CN102033511A - 加工控制装置、激光加工装置以及激光加工*** - Google Patents

Abstract

本发明得到一种加工控制装置，其可以以短时间设定加工头的适当的移动速度，并且可以减少加工不良。在对通过照射激光进行的工件的三维激光加工进行控制的加工控制装置中具有：移动速度设定部(33)，其基于在工件上设定的加工位置处的工件的表面方向与加工头的加工嘴方向形成的角度，针对每个加工位置，设定与加工位置处的角度对应的加工头的移动速度；以及控制指示部(35)，其根据所设定的移动速度，输出针对工件的控制指示，对三维激光加工进行控制。

Description

加工控制装置、激光加工装置以及激光加工***

技术领域

本发明涉及一种根据加工角度对工件进行加工控制的加工控制装置、激光加工装置以及激光加工***。

背景技术

三维激光加工机基本上通过对工件表面垂直地照射激光，而进行激光加工。在这种三维激光加工机中，需要在示出加工位置的各指示点处，将加工嘴方向(激光的入射角度)相对于工件设定为适当的方向，并且一边使加工头以适当的移动速度移动一边进行加工。

例如存在一种三维激光加工机，其作为对加工头的移动速度进行设定的单元而具有速度设定功能，基于在指示点之间的各轴移动量而计算移动速度。另外，作为设定加工嘴相对于工件的方向的三维激光加工机，存在一种三维激光加工机，其具有如下加工头结构，即，该加工头具有可以绕Z轴(铅垂轴)的中心轴线旋转的旋转轴(W轴)、以及可以绕相对于Z轴倾斜的轴线旋转的姿态轴(U轴)，在使旋转轴以及姿态轴旋转时，该加工头的加工点不变。

例如在专利文献1所记载的三维激光加工机中，根据当前的旋转轴以及姿态轴的角度，计算加工嘴方向矢量，并且，计算姿态轴在一定时间内进行变化的角度。然后，进行如下控制，即，使加工嘴方向矢量的XY方向保持一定，与姿态轴的角度变化量相应地计算使旋转轴旋转的角度，然后使旋转轴以计算出的角度量进行旋转。

专利文献1：国际公开第01/087532号

发明内容

在上述现有技术中，无论加工嘴相对于工件的角度如何，都以规定的移动速度使加工头移动。另外，在上述现有技术中，在使用对加工头的移动速度进行计算的速度设定功能的情况下，认为加工嘴方向作始终处于与加工面垂直的方向，由此设定加工头在各指示点处的移动速度。因此，对于实际上不与表面垂直的部分，由于与加工嘴方向相对于工件倾斜的量相应地板厚增加，所以存在容易导致加工不良的问题。另外，如果手动进行速度修正，则存在下述问题，即，速度修正的示教作业需要较长时间，并且，难以进行适当的速度修正。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于得到一种加工控制装置、激光加工装置以及激光加工***，其可以在短时间内设定加工头的适当的移动速度，并且可以减少加工不良。

为了解决上述课题，达到目的，本发明提供一种对通过照射激光进行的工件的三维激光加工进行控制的加工控制装置，其特征在于，具有：移动速度设定部，其基于在所述工件上设定的加工位置处的所述工件的表面方向与所述加工头的加工嘴方向形成的角度，针对每个所述加工位置，设定与所述加工位置处的所述角度对应的所述加工头的移动速度；以及控制部，其根据所设定的所述移动速度，输出针对所述工件的控制指示，对所述三维激光加工进行控制。

发明的效果

根据本发明，由于基于工件的表面方向与加工嘴方向形成的角度，设定移动速度，所以具有下述效果，即，可以以短时间设定加工头的适当的移动速度，并且可以减少加工不良。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的三维激光加工机的结构的图。

图2是表示加工头的结构的一个例子的图。

图3是表示实施方式所涉及的激光加工***的结构的框图。

图4是用于说明相对于工件的加工嘴角度的图。

图5是用于说明各指示点处的加工嘴角度的图。

图6是用于说明与工件形状对应的加工嘴角度的图。

图7是表示激光加工***的动作流程的流程图。

图8是表示角度/速度对应信息的一个例子的图。

图9是表示NC数据的结构例的图。

具体实施方式

下面，基于附图，详细说明本发明的实施方式所涉及的加工控制装置、激光加工装置以及激光加工***。此外，本发明并不限定于本实施方式。

实施方式

图1是表示本发明的实施方式所涉及的三维激光加工机的结构图。在图1中，以斜视图表示三维激光加工机100的结构例。三维激光加工机100基于后述的NC数据101A、以及工件W在各指示点处相对于加工嘴10的角度(后述的加工嘴角度θ)，设定各指示点处的加工头9的移动速度(后述的移动速度d)。然后，一边使加工头9以针对每个指示点所设定的移动速度d进行移动，一边进行工件W的三维激光加工。

三维激光加工机100具有：工件台2，其可沿X轴方向移动地设置在基座1上；横向导轨6，其水平架设在左右支柱4、5之间；Y轴单元7，其可沿Y轴方向移动地设置在横向导轨6上；Z轴单元8，其可沿Z轴方向移动地设置在Y轴单元7上；加工头9，其安装在Z轴单元8上；加工嘴(激光用加工嘴)10，其安装在加工头9的前端部上；以及计算机式的加工控制装置30。

加工控制装置30作为人机接口而具有操作盘11A、CRT等画面显示部11B。工件台2、Y轴单元7、Z轴单元8分别由省略图示的X轴伺服电动机、Y轴伺服电动机、Z轴伺服电动机驱动，根据来自加工控制装置30的各轴指令进行位置控制。

加工头9与现有部件相同地构成。图2是表示加工头的结构的一个例子的图。加工头9具有：旋转轴14，其位于Z轴单元8的前端，利用轴承部件13可以绕α轴(Z轴)的中心轴线旋转；以及姿态轴16，其通过轴承部件15安装在旋转轴14的前端处，可以绕相对于α轴倾斜的轴线(β轴)旋转，在姿态轴16的前端安装有加工嘴10。旋转轴14由α轴伺服电动机17旋转驱动，姿态轴16由β轴伺服电动机18旋转驱动。

X轴伺服电动机、Y轴伺服电动机、Z轴伺服电动机(省略图示)、α轴伺服电动机17、β轴伺服电动机18分别根据来自加工控制装置30的驱动信号进行驱动。另外，各轴(X轴、Y轴、Z轴、α轴、β轴)的伺服电动机由加工控制装置30进行控制，从而按照示教数据，一边使加工嘴10相对于工件台2上的工件(被加工物)W的间隔距离保持一定，一边使激光的光点沿加工线移动，并且使加工嘴10的方向相对于工件W的表面成为大致垂直(法线)。由此，在使旋转轴14以及姿态轴16旋转时，可以使加工点不变。

图3是表示实施方式所涉及的激光加工***的结构框图。激光加工***具有CAD/CAM(Computer Aided Design/Computer AidedManufacturing)20、加工控制装置30以及加工处理装置(加工处理部)40。

CAD/CAM 20是对所加工的工件W(制品)的设计和加工进行辅助(离线示教)的计算机等装置。CAD/CAM 20具有输入部21、工件形状信息存储部22、加工头位置信息计算部23、加工嘴角度计算部24、NC数据生成部25、输出部26以及工件形状设计部27。

输入部21输入由对工件W的加工后形状(制品)进行设计的设计人员输入的指示信息(用于设定工件W形状的指示)。输入部21将所输入的指示信息向工件形状设计部27发送。工件形状设计部27根据输入来的指示信息设计工件W的形状，将与所设计的工件W形状相关的信息(以下，称为工件形状信息a)向工件形状信息存储部22发送。工件形状信息存储部22是存储工件形状信息a的存储器等。

加工头位置信息计算部23基于工件形状信息存储部22内的工件形状信息a，计算与激光加工中的加工头9的位置(指示点的位置)相关的信息(以下，称为加工头位置信息b)。加工头位置信息b是例如加工头9的X轴方向、Y轴方向、Z轴方向、α轴方向、β轴方向的各个坐标。加工头位置信息计算部23将计算出的加工头位置信息b向加工嘴角度计算部24和NC数据生成部25发送。

加工嘴角度计算部24基于工件形状信息存储部22内的工件形状信息a和由加工头位置信息计算部23计算出的加工头位置信息b，计算加工嘴10在各指示点处相对于工件W的角度(加工嘴角度θ)(角度信息)。加工嘴角度计算部24将加工嘴角度θ向NC数据生成部25发送。

图4是用于说明相对于工件的加工嘴角度的图。加工嘴角度θ是工件W表面的法线矢量N(工件W的表面方向)和从加工嘴10射出激光的方向(加工嘴方向M)形成的角度。如果使加工头9的加工嘴方向M成为与工件W表面的法线矢量N相同的方向(与表面垂直)，则进行加工的工件W的厚度为L1。另一方面，如果使加工头9的加工嘴方向M和工件W表面的法线矢量N之间形成0°以外的规定角度(加工嘴角度θ)，则进行加工的工件W的厚度成为L2(L2＞L1)。

NC数据生成部25基于来自加工嘴角度计算部24的加工嘴角度θ和由加工头位置信息计算部23计算出的加工头位置信息b，生成用于加工工件W的NC数据(后述的NC数据101A)。NC数据101A是含有每个指示点处的加工头9的位置(坐标)、加工嘴角度θ而构成的示教程序(数值控制程序)。NC数据生成部25将生成的NC数据101A向输出部26发送。输出部26输出由NC数据生成部25生成的NC数据101A，向加工控制装置30发送。

加工控制装置30具有输入部31、角度/速度对应信息存储部32、移动速度设定部(速度设定功能)33、NC数据生成部34以及控制指示部(控制部)35。输入部31输入从CAD/CAM 20的输出部26发送来的NC数据101A。输入部31将所输入的NC数据101A向移动速度设定部33和NC数据生成部34发送。

角度/速度对应信息存储部32是对与加工嘴角度θ和加工头9的移动速度d之间的对应关系相关的信息(后述的角度/速度对应信息102)进行存储的存储器等。角度/速度对应信息(对应关系信息)102是在加工嘴角度θ为某一角度的情况下规定以哪种移动速度d使加工头9移动的信息。

移动速度设定部33基于来自输入部31的NC数据101A和角度/速度对应信息存储部32内的角度/速度对应信息102，设定各指示点处的加工头9的移动速度d。具体地说，移动速度设定部33从NC数据101A内提取加工嘴角度θ，并且从角度/速度对应信息102内提取与加工嘴角度θ对应的加工头9的移动速度d。移动速度设定部33将所设定的移动速度d向NC数据生成部34发送。

NC数据生成部34基于来自输入部31的NC数据101A和由移动速度设定部33设定的移动速度d，生成用于加工工件W的NC数据(后述的NC数据101B)。NC数据101B是在NC数据101A中附加了各指示点处的移动速度d而得到的数值控制程序。NC数据生成部34将生成的NC数据101B向控制指示部35发送。

控制指示部35是数值控制装置(NC：Numerical Control)，基于由NC数据生成部34生成的NC数据101B，对加工处理装置40进行控制。控制指示部35将用于控制加工处理装置40的控制指示信息向加工处理装置40发送。本实施方式的控制指示部35例如基于NC数据101B内的移动速度d，将用于控制各指示点处的加工头9的移动速度d的指示向加工处理装置40发送。

加工控制装置30以及加工处理装置40对应于三维激光加工机100。因此，加工处理装置40具有基座1、工件台2、左右支柱4、5、横向导轨6、Y轴单元7、Z轴单元8、加工头9以及加工嘴10。加工处理装置40根据从加工控制装置30的控制指示部35发送来的控制指示信息，对工件W进行激光加工。本实施方式的加工处理装置40根据来自控制指示部35的指示，使加工头9在每个指示点以移动速度d移动。

下面，说明在NC数据101A及NC数据101B中设定的各指示点处的加工嘴角度θ。图5是用于说明在各指示点处所设定的加工嘴角度的图。在NC数据101A、101B内，作为加工头9的位置而设定例如指示点P1～P4。该指示点P1～P4与工件W上的加工位置对应。

指示点P1处的工件W具有与XY平面平行的形状，指示点P3处的工件W具有与YZ平面平行的形状。另外，指示点P2处的工件W具有与XY平面及YZ平面成45°角度的形状。另外，指示点P4处的工件W具有与XY平面平行的形状。在指示点P1、P2处，设定使加工嘴10的方向与工件W的表面大致垂直的加工嘴角度θ(0°)。

但是，根据加工位置不同，有时为了避免加工头9与工件W之间的碰撞，使垂直于工件W的表面的法线矢量N和来自加工嘴10的激光射出方向(加工嘴方向M)之间形成规定的角度(大于0°的加工嘴角度θ)。例如在指示点P3的附近，如果将加工嘴角度θ设为0°，则加工头9与工件W接触。具体地说，如果在指示点P3的附近将加工嘴角度θ设为0°(工件W的主表面与加工嘴10形成的角度为90°)，则在指示点P3处加工时，设定有指示点P4的工件W的工件表面w1与加工头9接触。

图6是用于说明与工件形状对应的加工嘴角度的图。在图6中，示出指示点P3附近的工件W的形状和加工头9的位置。如该图所示，在对指示点P3附近的加工位置w2处进行加工时，如果将加工嘴角度θ设为0°，则在加工位置w2处，加工嘴10的前端与YZ平面垂直。由此，姿态轴16与工件表面w1接触。因此，在NC数据101A、101B中，针对指示点P3，将加工嘴角度θ设定为规定的角度(加工头9不与工件W干涉的角度)。

另外，如根据图4的说明所示，如果对加工头9设定θ＞0°的加工嘴角度θ，则与加工嘴角度θ为0°的情况相比，进行加工的工件W的板厚与加工头9倾斜的量相应地增加。在以θ＞0°的加工嘴角度θ对工件W进行加工的情况下，如果利用与在以θ＝0°的加工嘴角度θ加工工件W的情况下的移动速度相同的移动速度，使加工头9移动，则有时导致加工不良。因此，在本实施方式中，与加工嘴角度θ对应地设定加工头9的移动速度d(相对于基准速度的减速量)。此外，下面有时将指示点P1～P4等指示点称为指示点Px。

下面，说明实施方式所涉及的激光加工***的动作流程。图7是表示激光加工***的动作流程的流程图。在CAD/CAM 20中，设计人员将用于设定工件W形状的指示信息经由输入部21向工件形状设计部27输入。工件形状设计部27根据所输入的指示信息，设计工件W的形状，将设计出的工件形状信息a向工件形状信息存储部22发送。工件形状信息存储部22存储工件形状信息a。

加工头位置信息计算部23基于工件形状信息存储部22内的工件形状信息a，计算与激光加工中的加工头9的位置相关的加工头位置信息b(步骤S10)。加工头位置信息计算部23将计算出的加工头位置信息b向加工嘴角度计算部24和NC数据生成部25发送。

加工嘴角度计算部24基于工件形状信息存储部22内的工件形状信息a和由加工头位置信息计算部23计算出的加工头位置信息b，计算各指示点Px处的加工嘴角度θ(步骤S20)。加工嘴角度计算部24将加工嘴角度θ向NC数据生成部25发送。

NC数据生成部25基于来自加工嘴角度计算部24的加工嘴角度θ和由加工头位置信息计算部23计算出的加工头位置信息b，生成具有加工嘴角度θ的NC数据101A(步骤S30)。NC数据生成部25将所生成的NC数据101A向输出部26发送。输出部26将由NC数据生成部25生成的NC数据101A向加工控制装置30发送。

从CAD/CAM 20的输出部26向加工控制装置30发送的NC数据101A，经由输入部31向移动速度设定部33和NC数据生成部34输入。

移动速度设定部33基于来自输入部31的NC数据101A和角度/速度对应信息存储部32内的角度/速度对应信息102，设定各指示点Px处的加工头9的移动速度d。在这里，说明角度/速度对应信息102。

图8是表示角度/速度对应信息的一个例子的图。在角度/速度对应信息102中，加工嘴角度θ与加工头9的移动速度d相关联。例如，0°≤θ＜30°与移动速度d的100％(基准值)相关联，30°≤θ＜60°与移动速度d的60％相关联，60°≤θ＜90°与移动速度d的30％相关联。在移动速度d为100％的情况下，减速率为0％，在移动速度d为60％的情况下，减速率为40％，在移动速度d为30％的情况下，减速率为70％。

移动速度设定部33从NC数据101A内提取每个指示点的加工嘴角度θ，并且从角度/速度对应信息102内提取与各加工嘴角度θ对应的加工头9的移动速度d。例如，在加工嘴角度θ为45°的情况下，移动速度设定部33从角度/速度对应信息102内提取60％作为与θ＝45°对应的移动速度d，将该60％设定为移动速度d(步骤S40)。移动速度设定部33将所设定的移动速度d向NC数据生成部34发送。

NC数据生成部34基于来自输入部31的NC数据101A和由移动速度设定部33计算出的移动速度d，生成NC数据101B。NC数据生成部34通过对NC数据101A中的各指示点Px处的移动速度d进行设定，从而生成NC数据101B。例如，NC数据生成部34生成将指示点P3处的移动速度d设为60％的NC数据101B(步骤S50)。NC数据生成部34将生成的NC数据101B向控制指示部35发送。

在这里，说明NC数据101A、101B的结构。图9是表示NC数据的结构例的图。在图9中，上段侧表示NC数据101A，下段侧表示NC数据101B。NC数据101A含有每个指示点Px处的加工头位置信息b和每个指示点Px处的加工嘴角度θ而构成。另外，NC数据101B含有每个指示点Px处的加工头位置信息b、每个指示点Px处的加工嘴角度θ、以及每个指示点Px处的移动速度d而构成。换言之，NC数据101B为在NC数据101A中附加各指示点Px处的移动速度d的结构。

在激光加工***中，针对每个指示点Px设定了移动速度d后，进行工件W的试加工，如果试加工没有问题，则进行工件W的量产加工。在进行试加工或量产加工时，控制指示部35基于由NC数据生成部34生成的NC数据101B，将用于控制加工处理装置40的控制指示信息向加工处理装置40发送，由此对加工处理装置40进行控制。

加工处理装置40按照从加工控制装置30的控制指示部35发送来的控制指示信息，对工件W进行激光加工(步骤S60)。本实施方式的加工处理装置40，在每个指示点Px处，根据来自控制指示部35的控制指示信息，使加工头9以移动速度d移动。

此外，在本实施方式中，针对NC数据生成部25基于加工头位置信息b和加工嘴角度θ生成NC数据101A的情况进行了说明，但NC数据生成部25也可以基于工件形状信息a和加工嘴角度θ生成NC数据101A。

另外，在本实施方式中，针对CAD/CAM 20在NC数据101A中附加加工嘴角度θ的情况进行了说明，但CAD/CAM 20也可以取代加工嘴角度θ，而将各指示点Px处的工件W表面的法线矢量N附加在NC数据101A中。在此情况下，加工控制装置30的移动速度设定部33基于加工头9的加工嘴方向矢量和工件W表面的法线矢量N，计算加工嘴角度θ。由此，即使在三维激光加工机100侧对加工头9的倾角进行了修正的情况下，也可以在NC数据生成部34中容易且准确地修正加工头位置信息b。

另外，在本实施方式中，针对CAD/CAM 20在NC数据101A中附加加工嘴角度θ并向加工控制装置30发送的情况进行了说明，但也可以是CAD/CAM 20分别将NC数据101A和加工嘴角度θ向加工控制装置30发送。

另外，角度/速度对应信息102的结构也可以能够任意地进行设定，而不必预先将加工嘴角度θ的范围与移动速度d之间的对应关系固定。例如可以构成下述三维激光加工机100，其在图8所示的角度/速度对应信息102中，将移动速度d为100％的情况下的加工嘴角度θ设为0≤θ＜Q1，使Q1可以由使用者任意设定。相同地，可以构成下述三维激光加工机100，其将移动速度d为60％的情况下的加工嘴角度θ设为Q1≤θ＜Q2，使Q1、Q2可以由使用者通过操作盘11A等任意设定。另外，可以构成下述三维激光加工机100，其将移动速度d为30％的情况下的加工嘴角度θ设为Q2≤θ＜90°，使Q2可以由使用者任意设定。另外，也可以构成在角度/速度对应信息102中可以任意设定移动速度d的值的三维激光加工机100。另外，在图8中，在角度/速度对应信息102中，将加工嘴角度θ划分为3个范围，但加工嘴角度θ的范围也可以是2个或者大于或等于4个。

另外，在本实施方式中，针对使用角度/速度对应信息102设定移动速度d的情况进行了说明，但也可以利用使用加工嘴角度θ形成的规定的计算式，设定移动速度d。在此情况下，移动速度设定部33例如使用算式(1)设定移动速度d。

F＇＝F×cosθ…(1)

在这里，F＇是减速后的移动速度d，F是减速前的基准移动速度。

另外，在本实施方式中，针对与加工嘴10的加工嘴角度θ对应地改变加工头9的移动速度d的情况进行了说明，但也可以与加工嘴角度θ对应地改变移动速度d以外的加工条件。例如，也可以与加工嘴角度θ对应地变更激光加工时的加工输出。

另外，加工嘴角度θ也可以由CAD/CAM 20以外的其他装置(角度计算装置)进行计算。在此情况下，形成角度计算装置具有加工嘴角度计算部24的结构。角度计算装置可以形成具有工件形状信息存储部22的结构，也可以从CAD/CAM 20的工件形状信息存储部22取得工件形状信息a。另外，角度计算装置可以形成具有加工头位置信息计算部23的结构，也可以从CAD/CAM 20的加工头位置信息计算部23取得加工头位置信息b。角度计算装置将计算出的加工嘴角度θ向CAD/CAM 20或者加工控制装置30发送。

另外，移动速度d也可以由加工控制装置30以外的其他装置(移动速度设定装置)设定。在此情况下，移动速度设定装置形成具有移动速度设定部33、角度/速度对应信息存储部32的结构。移动速度设定装置从CAD/CAM 20取得NC数据101A，将所设定的移动速度d向加工控制装置30发送。

另外，在CAD/CAM 20中，也可以使用没有设定加工嘴角度θ的已生成的NC数据，生成NC数据101A。在此情况下，NC数据生成部25使用由加工嘴角度计算部24计算出的加工嘴角度θ和已生成的NC数据，生成NC数据101A。

如上述所示，根据实施方式，由于设定与加工嘴角度θ对应的移动速度d，所以可以以与工件W的板厚对应的移动速度d进行加工。另外，节省手动进行各指示点Px处的移动速度的修正的工时及手动编辑NC数据101A、101B的工时。由此，可以缩短示教作业时间。因此，可以以短时间设定加工头9的适当的移动速度d，并且可以减少加工不良。

另外，由于利用CAD/CAM 20计算加工嘴角度θ，所以可以利用加工控制装置30容易地设定移动速度d。另外，在CAD/CAM 20将工件W表面的法线矢量N向加工控制装置30发送的情况下，在利用加工控制装置30修正加工头9的倾角时，可以容易且准确地修正加工头位置信息b。

另外，由于使用角度/速度对应信息102设定移动速度d，所以可以利用加工控制装置30容易地设定移动速度d。另外，在利用使用加工嘴角度θ形成的规定的计算式设定移动速度d的情况下，可以容易地设定与加工嘴角度θ对应的详细的移动速度。

工业实用性

如上述所示，本发明所涉及的加工控制装置、激光加工装置以及激光加工***，适用于根据加工角度对工件进行加工控制。

Claims (7)

1.一种加工控制装置，其对通过照射激光进行的工件的三维激光加工进行控制，

其特征在于，具有：

移动速度设定部，其基于设定在所述工件上的加工位置处的所述工件的表面方向与加工头的加工嘴方向形成的角度，针对每个所述加工位置，设定与所述加工位置处的所述角度对应的所述加工头的移动速度；以及

控制部，其根据所设定的所述移动速度，输出针对所述工件的控制指示，对所述三维激光加工进行控制。

2.根据权利要求1所述的加工控制装置，其特征在于，

所述移动速度设定部基于使用所述工件的表面方向和所述加工嘴方向计算出的角度，设定所述移动速度。

3.根据权利要求1所述的加工控制装置，其特征在于，

所述移动速度设定部使用所述工件的表面方向和所述加工嘴方向计算所述角度，基于计算出的角度设定所述移动速度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的加工控制装置，其特征在于，

所述移动速度设定部基于将所述角度与所述移动速度对应关联的对应关系信息，设定与所述角度对应的所述加工头的移动速度。

5.根据权利要求1至3中任一项所述的加工控制装置，其特征在于，

所述移动速度设定部利用使用所述角度形成的规定的计算式计算所述移动速度，将计算结果设定为所述移动速度。

6.一种激光加工装置，其特征在于，

在通过照射激光而进行工件的三维激光加工的激光加工机中具有：

移动速度设定部，其基于设定在所述工件上的加工位置处的所述工件的表面方向与加工头的加工嘴方向形成的角度，针对每个所述加工位置，设定与所述加工位置处的所述角度对应的所述加工头的移动速度；

控制部，其根据所设定的所述移动速度，输出针对所述工件的控制指示，对所述三维激光加工进行控制；以及

加工处理部，其基于来自所述控制部的控制指示，进行所述工件的三维激光加工。

7.一种激光加工***，其通过照射激光而进行工件的三维激光加工，

其特征在于，具有：

加工嘴角度计算部，其计算设定在所述工件上的加工位置处的所述工件的表面方向与所述加工头的加工嘴方向形成的角度；

移动速度设定部，其基于计算出的所述角度，针对每个所述加工位置，设定与所述加工位置处的所述角度对应的所述加工头的移动速度；以及

控制部，其根据所设定的所述移动速度，输出针对所述工件的控制指示，对所述三维激光加工进行控制。

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