CN102074915B - 一种***线路移动平台 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种***线路移动平台。该平台以输电导线为作业路径，跨越并避开各种障碍物(防振锤、压接管、间隔棒、悬垂线夹及绝缘子串等)，配备有摄像机可以观测运行线路情况，及时发现线路和金具缺陷，并且可以扩展其他作业型机械臂完成线路清障等工作。机器人动作灵活，工作范围大，在越障过程中具有保护装置，安全可靠性高。它主要由行走装置、驱动臂装置、防倾倒装置以及电源控制箱组成；行走装置设置在电缆上，并与驱动臂装置连接，在行走装置末端设有防倾倒装置。
Description
技术领域
本发明涉及一种架空输电线路移动平台，尤其是在一个耐张段内沿***线路移动平台。
背景技术
我国华北、东北、华东、华中、南方电网都已建成500kV架空输电线路和跨省联络线，并将逐步形成跨大区互联的骨干网络。我国幅员辽阔，500kV骨干网络长期暴露在野外，因受到持续的机械张力、风吹日晒、材料老化的影响，经常出现断股、磨损、腐蚀等损伤，如不及时修复更换，原本微小的破损和缺陷就可能扩大，最终导致严重事故，造成大面积停电，从而带来极大的经济损失和严重的社会影响。
目前，架空输电线路带电检修采用人工登塔方式进行，费工费力且极具危险。随着机器人技术的发展，国内外开始尝试采用移动机器人平台携带检测装置和作业工具进行带电检修作业。加拿大魁北克水电公司研制的LineScout机器人(Pub.No.：US2008/0276823A1)能够在单股或***导线上移动并跨越防振锤、绝缘子串等金具，但LineScout机器人自身配置一套辅助支架，整体重量超过100公斤，因此能耗较高。国内主要有中科院沈阳自动化所(CN100387405C)和武汉大学(CN100379529C)研制的两臂移动机器人，也能在单股或***导线上跨越防振锤、绝缘子串等，但是越障效率较低，且狭长的移动平台不利于集成多种检测和作业工具。
由于500kV架空输电线路多为四***导线形式，未来750kV、1000kV线路也采用六***或八***导线形式，因此可以考虑设计专用于***线路的移动平台，在此平台上集成多种检修作业工具，形成通用的或一系列的作业机器人。
发明内容
本发明针对目前现有解决方案的上述缺陷，提供了一种结构简单、重量轻、越障效率较高的可在***(双***、四***、六***、八***等)导线上进行遥控作业的架空输电线路用的***线路移动平台。该平台以输电导线为作业路径，跨越并避开各种障碍物(防振锤、压接管、间隔棒、悬垂线夹及绝缘子串等)，配备有摄像机可以观测运行线路情况，及时发现线路和金具缺陷，并且可以扩展其他作业型机械臂完成线路清障等工作。机器人动作灵活，工作范围大，在越障过程中具有保护装置，安全可靠性高。
本发明采用的技术方案为：
一种***线路移动平台，它主要由行走装置、驱动臂装置、防倾倒装置以及电源控制箱组成；行走装置设置在电缆上，并与驱动臂装置连接，在行走装置末端设有防倾倒装置。
所述行走装置为四个移动轮I、II、III、IV，驱动臂装置分别与四个行走轮连接；除最后一个移动轮IV外，其余各移动轮上分别设有摄像头；在移动轮II和移动轮IV上分别设有驱动装置。
所述驱动臂装置分为结构相同的四组，每组均与一个相应的移动轮连接，中间两组驱动臂装置错位布置；各组驱动臂装置分别包括一个机械臂，机械臂与升降机构和旋转机构连接。
所述升降机构为丝杠传动电机，它与丝杠连接，丝杠安装在机械臂上；同时在机械臂上还固联旋转臂，旋转臂与旋转驱动电机连接。
所述防倾倒装置为安装在行走装置末端移动轮IV的蜗轮蜗杆，它与防倾倒轮I和防倾倒轮II连接。
所述驱动装置为驱动电机I和驱动电机II，驱动电机I通过同步带I与移动轮II连接，驱动电机II通过同步带II与移动轮IV连接。
本发明***线路移动平台，主要由行走装置、驱动臂装置、防倾倒装置和电源控制箱构成。机器人的行走装置采用4移动轮结构，分别为驱动轮I、驱动轮II、驱动轮III和驱动轮IV，除驱动轮IV外，其余移动轮上方配备有可观察线路和金具状况的摄像头。
机器人的驱动臂装置采用4臂结构，分别为前臂——驱动臂I，中间臂——驱动臂II、驱动臂III和后臂——驱动臂IV。其中驱动臂II装有驱动电机I，驱动臂IV装有驱动电机II，分别通过同步带I、II驱动移动轮II和IV运动，从而使机器人前后移动。
机器人的每个驱动臂均包括有丝杠传动装置和旋转装置，因此具有竖直方向的移动和水平方向的旋转两个自由度。以驱动臂I为例，其包括主要由机械臂、丝杠传动电机、旋转臂和旋转驱动电机构成。其中，丝杠传动电机的输出轴通过齿轮啮合方式带动丝杠运动，并进一步的，带动机械臂实现竖直方向的移动(抬起或落下)，旋转驱动电机的输出轴通过齿轮啮合方式带动旋转臂转动，由于旋转臂与机械臂通过螺栓固定，因此能够进一步的带动机械臂转动。通过以上丝杠传动装置和旋转装置的配合运动，使移动轮I实现脱离和重新返回导线I的动作。
当机器人前臂即驱动臂I抬起时，重心前移，机器人有前倾的趋势，为了保证机器人的稳定，中间两个驱动臂II和III错位布置，并且在后臂——驱动臂IV上安装有可以自由开合的防倾倒装置。防倾倒轮装置由蜗轮蜗杆机构和防倾倒轮I、防倾倒轮II组成，其中，蜗轮蜗杆机构由蜗杆驱动电机，蜗杆，蜗轮I，蜗轮II，蜗轮支架I和蜗轮支架II组成，并通过防倾倒装置连接板与驱动臂IV相连接。在机器人重心有前倾的趋势，例如抬起驱动臂I时，蜗杆驱动电机通过与蜗杆相啮合的齿轮带动蜗杆转动，并进一步的带动蜗轮I和蜗轮II作顺/逆时针方向的旋转，最终通过蜗轮支架I和蜗轮支架II带动防倾倒轮I和防倾倒轮II作顺/逆时针方向的旋转，使防倾倒装置闭合，防止驱动臂IV上的驱动轮IV与导线I脱离。由于移动平台前方为作业型机械臂预留了安装空间，正常运动情况下，机器人整体重心靠前，因此，当抬起驱动臂IV(移动轮IV越障)时，机器人不会出现重心后倾的趋势。
机器人工作时在***线路下方的两根导线I、II上行驶，由于设计的防倾倒轮I和防倾倒轮II旋转闭合后形成的空间足够大，因此，在遇到防振锤时可以直接压过，而不会发生防倾倒轮I和防倾倒轮II与防振锤干涉的情况；在遇到间隔棒或绝缘子串时，进行越障动作。以机器人跨越间隔棒时的动作规划为例：首先，防倾倒轮I、II闭合，防止后臂——驱动臂IV上的移动轮IV与导线I脱离。其次，丝杠传动电机带动丝杠旋转，并进一步的，带动机械臂向上移动，移动轮I抬起并脱离导线I，之后旋转驱动电机带动旋转臂和机械臂作旋转运动，使前臂——驱动臂I摆开。再次，驱动臂II上的驱动电机I和后臂——驱动臂IV上的驱动电机II驱动移动轮I、II转动，并进一步的，驱动机器人向前移动，使前臂——驱动臂I越过间隔棒。最后，旋转驱动电8带动旋转臂和机械臂作反向旋转运动，使前臂——驱动臂I回转至导线I的上方，之后丝杠传动电机带动丝杠反向旋转，并进一步的，带动机械臂向下移动，移动轮I重新落回至导线I上。至此，移动轮I的越障过程结束。至此，移动轮I1的越障过程结束。移动轮II和移动轮III的越障过程与此类似。当移动轮IV越障时，首先，蜗杆驱动电机通过与蜗杆相啮合的齿轮带动蜗杆反向转动，并进一步的带动蜗轮I和蜗轮II作逆/顺时针方向的旋转，最终通过蜗轮支架I和蜗轮支架II带动防倾倒轮I和防倾倒轮II作逆/顺时针方向的旋转，使防倾倒装置打开，之后按照移动轮I的越障过程进行越障动作。当驱动轮IV越过间隔棒重新落回导线上后，防倾倒装置重新闭合，机器人继续前行。
本发明的有益效果是：结构简单、重量轻、越障效率较高的可在***(双***、四***、六***、八***等)导线上进行遥控作业的架空输电线路移动平台。该平台以输电导线为作业路径，跨越并避开各种障碍物(防振锤、压接管、间隔棒、悬垂线夹及绝缘子串等)，配备有摄像机可以观测运行线路情况，及时发现线路和金具缺陷，并且可以扩展其他作业型机械臂完成线路清障等工作。机器人动作灵活，工作范围大，在越障过程中具有保护装置，安全可靠性高。
附图说明
图1为发明实施例中***线路移动平台总体结构图(主视图)。
图2为图1的左视图。
图3为图1的后视图。
图4为防倾倒装置结构图。
图中：1、移动轮I，2、移动轮II，3、移动轮III，4、移动轮IV，5、驱动臂I，6、驱动臂II，7、驱动臂III，8、驱动臂IV，9、蜗轮蜗杆机构，10、电源控制箱，11、驱动电机I，12、驱动电机II，13、同步带I，14、同步带II，15、机械臂，16、丝杠传动电机，17、旋转臂，18、旋转驱动电机，19、丝杠，20、防倾倒轮I，21、防倾倒轮II，22、导线I，23、导线II，24、防倾倒装置连接板，25、蜗杆驱动电机，26、蜗杆，27、蜗轮I，28、蜗轮II，29、蜗轮支架I，30、蜗轮支架II。
具体实施方式
下面对本发明作示例性说明，不对本发明的保护范围作具体限定，其技术特征的等同替代方式和/或明显变形方式应当落在本发明的保护范围之内。
参照说明附图1和图2，本发明***线路移动平台，其包括主要由行走装置、驱动臂装置、防倾倒装置和电源控制箱构成。机器人的行走装置采用4个移动轮结构，分别为前轮——移动轮I1，中间轮——移动轮II2和移动轮III3，以及后轮——移动轮IV4。除移动轮IV4外，其余各移动轮上方配备有可观察线路和金具状况的摄像头。
机器人的驱动臂装置采用4臂结构，分别为前臂——驱动臂I5，中间臂——驱动臂II6、驱动臂III7和后臂——驱动臂IV8。其中驱动臂II6装有驱动电机I11，驱动臂III7装有驱动电机II12，分别通过同步带I13、同步带II14驱动移动轮II2和移动轮IV4运动，从而使机器人前后移动。
机器人的每个驱动臂均包括有丝杠传动装置和旋转装置，因此具有竖直方向的移动和水平方向的旋转两个自由度。以驱动臂I5为例，其包括主要由机械臂15、丝杠传动电机16、旋转臂17和旋转驱动电机18构成。其中，丝杠传动电机16的输出轴通过齿轮啮合方式带动丝杠19运动，并进一步的，带动机械臂15实现竖直方向的移动(抬起或落下)，旋转驱动电机18的输出轴通过齿轮啮合方式带动旋转臂17转动，由于旋转臂17与机械臂15通过螺栓固定，因此能够进一步的带动机械臂15转动。通过以上丝杠传动装置和旋转装置的配合运动，使移动轮I1实现脱离和重新返回导线I22的动作。
当机器人驱动臂I5抬起时，重心前移，机器人有前倾的趋势，为了保证机器人的稳定，中间两个驱动臂II6和驱动臂III7错位布置，并且在驱动臂IV8上安装有可以自由开合的防倾倒装置。防倾倒轮装置由蜗轮蜗杆机构9和防倾倒轮I20、防倾倒轮II21组成，其中，蜗轮蜗杆机构9由蜗杆驱动电机25，蜗杆26，蜗轮I27，蜗轮II28，蜗轮支架I29和蜗轮支架II30组成，并通过防倾倒装置连接板24与驱动臂IV8相连接。在机器人重心有前倾的趋势，例如抬起驱动臂I5时，蜗杆驱动电机25通过与蜗杆26相啮合的齿轮带动蜗杆26转动，并进一步的带动蜗轮I27和蜗轮II28作顺/逆时针方向的旋转，最终通过蜗轮支架I29和蜗轮支架II30带动防倾倒轮I20和防倾倒轮II21作顺/逆时针方向的旋转，使防倾倒装置闭合，防止驱动臂IV8上的驱动轮IV4与导线I22脱离。由于移动平台前方为作业型机械臂预留了安装空间，正常运动情况下，机器人整体重心靠前，因此，当抬起驱动臂IV8(移动轮IV越障)时，机器人不会出现重心后倾的趋势。
机器人工作时在***线路下方的两根导线I22、II23上行驶，由于设计的防倾倒轮I20和防倾倒轮II21旋转闭合后形成的空间足够大，因此，在遇到防振锤时可以直接压过，而不会发生防倾倒轮I20和防倾倒轮II21与防振锤干涉的情况；在遇到间隔棒或绝缘子串时，进行越障动作。以机器人跨越间隔棒时的动作规划为例：首先，防倾倒轮I20、II21闭合，防止驱动臂IV8上的驱动轮IV4与导线I22脱离。其次，丝杠传动电机16带动丝杠19旋转，并进一步的，带动机械臂15向上移动，移动轮I1抬起并脱离导线I22，之后旋转驱动电机18带动旋转臂17和机械臂15作旋转运动，使机械臂15摆开。再次，驱动臂II6上的驱动电机I11和驱动臂IV8上的驱动电机II12驱动移动轮II2、IV4转动，并进一步的，驱动机器人向前移动，使机械臂15越过间隔棒。最后，旋转驱动电机18带动旋转臂17和机械臂15作反向旋转运动，使机械臂15回转至导线I22的上方，之后丝杠传动电机16带动丝杠19反向旋转，并进一步的，带动机械臂15向下移动，移动轮I1重新落回至导线I22上。至此，移动轮I1的越障过程结束。移动轮II2和移动轮III3的越障过程与此类似。当移动轮IV4越障时，首先，蜗杆驱动电机25通过与蜗杆26相啮合的齿轮带动蜗杆26反向转动，并进一步的带动蜗轮I27和蜗轮II28作逆/顺时针方向的旋转，最终通过蜗轮支架I29和蜗轮支架II30带动防倾倒轮I20和防倾倒轮II21作逆/顺时针方向的旋转，使防倾倒装置打开，之后按照移动轮I1的越障过程进行越障动作。当驱动轮IV4越过间隔棒重新落回导线上后，防倾倒装置重新闭合，机器人继续前行。
Claims (3)
1.一种***线路移动平台，其特征是，它主要由行走装置、驱动臂装置、防倾倒装置以及电源控制箱组成；行走装置设置在电缆上，并与驱动臂装置连接，在行走装置末端设有防倾倒装置；
所述行走装置为四个移动轮I、II、III、IV，驱动臂装置分别与四个行走轮连接；除最后一个移动轮IV 外，其余各移动轮上分别设有摄像头；在移动轮II和移动轮IV上分别设有驱动装置；
所述驱动臂装置分为结构相同的四组，分别为驱动臂I，驱动臂II、驱动臂III和驱动臂IV，每组驱动臂均与一个相应的移动轮连接，中间两组驱动臂II、驱动臂III错位布置； 各组驱动臂分别包括一个机械臂，机械臂与升降机构和旋转机构连接；
所述防倾倒装置包括蜗轮蜗杆机构和防倾倒轮I、防倾倒轮II，其中，蜗轮蜗杆机构包括蜗杆驱动电机、蜗杆、蜗轮I、蜗轮II、蜗轮支架I和蜗轮支架II，蜗轮蜗杆机构安装在防倾倒装置连接板上，防倾倒装置连接板与驱动臂IV相连接；蜗杆与涡轮I和涡轮II连接，涡轮I与涡轮支架I连接，涡轮支架I与防倾倒轮I连接，涡轮II与涡轮支架II连接，涡轮支架II与防倾倒轮II连接。
2.如权利要求1所述的***线路移动平台，其特征是，所述升降机构为丝杠传动电机，它与丝杠连接，丝杠安装在机械臂上；所述旋转机构为旋转驱动电机，在机械臂上还固联旋转臂，旋转臂与所述的旋转驱动电机连接。
3.如权利要求1所述的***线路移动平台，其特征是，所述驱动装置为驱动电机I和驱动电机II，驱动电机I通过同步带I与移动轮II连接，驱动电机II通过同步带II与移动轮IV连接。
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