆在每个车轮副上设置有至少一个动力传动系，即包括至少一个热机的第一动力传动系(1)和包括至少一个电动机的第二动力传动系(2)，该车辆还设置有传感器(7)和位于每个驱动车轮上的摩擦制动***。该控制***包括：用于在摩擦制动***与动力传动系的至少一个电动机之间分配制动请求的装置(9)，所述电动机能传递阻抗转矩；转矩指令调整装置(10)，其用于根据来自传感器的信号调整用于制动***和用于动力传动系的转矩指令；动力传动系控制装置(8)；所述分配装置(9)、转矩指令调整装置(10)和动力传动系控制装置(8)能动态地相互作用，以便向动力传动系和摩擦制动***输出转矩指令，从而提高车辆的稳定性。

Description

用于控制四轮驱动车辆的***和方法

技术领域

本发明涉及机动车辆控制***的领域，更具体地说，涉及用于混合机动车辆用的动力传动系和制动设备的控制***。

背景技术

结合电动机来推进自身的车辆由于其安静性及其必须提供的燃料节省而受到越来越多的好评。

然而，使这些电动机彼此相协调或使这些电动机与其他推进***相协调要求使用高级控制电子装置。而且，由于可以通过使这些电动机作为发电机运行来部分地提供制动功能，所以对制动方面的控制也很重要。

因此，需要这样一种控制***，该控制***能够设法将电动机集成到机动车辆的推进和制动功能中。

发明内容

本发明的主题是用于控制四轮驱动车辆的电动机的***和方法。

本发明的另一主题是用于控制四轮驱动车辆的用作制动***的电动机的***和方法。

本发明的一个方面限定了一种用于控制混合推动(混合动力)型四轮驱动机动车辆的控制***，该机动车辆在每个车轮副上都配备有至少一个动力传动系，即，包括至少一个内燃机的第一动力传动系和包括至少一个电动机的第二动力传动系，该车辆还配备有传感器和位于每个驱动轮上的摩擦制动***。

所述控制***包括：

分配装置，其用于在所述摩擦制动***与动力传动系的至少一个电动机之间分配制动请求，所述电动机能够传递阻抗转矩；

调整装置，其用于根据来自所述传感器的信号调整旨在用于所述制动***和用于所述动力传动系的转矩设定点；

控制装置，其用于控制所述动力传动系；

所述制动力分配装置、所述转矩设定点调整装置和所述动力传动系控制装置能够动态地相互作用，以便向所述动力传动系以及向所述摩擦制动***发出转矩指令，从而提高车辆的稳定性。

所述控制***可以应用于装备有驾驶辅助装置的车辆。确定稳定性的装置可以包括制动协调设备，该制动协调设备能够以协调(协商)以及分等级(区分优先顺序)的方式考虑来自所述驾驶辅助装置的信号。

所述动力传动系控制装置可以还包括发动机转矩协调设备，该发动机转矩协调设备能够以协调以及分等级的方式考虑来自所述驾驶辅助装置的信号、来自所述传感器的信号以及来自所述确定车辆稳定性的装置的信号。

所述第一动力传动系可连接至前车轮副，所述第二动力传动系可连接至后车轮副，所述转矩设定点调整装置因而能够限制所述后车轮副的再生制动，以便提高所述后车轮副的抓地力。

确定车辆稳定性的装置可包括控制装置，该控制装置能对摩擦制动***施加影响，这不会产生力矩，但这确实减小了对随后请求的响应时间。

本发明的另一方面限定了一种用于控制混合推动型四轮驱动机动车辆的控制方法，该机动车辆在每个车轮副上配备有至少一个动力传动系，即，包括至少一个内燃机的第一动力传动系和包括至少一个电动机的第二动力传动系。该控制方法包括下列步骤，在所述步骤期间：

根据车辆的估计速度、制动踏板的下压和方向盘转过的角度而在动力传动系的电动机的再生制动与摩擦制动之间分配驾驶员制动请求；

在静态条件下和动态条件下为前车轮副和后车轮副确定由动力传动系的电动机供给的再生制动转矩的范围；

根据车辆的稳定性确定用于每个摩擦制动设备的制动转矩；

在先前确定的再生制动转矩的范围内确定在静态条件下用于前车轮副的再生制动转矩、在静态条件下用于后车轮副的再生制动转矩、在动态条件下用于前车轮副的再生制动转矩以及在动态条件下用于前车轮副的再生制动转矩，所述制动转矩根据每个摩擦制动设备的摩擦制动转矩来确定。

此外，该控制方法可以应用于装备有驾驶辅助装置的车辆。然后可以将对来自所述驾驶辅助装置的制动转矩设定点的考虑分等级，以便确定将会提高车辆稳定性的制动设定点。

可以限制在后车轮副上进行的再生制动，以便提高车辆的稳定性。

可以确定最小摩擦制动转矩设定点，以便在制动请求涉及大量使用摩擦制动的情况下增大制动设备的响应速度。

可以根据对驾驶员部分的转矩请求和对驾驶辅助装置部分的转矩请求确定由动力传动系供给的转矩范围。

附图说明

通过阅读仅以非限制性示例给出并参照附图进行的如下描述，本发明的其他目的、特征和优点将变得清楚，在附图中：

图1示出配备有控制***的车辆中包含的主要元件；

图2示出控制***中包含的主要元件；

图3示出发动机扭矩协调设备中包含的主要元件；以及

图4和图5示出制动协调设备中包含的主要元件。

具体实施方式

图1示出标记为VEH的机动车辆，该车辆包括控制***的主要部件。车辆VEH包括经由轴21连接至前车轮副3a、3b的前动力传动系1和通过轴22连接至后车轮副4a、4b的后动力传动系2。车轮3a配备有制动设备5a，车轮3b配备有制动设备5b，车轮4a配备有制动设备6a，车轮4b配备有制动设备6b。

由附图标记UCE标识的电子控制单元经由线路12、13、14和15控制制动设备5a、5b、6a和6b。电子控制***UCE还分别经由链路19和20控制前动力传动系1和后动力传动系2。

电子控制单元UCE通过线路7a、7b、7c、7d、7e和7f连接至传感器7。电子控制单元UCE包括控制动力传动系的装置8、分配制动请求的装置9、调整转矩设定点的装置10和用于控制制动设备的***11。动力传动系控制装置8在输出端通过线路19连接至前动力传动系1，通过线路20连接至后动力传动系2。制动设备控制***11通过线路12并通过线路13、14和15连接至制动设备5a、5b、6a和6b。

用于分配制动请求的装置9和用于调整制动***和动力传动系所用的转矩设定点的装置10通过线路18a、18b和18c互连。制动请求分配装置9通过线路17a、17b、17c、17d、17e、17f、17g、17h和17i连接至动力传动系控制装置8。用于调整制动***和动力传动系所用的转矩设定点的装置10通过线路16a、16b和16c连接至动力传动系控制装置8。用于调整制动***和动力传动系所用的设定点的装置10通过线路23连接至制动设备控制***11。

图2示出包含在控制***中的各种装置，特别是动力传动系控制装置8、制动请求分配装置9和转矩设定点调整装置10。

用于分配制动请求的装置9包括如下部件：

制动踏板解释装置30经由线路18a连接至计算装置39，该计算装置计算调整装置10中包含的基准速度。该解释装置30还在输入端通过线路7a的分支7b连接至传感器7，并且通过线路17b连接至动力传动系控制装置8。

解释装置30在输出端通过线路57连接至补偿装置31a，并且通过线路59连接至用于计算车辆加速度的计算装置32a。

用于计算车辆加速度的装置32a通过线路18a的分支56连接至计算调整装置10中包含的基准速度的计算装置39。用于计算加速度的计算装置32a还在输入端通过线路17d连接至解释动力传动系控制装置8的加速踏板的装置24。计算加速度的计算装置32a在输出端通过线路60连接至补偿装置31b。

补偿装置31b通过线路61连接至确定前、后车轮副之间再生制动的分配的装置35，并通过线路61的分支62连接至摩擦制动补偿装置37。

补偿装置31a通过它的其中一个输入端经由分支7c连接至传感器7。补偿装置31a在输出端通过线路58的分支58a连接至确定最大再生制动的装置34，并且通过线路58连接至用于确定预制动设定点的装置38。

用于确定最大再生制动的装置34在它的其中一个输出端通过线路17e连接至动力传动系控制装置8的动力传动系设定点优化装置27。确定最大再生制动的装置34还在输出端通过线路17e的分支63连接至确定前、后车轮副之间再生制动的分配的装置35。

用于解释状态的装置36在输入端通过线路7d连接至传感器7。解释装置36在输出端通过线路64连接至确定前、后车轮副之间再生制动的分配的装置35。解释装置36还在输出端通过线路18b连接至计算调整装置10中包含的基准速度的装置39。

用于确定预制动设定点的装置38在输出端通过线路66连接至摩擦制动补偿装置37。

用于确定前车轮副和后车轮副之间的再生制动的分配的装置35以其输出端通过线路65连接至摩擦制动补偿装置37、通过线路17f连接至优化控制装置8的动力传动系设定点的装置27、并且通过线路17h连接至发动机转矩协调设备29。

用于补偿摩擦制动的装置37以它的其中一个输入端通过线路17i连接至动力传动系控制装置8中包含的动力传动系设定点的动态补偿的装置28。补偿装置37在输出端通过线路18c连接至调整装置10的开关48。

用于调整制动***和动力传动系所用的转矩设定点的装置10包括如下主要部件：

用于计算基准速度的计算装置39在输入端通过线路7e连接至传感器7并且通过线路18b连接至状态解释装置36。计算装置39在输出端通过线路18a连接至解释装置30，通过线路81连接至状态确定装置40，通过线路67a连接至电子稳定控制设备41(通常以其电子稳定程序(简称ESP)而著称)，通过线路67b连接至ABS设备42，通过线路67c连接至牵引控制设备44，通过线路67d连接至防止后车轮副上的再生制动的设备，并且通过线路67e连接至支撑基准速度46的设备。

状态确定装置40在输入端通过线路7f连接至传感器7。状态确定装置40在输出端通过线路82连接至开关48，通过线路68a连接至电子稳定控制设备41，通过线路68b连接至ABS设备42，通过线路68c连接至HBD(混合制动力分配)设备43，通过线路68d连接至牵引控制设备44，通过线路68e连接至防止后车轮副45上的再生制动的设备，并通过线路68f连接至基准速度保持设备46。

用于协调制动的设备47以其输入端通过线路74和104连接至ESP设备41，通过线路75和103连接至ABS设备42，通过线路76连接至HBD设备43，通过线路77a、77b和105连接至牵引控制设备44，通过线路78连接至防止后车轮副45上的再生制动的装置，并通过线路79连接至基准速度保持设备46。

用于协调制动的设备47以其输出端通过线路80连接至开关48，并通过线路16a和16c连接至用于协调发动机转矩的设备29。

开关48在输出端经由线路23连接至制动设备控制***11。

用于控制动力传动系的装置8包括如下主要部件：

用于解释加速踏板的装置24以其一个输入端通过线路7a连接至传感器7。该解释装置24以其一个输出端通过线路50连接至用于计算车辆加速度的装置32b。

车辆加速度计算装置32b在输出端通过线路59的分支17c连接至制动踏板解释装置30。车辆加速度计算装置32b在输出端通过线路51连接至补偿装置31c。

补偿装置31c在输出端通过线路52连接至优化动力传动系设定点的装置27，通过线路52的分支53连接至用于动态补偿动力传动系设定点的装置28。

动力传动系设定点优化装置27以其至少一个输入端通过线路17e连接至确定最大再生制动的装置34。优化装置27在输出端通过线路54连接至动力传动系设定点动态补偿装置28。

动力传动系设定点动态补偿装置28以其至少一个输入端通过线路52的分支53连接至补偿装置31c。动力传动系设定点动态补偿装置28以其至少一个输出端通过线路55连接至发动机转矩协调设备29，并且通过线路17i连接至摩擦制动补偿装置37。

发动机转矩协调设备29以其至少一个输入端通过线路17h连接至确定前、后车轮副之间再生制动的分配的装置35，并通过线路16c连接至制动协调设备47。发动机转矩协调设备29在输出端通过线路19和20连接至前动力传动系1和后动力传动系2。

传感器7将与制动踏板的位置XBP_sens或主气缸的位置P_MC_sens有关的信息供应至解释装置30。解释装置30还通过线路18a接收车辆纵向速度的估计值VVH_x_est以及由用于零加速度的动力传动系的机械阻力产生的最小减速度GPT_min，也称为脚离开减速度。

然后，解释装置30确定由于制动踏板的下压而引起的减速度GBP_sp和所述由于制动踏板的下压而引起的减速度的关于时间的导数dGBP_sp。变量GBP_sp和dGBP_sp通过线路57发送，并且变量GBP_sp通过线路59发送。

用于计算车辆的加速度的装置32a通过分支56接收车辆纵向速度的估计值VVH_x_est，并接收由动力传动系产生的加速度GPT_sp。然后，车辆加速度计算装置32a根据驾驶员请求确定车辆加速度设定点GWH_sp。

然后，补偿装置31b接收车辆加速度设定点GWH_sp，并通过采用如下关系式确定总的车辆转矩设定点TWH_sp：

TWH_sp＝M·R·GWH_sp

其中M是车辆的估计质量，R是车轮的估计半径。

同时，补偿装置31a作为输入接收变量GBP_sp和dGBP_sp。然后补偿装置31a确定与制动踏板的下压相关的转矩TBP_sp和所述与制动踏板的下压相关的转矩的导数dTBP_sp：

TBP_sp＝M·R·GBP_sp

dTBP_sp＝M·R·dGBP_sp

用于确定最大再生制动的装置34作为输入接收与制动踏板的下压有关的转矩TBP_sp和所述与制动踏板的下压有关的转矩的导数dTBP_sp。然后，确定最大再生制动的装置34确定不包括摩擦制动的最小制动转矩TNBP_min。

解释状态的装置36从传感器7接收车轮所转过的角度ASW_sens。另外，状态解释装置36接收反映后车轮副上的再生制动已被防止的逻辑信号Flag_int_recup和已起动优化的四轮驱动模式的逻辑信号Flag_4wd_opt，这两个信号中的每一个信号都源自转矩设定点调整装置10。

然后，用于解释状态的装置36确定牵引抓地力潜在阈值Mu_trac、再生制动抓地力潜在阈值Mu_recup、牵引抓地力潜在动态阈值Mu_trac_dyn和再生制动抓地力潜在动态阈值Mu_recup_dyn。

确定装置35接收车辆总转矩设定点TWH_sp、不包括摩擦制动的最小制动转矩TNBP_min、牵引抓地力潜在阈值Mu_trac、再生制动抓地力潜在阈值Mu_recup、牵引抓地力潜在动态阈值Mu_trac_dyn和再生制动抓地力潜在动态阈值Mu_recup_dyn。

然后，确定装置35确定在接近静态条件下后轴上的最小转矩TPT_r_min、在接近静态条件下后轴上的最大转矩TPT_r_max、在过渡条件下后轴上的最小转矩TPT_r_min_trans以及在过渡条件下后轴上的最大转矩TPT_r_max_trans。

同时，确定装置38接收与制动踏板的下压相关的转矩TBP_sp和与制动踏板的下压相关的转矩的导数dTBP_sp，并确定直接施加至制动器上的制动转矩ΔFBP_sp。

摩擦制动补偿装置37接收车辆总转矩设定点TWH_sp、在接近静态条件下后轴上的最小转矩TPT_r_min、在接近静态条件后轴上的最大转矩TPT_r_max、后动力传动系的转矩设定点TPT_r_osp、前动力传动系的转矩设定点TPT_f_osp和直接施加在制动器上的制动转矩ΔFBP_sp。

摩擦制动补偿装置37然后确定根据后动力传动系的阻抗转矩TPT_r_osp补偿的左后车轮的制动转矩TFB_rl_osp、根据后动力传动系的阻抗转矩TPT_r_osp补偿的右后车轮的制动转矩TFB_rr_osp、根据前动力传动系的阻抗转矩TPT_f_osp补偿的左前车轮的制动转矩TFB_fl_osp以及根据前动力传动系的阻抗转矩TPT_f_osp补偿的右前车轮的制动转矩TFB_fr_osp。

在动力传动系控制装置8中，加速踏板解释装置24从传感器7接收关于加速踏板的下压和关于齿数比的信息。解释装置24还接收车辆的纵向速度的估计值VVH_x_est。解释装置24在输出端确定由动力传动系产生的加速度GPT_sp。

车辆加速度计算装置32b接收由动力传动系产生的加速度GPT_sp并确定车辆加速度设定点GWH_sp。

应当指出，装置32a和32b的操作可以集成到横跨装置8和9分布的单个装置中。

补偿装置31c接收车辆加速度设定点GWH_sp，并通过应用下列关系式来确定车辆总转矩设定点TWH_sp：

TWH_sp＝M·R·GWH_sp

其中M是车辆的估计质量，R是车轮的估计半径。

这里再次应当指出，装置31a、31b和31c可以结合在一起，它们的功能于是分摊给装置8和9。

除了值TWH_sp外，动力传动系设定点优化装置27还在输入端接收不包括摩擦制动的最小制动转矩TNBP_min、在接近静态条件下后轴上的最小转矩TPT_r_min、在接近静态条件下后轴上的最大转矩TPT_r_max、在过渡条件下后轴上的最小转矩TPT_r_min_trans和过渡条件下后轴上的最大转矩TPT_r_max_trans。

动力传动系设定点动态补偿装置28在输出端发送前动力传动系的转矩TPT_f_osp的值、后动力传动系的转矩TPT_r_osp的值以及齿轮比RCL_f_osp的值。

发动机转矩协调设备29从制动协调设备47接收在静态条件下后轴上的最小转矩TPT_r_min_stat的值、在静态条件下后轴上的最大转矩TPT_r_max_stat的值、在动态条件下后轴上的最小转矩TPT_r_min_dyn的值、在动态条件下后轴上的最大转矩TPT_r_max_dyn的值、在静态条件下前轴上的最小转矩TPT_f_min_stat的值、在静态条件下前轴上的最大转矩TPT_f_max_stat的值、在动态条件下前轴上的最小转矩TPT_f_min_dyn的值、在动态条件下前轴上的最大转矩TPT_f_max_dyn的值，以及齿轮RCL_f_tgt的值。发动机转矩协调设备29还从动态补偿装置28接收前动力传动系的转矩TPT_f_osp的值、后动力传动系的转矩TPT_r_osp的值。协调设备29包括在图3中描述的部件。

协调设备29包括计算装置84和计算装置85。计算装置84在其输入端接收在静态条件下后轴上的最小转矩的值TPT_r_min_stat的值、在动态条件下后轴上的最小转矩TPT_r_min_dyn的值、在静态条件下前轴上的最小转矩TPT_f_min_stat的值以及在动态条件下前轴上的最小转矩TPT_f_min_dyn的值。该计算装置还从动态补偿装置28接收前动力传动系的转矩TPT_f_osp的值、后动力传动系的转矩TPT_r_osp的值。计算装置84确定能够施加至前动力传动系和后动力传动系的转矩的最大值。这两个值通过线路110传送至计算装置85。

计算装置85在其输入端接收在静态条件下后轴上的最大转矩TPT_r_max_stat的值、在动态条件下后轴上的最大转矩TPT_r_max_dyn的值、在静态条件下前轴上的最大转矩TPT_f_max_stat的值以及在动态条件下前轴上的最大转矩TPT_f_max_dyn的值。

然后，计算装置85从所接收到的值中确定最小值，这些值以分别用于前动力传动系和后动力传动系的目标转矩值TPT_f_tgt和TPT_r_tgy的方式被在输出端发出。

用于调整制动***和动力传动系所用的转矩设定点的装置10经由基准速度计算装置39接收牵引抓地力潜在阈值Mu_trac、再生制动抓地力潜在阈值Mu_recup、牵引抓地力潜在动态阈值Mu_trac_dyn和再生制动抓地力潜在动态阈值Mu_recup_dyn。该装置10还从传感器7接收车轮速度值。在输出端，该装置10确定车辆纵向速度的估计值VVH_x_est，并发出防止在后车轮副上使用再生制动和起动优化四轮驱动模式这两个逻辑信号Flag_int_recup和Flag_4wd_opt。计算装置39还通过线路67a、67b、67c、67d和67e连接到ESP设备41、ABS设备42、牵引控制设备44、用于防止后车轮副上进行再生制动的设备45和用于维持基准速度的设备46。

用于确定状态的装置40根据从基准速度计算装置39接收的数据和从传感器7接收的车轮速度来确定车辆的状态。该装置40通过线路68a、68b、68c、68d、68e和68f连接到ESP设备41、ABS设备42、HBD设备43、牵引控制设备44、用于防止在后车轮副上进行再生制动的设备45和基准速度保持设备46。确定装置40还通过线路82连接至开关48。

驾驶辅助及车辆安全设备，诸如ESP设备41、ABS设备42、HBD设备43、牵引控制设备44、用于防止后车轮副上进行再生制动的设备45和用于保持基准速度的设备46本身是公知的，将不再这里进行描述。

用于协调制动的设备47包括两个并行结构。第一结构用于确定旨在用于发动机转矩协调设备29的发动机转矩，第二结构用于确定旨在用于开关48和用于制动***5a、5b、6a和6b的阻抗转矩。

第一结构在图4中示出。ESP设备41、ABS设备42、HBD设备43和牵引控制设备44通过线路76、77b、78和79连接至计算装置86。计算装置86还通过线路111连接至存储器88。

用于防止在后车轮副上进行再生制动的设备45和用于保持基准速度的设备46通过相应的链路74和77b连接至计算装置87。计算装置87还通过线路112连接至存储器89。

计算装置86从ESP设备41、ABS设备42、HBD设备43和牵引控制设备44接收转矩偶设定点。计算装置86还从存储器88接收与计算装置86的输出端期望的最小值对应的阈值。在静态条件下后轴上的最小转矩TPT_r_min_stat的值、在动态条件下后轴上的最小转矩TPT_r_min_dyn的值、在静态条件下前轴上的最小转矩TPT_f_min_stat的值以及在动态条件下前轴上的最小转矩TPT_f_min_dyn的值在计算装置86的输出端经由线路16c发出。

同时，计算装置87从用于防止在后车轮副上进行再生制动的设备45和用于保持基准速度的设备46接收转矩偶设定点。计算装置87还接收与计算装置87的输出端处期望的最小值对应的阈值。在静态条件下后轴上的最大转矩TPT_r_max_stat的值、在动态条件下后轴上的最大转矩TPT_r_max_dyn的值、在静态条件下前轴上的最大转矩TPT_f_max_stat的值以及在动态条件下前轴上的最大转矩TPT_f_max_dyn的值在计算装置86的输出端经由线路16a发出。

用于协调制动的设备47的第二结构在图5中示出。制动协调设备47包括计算装置90、92、93、94和存储器91。

计算装置90通过线路103连接至ABS设备42，并通过线路102连接至电子制动力分配器95。

计算装置92通过线路104连接至ESP设备41，通过线路105连接至牵引控制设备44，并通过线路106连接至存储器91。

计算装置93通过线路107连接至计算装置92并经由线路98连接至传感器7。

计算装置94通过线路109连接至计算装置90，并通过线路108连接至计算装置93。

计算装置90、92、93和94在各自的输入端接收包含四个制动转矩设定点的值，每个制动转矩设定点旨在用于一个摩擦制动设备。

计算装置90从在这些输入端上接收的信号当中确定最大值。为此，将在输入端接收的四个设定点中的每个设定点与另一输入端或其他输入端上的相当等级的设定点进行比较。例如，值j的等级i设定点与值k的等级i设定点进行比较。从所有设定点当中考虑用于等级i的最小设定点。这种比较方法对于计算装置92、93、94来说是有效的。

装置92、93均从在其输入端上接收的值当中确定最小值。

最后，计算装置94从在其输入端上接收的信号当中确定最小值。该值包含右后车轮安全制动转矩TFB_rr_tgt、左后车轮安全制动转矩TFB_rl_tgt、左前车轮安全制动转矩TFB_fl_tgt和右前车轮安全制动转矩TFB_fr_tgt。该值然后通过线路80发出。

因而，开关48在其输入端经由线路80接收右后车轮安全制动转矩TFB_rr_tgt、左后车轮安全制动转矩TFB_rl_tgt、左前车轮安全制动转矩TFB_fl_tgt和右前车轮安全制动转矩TFB_fr_tgt，并经由线路18c接收右后车轮制动转矩TFB_rr_osp、左后车轮制动转矩TFB_rl_osp、左前车轮制动转矩TFB_fl_osp和右前车轮制动转矩TFB_fr_osp。而且，开关48经由线路82接收源自装置40的控制信号。

因此，根据由装置40检测到的状态，该开关在输出端发出由计算装置47确定的安全制动转矩组或由摩擦制动补偿装置37确定的制动转矩组。

这些制动设定点经由线路23发送至制动设备控制***11，该制动设备控制***又经由线路12、13、14和15将合适的制动设定点转送到各个摩擦制动设备5a、5b、6a和6b。

本文描述的控制***和方法允许最大程度地考虑混合车辆的驱动和制动。在根据驾驶员请求确定转矩和制动设定点的设备与解释来自车辆的传感器和辅助驾驶及安全设备的各种信号的设备之间分割的双极解决方案允许所述驾驶员请求以这样的方式进行调整，即保持车辆处于与车辆安全一致的驾驶状态。

Claims (10)

1.一种用于控制混合推动型的四轮驱动机动车辆的控制***，该机动车辆在每个车轮副上都配备有至少一个动力传动系，即，包括至少一个内燃机的第一动力传动系（1）和包括至少一个电动机的第二动力传动系（2），该车辆还配备有传感器（7）和位于每个驱动轮上的摩擦制动***，其特征在于，该控制***包括：

分配装置（9），其用于在所述摩擦制动***与动力传动系的至少一个电动机之间分配制动请求，并适于确定根据相应动力传动系的阻抗转矩补偿的各车轮上的制动转矩，所述电动机能够传递阻抗转矩；

调整装置（10），其用于调整旨在用于所述制动***和用于所述动力传动系的转矩设定点，并适于确定在静态条件下前、后轴上的转矩范围和在动态条件下前、后轴上的转矩范围以及确定各车轮上的安全制动设定点，这些范围以及这些设定点是根据来自所述传感器的信号确定的；

该调整装置（10）还包括比较装置（48），该比较装置适于确定来自分配装置（9）的各车轮上的补偿制动转矩之间的、发送至制动设备（5a，5b，5c，5d）的设定点以及确定来自调整装置（10）的各车轮上的安全制动设定点；

控制装置（8），其用于控制所述动力传动系，并适于确定这些动力传动系的转矩值，且适于将这些转矩值与来自调整装置（10）的各轴上的转矩范围相比较，以便确定这些动力传动系（1，2）的目标转矩值；

所述分配装置（9）、调整装置（10）和动力传动系控制装置（8）能够动态地相互作用，以便向所述动力传动系和所述摩擦制动***发出转矩指令，从而提高车辆的稳定性。

2.如权利要求1所述的控制***，该控制***应用于装备有驾驶辅助装置（41，42，43，44，45，46）的车辆，在该控制***中，调整装置（10）包括制动协调设备（47），该制动协调设备能够以协调且分等级的方式考虑来自该驾驶辅助装置（41，42，43，44，45，46）的信号。

3.如权利要求2所述的控制***，其中，动力传动系控制装置（8）包括发动机转矩协调设备（29）和用于动态补偿设定点的动态补偿装置（28），该发动机转矩协调设备能够以协调且分等级的方式考虑来自驾驶辅助装置（41，42，43，44，45，46）的信号、来自传感器（7）的信号、来自分配装置（9）的信号以及来自动态补偿装置（28）的信号。

4.根据前述权利要求之一所述的控制***，其中，第一动力传动系（1）连接至前车轮副，第二动力传动系（2）连接至后车轮副，所述调整装置（10）能限制所述后车轮副的再生制动，以提高该后车轮副的抓地力。

5.根据权利要求1-3之一所述的控制***，其中，所述分配装置（9）包括确定装置（38），该确定装置用于确定预制动设定点，以便能够对所述摩擦制动***施加影响，这不会产生力矩，但这确实减少了对随后请求的响应时间。

6.一种用于利用如权利要求1所述的控制***控制混合推动型的四轮驱动机动车辆的方法，该机动车辆在每个车轮副上都配备有至少一个动力传动系，即，包括至少一个内燃机的第一动力传动系（1）和包括至少一个电动机的第二动力传动系（2），其特征在于，该控制方法包括下列步骤，在这些步骤期间：

确定根据相应动力传动系的阻抗转矩补偿的各车轮上的制动转矩，

确定在静态条件下前、后轴上的转矩范围和在动态条件下前、后轴上的转矩范围以及确定各车轮上的安全制动设定点，

确定来自分配装置（9）的各车轮上的补偿制动转矩之间的、发送至制动设备（5a，5b，5c，5d）的设定点以及来自调整装置（10）的各车轮上的安全制动设定点，

确定这些动力传动系的转矩值，以及

将这些转矩值与来自调整装置（10）的各轴上的转矩范围相比较，以便确定这些动力传动系（1，2）的目标转矩值。

7.如权利要求6所述的控制方法，该控制方法应用于装备有驾驶辅助装置的车辆，其中，将对来自所述驾驶辅助装置的制动转矩设定点的考虑分等级，以便确定将会提高车辆稳定性的制动设定点。

8.如权利要求7所述的控制方法，其中，限制在后车轮副上进行的再生制动，以便提高车辆的稳定性。

9.如权利要求8所述的控制方法，其中，确定最小摩擦制动转矩设定点，以便在制动请求涉及大量使用摩擦制动的情况下增大制动设备的响应速度。

10.如权利要求7至9之一所述的控制方法，其中，根据对驾驶员部分的转矩请求和对驾驶辅助装置部分的转矩请求确定由动力传动系供给的转矩的范围。

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